i

Transformada Z

Jorge Gerardo Arias Panaifo

Universidad Mayor de San Marcos

Junio 27 del 2018

Nota

Funciones, Profesor: Castro, Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica, Escuela

profesional de Ingeniería de Telecomunicaciones, Universidad Nacional Mayor de San Marcos.

La correspondencia relacionada con este documento deberá ser enviada a

jorge_gerard@outlook.com
 ii

Abstract

Con la transformada Z también se obtiene una representación de una secuencia, ylas propiedades
de la secuencia están vinculadas a las propiedades de su transformada Z

La transformada Z consiste en una generalización de la transformada de Fourier:

con la transformada de Fourier, una secuencia se descompone en una combinación lineal de
exponenciales complejas (senos y cosenos) de amplitud constante.
la transformada Z descompone a una secuencia en una combinación lineal en senos y cosenos de
amplitud exponencial.


No todas las secuencias tienen transformada de Fourier. La
transformada Z se aplica a un conjunto más amplio de secuencias.
En muchos casos, la transformada Z brinda una notación más conveniente que facilita el análisis
y la manipulación de secuencias y sistemas.
 iii

Contenido
Transformada de z ......................................................................................................................... 1
Definición de la Transformada Z .............................................................................................. 1
Transformada Z bilateral ...................................................................................................... 1
Transformada Z unilateral .................................................................................................... 2
La Transformada Z directa ....................................................................................................... 2
Interpretación de la Transformada Z ...................................................................................... 3
Región de convergencia (ROC) ................................................................................................. 6
Propiedades de la Región de Convergencia: ........................................................................ 7
Transformada Z de la secuencia escalón................................................................................ 12
Transformadas Z racionales ..................................................................................................... 2
Secuencia exponencial hacia adelante ...................................................................................... 2
TABLAS DE TRANSFORMADAS Z FRECUENTES .............................................................. 3
Lista de referencias ........................................................................................................................ 9
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Lista de figuras

Figura 1. Grafica del plano complejo ...................………………………………………. 4

Figura 2. Grafica de X(z) = z/(z−a) ..........................…………………………………… 6

Figura 3. Grafica de un ROC ejemplo 2 ……………………………………….......…. 8

Figura 4. Grafica de un ROC ejemplo 3 ...………………………………………. 9

Figura 5. Gráfico de X(z) ................………………………………………. 12

Figura 6. Frontera exterior de la ROC ………………………………………. 15

Lista de tablas
 v

transformadas Z de uso común

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 1

Transformada de z

Definición de la Transformada Z

La Transformada Z convierte una señal real o compleja definida en el dominio del tiempo

discreto en una representación en el dominio de la frecuencia compleja.

El nombre de Transformada Z procede de la variable del dominio, al igual que se podría llamar

"Transformada S" a la Transformada de Laplace. Un nombre más adecuado para la TZ podría

haber sido "Transformada de Laurent", ya que está basada en la serie de Laurent. La TZ es a las

señales de tiempo discreto lo mismo que Laplace a las señales de tiempo continuo.

La transformada Z, al igual que otras transformaciones integrales, puede ser definida como una

transformada unilateral o bilateral.

Transformada Z bilateral

La TZ bilateral de una señal definida en el dominio del tiempo discreto x[n] es una función X(z)

que se define

(1)

Donde n es un entero y z es, en general, un numero complejo de la forma

𝑧 = 𝐴𝑒 𝑗𝜔

Donde A es el modulo de z, y ω es la frecuencia angular en radianes por segundo (rad/s).

 2

Transformada Z unilateral

De forma alternativa, en los casos en que x[n] está definida únicamente para n = 0, la

transformada Z unilateral se define como

(2)

En el procesamiento de señales, se usa esta definición cuando la señal es causal. En este caso, la

transformada Z resulta una serie de Laurent, con ROC del tipo |𝑧| > 𝑅 , es decir que converge

“hacia afuera”.

