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Universidad Tecnológica de Panamá

Centro Regional de Panamá Oeste


Facultad de Ing. Mecánica

Transformada Z

Presentado por:

A consideración de:
Prof. Javier Herrera

Grupo:
9IM-121

Fecha de Entrega:
14 de noviembre de 2016
Introducción
La Transformada Zeta (TZ) es un modelo matemático que se emplea entre otras
aplicaciones en el estudio del Procesamiento de Señales Digitales, como son el
análisis y proyecto de Circuitos Digitales, los Sistemas de Radar o
Telecomunicaciones y especialmente los Sistemas de Control de Procesos por
computadoras.
La TZ es un ejemplo más de Transformada, como lo son la Transformada de Fourier
para el caso de tiempo discreto y la Transformada de Fourier y Laplace para el caso
del tiempo continúo.
La importancia del modelo de la Transformada Z radica en que permite reducir
Ecuaciones en Diferencias o ecuaciones recursivas con coeficientes constantes a
Ecuaciones Algebraicas lineales.
Se introducen en primer término algunos elementos de Sistemas y Señales.
Índice

 Definición y notación de transformada Z.


 Propiedades de la transformada Z.
 Transformada Z inversa.
 Sistemas de tiempo discretos y ecuaciones en diferencias.
 Sistemas lineales discretos.
 Relación entre la transformada de Laplace y la transformada Z.
Transformada Z

En las matemáticas y procesamiento de señales, la Transformada Z convierte una


señal real o compleja definida en el dominio del tiempo discreto en una
representación en el dominio de la frecuencia compleja.

El nombre de Transformada Z procede de la variable del dominio, al igual que se


podría llamar "Transformada S" a la Transformada de Laplace. Un nombre más
adecuado para la TZ podría haber sido "Transformada de Laurent", ya que está
basada en la serie de Laurent. La TZ es a las señales de tiempo discreto lo mismo
que Laplace a las señales de tiempo continuo.

Transformada Z bilateral

La TZ bilateral de una señal definida en el dominio del tiempo discreto x[n] es una

función X (z) que se define

Donde n es un entero y z es, en general, un número complejo de la forma

Donde A es el módulo de z, y ω es el argumento de ese complejo que bien podría


representar la frecuencia angular (pulsación) en radianes por segundo (rad/s).

Transformada Z unilateral
De forma alternativa, en los casos en que x[n] está definida únicamente para n ≥ 0la
transformada Z unilateral se define como es decir que converge "hacia afuera".

Un ejemplo interesante de la TZ unilateral es la función de generación de


probabilidades, donde x[n] es la probabilidad que toma una variable discreta
aleatoria en el instante n, y la función X(z) suele escribirse como X(s), ya que s =
z−1. Las propiedades de las transformadas Z son útiles en la teoría de la
probabilidad. Un ejemplo interesante de la TZ unilateral es la función de generación
de probabilidades, donde x[n] es la probabilidad que toma una variable discreta
aleatoria en el instante n, y la función X(z) suele escribirse como X(s), ya que s =
z−1. Las propiedades de las transformadas Z son útiles en la teoría de la
probabilidad.
Propiedades de la transformada Z
1. Linealidad


Sustentación:

2. Expansión en el tiempo


Sustentación:

3. Desplazamiento en el tiempo


Sustentación:
4. Escalamiento en el espacio Z


Sustentación:

5. Inversión en el tiempo


Sustentación:
6. Conjugación compleja


Sustentación:

7. Diferenciación


Sustentación:

8. Convolución


Sustentación:
9. Acumulación


Sustentación:

10. Parte real

11. Parte imaginaria

12. Correlación cruzada


13. Primera diferencia

14. Multiplicación

15. Relacion de parseval

Transformada de Z inversa
La Transformada Z inversa se define como:

Aquí la integración es sobre un contorno dentro de la R.O.C de la Transformada Z


y que contenga al origen. Esta integración se puede calcular de forma más sencilla
usando Teoría de Variable Compleja usando residuos; veamos este cálculo de
forma más práctica.
Una de las principales aplicaciones de la transformada Z es en el análisis de
sistemas lineales discretos. Frecuentemente este análisis involucra el encontrar
transformadas Z de las sucesiones, y luego de alguna manipulación de las
expresiones algebraicas, calcular la transformada Z inversa. Existen varias
maneras, formales e informales, de calcular la transformada inversa dada una
expresión algebraica y su región de convergencia. El procedimiento formal se basa
en la integral de Cauchy (Churchill y Brown, 1990). Sin embargo, para los tipos de
sucesiones y transformadas Z que se encuentran en el análisis de sistemas
discretos lineales e invariantes al desplazamiento, bastan (y en general, son
preferibles) métodos menos formales. En las siguientes secciones se presentan
algunos de ellos: el método de inspección, el de fracciones parciales, y el de la
expansión en series de potencia
1. Método de inspección
El método de inspección consiste en familiarizarse con ciertos pares
transformados, y tratar de reorganizar la expresión de la transformada Z para
ponerlos en evidencia.
Por ejemplo:
Al evaluar las transformadas Z de sucesiones de la forma
donde a puede ser real o complejo. Las sucesiones de este tipo aparecen
Frecuentemente, y por ellos es particularmente útil recordar el par
transformado

