Informe De Proyecto/
Robot Esquivador De Obstculos
Ministerio De Educacin
Informe De Proyecto: Robot Esquivador De
Objetos
Integrantes:
Profesor Encargado:
Fecha De Entrega:
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Informe De Proyecto/
Robot Esquivador De Obstculos
Tabla de contenidos
1) Ttulo de proyecto: Robot Esquivador De Objetos.......................................................3
2) Objetivo general:.......................................................................................................3
3) Objetivos especficos:..............................................................................................3
4) Resumen....................................................................................................................3
5) Abstrac:......................................................................................................................4
6) Planteamiento del problema:...................................................................................5
7) Hiptesis:...................................................................................................................5
8) Antecedentes:............................................................................................................6
9) justificacin:...............................................................................................................9
10) Marco terico:..........................................................................................................10
11) Materiales:...............................................................................................................12
1) Robot esquivador........................................................................................................12
2) Maqueta y pista...........................................................................................................13
12) Procedimientos:......................................................................................................14
3) Armado del robot........................................................................................................14
4) Creacin de la maqueta.............................................................................................15
5) Programacin del robot..............................................................................................16
13) Pruebas y calibracin del robot:............................................................................17
14) Explicacin de la programacin final del robot:..................................................18
15) Conclusiones...........................................................................................................19
16) Recomendaciones:.................................................................................................19
17) Bibliografa...............................................................................................................20
18) Anexos......................................................................................................................21
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Robot Esquivador De Obstculos
Ttulo de proyecto: Robot Esquivador
De Objetos
Objetivo general:
crear un robot que ayude a realizar turismo urbano a personas con
discapacidades motoras.
Objetivos especficos:
crear un robot capaz de esquivar diversos obstculos, (objetos o
huecos) que estn dentro de su trayectoria
coordinar diversas estructuras de programacin para controlar un robot
esquivador de objetos.
Resumen
este proyecto consiste en la creacin de un robot esquivador de obstculos
aplicado al turismo en Panam, este robot estar constituido por piezas del kit
de robtica LEGO Educacional, adems contar con diversos sensores
el sensor de tacto, el cual le permitir controlar el encendido o apagado del
robot, el sensor de distancia (medidor de distancia) este es opcional, el cual
detectar los objetos por delante del robot y el sensor de luz (medidor de
colores), el cual detectar el color de la gua permitiendo al robot seguir por la
ruta determinada.
El robot esquivador tendr una ruta predeterminada la cual estar sealizada
por una gua de color negro, este seguir esta lnea para as culminar con el
paseo por el centro turstico, adems podr esquivar obstculos que estn
nicamente sobre este recorrido, estos obstculos pueden ser: objetos grandes
o medianamente pequeos, huecos o baches dentro de la pista.
El robot al encontrarse con dichas problemticas estar programado para
esquivar estos obstculos, realizando un giro por dentro del circuito lo que
proporciona mayor seguridad y control al pasajero.
Para esquivar objetos, el robot detectar cualquier objeto que este en frente de
el y los esquivar.
Para esquivar huecos dentro del recorrido, el robot detectara cambios de color
dentro de la pista y realizara las maniobras predeterminadas para esquivarlo.
Este robot puede ser de gran ayuda en el mbito del turismo en panam,
adems de que esta especialmente diseado para personas con
discapacidades motoras las cuales por sus propios medio les sera incapaz de
realizar y disfrutar estos recorridos
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Abstrac:
this project consists of the creation of a robot esquivador of obstacles applied to
the tourism in Panama, this robot will be constituted by pieces of the kit of
robotics Educational LEGO, also it will be provided with diverse sensors
the sensor of tact, which will allow him to control the ignition or extinguished of
the robot, the sensor of distance (meter of distance), which will detect the
objects ahead of the robot and the sensor of light (meter of colors), which will
detect the color of the guide allowing to the robot to continue for the certain
route.
The robot esquivador will have a predetermined route which will be signposted
by a guide of black, this color will continue this line this way to culminate with
the walk along the tourist center, also it will be able to avoid obstacles that are
only on this trip, these obstacles can be: big or moderately small, hollow objects
or holes inside the track.
On having been with said problematic, the robot will be programmed to avoid
these obstacles, realizing a draft inside the circuit what provides major safety
and control for the passenger.
To avoid objects, the robot will detect any object at least of 6 cm that it is on the
track and will avoid them.