Un ejemplo interesante de la TZ unilateral es la función de generación de probabilidades,

donde x[n] es la probabilidad que toma una variable discreta aleatoria en el instante n, y la

función X(z)suele escribirse como X(s), ya que s = z-1. Las propiedades de las transformadas Z

son útiles en la teoría de la probabilidad.

La Transformada Z directa

Sea una secuencia general x[n] =... x [-2], x [-1], x [0], x [1], x [2], ... donde 𝑋(𝑧) de 𝑥[𝑛] se

define la transformada, entonces seria:

(3)

La transformada Z para una señal discreta x(n), se define como una serie de potencias 
 3

(4)

Donde z es la variable compleja.

La transformada se llama directa, porque transforma una señal del dominio del tiempo x(n), y la

lleva al plano complejo X(z).

la transformada Z es una serie infinita de potencias, por lo que solo existe para valores de z donde

la serie converge.


Interpretación de la Transformada Z

Sea la transformada Z

(5)

La transformada Z puede considerarse como un operador 𝑍 {.} que transforma una secuencia en

una función

(6)

(7)

Al ser la transformada Z una serie infinita de potencias, existe solo para valores de z donde la

serie converge.
 4

 Como la transformada Z es una función de variable compleja, es conveniente describirla e

interpretarla en el plano complejo.

 A cada punto z del plano complejo le asigna un valor complejo X(z).

 Equivalentemente, a cada punto del plano complejo le corresponden dos valores reales, la

magnitud y la fase de X(z).

 A su vez, la variable compleja z también puede representarse mediante dos números

reales en modulo y fase o parte real y parte imaginaria:

• Coordenadas polares

𝑧 = 𝑟𝑒 𝑗𝜔 (8)

• Coordenadas polares

𝑧 = 𝑥 + 𝑗𝜔 (9)

Figura 1

 Considérese una secuencia x[n] cuya transformada Z es

𝑧
𝑋(𝑧) = , 𝑎 𝜖 𝑅 . (10)
𝑧−𝑎

 Expresión en coordenadas polares:

 Se sustituye z por 𝑧 = 𝑟𝑒 𝑗𝜔

 Queda una función compleja de dos variables reales,

𝑟𝑒 𝑗𝜔
𝑋(𝑟, 𝜔) = 𝑗𝜔
𝑟𝑒 − 𝑎
 5

𝑟𝐶𝑜𝑠𝜔 + 𝑗𝑟𝑆𝑖𝑛𝜔
𝑋(𝑟, 𝜔) = (11)
𝑟𝐶𝑜𝑠𝜔 − 𝑎 + 𝑗𝑟𝑆𝑖𝑛𝜔

 que puede expresarse en magnitud y fase como

𝑟
|𝑋(𝑟, 𝜔)| = (12)
√𝑟 2 + 𝑎2 − 2𝑎𝐶𝑜𝑠𝜔

𝑟𝑆𝑖𝑛𝜔
, ˂ 𝑋(𝑟, 𝜔) = 𝜔 − arctan ( ) (13)
𝑟𝐶𝑜𝑠𝜔 − 𝑎

 Expresión en coordenadas rectangulares:

 Se sustituye z por 𝑧 = 𝑥 + 𝑗𝑦

 Queda una función compleja de dos variables reales,

𝑥 + 𝑗𝑦
𝑋(𝑥, 𝑦) = (14)
𝑥 − 𝑎 + 𝑗𝑦

 que puede expresarse en magnitud y fase como

𝑥2 + 𝑦2 𝑦 𝑦
|𝑋(𝑟, 𝜔)| = √ 2 2
, ˂ 𝑋(𝑟, 𝜔) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 − arctan (15)
(𝑥 − 𝑎) + 𝑦 𝑥 𝑥−𝑎

 Observación:
𝑧
(16) 𝑋(𝑧) = 𝑧−𝑎 → 𝑋(0) = 0 (𝑐𝑒𝑟𝑜 𝑒𝑛 𝑐𝑒𝑟𝑜)

𝑋(𝑎) = ∞ (𝑝𝑜𝑙𝑜 𝑒𝑛 𝑎)

 Los puntos del plano complejo donde X(z) vale cero se llaman ceros de X(z) y los puntos

donde vale infinito se llaman polos de X(z).

