Informe de la araña robótica

Sebastián Aguilar
Abner Silva
Jean Negrete
Dorlin Constante

Ingeniería mecatrónica, Universidad Simón Bolívar

RESUMEN

El proyecto consiste en una araña robótica, que es diseñada y programada gracias a los

conocimientos adquiridos de las diferentes materias de la carrera de mecatrónica, tendrá un

control mediante sensores que enviaran una señal que pondrá en marcha el funcionamiento

de los actuadores que en nuestro caso serán los servos motores, los cuales transmitirán el

movimiento mediante las articulaciones que se pueden observar en el diseño.

La araña robótica va a ser capaz de moverse al momento que la señal emitida por la

fotorresistencia llegue a los actuadores (servos motores), la funcionalidad que se busca es

que el mecanismo cuando detecte luz se logre mover.

Para la fuente de alimentación se utilizará una batería de 5v capaz de mover los 12 servos,

donde el objetivo es hacer que la araña se traslade, también se utilizara el microcontrolador

Arduino, por medio de un cable USB se pasara la información de la computadora al Arduino,

utilizaremos un programa para realizar el código que haga lo que nosotros le ordenemos, con

el fin de lograr nuestro propósito.

Palabras claves:

Arduino, programación, araña robótica, fotorresistencia, servomotores

OBJETIVOS

• El objetivo de este trabajo es realizar el funcionamiento de la araña robótica, se

utilizarán diversas estructuras mecánicas, electrónica y circuitos entre otras cosas.

• Utilizar el conocimiento de varias materias y aplicar lo aprendido

• Utilización de una fotorresistencia el cual se encargarán de mandar la señal a los

servos, con el fin de que la araña pueda realizar movimientos.

DESCRIPCION DEL PROYECTO

La araña al momento que detecte la luz va ser capaz de trasladarse, esto se logra con la

programación, y el montado del circuito para la fotorresistencia. los motores de ambos

lados son los que guiaran el movimiento hacia delante.

Las condiciones del terreno deben ser adecuadas para el mecanismo, se recomienda

mover en superficies lisas puesto que las patas y los motores no tendrán la fuerza total

requerida ya que la corriente dada por nuestra fuente de alimentación va a ser limitada

debido a la exigencia del circuito de control. Los motores son delicados y la hoja de datos

nos dice que solo podrán ser energizados con 6V máximo y 4.8V mínimos para seguir la

iluminación.
MARCO TEÓRICO

Micro servos MG90S metálicos:

El servo MG90S tiene un conector universal tipo “S” que encaja perfectamente en la mayoría

de los receptores de radio control incluyendo los Futaba, JR, GWS, Cirrus, Hitec y otros. Los

cables en el conector están distribuidos de la siguiente forma: Rojo =Alimentación (+), Cafe =

Alimentación (–) o tierra, Naranja= Señal PWMEste tipo de servo es ideal para las primeras

experiencias de aprendizaje y prácticas con servos, ya que sus requerimientos de energía son

bastante bajos y se permite alimentarlo con la misma fuente de alimentación que el circuito de

control. Por ejemplo, si se conecta a una tarjeta Arduino, se puede alimentar durante las pruebas

desde el puerto USB del PC sin mayor problema.

Servomotor

El servomotor es un dispositivo electrónico que posee un eje controlado. Este puede llevarse

a una posición específica y mantenerse dependiendo de la señal de control que se le ingrese

en torno a un rango de operación. El servomotor consta de un conversor de ancho de pulso a

voltaje, un amplificador de error, una resistencia variable (potenciómetro) que está conectada

al eje principal del motor, engranajes y un motor de corriente directa DC. El tamaño de los

servomotores dependiendo de su aplicación al igual que, el torque, la velocidad y el peso

varían, permitiéndoles adaptarse a casi cualquier tipo de trabajo, son comúnmente usados en

proyectos de robótica debido a su facilidad de control en la posición angular del eje de salida.

Existen distintos tipos de servomotores, algunos de esos son:

• Servomotores de CC.
• Servomotores de AC.

• Servomotores de imanes permanentes

CARACTERÍSTICAS:

• Voltaje de operación: 4.8~6v

• Velocidad de operación: 0.1 s/60º (4.8v), 0.08 s/60º (6v)

• Torque detenido: 1.8 kg/cm (4.8v), 2.2 kg/cm (6v)

• Con cojinete

• Banda muerta: 5 µs

• Peso ligero: 14 g
 • Dimensiones compactas: Largo 22.5 mm, ancho 12 mm, altura 35.5 mm aprox. •

Largo del cable: 25 cm aprox.

