Introduccion

La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del

diseo,manufactura y aplicaciones de los robots. Tambin combina
diversas disciplinascomo son: la mecnica, la electrnica, la informtica,
la inteligencia artificial y laingeniera de control.Otras reas importantes
en robtica son el lgebra, los autmatas programables ylas mquinas
de estados.Los robots son utilizados en la industria automotriz, medica,
plantas y otrasaplicaciones
Este proyecto tiene por objetivo presentar un carro robotizado evasor
deobstaculos, la principal funcion de nuestro es que al detectar un
obstculo en sucamino sea capas de evadirlo. La deteccion de
obstaculos se hacen por medio definales de carrera que se encunetran
el la parte delantera de carrito.
OBJETIVOSGENERAL
Disear e Implementar un carro robotizado capaz de evadir obstaculos que seencuentren
frente a su trayectoria de movimiento.
ESPECFICOS

Implementar un circuito capaz de detectar seales de sensores para poderaccionar los

motores, por medio finales de carrera.

Identicar metodos y modelos que nos permitan la puesta en marcha decarro robotizado

utilizar sensores mediante los cuales se podr tener las distancias de losobjetos ubicados
alrededor , y de esta manera se podr decidir la mejortrayectoria para evadir el obstculo.

Implementar y verificar el funcionamiento de trancistores de alta potencia enun Puente H

SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS RESUMEN En el

presente proyecto se describe una metodologa para la manipulacin a
distancia de objetos mediante un robot mvil, usando como un control
una linterna y un sensor ultrasnico para detectar obstculos en un
circuito reconfigurable. El objetivo particular de este proyecto es lograr
que un usuario humano tele-opere el robot manipulador, para que
transportara un objeto, realice una tarea dada dentro del espacio de

trabajo del robot. El sistema desarrollado enva los comandos al robot

para moverlo, accionar hacia donde se va direccionar una vez detectado
el obstculo mediante los LDR, enfocando previamente con una linterna
para su direccionamiento. INTRODUCCIN El campo de la robtica,
desde sus inicios fue concebido para el apoyo en las tareas que el ser
humano realiza, muchas veces en entornos peligroso como son la
limpieza de residuos txicos, el trabajo en plantas nucleares, las
misiones de rescate, la vigilancia y el reconocimiento. Es deseable
reducir el riesgo para las personas e introducir robots para dicha tarea,
aunque el costo de stos sea elevado. Una de estas tareas es la
manipulacin de objetos, como lo hacemos con las manos o los pies;
para esto, necesitamos una fuerza ejercida sobre dicho objeto para
tomarlo, sostenerlo y transportarlo de un lugar a otro. Tambin, es
deseable que dichos robots sean precisos y de pronta respuesta, como
por ejemplo lo que estamos presentando SEGUIDOR DE LUZ + EVASOR
DE OBSTCULOS MATERIALES JULIO CSAR ALANOCA ALANOCA 2

DISEO DE UN DISPOSITIVO DETECTOR DE OBSTACULOS PARA LAS

PERSONAS CON DISCAPACIDAD VISUAL. Alejandro Baracaldo Sebastin Barrera
2. Planteamiento del problema: El principal problema que tienen las personas ciegas es
su desplazamiento de un lugar a otro, los invidentes dependen de la ayuda del conocido
bastn blanco; el cual es una herramienta que le ayuda a desplazarse y a determinar a qu
distancia estn los obstculos y as poder evitar un incidente; de tal manera que se define
como una de las pocas herramientas que tienen los invidentes para facilitar su
desplazamiento en el entorno; en general el mayor problema encontrado en el medio son el
modo de distribucin que obtienen los espacios pblicos, ya que estos no poseen ningn
tipo de ayuda para proporcionar apoyo en cada una de sus actividades.
3. JUSTIFICACION: El objetivo que se tiene con este dispositivo es facilitar el
desplazamiento de las personas invidentes, ya que actualmente no se ha diseado un bastn
con sensor para facilitar la movilidad de las personas invidentes. Este proyecto tambin es
diseado para evitar accidentes que ocurren diariamente por la ineficiencia que tienen los
recursos que tienen las personas invidentes para desplazarse, este planteamiento es
importante tanto como para las personas discapacitadas como para la sociedad, desde
cualquier punto de vista.
4. OBJETIVOS: GENERAL: Diseo de un dispositivo detector de obstculos para las
personas con discapacidad visual.
5. ESPECIFICOS: Analizar el comportamiento de variables y factores que intervienen
en el funcionamiento de los sensores. Disear el sistema de comunicacin de este
proyecto para que avise al usuario por medio de vibraciones la proximidad de los
obstculos.
6. MARCO TERICO Materiales. Bastn blanco: Es un instrumento para las personas
ciegas o con deficientes visuales que les permite desplazarse de manera ms adecuada y
forma autnoma. Sus caractersticas de diseo y tcnica de manejo facilitan el rastreo y
deteccin oportuna de obstculos que se encuentran a ras del suelo. El bastn blanco se