 6

• Magnitud y fase de X(z) = z/(z−a), con a = 0.7

Figura 2

Región de convergencia (ROC)

La región de convergencia, también conocida como ROC, define la región donde la transformada-

z existe. La ROC es una región del plano complejo donde la TZ de una señal tiene una suma finita.
 7

La ROC para una x[n] es definida como el rango de z para la cual la transformada-z converge. Ya

que la transformada–z es una serie de potencia, converge cuando 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛 es absolutamente

sumable.

Propiedades de la Región de Convergencia:

La región de convergencia tiene propiedades que dependen de las características de la señal, x[n].

 La ROC no tiene que contener algún polo. Por definición un polo es donde x[z] es
infinito.

Ya que x[z] tiene que ser finita para todas las z para tener convergencia, no puede existir

ningún polo para ROC.

 Si x[n] es una secuencia de duración finita, entonces la ROC es todo el plano-z, excepto
en

|z|=0 o |z|=∞.

 Si x[n] es una secuencia del lado derecho entonces la ROC se extiende hacia fuera en el

último polo desde x[z].

 Si x[n] es una secuencia del lado izquierdo, entonces la ROC se extiende hacia dentro

desde el polo más cercano en x[z].

 Si x[n] es una secuencia con dos lados, la ROC va ser un anillo en el plano-z que está

restringida en su interior y exterior por un polo.

Ejemplo 1 (Sin ROC)

Sea 𝑥[𝑛] = 0.5𝑛 . Expandiendo 𝑥[𝑛] en ( -∞, ∞) obtenemos

𝑥[𝑛] = {… , 0.5−3 , 0.5−2 , 0.5−1 , 1 , 0.5 , 0.52 , 0.53 , … } = {… , 23 , 22 , 2, 1 , 0.5 , 0.52 , 0.53, … }
 8

Siendo la suma
∞

∑ 𝑥[𝑛] 𝑧 −𝑛 < ∞ (17)

𝑛=−∞

No hay ningún valor de z que satisfaga esta condición.

Ejemplo 2 (ROC causal)

Figura 3. La ROC se muestra en azul, el círculo unidad en gris y el círculo |𝑧| = 0.5 en negro.

Sea 𝑥[𝑛] = 0.5𝑛 (donde µ es la función escalón). Expandiendo 𝑥[𝑛] en (-∞, ∞) obtenemos

𝑥[𝑛] = {… , 0 , 0 , 0 , 1 , 0.5 , 0.52 , 0.53 , … }

Siendo la suma
∞ ∞ ∞
−𝑛 𝑛 −𝑛
0.5 𝑛 1
∑ 𝑥[𝑛] 𝑧 = ∑ 0.5 𝑧 = ∑( ) =
𝑧 1 − 0.5𝑧 −1
𝑛=−∞ 𝑛=0 𝑛=0

La última igualdad se obtiene con la fórmula del sumatorio para series geométricas, y la igualdad

sólo se conserva si |0.5𝑧 −1 | < 1 , lo cual puede ser reescrito para definir z de modo |𝑧| > 0.5.

Por lo tanto, la ROC es |𝑧| > 0.5 . En este caso la ROC es el plano complejo exterior al círculo
 9

de radio 0,5 con origen en el centro.

Ejemplo 3 (ROC anticausal)

Figura 4.La ROC se muestra en azul, el círculo unitario en gris y el círculo |𝑧| = 0.5 en negro.