• Piñonería metálica

Funcionamiento

Para la ubicación del servomotor en un punto deseado, éste utiliza un sistema de control

interno que mediante una señal externa obtendrá el punto de referencia requerido. La señal

con la cual se realiza el control de posición es de tipo cuadrada con un periodo fijo. La

variación del ancho de pulso de esta señal será la encargada de modificar el ángulo de

posición, a medida que se incremente su ancho de pulso ubicará el motor en un ángulo mayor.

Un potenciómetro conectado por un costado directamente al eje principal del servo y por el

otro al amplificador de error, permite supervisar el ángulo o estado actual del servomotor, ya

que al rotar el servomotor el potenciómetro también lo hará y esto indicará un valor en voltaje

en una de las entradas del amplificador. Como la información de la ubicación que se desea

está indicada por medio del ancho de pulso de la señal de control, para poderla comparar con

la señal de voltaje producida por el potenciómetro se necesita un conversor de ancho de

pulso-voltaje generando así su representación en una señal de voltaje que por medio del

sistema diferencial del amplificador modificará la posición del eje de salida hasta que los

valores se igualen y el servo pare en la posición indicada

Variación de la posición de un servo motor con respecto al ancho de pulso.

Configuración de cableado para el servo motor.

Arduino Nano:

Arduino Nano es una placa de desarrollo de tamaño compacto, completa y compatible

con protoboards, basada en el microcontrolador ATmega328P. Tiene 14 pines de

entrada/salida digital (de los cuales 6 pueden ser usando con PWM), 6 entradas analógicas,

un cristal de 16Mhz, conexión Mini-USB, terminales para conexión ICSP y un botón de

reseteo.

Posee las mismas capacidades que un Arduino UNO, tanto en potencia del microcontrolador

como en conectividad, solo se ve recortado en su conector USB, conector Jack de

alimentación y los pines cambia un formato de pines header.

Cables jumper macho-hembra:

Un jumper o saltador es un elemento que permite cerrar el circuito eléctrico del

que forma parte dos conexiones.

La función del cable macho-hembra es con frecuencia usado en el tablero

protoboards haciendo posible la conexión de dos elementos, uno ingresado en

dicho tablero y el extremo opuesto al sensor (normalmente).

Se conoce como macho-hembra debido al fragmento que sobresale de un extremo

del cable y la superficie creada para el ingreso de un pin .

Protoboards:

La protoboards es una placa de pruebas para electrónica que contiene numerosos orificios en

los que es posible insertar cables y otros elementos electrónicos para montar circuitos

provisionales.

La ventaja de este dispositivo es que no requiere soldar sus componentes para tener un

circuito operativo.

Los orificios se encuentran conectados por bajo a través de pequeñas láminas metálicas que

siguen un patrón determinado:

– Los orificios ubicados en una misma fila se encuentran unidos entre sí.

– Los que están en filas diferentes no tienen conductividad entre si.

Un breadboard, como también se le conoce, es ideal para analizar el diseño de un circuito

determinado, sin que tengas que soldar sus componentes.

La intención es crear o modificar circuitos con la mayor rapidez y fluidez posibles.

Es fundamental para llevar a cabo experimentos. Si el circuito funciona entonces se monta el

circuito de forma definitiva. Si, por el contrario, el circuito no funciona lo más recomendable

es hacer una revisión exhaustiva, hallar el fallo y corregirlo. Es posible que se necesiten usar

otros elementos de laboratorio como son el Osciloscopio.

fotorresistencia:

Una fotorresistencia es un componente electrónico cuya resistencia disminuye con el

aumento de intensidad de luz incidente. Puede también ser llamado fotorresistor,

fotoconductor, célula fotoeléctrica o resistor dependiente de la luz, cuya sigla, LDR, se

originan de su nombre en inglés light-dependent resistor. Los valores de la resistencia para

estos dispositivos varían dependiendo del uso que le demos y la luz disponible, los valores

típicos varían entre 1 MΩ, o más, en la oscuridad y 100 Ω con luz brillante.
 • Modelo: 5528

• Voltaje máximo: 150 V DC

• Potencia máxima: 100 mW

• Pico espectral: 540 nm

• Resistencia a la luz: 10 K a 20 K ohmios

• Resistencia a la oscuridad: 1 M ohmios

• Tiempo de respuesta (ms): Arriba: 20 / Abajo: 30

• Material: carbono

• Tamaño: 5 x 3 mm / 0,2 x 0,12

Actuador

Los Actuadores son los dispositivos encargados de generar el movimiento de los elementos

móviles del robot según las órdenes dadas por la unidad de control; entre la diversidad de los

actuadores, el servo motor es uno de los dispositivos más utilizados en la robótica. Unas de

las tantas razones que justifican el uso del servomotor y que lo hacen asequible al trabajo en

esta área, son las dimensiones, consumo de energía, costo y sistema de control.
Batería de 5v:

Las baterías son dispositivos que almacenan energía eléctrica en forma química y la liberan

después como corriente continua de forma controlada.