To avoid hollows inside the trip, the robot will detect changes of color inside the
track and will realize the maneuvers predetermined to avoid it.
This robot can be of big help in the ambience of the tourism in panama hat, in
addition to which it is designed especially for persons with disabilities
motorboats which for its proper I come up it they would be unable to realize and
to enjoy these trips
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Planteamiento del problema:
Monotona en los paseos tursticos en Panam:
La tecnologa avanza a pasos agigantados y muchas actividades
cotidianas hoy en da estn siendo realizadas por robots; Un mbito
en el que se ha visto poca introduccin de estas nuevas tecnologas
es en el turismo, por lo que podemos incentivar el turismo urbano
en Panam utilizando dispositivos programados que sean vistosos y
atractivos para los nuevos turistas.
Poco o ningn servicio de movilidad para personas con
discapacidades:
Ms del 15% de la poblacin mundial y cerca del 2,8% de la
poblacin en Panam tiene alguna discapacidad por lo que, para
ellos, el turismo urbano es prcticamente imposible, es por esto que
este proyecto podra darles una oportunidad de disfrutar de este tipo
de actividades.
Hiptesis:
Se puede crear un robot con sensores integrados que trabajen
a la vez, para crear un dispositivo mvil que cumpla con las
funciones necesarias para realizar un viaje seguro a los
visitantes de los diferentes lugares tursticos
Podemos predecir que el turismo se vera afectado de forma
positiva si logramos crear un dispositivo que logre integrar la
robtica con el turismo.
Las personas con discapacidades usaran este nuevo
dispositivo?
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Antecedentes:
El turismo robtico en parques temticos; Masan Robot
Land, un proyecto que impulsa la industria de los
autmatas
EL parque de atraccin surcoreano tiene como objeto despertar el inters por los robots,
as como darle un impulso a esta industria. Foto: engadget
Ciudad de Mxico, 12 de marzo (SinEmbargo). Con el fin de
despertar el inters por los robots, el gobierno de Corea del Sur
dio luz verde al Proyecto Masan Robot Land, una iniciativa
impulsada por el Ministerio de Economa y Cultura de este pas
asitico, el cual se trata de una serie de parques temticos
donde los autmatas son los protagonistas principales.
La iniciativa llamada Fantasy with Robots, promueve tambin
la creacin de una tierra prometida para los aficionados a todo
tipo de robots, el cual ser situado en Changwon, en Sel. No
obstante, es an ms ambiciosa la idea de esta tierra robtica,
que contar un centro de investigacin en autmatas, una sala
de exposiciones (de robots, claro), un centro de convenciones,
parques temticos, albergues y hoteles.
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Por su parte, los gobiernos de la provincia Gyeongsang del Sur
y de Masan invertirn ms de 181 millones de dlares en la
edificacin del parque, primero de su tipo en el mundo, public
el diario The Korea Times.
El Masan Robot Land, nombre que recibir el sitio, ser el
primer parque en el mundo cuya temtica girar en torno a los
robots. ste contar con un centro de convenciones, un saln
de exhibiciones de robots, habr varios hoteles y otras
atracciones relacionadas con la tecnologa, adems de estar
consagrado a mostrar los avances de la tecnologa, en especial
de la industria de la robtica.
Este parque de atracciones incluir atracciones propias de
parques temticos como Disneylandia, como desfiles diarios de
robots, un pequeo pueblo repleto de personajes cibernticos
para conocer la historia de estos seres mecnicos, adems de
un lugar donde disfrutar con los androides famosos de la tele,
los cmics y el cine
.Con ms de seis mil millones de dlares de costo, Robot Land contar tambin con las
atracciones habituales de otros parques temticos en el mundo. Foto: Robohub
Robot Land se ubicar en un terreno frente al mar que se
encuentra una hora al oeste de Sel, el cual cuenta con 1.15
millones de metros cuadrados. En este parque temtico nico
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se congregar un cuarteto de reas de nombres tan futuristas
como el proyecto: Reino Robot, Villa Kidbot, Robotopia y
Ciudad Diversin. Sin embargo, aunque de momento no es
posible hacer una lista de todo lo que este parque particular
ofrecer, se sabemos que contar con una sala de
exposiciones de robots, un centro de centro de convenciones y
educativo, atracciones acuticas robticas y montaas rusas,
adems de otras las funciones antes mencionadas.
