TRANSFORMADA z

SEALES Y SISTEMAS LINEALES

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA
FACULTAD DE MINAS
ESCUELA DE MECATRNICA

Recordar

Sistemas de
Control
2

Transformada z unilateral
La transformada z unilateral es
particularmente til para el anlisis de sistemas
LTI causales. Se define como

X ( z ) x[k ]z

k 0

El lmite inferior de cero en la sumatoria implica

que la transformada z unilateral de una seal
arbitraria x[n] y su versin causal x[n]u[n] son
idnticas.
3

Algunos pares de transformada (1)

Algunos pares de transformada (2)

Regin de convergencia (ROC)

La ROC de la transformada z de una seal
x[n], excluye las posiciones de todos los polos
donde se X(z) se vuelve infinita.
Six n
es una seal Unilateral derecha
Causal, su ROC es la regin externa del
crculo cuyo radio es igual a la magnitud del
polo ms grande, excluyendo al origen.

Regin de convergencia (ROC)

Ejemplo:

Sea

z
z
X ( z)

z 2 z 3

Si se considera que x[n] es unilateral

derecha causal, la ROC es

z 3

polo mayor 3
(debido a que

Propiedades de la transformada z

Propiedades de la transformada z

Propiedad de desplazamiento a la derecha de la

transformada z unilateral

x[n]
La transformada z unilateral de una secuencia
y sux[ n]u[ n]
x[n]
versin causal
son idnticas. Un desplazamiento a la derecha de
coloca
aquellas muestras para las que n<0 en el intervalo donde n0.

Estos resultados pueden generalizarse de la siguiente manera:

x[n N ] z N X ( z ) z ( N 1) x[1] z ( N 2) x[2] ... x[ N ]

10

Propiedad de desplazamiento a la izquierda de la

transformada z unilateral

x[ n]de
u[ n]
El desplazamiento a la izquierda
coloca las
muestras para las que n0 en el intervalo n<0, con lo que stas
ya no contribuyen a la parte causal de la transformada z.

x[ n]u[ n]
Si se desplaza
obtiene la relacin general.

sucesivamente a la izquierda, se

X [ n N ] z N X ( z ) z N x[0] z N 1 x[1] ... zx[ N 1]

11

Polos, ceros y plano z

La transformada z de muchas seales es una funcin
racional con la forma
N ( z ) B0 B1 z 1 B2 z 2 ... BM z M
X ( z)

D( z ) 1 A1 z 1 A2 z 2 ... AN z N
(z )
Si las races Nde
pk , k son
1,2,..., N

zi , son
i 1,2,..., M

D(z )

y las de

X (z )

, entonces
tambin puede de
expresarse en forma factorizada
como:
( z z1 )( z z 2 )...( z z M )
N ( z)
X ( z) K
K
D( z )
( z p1 )( z p2 )...( z p N )
N (z ) que ya se han
D(zcancelado
)
Suponiendo
los factores
comunes, las M races de
y las N races de
se conocen como ceros y polos respectivamente.

12

Grficas de polos y ceros

H ( z)

2 z ( z 1)
( z 13 )( z 2 14 )( z 2 4 z 5)

Ejemplo 4. Sea
encontrar sus ceros y polos.

z 0 z 1
El grado del numerador es 2 y los dos ceros son
y
z 1 / 3
z grado
j 12 de
z l denominador
2 j
El
es 5 y los cinco polos finitos son
,
y
El factor de ganancia es K=2

13

Funcin de transferencia
La respuesta
de un sistema que tiene una
y[n]
respuesta
una entrada
, se
x,[nante
]
h[n] al impulso
determina mediante
.
y[n] x[n] la
h[nconvolucin
]
Puesto que la convolucin se transforma en un
producto, se tiene:
Y ( z)
H ( z)
Y ( z) X ( z)H ( z)
X ( z)
Entrada
x[n]

Entrada
X(z)

Respuesta del
sistemas al
impulso
h[n]

Salida
y[n]=x[n]*h[n]

Funcin de
transferencia
del sistema
H(z)

Salida
Y(z)=X(z)H(z)