Las tablas de transformadas Z, son de gran ayuda cuando se aplica el


método de inspección. Si la tabla es extensa, es posible expresar la
transformada Z a invertir como una suma de términos cuya inversa figure en
la tabla.

2. Método de Expansión en fracciones parciales:


Como se mencionó más arriba, las transformadas inversas se pueden
calcular por inspección si se reconocen expresiones características, o si se
cuenta con una tabla donde figure la transformada Z que se quiere anti
transformar. Algunas veces X(z) puede no figurar explícitamente en la tabla,
pero puede obtenerse una forma alternativa como una suma de términos
simples, cada uno de los cuales está tabulado. Este es el caso de cualquier
función racional, ya que se puede obtener una expansión en fracciones
parciales e identificar fácilmente las sucesiones asociadas a los términos
individuales.
Para obtener una expansión en fracciones parciales, se supone que X(z) está
expresada como un cociente de polinomios en 𝑍 −1

Este tipo de transformadas aparecen frecuentemente en el estudio de


sistemas discretos lineales e invariantes en el tiempo. Una expresión
equivalente es:
La ecuación anterior muestra explícitamente que para tales funciones habrá
M ceros y N polos en el plano z, que no están ubicados en el origen. Además,
habrá M N polos en z = 0 si
M > N o N -M ceros en z = 0 si N > M. En otras palabras, las transformadas
Z de expresiones de la forma anterior siempre tienen la misma cantidad de
polos y ceros en el plano Z, y no hay polos o ceros en z = ∞.

3. Método de Expansión en series de potencias


La expresión que define la transformada Z es una serie de Laurent donde
cada uno de los elementos de la sucesión de valores 𝑿(𝒏) son los
coeficientes de 𝒁−𝒏 . De modo que si la transformada Z se da como una serie
de potencia en la forma

se puede determinar cualquier valor de la sucesión encontrando el


coeficiente de la potencia apropiada de 𝑍 −1 . Esta aproximación es la misma
que se aplicó al calcular la transformada inversa de la parte polinomial en la
expresión en fracciones parciales cuando 𝑀 ≥ 𝑁. También es útil para
sucesiones de longitud finita donde 𝑋(𝑧) puede no tener una forma cerrada
más sencilla que un polinomio en 𝑍 −1 .

Sistema de Tiempo Discreto y Ecuaciones en Diferencias


La transformada de Fourier tiene una importancia fundamental en la representación
y análisis de señales y sistemas discretos. Una generalización de ella es la
transformada Z. El motivo principal para tratar con la transformada Z consiste en
que la transformada de Fourier no converge para todas las secuencias; lo que hace
necesario plantear una transformación que cubra una más amplia gama de señales.
Adicionalmente, la transformada Z presenta la ventaja de que, en problemas
analíticos, el manejo de su notación, expresiones y álgebra es con frecuencia más
conveniente. El empleo de la transformada Z en señales discretas tiene su
equivalente en la transformada de Laplace para señales continuas y cada una de
ellas mantiene su relación correspondiente con la transformada de Fourier.
Es importante destacar que existe una relación muy cercana entre la transformada
de Fourier y la transformada Z; en particular, si se observa la sustitución de la
variable compleja j e ω por la variable compleja z. Cuando existe, la transformada
de Fourier es simplemente X (z) con j z e ω = . La transformada de Fourier es la
transformada Z tomando Z = 1 .
El análisis de los sistemas lineales discretos se ve facilitado por el uso de una
herramienta matemática denominada transformada Z, la cual se define a partir de
una secuencia de números x(K) del modo siguiente:

La Z transformada definida por la ecuación anterior se denomina unilateral, ya que


se considera que x(k) sólo está definido para ; para el caso que esté definido
desde , se sustituye el índice inferior de la sumatoria de por este valor y la
transformada Z es denominada bilateral. La transformada Z de aplicación a
sistemas de tiempo discreto guarda una gran analogía con la transformada de
Laplace de aplicación a los sistemas de tiempo continuo. Así, para condiciones
iniciales nulas,