El coste total planeado es de casi seis mil 600 millones de
dlares (ocho mil 870 millones de pesos aproximadamente), al
que se le agrega tambin el plan para reactivar la zona con la
construccin de una nueva carretera para potenciar el resto de
infraestructuras. Una inversin tanto privada como pblica,
puesto que el gobierno del pas asitico es el impulsor de la
idea.
De acuerdo con el sitio Robohub, dicho proyecto comenz en
el ao 2007 con el propsito de desarrollar el inters por estos
artefactos, adems de impulsar la industria robtica coreana,
rea en la que este pas es uno de los lderes mundiales y se
encuentra entre los ms grandes innovadores en el mercado
de la electrnica.
Se espera que la primera fase de la construccin se complete
en septiembre de 2016. Mientras que la segunda fase, que
incluye la construccin de hoteles y condominios, se espera
que se est terminada a finales de 2018. algo tardo, sobre
todo si se toma en cuenta que el parque Masan fue
originalmente planeado para abrir sus puertas en enero de
2014.
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justificacin:
Al comenzar este proyecto nuestro grupo estaba pensando en cmo
mejorar el turismo en panam, una de las ideas que surgi fue de
crear un dispositivo mvil que mejorara la experiencia de paseo por
diferentes lugares tursticos de panam y que a la vez ayudara a las
personas con diversas discapacidades que les impidan realizar
dichos recorridos, para este proyecto pensamos en la cinta costera,
as que decidimos crear a modo de prototipo un robot que diera este
recorrido controlado automticamente mediante sensores, pero
surgieron varias problemticas al crear este robot, y era que dicho
recorrido podra verse estropeado por objetos que intervengan con
el recorrido normal, otro problema pudiesen ser los huecos o
baches en las calzadas, a causa de estos problemas decidimos
integrar algunos sensores para tratar de minimizar estas situaciones
por lo que finalmente decidimos crear un robot esquivador de
objetos, aplicado a recorridos tursticos para personas con
discapacidades.
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Marco terico:
La robtica
La robtica es la rama de la tecnologa diferenciada de la telecomunicacin
cuya funcin es cubrir todas las formas de comunicacin a distancia) que se
dedica al diseo, construccin, operacin, disposicin estructural, manufactura
y aplicacin de los robots. La robtica combina diversas disciplinas como son:
la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera
de control. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas
programables y las mquinas de estados.
Historia
El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII,
cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable
mediante tarjetas perforadas. Luego, la Revolucin Industrial impuls el
desarrollo de estos agentes mecnicos. Adems de esto, durante los siglos
XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy ingeniosos
que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de Vauncansos
construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII. En
1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de
hacer dibujos.
La palabra robot se utiliz por primera vez en 1920 en una obra llamada "Los
Robots Universales de Rossum", escrita por el dramaturgo checo Karel Capek.
Su trama trataba sobre un hombre que fabric un robot y luego este ltimo
mata al hombre. La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajado
forzado, y cuando se tradujo al ingls se convirti en el trmino robot.
Lo que dicen en general los autores de la robtica
La robtica es un tema fascinante, mezcla conceptos de todas las ramas de la
ingeniera, pero su uso principal se da en los procesos productivos, desde la
seleccin automatizada de piezas hasta el ensamble de automviles, es decir
aquello todos aquellos que son el rea de estudio de la ingeniera industrial. La
era industrial de la robtica de desarrollo se impuls en las ltimas dcadas. En
lo que ser con respecto al futuro, creemos que en las prximas dcadas la
produccin de la robtica se va a impulsar an ms, porque la tecnologa
evoluciona, nunca se queda atrs, siempre va adelante. Esto significa para
nosotros que una pieza de maquinaria del ao 2000, no va a ser igual de
efectiva que una mquina del ao 2002, y as se va a ir produciendo una
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inteligencia que cumpla con las metas que el usuario le va a dar; claro est que
va hacer en una manera mucho ms rpida y con mejor calidad.
El beneficio que se obtiene con el uso de estas mquinas es mejorar el nivel de
productividad de las empresas, factor sumamente importante en un mundo
globalizado, en dnde el lograr llevar el producto de mejor calidad al mejor
precio le permitir dominar las ventas en el mercado mundial. Adems con los
avances en la programacin de estas mquinas se logra llegar de una manera
ms eficaz a cumplir los requerimientos de un cliente, es decir le podemos dar
a nuestro cliente un servicio de acuerdo a sus necesidades.
