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PRO B LFMAS RI-SLII-LTOS DITI:: 0 Rf A DI:: MA Olll NAS Y MI-[ ANISMDS

_ _ ~o~ep Lluis Suner Martinez ncisco Jose Rubio Montoya m te Mata Amela ) e Albelda Vitoria n Ignacio Cuadrado Iglesias

EDITORIAL IJNIVERSIDAD POLlTECNICA DE VALENCIA

iNDICE

TEMA

1.

ANALISISCINEMATICODEMECANISMOSPLANOS............

PROBLEMA: 1. Analisis Cinematico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 2. Anlisis Cinemtico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 3. Analisis Cinemtico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 4. Anlisis Cinematico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 5. Analisis Cinematico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 6. Anlisis Cinemtico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 7. Anlisis Cinemtico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 8. Analisis Cinemtico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 9. Anlisis Cinemtico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 10. Anlisis Cinemtico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 11. Anlisis Cinemtico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 12. Anlisis Cinemtico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 13. Anlisis Cinemtico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 14. Anlisis Cinemtico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.... .......... 15. Anlisis Cinematico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 16. Anlisis Cinemtico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 17. Anlisis Cinemtico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales .............. 18. Anlisis Cinemtico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 19. Anlisis Cinemtico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 20. Centros Instantneos de Rotaci6n....................................................................... 21 . Centros Instantneos de Rotacion..................... .......... ................... ..................... 22. Centros Instantneos de Rotaci6n....................................................................... 23. Centros Instantneos de Rotaci6n....................................................................... 24. Centros Instantneos de Rotacion....................................................................... 25. Centros Instantneos de Rotaci6n....................................................................... 26. Centros Instantaneos de Rotaci6n....................................................................... 27. Centros Instantaneos de Rotaci6n.......................................................................

7 11 15 19 25 29 33 38 42 46 50 57 63 69 73 78 84 86 90 93 95 98 101 103 106 109 112

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA. DE MAQUINAS Y MECANISMOS

28. Centros Instantaneos de Rotaci6n................................................. ............. ....... .. 29. Centros Instantaneos de Rotaci6n. ............ ... ........... ....... .... ......................... ... ..... 30. Alllilisis Cinematico de Mecanismos Pianos por Metodos Nwnericos .............. 31. Analisis Cinematico de Mecanismos Pianos por..Metodos Nwnericos ..... ......... 32. Analisis Cinematico de Mecanismos Pianos por Metodos Nwnericos ...... ........ 33 . Analisis Cinematico de Mecanismos Pianos por Metodos Nwnericos .. ............ 34. Anlisis Cinemtico de Mecanismos PIanos por Metodos Nwnericos .............. 35. Anlisis Cinemtico de Mecanismos PIanos por Metodos Nwnericos ..............

115 118 120 124 128 131 134 137

TEMA

2.

ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOs... ..............

141

PROBLEMA:

1. Anlisis de Fuerzas............................................................................................. 2. Anlisis de Fuerzas ............................. ................................................................ 3. Anlisis de Fuerzas ............................................. ................................................ 4. Anlisis de Fuerzas ........... ....... ................. ... ..... ...... ....... ................ ..................... 5. Analisis de Fuerzas.............................................................................................. 6. Analisis de Fuerzas ..................................................................................... ........ 7. Anlisis deFuerzas ................................................................................. ;........... 8. Analisis de Fuerzas ............................................................................................. 9. Anlisis de Fuerzas ............................................................................................. 10. Anlisis de Fuerzas ........ ............ ............................. ........................... ............. .... 11. Analisis de Fuerzas ............................................................................................. 12. Anlisis de Fuerzas ...................................................................... ....................... 13. Analisis de Fuerzas ............................................................................................. 14. Analisis de Fuerzas ....................................................................... ...................... 15. Anlisis de Fuerzas ............................................................................................. 16. Analisis de Fuerzas ............................................................................................. 17. Analisis de Fuerzas ..................................... ............. ...................................... ..... 18. Analisis de Movimiento ...................................................................................... 19. Anlisis de Movimiento...................................................................................... 20. Analisis de Movimiento...................................................................................... 21. Anlisis de Movimiento...................................................................................... 2