Teniendo en cuenta esta correspondencia entre sistemas continuos y discretos, se


pueden volver a plantear para éstos las mismas metodologías que se aplicaron a
los sistemas en tiempo continuo. En concreto: 1) el concepto de función de
transferencia discreta por analogía con la función de transferencia continua; 2) la
solución de ecuaciones en diferencias por analogía con la solución de ecuaciones
diferenciales, y 3) la obtención de la función de transferencia discreta a partir del
modelo de estado discreto sin más que cambiar s por z.
En virtud de lo anterior, la función de transferencia de un sistema lineal e invariante
en tiempo discreto se define como la relación entre la transformada Z de la variable
de salida y la transformada Z de la variable de entrada, suponiendo que todas las
condiciones iniciales se hacen iguales a cero. Así, dado el sistema, su función de
transferencia será:

Figura 2.15. Sistema de una entrada – una salida (SISO).


Aplicando la ecuación de definición de transformada Z a las señales de interés, se
obtiene la expresión en el dominio z de dichas señales. Así por ejemplo, para el
caso de la señal escalón unitario , , se tendrá que aplicando,

Utilizando la identidad

Se tiene para que la ecuación puede ser escrita como

Al igual que ocurría en el caso de la transformada de Laplace, existen tablas5de


pares de transformadas que evitan el tedio de tener que aplicar cada vez la
expresión.

Función de transferencia de un sistema definido por una ecuación en


diferencias. Sea el sistema definido por la ecuación en diferencias siguiente:

Del mismo modo que en el paso del tiempo continúo al dominio de la transformada
de Laplace se aplicó la propiedad de diferenciación real, ahora, para pasar del
tiempo discreto al dominio de la transformada Z se aplica la propiedad de traslación
real en el tiempo:
Esto permite transformar la ecuación en diferencias en la expresión

De aquí,

Resolución de una ecuación en diferencias. Igual que la transformada de


Laplace es una herramienta útil para resolver ecuaciones diferenciales lineales, la
transformada Z lo es para resolver ecuaciones en diferencias lineales. Dada pues
la ecuación en diferencias se trata de obtener la solución x(k) para las condiciones:

; y .

La transformada Z del primer miembro de la ecuación anterior se obtiene como en


el ejemplo precedente. Respecto de la transformada Z de la entrada, aplicando la
definición de transformada Z:
La transformada Z puede ser ya escrita como

Interesa despejar la variable a calcular dividida por z. Ahora, al igual que se procedía
para la transformada de Laplace, se descompone la relación de polinomios en
fracciones simples. Nótese que la raíz del denominador (polo) es de multiplicidad 3.

Para el cálculo de C se puede proceder como en el caso cuando no hay polos


múltiples, esto es, multiplicando ambos miembros de esta última ecuación por

Se tiene que

A partir de aquí basta con sustituir el valor del polo para calcular C:
Sistemas lineales discretos

Las señales y sistemas se representan matemáticamente como funciones de una o


más variables independientes. Por ejemplo, la señal de voz se representa de forma
matemática por la presión acústica como una función del tiempo.
Las señales de tiempo discreto son señales definidas solo en valores discretos de
tiempo (la variable independiente t está cuantificada). Estas aparecen por ejemplo
en los estudios demográficos de población en los cuales varios atributos tales como,
ingreso promedio, índice de criminalidad, se tabulan contra variables discretas como
años de escolaridad y población total, respectivamente.

Hay dos tipos de señales; de tiempo continuo y de tiempo discreto. Las señales de
tipo
Continuo se define sobre un intervalo continuo de tiempo. La amplitud puede tener
un intervalo continuo de valores o solamente un número finito de valores distintos.
Por Ejemplo, una señal de voz como una función del tiempo.

Un sistema de tiempo discreto es aquel en que las señales de entrada en tiempo


discreto son transformadas en señales de salida de tiempo discreto. Estos sistemas
se representan de forma gráfica como se muestra en la figura 1.6. Representaremos
la relación entrada– salida de un sistema de tiempo discreto mediante la notación:
x[n] y[n].

Estabilidad de sistemas discretos

Condición necesaria y suficiente para la estabilidad de un sistema discreto: Un


sistema discreto es estable cuando produce una salida acotada al aplicársele una
entrada acotada. Los sistemas discretos estables se caracterizan porque todos sus
polos se ubican en el plano complejo z, dentro de un círculo centrado en el origen
de radio unitario; es decir que, todos sus polos tienen magnitudes menores a la
unidad. En el desarrollo de sistemas discretos se tendrá como objetivo,
normalmente, el diseño de sistemas estables que satisfagan algunos objetivos
previamente especificados. Un sistema estable implica un sistema que tiende a
mantener una condición de equilibrio.
Representación de los sistemas discretos lineales.