elabora con tubos de aluminio plegables entre s mediante un resorte elstico. En la parte
superior, la empuadura es de goma, lo cual permite tomarlo con mayor comodidad. En el
extremo inferior tiene una puntilla con un deslizador metlico rodante.
7. Historia El bastn blanco fue creado por el poltico e inventor argentino Jos Mario
Falltico. A este inventor se hace una pregunta, la cual es como se distinguen las personas
ciegas y as poder ayudarle, Jos investigo afondo sobre este tema hasta que consulto la
biblioteca argentina para ciegos la cual le dio la idea de hacer un bastn blanco, este nunca
patento su invento, fueron los estadunidenses los cuales se apropiaron de esta invencin,
George Benham, propuso el uso del bastn para los discapacitados visuales el cual era un
bastn blanco con su punta inferior en color rojo, esta propuesta fue acatada y en poco
tiempo el uso de este fue universal.
8. Sensor ultrasnico: Los sensores de ultrasonidos son detectores de proximidad que
trabajan libres de roces mecnicos y que detectan objetos a distancia. El sensor emite
impulsos ultrasnicos. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco producido y lo
convierte en seales elctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de valoracin. Estos
sensores trabajan solamente en el aire, y pueden detectar objetos con diferentes formas,
colores, superficies y de diferentes materiales. Los materiales pueden ser slidos, lquidos o
polvorientos, sin embargo han de ser deflectores de sonido. Los sensores trabajan segn el
tiempo de transcurso del eco, es decir, se valora la distancia temporal entre el impulso de
emisin y el impulso del eco.
9. Antecedentes. Desde los aos sesenta se intenta utilizar diferentes sensores
ultrasnicos y pticos para mejorar la movilidad de invidentes. El bastn blanco electrnico
funciona con sensores ultrasnicos que exploran el espacio cilndrico delante del ciego en
la direccin de su bastn. El sensor detecta una va libre (sin obstculos) y enva la
informacin al usuario por medio de vibraciones.
10. ALCANCES Y LIMITES: El detector de obstculos est diseado especficamente
para las personas que son totalmente ciegas. Este diseo ser clave en el desplazamiento de
estas personas, ya que este dispositivo le avisara la proximidad de los obstculos y as
poder prevenir diferentes accidentes que les puedan suceder a este tipo de personas.
11. Este dispositivo le permitir tener una mayor facilidad al movilizarse de un lugar a
otro segn su necesidad, el dispositivo contara con sensores ultrasnicos los cuales le
comunicaran por medio de vibraciones la proximidad de los obstculos.

El chasis
Por supuesto, podemos realizar un chasis a medida ya sea de madera, PVC o otros
materiales ligeros, pero necesitaremos ms tiempo y planificacin. Adems, no siempre se
sabe con exactitud qu componentes se van a utilizar con sus respectivas dimensiones y los
posibles inconvenientes que van surgiendo. Luego si optamos por contruir el chasis desde
cero, necesitaremos herramientas y tiles que muchas veces no tenemos a mano. En mi
caso, he optado por utilizar un chasis ya hecho que adems es compatible con la placa
Arduino Duemilanove o la nueva Arduino UNO. ste chasis es muy robusto y est
fabricado en aluminio, incluye cuatro motores de corriente contnua de 6V con reductora
incorporada, ruedas, tornillos, plataforma para aadir sensores, interruptor de alimentacin,

caja de pilas 5xAA y algunos cables. Con l tenemos la parte mecnica practicamente
resuelta y nos podemos dedicar a la siguiente fase del proyecto.

Sistema programable de control (Arduino)

Obviamente, necesitamos algo que nos permita programar a nuestro antojo el robot. Dado
que el chasis ya dispone de agujeros para atornillar un Arduino USB, he utilizado dicho
modelo. En mi caso es un Arduino Duemilanove, pero podeis utilizar igualmente un
Arduino UNO o Arduino Pro 328 de Sparkfun, ya que las caractersticas son iguales y el
cdigo es completamente compatible.