14

Formas de representar un
sistema LTI relajado
Un sistema LTI relajado puede describirse de varias
maneras: por su ecuacin en diferencias, por su
respuesta al impulso o por su funcin de
transferencia.
y[n] 0.8 y[n 1] 2 x[n]
Ejemplo 5: Sea
la funcin de
transferencia y su respuesta al impulso se obtiene de la
siguiente manera:

Y ( z ) 0.8 z 1Y ( z ) 2 X ( z )

Y ( z)
2
2z
H ( z)

1
X ( z ) 1 0 .8 z
z 0 .8

h[n] 2(0.8) n u[ n]
15

Estabilidad de sistemas LTI

En el domino del tiempo, la estabilidad entrada
acotada-salida acotada (BIBO) de un sistema LTI
requiere que la respuesta al impulso h[n] sea
absolutamente sumable.
En un sistema causal, esto equivale a requerir que
todos los polos de la funcin de transferencia H(z) se
encuentren dentro del crculo unitario en el plano z.
Los polos fuera del crculo unitario producen un
crecimiento exponencial.
Los polos mltiples (repetidos) sobre el crculo
unitario producen siempre un crecimiento
16
polinomial.

Estabilidad de sistemas LTI (2)

Los polos simples (no repetidos) sobre el crculo
unitario tambin puede causar una respuesta no
acotada.
Si un sistema tiene sus polos simples sobre el
crculo unitario, tambin se le conoce como
marginalmente estable. Si tiene todos sus polos y
ceros dentro del crculo unitario entonces se le
conoce como sistema de fase mnima.

17

Forma General de la Respuesta

Natural para sistemas discretos
LTI segn las races de la ecuacin
caracterstica
RAIZ DE LA ECUACIN
CARACTERSTICA

Real y distinta:

FORMA DE LA RESPUESTA
NATURAL

Kr n

Conjugada compleja: j

r n K1 cos( n) K 2 sen ( n)

Real, repetida: p 1

r n ( K 0 K1n K 2 n 2 ... K p n p )

re

Compleja, repetida: j
re

p 1

r n cos( n)( A0 A1n A2 n 2 ... Ap n p )

r n sen(n)( B0 B1n B2 n 2 ... B p n p )

18

Forma General de la Respuesta

Forzada segn la funcin de
Funcin para la respuesta
Forma de la respuesta
forzada (RHS) entrada
forzada
C0

(constante)

C1

(vea nota)

C n

cos( n )

n cos( n )

n
n

C1 cos( n) C2 sen(n)
(vea nota)

C cos(on )

n C1 cos( n) C2 sen (n)

C0 C1n
C0 C1n C2 n 2 ... C p n p

(otra constante)

n p n

(vea nota)
(vea nota)

n cos( n )

Si la funcin forzada es

n (C0 C1n)
n (C0 C1n C2 n 2 ... C p n p )
(C1 C2 n) cos( n) (C3 C4 n) sen ( n)

donde esp tambin una raz de la ecuacin

19
caracterstica repetida p veces, la respuesta forzada se multiplica por

Estabilidad y la ROC (1)

La ROC de un sistema estable siempre incluye al
circulo unitario.

En un sistema causal estable todos los polos deben

encontrarse dentro del circulo unitario.
20

Estabilidad y la ROC (2)

Ejemplos:

Sea H ( z ) z

z
La ROC es

h[n] nes
u[n]
, su respuesta al impulso
, y el sistema es causal. En lo que
1 a la estabilidad, se requiere que
respecta
para que la ROC incluya al crculo unitario.

sistema con funcin de transferencia:

H ( z)

z
Con entrada igual al escalnX ( z )
z 1
u[n]:
La respuesta del sistema se
hallar como:
X ( z)H ( z)

z
z 1

z2
( z 1) 2

Esta respuesta
presenta
crecimiento
polinomial, ya
que su
transformada
inversa contiene
una rampa
21

Transforma z inversa
x[n]
X (za
)
La definicin de inversin formal que produce
a
partir de
involucra una integracin compleja y
est descrita por:

1
x[n]
j 2

n 1
X
(
z
)
z
dz

En est expresin, describe un contorno de

integracin que se recorre en direccin de las
manecillas del reloj (tal como el crculo unitario) y que
encierra el origen. La evaluacin de est integral
puede realizarse utilizando alternativas ms sencillas
como la divisin larga y el desarrollo en fracciones
parciales.
22

Transforma z inversa por medio de divisin larga (1)

(z )
Este mtodo requiere Xque
con su ROC

sea una funcin racional junto

Para una seal unilateral derecha, los polinomios del

numerador y del denominador se acomodan en potencias
ascendentes
de z, y se emplea la divisin larga para
obtener una serie de potencias decrecientes de z, cuya
transformada inversa corresponde a la de una secuencia
unilateral derecha
Para una seal unilateral izquierda, el numerador y el
denominar se acomodan en potencias descendientes de z,
y se emplea la divisin larga para obtener una serie de
potencias ascendentes de z, cuya transformada inversa
corresponde a la de la secuencia unilateral izquierda
23

Transforma z inversa por medio de divisin larga (2)

z4
H ( z ) de
Ejemplo 7: Encuntrese la inversa lateral derecha
1 z z2
Primero se acomodan los polinomios en orden descendente de
potencias de z y se usa la divisin larga para obtener:

z2 z 1

z 1 3 z 2 4 z 3...

z4

z 1 z 1
3 z 1
3 3 z 1 3 z 2
4 z 1 3 z 2
4 z 1 4 z 2 4 z 3
z 2 4 z 3
...
1

H ( za) z 3z 4 z
Este resultado conduce

la secuencia puede escribirse

como:
h[n] {0,1,3,4,...}

. Por tanto
24

Transforma z inversa por medio de fracciones

parciales (1)

Un mtodo de inversin de la transformada z mucho ms til es

el que se basa en el desarrollo de fracciones parciales, donde los
trminos resultantes tienen una transformada inversa que
puede identificarse usando una tabla de pares de
transformadas.
El mtodo es analgico al clculo de la inversa de las
transformadas de Laplace pero con una diferencia importante:
puesto que en la transformada z de las secuencias normales
siempre aparece un factor de z en el numerador, Xes
( z )ms
W ( z ) de
conveniente realizar el desarrollo en fracciones parciales
z

Despus se multiplica por z para obtener los trminos que

25
describen a X(z).

Transforma z inversa por medio de fracciones

parciales (2)

26

Transforma z inversa por medio de fracciones

parciales (3)

Factores lineales distintos

Si W(z) contiene slo factores lineales distintos, entonces puede
expresarse como:
KN
K1
K2
P( z )
W ( z)

...
( z p1 )( z p 2 )...( z p N ) z p1 z p 2
z pN

( z pm )
Para encontrar el m-simo coeficiente
, se multiplican por
ambos miembros, con
lopque
se obtiene:
(z
( z pm )
m)

Km

( z p m )W ( z ) K1

z p1

... K m ... K N

z en
pm
Al evaluar ambos miembros
es:

z pN

K m, el valor de

K m ( z p m )W ( z ) z p

27

Transforma z inversa por medio de fracciones

parciales (4)

Ejemplo 8: Factores lineales distintos

1
X
(
z
)

Encuntrese la inversa de ( z 0.25)( z 0.5)

W ( z)
cociente

X ( z)
z

(z )
Primero se forma el
y despusW se
desarrolla
en fracciones parciales, con lo que se tiene:

W ( z)

X ( z)
1
8
16
8

z
z ( z 0.25 )( z 0.5) z z 0.25 z 0.5

Despus de multiplicar por z se llega a:

16 z
8z
X ( z) 8

z 0.25 z 0.5
Y su transformada inversa

x[n] 8 [n] 16(0.25) n u[n] 8(0.5) n u[n]

28

Transforma z inversa por medio de fracciones

parciales (5)

r)
Si el denominador de W(z) contiene el trmino( zrepetido
, el desarrollo en fracciones parciales que
corresponde a este tipo de trminos tiene la forma:
k

A0
A1
Ak 1
X ( s) (otros _ tr min os )