Una representación en diagramas de bloques de los sistemas lineales discreto


permite la interpretación visual de las características dinámicas del
Sistema. Dicha representación emplea tres elementos básicos:
1) Unidad de retraso.
2) Unidad multiplicadora.
3) Unidad de suma.

Interconectando dichas unidades es posible representar cualquier sistema lineal


discreto.
1) Unidad de retraso
Es un dispositivo cuya señal de salida es idéntica a la señal de entrada Excepto que
es retrasada una unidad para tiempo discreto.
La relación característica para esta unidad es ( )
y k=u(𝑘1 )

U(k) 𝑍 −1 y k=u(𝑘1 )

Al conectar dos unidades de retraso en cascada (la señal de salida para la primera
unidad de retraso sirve de señal de entrada para la segunda unidad de retraso). Así,
es posible la obtención de un retraso de dos unidades de tiempo discreto.
Similarmente, se podrá obtener un sistema que retrasa la entrada ( ) u k ' 'p unidades
de tiempo discreto, si se conectan ' 'p unidades de retraso en cascada.

2) Unidad multiplicadora
La unidad multiplicadora genera una secuencia (señal de salida) idéntica a la
secuencia de entrada multiplicada por algún escalar fijo ' ‘a. Entonces, si u k es una
entrada, la salida del multiplicador es ( )
y k=a∙uk()

3) Unidad de suma

La unidad de suma es un dispositivo al cual llegan dos o más señales discretas que
se suma algebraicamente para generar la señal de salida discreta. Por ejemplo, si
las señales u (k) y u (𝑘2 ) son aplicadas a un
Sumador, la salida estará dada por: y k=u(𝑘1 )+ u(𝑘2 ).
Relación entre la transformada de Laplace y transformada z
La TZ bilateral es simplemente la transformada de Laplace bilateral de la señal
muestreada

Donde X(t) es la señal continua muestreada, x(n)=x(nT) la n-ésima muestra, el


T período de muestreo, y con la sustitución Z=e^8T.
Del mismo modo, la TZ unilateral es simplemente la transformada de Laplace
unilateral de la señal ideal muestreada. En ambas se asume que la señal
muestreada vale cero para todos los índices negativos en el tiempo.

La transformada bilineal es un caso especial de la transformación conforme


(también conocida como Transformación de Möbius). Suele usarse para convertir
una función de transferencia F(s) de un filtro lineal e invariante en el tiempo, que se
encuentra definido en el dominio continuo del tiempo, en una función de
transferencia F(z) perteneciente a un filtro lineal e invariante en el tiempo que se
encuentre definido en el dominio discreto del tiempo, comúnmente llamado filtros
digitales.
La transformación bilineal es una aproximación de primer orden de la función
logarítmica natural que consiste en realizar una asignación exacta del plano Z al
plano S. Cuando la transformada de Laplace se realiza sobre una señal de tiempo
discreto el resultado es precisamente la transformada Z de la secuencia de tiempo
discreto.
𝑒 𝑠𝑇 𝑠𝑇
1+ 2
𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇 2
= −𝑠𝑇 ≈
𝑒 𝑠𝑇
1− 2
2
La transformación bilineal consiste en sustituir esta aproximación de s en la función
de transferencia del filtro en tiempo continuo, F(s).
2 𝑧−1 2 𝑧−1
𝐹(𝑧) = 𝐹(𝑠)| ( ) = 𝐹( ( ))
𝑇 𝑧+1 𝑇 𝑧+1
Conclusión
La importancia del modelo de la Transformada Z radica en que permite reducir
ecuaciones en diferencias o ecuaciones recursivas con coeficiente constantes a
ecuaciones algebraicas lineales. Este tipo de ecuaciones provienen de todo tipo de
sistemas digitales utilizados para control, procesamiento de imágenes y sonido, etc.
Infografía
 http://lcr.uns.edu.ar/fvc/NotasDeAplicacion/FVC-Arroyo%20Federico.pdf
 http://profesores.fi-
b.unam.mx/maixx/Biblioteca/Librero_Telecom/Libro_ProcDigitSeniales_Ibarr
a/DSP_Cap_08_Transf_Z.pdf
 https://es.wikipedia.org/wiki/Transformada_Z
 http://www.monografias.com/trabajos94/transformada-laplace-y-
transformada-z/transformada-laplace-y-transformada-z.shtml