Controlador de motores
Una placa Arduino no puede gestionar directamente motores de corriente contnua, dado
que la mxima intensidad que es capaz de proporcionar en sus pines de salida es de unos
escasos 20mA. Por lo tanto, necesitamos un controlador de motores que sea capaz de
soportar la carga de los motores. Dicho controlador ser gestionado a su vez por el Arduino.
Debemos seleccionar siempre un controlador con potencia suficiente para los motores que
vallamos a utilizar. Los cuatro motores incluidos con el chasis funcionan a 6 V y consumen

unos 300 mA a plena carga. Dado que tenemos cuatro motores, obtenemos un consumo
aproximado total de 4 x 300 = 1,2 Amperios aproximadamente.

Controlador de motores doble puente H - L298

Un buen candidato tanto por sus dimensiones como sus prestaciones, es el controlador en
doble puente H basado en el conocido driver L298. Con sus dos salidas, tiene potencia
suficiente (25W) para alimentar los cuatros motores. Un momento... cmo que dos salidas?
pero si tenemos cuatro motores, entonces cmo hacemos?
Pues no pasa nada, ya que a pesar de que ste controlador tan slo dispone de dos salidas,
utilizaremos cada una de ellas para alimentar los motores en parejas. Agruparemos los
motores de tal forma que los dos correspondientes a la parte izquierda del chasis sern
cableados en pararelo y lo mismo para los dos motores correspondientes a la parte derecha
del chasis. Con esto, podremos conectar los dos motores izquierdos a la salida A y los dos
motores derechos a la salida B, tal y como se muestra en la imagen:

Deb
emos prestar atencin a cmo cableamos los motores ya que como se puede ver, cada
pareja est en sentido opuesto, por lo que debemos cruzar los cables para que giren en el
mismo sentido cuando los alimentemos. Antes de continuar, es recomendable aplicar
tensin una vez cableados para comprobar el sentido de giro.
Alimentacin
La alimentacin es bien sencilla ya que disponemos de un zcalo para 5 pilas de tipo AA
que nos dan un total de 7,5 Voltios. Esto nos ser suficiente para alimentar los motores y
nuestra placa Arduino. La dejaremos atronillada a la base de chasis por la parte baja

Mie
ntras tanto, montamos el Arduino y el controlador de motores en su sitio.
Utilizaremos unos soportes de metal con sus respectivos tornillos, ya que nos dar
un montaje seguro y fiable.

Conexiones
A continuacin, cableamos todo bien colocado con el largo de los cables justo para que no
molesten. Fijaros que al cablear los motores en grupos de dos, slo tendremos cuatro
cables, que son los que irn al controlador.

No olvidemos de soldar los cables al interruptor de encendido. El chasis

incluye uno de tres contactos, pero yo he preferido montar uno de seis.

Una vez conectados los motores al controlador, es el turno de conectarlo al Arduino. En la

imagen de arriba no se muestra, pero no olvideis de contactar tambin los cables de
alimentacin que vienen del interruptor! Irn conectados a VMS y GND.
Las conexiones a la placa Arduino sern as:

Arduino PIN 8 -> I1

Arduino PIN 9 -> I2

Arduino PIN 11 -> EA

Arduino PIN 6 -> I3

Arduino PIN 7 -> I4

Arduino PIN 10 -> EB

stas son las seales de control ya que adems estamos utilizando los pines PWM para
luego poder variar la velocidad de los motores. Tambin necesitareis conectar la salida
del controlador marcada como +5V al pin de arduino sealado como VIN. Esto hace que el
controlador de motores le proporcione corriente a la placa Arduino. No olvideis tambin de
unir las masas con los pines GND.

Cdigo fuente
No hay mucho que decir acerca del cdigo fuente. He realizado un pequeo conjunto de
funciones que permiten hacer avanzar o retroceder a la velocidad y el sentido que
queramos. Al inicio del programa, en la funcin Setup() defino los pines como salidas y
luego en el bucle principal, en la funcin Loop(), he puesto una secuencia de avance
durante dos segundos, retroceso durante otros dos segundos, giro izquierda y giroderecha
de dos segundos tambin. Luego el programa vuelve a comenzar. Es una buena forma de

hacer las primeras pruebas y ver cmo se comporta el robot. Fijaros que para girar, se
necesita hacer girar la parte izquierda al contrario de la parte derecha. Es el mismo sistema
que los tanques. Con distintas velocidades podremos girar ms o menos segn sea
necesario.

