Mecanismo de

cuatro barras
Anlisis matemtico por nmeros complejos
Anlisis de posicin, velocidad y aceleracin angular
Mecanismo de
cuatro barras
Anlisis matemtico por nmeros
complejos
INTRODUCCIN
El mecanismo de cuatro barras es la cadena cinem-
tica cerrada ms simple de eslabones unidos con un
simple grado de libertad (despus de unido un es-
labn). Mecanismos ms complejos pueden ser
reinventados y mejorados por medio del uso de un
mecanismo de cuatro barras que maneje algn o
algunos otros. Debido a esta propiedad, y debido a
la amplia variedad de movimientos los cuales pue-
den ser generados directamente por mecanismos
de cuatro barras, ellos son a menudo encontrados
en el corazn de mquinas y subsistemas tales
como prensas, mquinas transportadoras, meca-
nismos de retornos rpidos, computadoras anlogas
y generadores de funciones.
El estudio del mecanismo de cuatro barras est bien
justificado no slo debido a sus diferentes aplica-
ciones directas, sino tambin debido a que la mayo-
ra de los problemas bsicos encontrados en diver-
sos mecanismos generales llegan a ser ms simples
y ms entendibles en la aplicacin del mecanismo
de cuatro barras.
Cadenas cinematicas y
mecanismos
Los eslabones estn interconec-
tados en pares en puntos de
contacto llamados juntas. Esa
parte de la superficie de los
eslabones la cual hace contacto
con otro eslabn es llamada un
elemento par. La combinacin
de dos de estos elementos
Mecanismo de cuatro barras
constituye un par cinemtico.
Ntese la diferencia entre un
par y una junta. Una junta co-
nectando dos eslabones consti-
tuye un par simple. Pares do-
bles, pares triples o pares ml-
tiples, en general, ocurren en
juntas donde tres, cuatro o ms
eslabones estn conectados.
1
 Anlisis de posicin

Figura 1. Mecanismo de cuatro barras

Mecanismo de cuatro barras

Para el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 1, sea a, b, c y d las literales que deno-
ten las longitudes de los eslabones 1, 2, 3 y 4, respectivamente. El eslabn fijo a es considerado el
eslabn 1. Los ngulos denotan la posicin angular de los eslabones 2, 3 y 4,
respectivamente, y son considerados positivos cuando se miden en el sentido contrario de las
manecillas del reloj, como se muestra. La longitud de la diagonal desde A a D es denotada por s y
el ngulo que sta hace con la lnea OD es indicado como . El eslabn 2 es considerado como el
eslabn de entrada o manivela y su posicin angular se asume que es conocida.

Los ngulos pueden ser encontrados como prosigue. Considere el tringulo OAD.
Entonces

( )

Para el tringulo ABD,

( ) ( )

Por observacin de la configuracin particular del mecanismo, los valores de y son notables.

2
( )
Anlisis de velocidad
Representemos los eslabones con vectores de posicin . Entonces

Expresando estos vectores en forma exponencial

Por lo tanto

Si diferenciamos esta ecuacin con respecto al tiempo y sea

Mecanismo de cuatro barras

Entonces

(1)

Las partes real e imaginaria de esta ecuacin son

Este sistema de ecuaciones puede ser resuelto para como sigue:

Donde

As, las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 pueden ser obtenidas conociendo la veloci- 3
dad angular del eslabn 2.
 Anlisis de aceleracin
Ahora consideraremos las aceleraciones. Diferenciando la ecuacin (1) con respecto al tiempo y
sea

Obtenemos

( ) ( ) ( )

Expandiendo esta ecuacin en trminos de sus partes real e imaginaria, obtenemos dos ecuacio-
nes que pueden ser resueltas para . Haciendo esto y sustituyendo las ecuaciones de veloci-
dad angular en el resultado obtenemos
Mecanismo de cuatro barras

Estas ecuaciones dan las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4, respectivamente.

Bibliografa
Martin, G. H. (1969). Kinematics and Dynamics of Machines (International Student Edition ed.). (S.
U. Karl H. Vesper, Ed.) Tokyo, kogakusha, ltd.: McGraw-Hill.