Para que se implementa
La robtica puede ser implementada en una variedad muy amplia de reas de
trabajo, entre ellas se encuentra la agricultura, en el trabajo tecnolgico por
ejemplo en los automviles y en la medicina por ejemplo en centros
hospitalarios por ejemplo equipos e implementos de oxgenos camillas y dems
objeto.
En que ha evolucionado la robtica
La Robtica ha evolucionado hacia los sistemas mviles autnomos, que son
aquellos que son capaces de desenvolverse por s mismos en entornos
desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad de supervisin.
El primer robot mvil de la historia, pese a sus muy limitadas capacidades, fue
ELSIE (Electro-Light-Sensitive Internal-External), construido en Inglaterra en
1953. ELSIE se limitaba a seguir una fuente de luz utilizando un sistema
mecnico realimentado sin incorporar inteligencia adicional.
En 1968, apareci Shackey del Sri (standford Research Institute), que estaba
provisto de una diversidad de sensores as como una cmara de visin y
sensores tctiles y poda desplazarse por el suelo. El proceso se llevaba en
dos computadores conectados por radio, uno a bordo encargado de controlar
los motores y otro remoto para el procesamiento de imgenes.
Quienes se ven involucrados
La sociedad se ve involucrada porque al hacer productos tecnolgicos que le
sirvan a las dems personas la sociedad va a estar muy feliz y con ganas de
comparar artefactos tecnolgicos para poder tener una mejor calidad de vida y
los trabajadores ya que si a las sociedad le gusta los productos tendrn que las
empresas contratar mayor personal y as mayor productividad en las empresas
habr.
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Materiales:
Robot esquivador
Maqueta y pista
Robot esquivador
objetos imagen funcin
Piezas del kit
LEGO
Se utiliz como estructura del robot
Educational
Sensor de luz
Se utiliz como medidor de colores para
seguir el recorrido y detectar huecos
Sensor de
tacto Se utiliz para encender o apagar el robot
Sensor de Se utiliz para detectar los objetos que
distancia estuviesen en frente del robot, este es
opcional
Cables Se utilizaron para conectar los diversos
sensores al cerebro del robot
Cerebro
Se utiliz para controlar los sensores y
servomotores mediante la programacin
Servomotore
s Se utilizaron para controlar el movimiento
del robot
Software EV3
Se utiliz para realizar la programacin del
robot
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Maqueta y pista
objetos imagen funcin
Materiales
variados: Se utilizaron para recortar, pegar las
diferentes partes, medir los tramos
tijeras ,goma de la pista, dibujar los contornos de
fra, regla, la pista, pintar la maqueta.
lpiz, tempera
Cajetas de
Se utilizaron como base para las
cartn,
plantillas y como soporte de la
cartulinas, y maqueta
plancha de
Plantillas Se utilizaron como moldes de las
impresas casas, edificios, sillas, calzadas etc.
Cartulina
satinada Se utiliz como base para la pista
blanca
Cinta Se utiliz para marcar la lnea que
adhesiva seguir el robot
Se utilizaron para crear las casas y
Piezas LEGO objetos dentro de la maqueta
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Procedimientos:
Armado del robot
creacin de la maqueta
programacin del robot
Armado del robot
pasos imagen descripcin
1) Creacin Utilizamos el modelo
de la convencional
estructur Educator
Como referencia para
a del nuestro robot.
robot
2) Colocado colocamos el sensor
de de luz mirando hacia
sensores abajo para que
detecte la lnea de
luz gua del robot
3) Colocado Colocamos el sensor
del de distancia en frente
sensor de del robot , apuntando
hacia adelante, este
distancia es opcional y puede
ser cambiado por otro
tctil como en
nuestro caso
4) Colocado Este puede ser
del colocado en cualquier
sensor de lugar, pero decidimos
colocarlo en la parte
tacto superior del robot
Se recomienda trabajar de forma ordenada, y
cuidadosa, tratando de no estropear las piezas.
Se deben conectar los cables de forma correcta en sus
respectivos puertos, los puertos con nmeros son para
los sensores y el de letras para los motores
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Creacin de la maqueta
pasos imagen descripcin
1)
2)
3)
Programacin del robot
pasos imagen descripcin
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1) Insertado de Insertamos esta
estructura de estructura de repeticin
repeticin en modo de infinito para
que se repita la
programacin
indeterminadamente.