...
k
k 1
(s r ) (s r )
sr
Aj
La evaluacin de los coeficientes
de las races
requiere de
( z repetidas
r) k W ( z)
(y sus derivadas). Con esto se obtiene de
d
manera
A0 ( z sucesiva:
r ) k W ( z) z r
A1
( z r ) k W ( z)
z r
dz

1 d2
k
A2
(
z

r
)
W ( z)
2
2! dz

z r

1 dn
k
An
(
z

r
)
W ( z)
n
n! dz

z r
29

Transforma z inversa por medio de fracciones

parciales (6)

Ejemplo 9: Races repetidas, Encuntrese la inversa de

X ( z)
X ( z)
W
(
z
)

Se obtiene
z
fracciones parciales

z
( z 1) 2 ( z 2)

y se desarrolla en

K0
K1
X ( z)
1
A
W ( z)

2
2
z
( z 1) ( z 2) z 2 ( z 1) z 1

El valor
de las constantes
1 es:
1

( z 1) 2

z 2

K0

( z 2)

z 1

K0

d
1
dz ( z 2)

1
z 1

z
z
Luego
dezreemplazar
las constantes
y multiplicar por z
se
n
n

2
x[n] (2) u[n] nu[n] u[n] (2 n 1)u[n]
inversa
z obtiene
2 ( z 1)la
z 1

X ( z)

30

ROC e inversin
Ejemplo : Encuentre la transformada inversa de:
z
X ( z)

( z 0.25)( z 0.5)

El desarrollo de fracciones parciales comienza por

obtener
X ( z)
W ( z)

para despus multiplicar

4 z por z:

4z
X ( z)

z 0.25 z 0.5

z es
0.5
La ROC del sistema causal
, ya que
incluye al circulo unitario el sistema es estable. Su
transformada inversa es:
n
n

x[n] 4(0.25) u[n] 4(0.5) u[n]

31

Teoremas del valor inicial y del valor final (1)

Los teoremas del valor inicial y del valor final slo funcionan para
la transformada z unilateral y la parte propia de una
transformada z racional X(z).
x[0] lim X ( z )
z

Teorema del valor inicial:

x[] lim ( z 1) X ( z )

Teorema del valor final:

z 1

( z 1) X ( z )

El teorema del valor final tiene sentido slo si: Los polos de
se encuentran dentro del crculo unitario.
1. x[]=0 si todos los polos de X(z) se encuentran dentro del
crculo unitario (puesto que x[n] slo contendr trminos
amortiguados exponencialmente)
2. x[] es constante si existe un solo polo en z=1 (dado que
entonces x[n] incluir un escaln)
3. x[] es indeterminado si existen polos conjugados complejos
32
sobre el crculo unitario (dado que entonces x[n])

Teoremas del valor inicial y del valor final (2)

Ejemplo 12:

XSea
( z)

z ( z 2)
( z 1)( z 0.5)

Entonces:

1 2 z 1
x[0] lim X ( z ) lim
1

1
z
z (1 z )(1 0.5 z )

Valor inicial:

Valor final:

z ( z 2)
lim x[n] lim ( z 1) X ( z ) lim
2
n
z 1
z 1 z 0.5
33

Transformada z de seales peridicas conmutadas

x p [n]u[n]
La transformada z de una seal peridica conmutada
con periodo N
Est dada por:
X ( z)

X1 ( z)
1 z N

X1 ( z)

es la transformada z
x1[n]de
del primer periodo

Ejemplo x13:
Encuntrese
la transformada z de una seal
1[ n] {0,1,2}
peridica cuyo primer periodo es

x[n]

El periodo de
es

x[n]

es N=3. Entonces, la transformada z de

X 1 ( z ) z 1 2 z 2
X ( z)

N
1 z
1 z 3

34

Transformada z y el anlisis de sistemas

La transforma z unilateral tambin es una

herramienta muy til para el anlisis de los sistemas
LTI descritos por ecuaciones de diferencias o
funciones de transferencia. Por supuesto, la clave
reside en que los mtodos de solucin son mucho
ms simples en el dominio de la transformada debido
a que la convolucin se transforma en una
multiplicacin. Naturalmente, la solucin en el
dominio del tiempo requiere de una transformacin
inversa, penalizacin que exigen todos los mtodos
del dominio de la transformada.