Sea 𝑥[𝑛] = −(0.5)𝑛 𝑢[−𝑛 − 1] (donde u es la función escalón). Expandiendo 𝑥[𝑛] entre

(-∞, ∞) obtenemos

𝑥[𝑛] = {… , (0.5)−3 , − (0.5)−2 , − (0.5)−1 , 0 , 0 , 0 , … }

Siendo la suma
∞ −1 −1 ∞
𝑧 −𝑛 𝑧 𝑚
∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛 = ∑ 0.5𝑛 𝑧 −𝑛 =− ∑ ( ) = ∑ ( )
0.5 0.5
𝑛=−∞ 𝑛=−∞ 𝑛=−∞ 𝑚=1

0.5−1 𝑧 𝑧 1
=− = =
1−0.5−1 𝑧 𝑧−0.5 1−0.5𝑧 −1

De nuevo, usando la fórmula de sumatorio para series geométricas, la igualdad sólo se mantiene

si |0.5−1 𝑧| < 1, de modo que podemos definir z como |𝑧| < 0.5 . Aquí, la ROC es |𝑧| < 0.5 , es
 10

decir, el interior de un círculo centrado en el origen de radio 0,5.

Conclusión de los ejemplos

Los ejemplos 2 y 3 muestran claramente que la transformada 𝑋(𝑧) de 𝑥[𝑛] es única si y sólo si

se especifica cuál es la ROC. Dibujando los gráficos de polos y ceros para los casos causal y

anticausal, comprobaríamos como la ROC de ambos casos no incluye el polo que está en 0,5.

Esto se extiende a los casos con múltiples polos: la ROC nunca contiene polos.

En el ejemplo 2, el sistema causal tiene una ROC que incluye |𝑧| = ∞ , mientras que al sistema

anticausal del

ejemplo 3 le pertenece una ROC que incluye |𝑧| = 0 .

En los sistemas con múltiples polos, es posible tener una ROC que no incluya ni |𝑧|∞ ni
|𝑧| = ∞ .

La ROC crea una región circular. Por ejemplo, 𝑥[𝑛] = 0.5𝑛 𝑢[𝑛] − 0.75𝑛 𝑢[−𝑛 − 1] tiene dos

polos en 0,5 y 0,75.

La ROC será 0.5 < |𝑧| < 0.75 , la cual no incluye ni el origen ni el infinito. Este tipo de

sistemas se conoce como sistemas de causalidades mezcladas, ya que contiene un término

causal 0.5𝑛 𝑢[𝑛] y otro anticausal − 0.75𝑛 𝑢[−𝑛 − 1] .

La estabilidad de un sistema se puede determinar simplemente conociendo su ROC. Si esta ROC

contiene el círculo unidad (p. ej. |𝑧| = 1 ) entonces el sistema es estable. En los sistemas

anteriores, el sistema causal es estable porque |𝑧| > 0.5 contiene el círculo unidad.

Si tenemos la TZ de un sistema sin su ROC (p.ej., un 𝑥[𝑛] ambiguo) podemos determinar una

única señal 𝑥[𝑛] en función de que queramos o no las siguientes propiedades:

 11

 Estabilidad

 Causalidad

Si queremos un sistema estable, la ROC debe contener el círculo unidad. Si queremos un sistema

causal, la ROC debe contener al infinito. Si queremos un sistema anticausal, la ROC debe

contener al origen.

De este modo, podemos encontrar una señal en el tiempo 𝑥[𝑛] que sea única.

Propiedades de la ROC

 La R.O.C consiste en un anillo centrado en el origen.

 La R.O.C no contiene ningún polo de la transformada Z.

 Si x(n) es finita la R.O.C es todo el plano complejo excepto, posiblemente z=0 y z→∞

Si x(n) es causal, x(n)=0  n<0, la R.O.C es el exterior de una circunferencia cuyo radio se

corresponde con el polo de la transformada Z mayor en valor absoluto. Si es estrictamente

anticausal, x(n)=0  n>0, es el interior (un círculo) de la circunferencia con radio igual al polo

de menor valor absoluto de la transformada Z. En otras situaciones se tiene un anillo.

NOTA: Hay que destacar que diferentes señales discretas pueden tener la misma transformada Z,

pero diferentes R.O.C.

𝑥[𝑛] = −𝑎𝑛 𝑢[−𝑛 − 1] 𝑥[𝑛] = 𝑎𝑛 𝑢[𝑛]

 12

1
𝑋(𝑧) =
1 − 𝑎 𝑧 −1

Figura 5

Transformada Z de la secuencia escalón

 La secuencia 𝑥[𝑛] = 𝑢[𝑛] no es absolutamente sumable, y por lo tanto su transformada

de Fourier no converge.