2) Insertado de Colocamos esta
estructura de estructura para que
repeticin toda la programacin
dependa de la accin
con sensor del sensor de tacto.
de tacto
3) Insertado de Aqu colocamos una
estructura de estructura de repeticin
repeticin que depende de la
accin verdadera del
con sensor sensor de distancia,
de distancia este es opcional,
4) Insertado de Aqu colocamos 2
2 estructuras estructuras
condicionale condicionales una
dentro de la otra que
s con el depende del sensor de
sensor de luz luz
5) Insertado de Insertamos diversos
Estructura controladores de los
secuencial: servomotores para que
esquiven el hueco, y
secuencia de colocamos la misma
esquivador secuencia despus de
la estructura con el
sensor de distancia
para que esquive el
objeto
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Pruebas y calibracin del robot:
# Resultado de la prueba solucin
1 El robot se mova demasiado Cambiamos la velocidad de los
rpido motores a 15
2 El robot realizaba el esquive Cambiamos las entradas de
hacia afuera los motores
3 El robot no detectaba el color Ajustamos la programacin
verde con otra estructura dentro de la
estructura ya construida
4 El robot se alejaba mucho Cambiamos el tiempo de
cuando esquivaba los objetos reaccin de los motores
logrando as acortar la
distancia a la que se alejaba
del obstculo.
5 El robot no detectaba la lnea Ajustamos la velocidad al
negra para regresar a la pista momento de esquive, y la
reducimos para que no pueda
pasarse sin ver la lnea negra.
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Explicacin de la programacin final del robot:
1) Colocamos 2 estructuras de repeticin infinito de forma independiente, estas
estarn trabajando de forma simultnea durante todo el trayecto
2) Colocamos dentro de una estructura. una estructura de condicin, la cual
estar controlada por el sensor de tacto, el cual al ser accionado en
cualquier momento detendr los servomotores, facilitando as el control a los
pasajeros.
3) Aqu colocamos una estructura de repeticin que depende de la accin
verdadera del sensor de tacto la cual es si esta accionado, se estar
realizando lo que este fuera de esta estructura
4) Aqu colocamos una estructura condicional. Controlada por el sensor de luz,
el cual estar en modo de detector de colores, aadimos 4 condiciones
lgicas, una para el color negro, el cual har que el robot gire hacia la
derecha, para el color blanco el cual har que gire hacia la izquierda, para el
color verde el cual har que realice la estructura secuencial de esquivar.
Par el color rojo que detendr los motores
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Conclusiones
Al finalizar este proyecto pudimos concluir que:
El turismo es muy importante por diversos motivos:
Nuevos puestos de trabajo.
Ingresos econmicos.
Se eliminan prejuicios sobre el pas.
Fomentamos un inters cultural, tanto para locales y
extranjeros.
Se mejora la infraestructura del pas.
Se da mejoras a la economa.
Podemos ayudar a muchas personas con
discapacidades, para que disfruten del turismo urbano
al igual que nosotros.
Es factible la creacin de un dispositivo mvil que
transporte a personas de forma segura esquivando
obstculos durante su recorrido.
Es posible la integracin de muchos sensores en un
solo programa usando adecuadamente las estructuras
del software.
Recomendaciones:
Trabajar en forma ordenada
Tener conocimientos bsicos de programacin
Utilizar las piezas del kit de robtica de forma adecuada
Seguir el paso a paso del modelo Educator de forma
ordenada.
Tener conocimientos de la interfaz del software de LEGO.
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Bibliografa
PDF del paso a paso del robot Educator:
[Link]
Introduccin al software de Ev3:
[Link]
app/ev3-programming-teacher-app-introduction-esmx-
[Link]?la=en-au
[Link]
Estimacin de personas con discapacidades:
[Link]
%20de%20las%20personas%20con%20discapacidad%20en
%[Link]
[Link]
[Link]
Avance de la ciencia y desarrollo del turismo urbano:
[Link]
urbano/
[Link]
01_694493.html
[Link]
[Link]
[Link]/spanish/News/[Link]?NewsID=27465
1.
Funcionamientos de los sensores:
[Link]
Archivo de nuestra programacin: fase primaria sin
editar/ descarga desde Mega.
[Link]
u4pGFhvpVUNu8cdDhs0Xh_W0jUyQrIWZX2L5sIN2UoU
Anexos
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Fotos del robot terminado:
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Robot
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Programacin final del robot:
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