El robot ser capaz de desplazarse por un rea conobstculos

localizndolos a medida que avanza y evitandochocarse con ellos

MODO EVASION DE OBSTACULOS

El siguiente diagrama de flujo (diagrama de flujo#1) presenta el funcionamiento de manera
general

ORGANIZACIN DE LAS LLANTAS

Se realizo una configuracin con 3 llantas (figura 1)

Profundizando en las caractersticas de este modo seexplicara primero lo

referente a las llantas y losmotores asociados a ellas y luego el sensor
que seencarga de verificar la existencia de obstculos
En las cuales la dos de adelante tendrn la fuerza ydarn la direccin teniendo un control
individual yaque cada una cuenta con un servomotor que esmanejado por medio de seales
de PWM que seexplicaran ms adelante.La llanta trasera ser una rueda libre que solo
seguirel movimiento de las dos delanteras dando estabilidadno se tiene ningn control
sobre ella.
SERVOMOTORES
Se adquiri un servomotor genrico, que teniacaractersticas del servomotor
Futaba referencia S3003,
Es un tipo de motor de c.c especial y la caracteristicaprincipal que poseen es la de poder
posicionarse enuna posicion indicada dentro de un intervalonormalmente de 180. Para los
requerimientos delrobot (el giro de las llantas) se requiere de un rangocompleto 360 para
lo cual se tuvo que hacer unaalteracion al motor, quitando las imitantes que ledaban ese
pequeo intervalo de trabajo. Este motor esmanejado por medio de un tren de pulsos que le
diranel angulo a buscar de la siguiente manera:

estas 3 posiciones son las elementales pero conpulsos intermedios se

tendran el resto de los angulos.Por medio de un potenciometro interno

que gira juntocon el motor el servo es capaz de saber sulocalizacion en

grados y parar cuando llegue a laposicion pedida, dependiendo del pulso
que se le de yque se encuentre en su rango de operacin el avanzarao
retrocedera con mayor o menor velocidaddependiendo de la posicion
actual y la distancia quelo separa de la pedida, para que el motor
mantengauna posicion y se oponga a cambios externos necesitade una
continua llegada de pulsos de un mismo valor
La primera limitante para poder lograr un girocompleto es un tope fisico
en los engranajes internosde su caja reductora (figura 3), que no deja
superar los180 de rotacion, para esto fue necesario abrir elmotor el
cual viene en una pequea caja

El segundo problema es una realimentacion que leindica la posicion actual, para engaar a
estarealimentacion se suprimio el potenciometro quecensaba la posicion (figura 4) al
medirlo se encontroque era un poteniometro de 5k

este fue cambiadopor un trimmer con el que se ajusto el valorintermedio del potenciometro
asociado a 90, de estamanera la unica posicion en la que la realimentacionfuncionara y le
dira que pare sera cuando se le envieel pulso para que se hubique en 90

Para otros valores rotara para la derecha (si se le pideun ngulo mayor a 90) o la izquierda
(si se le pidengulo menor) de manera indefinida mientras el pulsoeste presente ya que
nunca tendr una referencia parasaber que llego y que tiene que parar. Teniendo estecontrol
sobre la direccin de la rotacin ya se puedemanejar el movimiento del robot envindole a
cadallanta el pulso correspondiente al ngulo
que dar el movimiento deseado.

Para proveer la mayor velocidad se enviaran pulsosreferentes a 180 o

0, se observa que al ir adelante oatrs las rotaciones de los motores
debe estarinvertidas esto por la forma en que se ubicaron losmotores
respecto a las llantas, figura 6

Como se dijo anteriormente los motores soncontrolados por un tren de pulsos con
diferentesduraciones este control tambin conocido comomodulacin por anchura de pulso,
PWM (
Pulse Width Modulation
), fueron generados con ayuda de lostemporizadores T0 Y T2 del microcontrolador.
Cabenotar que se debi hacer uso del temporizador T2 yaque el temporizador T1 se utiliza
para el manejo de lacomunicacin serial entre el sensor y el micro.
PWM
Respecto al manejo de los temporizadores semanejaron los registros asociados a cada uno,
para eltemporizador 0 y 1 se tiene el registro TCON YTMOD :
SENSOR UTILIZADO
El sensor frontal del robot es de referencia SRF02(figura 7), el cual es un medidor
ultrasnico dedistancia que emplea un nico transductor; es decircon un mismo dispositivo
realice la transmisin yrecepcin de las seales; acepta comunicaciones I2Cy serie, esta

segunda fue la elegida ya que elmicrocontrolador 89c52 posee puerto serie, lainterface serie
del sensor tiene un formato estndar dea 9600 baudios 1 bit de inicio, 2 de stop y sin
paridad.Los niveles de tensin son TTL por lo que se puedeconectar directamente al
microcontrolador.

NOTA:
Cabe anotar que cuando el robot toma ladecisin de girar esta esta condicionada por
unretardo de esta manera no se queda girandoeternamente, este retardo har que el robot
realice tansolo un giro de aproximadamente 90 grados antes devolver a mirar si hay un
obstculo y saber si debeseguir girando o puede ir adelante.