35

Sistemas descritos por ecuaciones de diferencias.

Para un sistema descrito por una ecuacin de diferencias, la

solucin se basa en la transformacin de la ecuacin de
diferencias usando la propiedad de desplazamiento e
incorporando el efecto de las condiciones inciales, efectuando
despus la transformacin inversa usando fracciones parciales
para obtener la respuesta en el tiempo.
y[n] 0.5 y[n 1] 20(0.25) n u[ n]
Ejemplo 13: Resulvase la ecuacin en diferencias
Con y[-1]=-2.
La transformacin usando la propiedad de desplazamiento a la
2
derecha
z ( z 0.25)
Y ( z ) 0produce:
.5{z 1Y ( z ) y[1]}
Y ( z)
z 0.25

El desarrollo en fracciones

( z 0.25)( z 0.5)

Y ( z)
parciales

z 0.25
2
3

es:
( z 0.25)( z 0.5)] z 0.25 z 0.5

Despus d multiplicar por z y tomar la transformada inversa,

se tiene: 2 z
3z
n
n
Y ( z)

z 0.25

z 0 .5

y[ n] [ 2(0.25) 3(0.5) ]u[n]

36

Sistemas descritos por la funcin de transferencia (1)

La respuesta Y(z) de un sistema LTI relajado es igual al producto

X(z)H(z) de la transformada de la entrada y la funcin de
transferencia
Es posible expresar la respuesta de estado cero Y(z) de un
sistema relajado ante una entrada X(z) como Y(z)=X(z)H(z).
Si el sistema no est relajado , las condiciones inciales entregan
Yzi
una contribucin adicional, la respuesta
de entrada cero
, para
evaluarla , primero se construye la ecuacin de diferencias para el
sistema y luego se usa la propiedad de desplazamiento para
transformarla cuando hay condiciones inciales.

Sistemas descritos por la funcin de transferencia (2)

z2
( z) 2 1
Ejemplo 14: H
Sea
z 6 z

1
6

x[n] 4u[n]
Sea la entrada

.
y[1] inciales
0, y[ 2] 12
y las condiciones

1. Respuesta de estado cero

H (z )
La respuesta de estado cero se obtiene directamente
de
como
4z3
4z3
Yzs ( z ) X ( z ) H ( z ) 2 1

( z 6 z 16 )( z 1) ( z 12 )( z 13 )( z 1)

Despus de desarrollar en fracciones parciales y la

transformacin inversa, se tiene:

Yzs

2.4 z 0.4 z 6 z

1
1
z 2
z 3 z 1

y zs [n] 2.4( 12 ) n u[n] 0.4( 13 ) n u[n] 6u[n]

Sistemas descritos por la funcin de transferencia (3)

2. Respuesta de entrada cero

Primero se construye la ecuacin de diferencias. Se comienza
1 1
1 2
Y ( z)
z2
con
[
1

z ]Y ( z ) X ( z )
H ( z)
2 1
6
6
1
X ( z)
z 6 z6
, con esto, se tiene:
Ahora con x[n]=0 (entrada cero) y se transformaYesta
ecuacin
zi
1 1
1 2
empleando
Yzi ( z ) la{propiedad
z Yzi ( z ) y[1]}de
{desplazamiento
z Yzi ( z ) z 1 y[1] y[2a]} la
0 derecha,
6
para obtener6
2z 2
2z 2
Yzi 2 1

1
Utilizando las condiciones
inciales
z 6 z 6 ( z 12 )( z 13 )
0.75 z 0.8 z
Yzi [ n] 1.2( 12 ) n u[ n] 0.8( 13 ) n u[ n]

1
El desarrollo en
parciales y la transformacin inversa
z fracciones
z 13
2
Yzi

Referencias
AMBARDAR, A. (2002). Procesamiento de seales
analgicas y digitales. THOMSON.

40