Todos los tipos de baterías contienen un electrodo positivo y uno negativo sumergidos en un

electrolito, y el conjunto completo se encuentra dentro de un recipiente.

La mayoría de las baterías de Yuasa son de plomo-ácido, lo que significa que tienen

electrodos positivos y negativos formados por compuestos de plomo en un electrolito de

ácido sulfúrico diluido.

Las baterías de plomo-ácido son baterías secundarias, lo que significa que pueden recargarse

después de que se hayan descargado.

Las baterías primarias pueden descargarse sólo una vez y después hay que desecharlas, como

algunos tipos de baterías de radio y linterna.

TABLA DE COMPONENTES DEL SISTEMA

Componentes del sistema Pesos (g)

Arduino nano 5g

Foto resistencia 1g

1 micro servo Mg90s 13.4 g

protoboard 70 g

chasis de la araña 500 g

12 micro servo Mg90s 160.8 g

Análisis estático

Torque = F x d

Se suma el chasis de la araña, la batería, el peso de los 12 servos y demás componentes para

hallar el peso total

70 g + 500 g + 160.8g + 6g= 736.8 g = 0.7368kg

Este peso se tiene que dividir entre 4 que corresponde al número de patas

0.7368 kg / 4 = 0.1842 kg

Este es el peso que tiene que soportar una pata de la araña

d (distancia) que mide la pata de la araña es 16 cm

Torque de los servos Mg 90s = 1.8 kg/cm

 𝑚 𝑚
1.8𝐾𝑔 ∗ 𝑐𝑚 = 1.8𝐾𝑔 ∗ 9.8 2
∗ cm
𝑠 100𝑐𝑚

= 0.1764 N ∗ m

𝑀𝑔90 𝑇𝑀𝑎𝑥 = 2.2 kg/cm

𝑚 𝑚
2.2𝐾𝑔 ∗ 𝑐𝑚 = 2.2𝐾𝑔 ∗ 9.8 2
∗ cm
𝑠 100𝑐𝑚

= 0.2156 N ∗ m

Motor 1

Para esta posición M1 no soporta carga. La línea de acción de la fuerza aplicada por 1/4 peso

de la araña pasa por el eje de M1

Motor 2

Mientras que el motor 2 debe soportar un torque de 0.009015N x m

0.184kg/cm x 5 cm = 1.803N x 0.05 m = 0.009015N x m

Se concluye que el motor si es capaz de soportar ese torque

Motor 3

Para esta posición el eje de M3 es paralelo a la línea de acción de la fuerza ejercida por ¼ del

peso de la araña. Por lo tanto, el motor M3 no soporta ninguna carga.

En conclusión, se puede decir que el motor 2 puede realizar un torque con facilidad ya que

el torque que necesita hacer es menor al torque máximo que puede soportar el motor.
 ESQUEMA DE LOS CENTROS DE MASA DE CADA MOTOR

5 cm

M2 M1

M3

11 cm
23

0.7368 kg
Velocidad de operación del servo motor: 0.1 s/60º (4.8v), 0.08 s/60º (6v)

0.1 s /60º = 1.047 rad/s

Actividades realizadas

En la practica de laboratorio de electrónica analógica se hizo el circuito de la

fotorresistencia donde se utilizó lo siguiente:

Materiales para desarrollo de la práctica en el laboratorio

• Un transistor

• Protoboard

• Multímetro

• Fuente de alimentación

• Resistencias o potenciómetros

• Cables para realizar el circuito

• Fotorresistencia

• led
Este circuito nos ayudó como guía para montar el que se utilizó en el proyecto.

Esquema que se utilizo para crear el circuito de la fotorresistencia

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

El proyecto al principio fue complicado ya que se tuvo que implementar los conocimientos

adquiridos de diferentes materias, en el transcurso del armado se presentaron muchas

problemáticas, con el análisis de posicionamiento de los servos. Pero con pruebas pudimos

lograr que la araña se moviera, también hay que tener en cuenta que el voltaje que es

recomendado utilizar para mover los servomotores es de máximo 6v ya que si tienen mucho

voltaje no van a funcionar de la misma manera. Con este proyecto pudimos entender mejor

el funcionamiento de la fotorresistencia.

Con todas las piezas a la mano, se ha procedido a ensamblar la totalidad del robot e incorporar

el circuito de la fotorresistencia. En este punto, se comenzó a realizar todas las pruebas

necesarias para validar la funcionalidad del proyecto.

La robótica y la inteligencia artificial cuentan con un enorme potencial para

transformar muchos aspectos de nuestra vida. El ámbito de la tecnología que impulsa el

desarrollo de robots, ha estado presente desde hace décadas en la construcción, así como en

fábricas de automóviles, escuelas, hospitales y viviendas privadas.