 Sin embargo, 𝑟 −𝑛 𝑢[𝑛] es absolutamente sumable si 𝑟 > 1 .

 Esto significa que la transformada Z del escalón existe en la región de convergencia

|𝑧| > 1

∞ ∞

𝑋(𝑧) = ∑ 𝑢[𝑛]𝑧 −𝑛 = ∑ 𝑧 −𝑛
𝑛=−∞ 𝑛=0
 2
∞ 𝑀−1
1 − 𝑟𝑀
𝑛
=∑ (𝑧 −1 )𝑛 ∑𝑟 =
1−𝑟
𝑛=0
𝑛=0

1
, |𝑧 −1 | < 1 En este caso
(a) = {1−𝑧 −1
∞, |𝑧 −1 | ≥ 1 𝑟 = 𝑧 −1 𝑦 𝑀 = ∞

1
(a) Serie geométrica , |𝑧−1 | < 1
𝑋(𝑧) = {1−𝑧−1
∞, |𝑧−1 | ≥ 1

Transformadas Z racionales

 La transformada Z es útil cuando la sumatoria se puede expresar en forma cerrada, es

decir, como una ecuación matemática simple en función de z.

𝑃(𝑧)
𝑋(𝑧) = ,
𝑄(𝑧)

 Transformadas de particular importancia y utilidad son aquellas que consisten en una

función racional dentro de la ROC, es decir,

donde P(z) y Q(z) son polinomios en z.

• Observación: en ese caso, las raíces del numerador son los ceros de X(z) y las raíces del

denominador son los polos de X(z).

 En el caso de transformadas racionales, existe un vínculo fuerte entre la ubicación

de los polos de X(z) y la ROC.

 Los sistemas recursivos definidos por ecuaciones en diferencias tienen respuesta al

impulso cuya transformada Z es racional.

 2

 La transformada Z es especialmente útil para analizar, diseñar, calcular la respuesta al

impulso de sistemas recursivos

Secuencia exponencial hacia adelante

 Se considera la secuencia hacia adelante

 La transformada Z es,

𝑥[𝑛] = 𝑎𝑛 𝑢[𝑛]
∞

𝑋(𝑧) = ∑ 𝑥[𝑛] 𝑧 −𝑛 Para convergencia, se requiere que

𝑛=−∞
∞
∞ = ∑|𝑎𝑧 −1 |𝑛 < ∞
= ∑ 𝑎𝑛 𝑢[𝑛]𝑧 −𝑛 𝑛=0
𝑛=−∞
La serie geométrica converge si

|𝑎𝑧 −1 | < 1
∞

= ∑ 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛 O equivalente, si
𝑛=0
|𝑧| > 𝑎 𝑅𝑂𝐶
∞

= ∑(𝑎𝑧 −1 )𝑛
𝑛=0

 En la ROC, la transformada Z converge a (serie geométrica)

 2

La frontera exterior de la ROC se extiende al infinito. Esto es consecuencia de tratarse de la

transformada Z de una secuencia hacia adelante.

Figura 6
 3

TABLAS DE TRANSFORMADAS Z FRECUENTES

Existe una relación directa entre los polos de la transformada Z y el tipo de señal que da

lugar a dicha transformada.

4
5
6
7
8
 9

Lista de referencias

 https://es.wikipedia.org/wiki/Transformada_Z
 https://www.uv.es/soriae/tema_3_pds.pdf
 http://dea.unsj.edu.ar/control3/practicas/TP01_TablaZ.pdf
 http://agamenon.tsc.uah.es/Asignaturas/ittst/sl/apuntes/tablas.pdf
 http://dctrl.fi-
b.unam.mx/ricardo/Transformada%20Z/La%20Transformada%20Z_corregido.pdf
 http://cb.mty.itesm.mx/ma3002/materiales/ma3002-4-02.pdf
 http://www.ing.uc.edu.ve/~dgramos/tema10/tema10_1.htm
 https://gibup.files.wordpress.com/2010/09/z_transform.pdf