Anexos (código de programación)

int lecturasensor;
int led=2;
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver servos = Adafruit_PWMServoDriver(0x40);

unsigned int pos0=172; // ancho de pulso en cuentas para pocicion 0°

unsigned int pos180=565; // ancho de pulso en cuentas para la pocicion 180°

void setup(){
[Link](9600);
pinMode(led,OUTPUT);
[Link]();
[Link](60); //Frecuecia PWM de 60Hz o T=16,66ms

void setServo(uint8_t n_servo, int angulo) {

int duty;
duty=map(angulo,0,180,pos0, pos180);
[Link](n_servo, 0, duty);
}

void loop(){
// movimiento inicial

setServo(11,30);//base4
setServo(3,50);//base3
setServo(7,30);//base2
setServo(15,50);//base1
// movimiento inicial manos
setServo(9,0);//mano4
setServo(1,90);//mano3
setServo(5,0);//mano2
setServo(13,90);//mano1
delay(1000);

// movimiento manos abajo

setServo(9,90);//mano4
setServo(1,0);//mano3
setServo(5,90);//mano2
setServo(13,0);//mano1
delay(1000);

lecturasensor=analogRead(A0);
[Link](lecturasensor);
if(lecturasensor > 500){
////////////////////////////////////////////77movimiento para
caminar//////////////////////////////////////////////////////////

setServo(11,10);//base4
setServo(3,70);//base3
setServo(7,70);//base2
setServo(15,10);//base1

delay(300);

// movimiento pata 4////

setServo(9,0);//mano4
delay(300);
setServo(11,30);//base4
delay(300);
setServo(9,90);//mano4
delay(300);
// movimiento pata 1////

setServo(13,90);//mano1
delay(300);
setServo(15,50);//base1
delay(300);
setServo(13,0);//mano1
delay(300);

// movimiento pata 3////

setServo(1,90);//mano3
delay(300);
setServo(3,50);//base3
delay(300);
setServo(1,0);//mano3
delay(300);

// movimiento pata 2////

setServo(5,0);//mano2
delay(300);
setServo(7,30);//base2
delay(300);
setServo(5,90);//mano2
delay(300);

////////////////////////////////////////////77movimiento para
caminar//////////////////////////////////////////////////////////

setServo(11,10);//base4
setServo(3,70);//base3
setServo(7,70);//base2
setServo(15,10);//base1

delay(300);
// movimiento pata 4////

setServo(9,0);//mano4
delay(300);
setServo(11,30);//base4
delay(300);
setServo(9,90);//mano4
delay(300);
// movimiento pata 1////

setServo(13,90);//mano1
delay(300);
setServo(15,50);//base1
delay(300);
setServo(13,0);//mano1
delay(300);

// movimiento pata 3////

setServo(1,90);//mano3
delay(300);
setServo(3,50);//base3
delay(300);
setServo(1,0);//mano3
delay(300);

// movimiento pata 2////

setServo(5,0);//mano2
delay(300);
setServo(7,30);//base2
delay(300);
setServo(5,90);//mano2
delay(300);

////////////////////////////////////////////77movimiento para
caminar//////////////////////////////////////////////////////////
setServo(11,10);//base4
setServo(3,70);//base3
setServo(7,70);//base2
setServo(15,10);//base1

delay(300);

// movimiento pata 4////

setServo(9,0);//mano4
delay(300);
setServo(11,30);//base4
delay(300);
setServo(9,90);//mano4
delay(300);
// movimiento pata 1////

setServo(13,90);//mano1
delay(300);
setServo(15,50);//base1
delay(300);
setServo(13,0);//mano1
delay(300);

// movimiento pata 3////

setServo(1,90);//mano3
delay(300);
setServo(3,50);//base3
delay(300);
setServo(1,0);//mano3
delay(300);

// movimiento pata 2////

setServo(5,0);//mano2
delay(300);
setServo(7,30);//base2
delay(300);
setServo(5,90);//mano2
delay(300);

////////////////////////////////////////////77movimiento para
caminar//////////////////////////////////////////////////////////

setServo(11,10);//base4
setServo(3,70);//base3
setServo(7,70);//base2
setServo(15,10);//base1

delay(300);

digitalWrite(led,HIGH);
}
else{

setServo(11,30);//base4
setServo(3,50);//base3
setServo(7,30);//base2
setServo(15,50);//base1

// movimiento inicial manos

setServo(9,0);//mano4
setServo(1,90);//mano3
setServo(5,0);//mano2
setServo(13,90);//mano1
delay(1000);

// movimiento manos abajo

setServo(9,90);//mano4
setServo(1,0);//mano3
setServo(5,90);//mano2
setServo(13,0);//mano1
delay(1000);
digitalWrite(led,LOW);
}

}
Bibliografía
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