143

147 151 155 164 169 173 182 185 190 195 199 204 208 212 217 222 226 229 237 242

iNDICE

22. Analisis de Movimiento...................................................................................... 23. Analisis de Movimiento...................................................................................... 24. Analisis de Movimiento ..................................................................................... . 25. Analisis de Movimiento...................................................................................... 26. Analisis de Movimiento...................................................................................... 27. Analisis de Movimiento...................................................................................... 28. Analisis de Movimiento......................................................................................

246 252 256 261 266 270 274

TEMA
i

3.

LEVAS Y ENGRANAJES ................................................................

279

PROBLEMA:
i

1. Diagrama de Despiazamiento deI Seguidor de Leva ......................................... .

281 286 290 295 297 299 301 303 305 307 309 313 315 319 321 326 329

2. Diagrama de Despiazamiento deI Seguidor de Leva ......................................... . 3. Diagrama de Despiazamiento deI Seguidor de Leva ........................................ .. 4. Analisis Cinematico de Trenes de Engranajes Epicicloidales .......................... .. 5. Anlisis Cinematico de Trenes de Engranajes Epicicloidales ............................ 6. Anlisis Cinematico de Trenes de Engranajes Epicicioidales ......... ................... 7. Anilisis Cinematico de Trenes de Engranajes Epicicloidales ............................ 8. Analisis Cinematico de Trenes de Engranajes Epicicioidales ............................ 9. Anilisis Cinematico de Trenes de Engranajes Epicicloidales............................ 10. Anlisis Cinematico de Trenes de Engranajes Epicicloidales ............................ 11. Anilisis Cinematico de Trenes de Engranajes Epicicloidales ............................ 12. Anlisis Cinemtico y Dinmico de Trenes de Engranajes Epicicloidales ........ 13. Anilisis Cinemtico y Dinmico de Trenes de Engranajes Epicicloidales ........ 14. Anilisis Cinemtico y Dinmico de Trenes de Engranajes Epicicloidales ........ 15. Anlisis Cinematico yDinmico de Trenes de Engranajes Epicicloidales ........ 16. Anlisis Cinematico y Dinmico de Trenes de Engranajes Epicicloidales ........ 17. Disefio de Trenes Ordinarios ..............................................................................

ANExo.

FUNClONES DE DESPLAZAMIENTO DE SEGUIDORES DE LEV AS ............................................................................................................................ 331

TEMAI
ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

TEMA 1. ANALISIS CINEM-i.TICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMAI.
Dado el mecanismo de la figura en la configuraci6n seiialada, obtener: a) Velocidades lineales de los puntos A2 , A 4 Yvelocidad angular de la barra 4. b) Aceleraciones lineales de los puntos A z, A 4 Y aceleraci6n angular de la barra 4. Datos geometrieos: 02A = 30 mm, OiB = 60 mm, L OiBA = 60. Datos cinematicos:
~=

15, W2 = 15 radis, constante con sentido antihorario, ()4 = 165, AB = 60 mm.

TEMA 1. ANALISIS CINEMA1TCO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMAI.
Dado el mecanismo de la figura en la configuraci6n sefialada, obtener: a) Velocidades lineales de los puntos A2 , A 4 Yvelocidad angular de la barra 4. b) Aceleraciones lineales de los puntos A2, A4 Y aceleraci6n angular de la barra 4. Datos geometrieos:

OzA =30 mm, O~ = 60 mm, L


Datos cinematicos:

O~A =

60.

fh. = 15,

lV2

= 15 radis, constante con sentido antihorario,

()4 = 165, AB =

60 mm.

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA. DE M1QUINAS Y MECANlSMOS

Solucion:
a) Velocidades lineales de los puntos A2, A4 Y velocidad angular de la barra 4. La velocidad angular de la barra 2 es

w = 15 . k radis. 2

De los datos deI probierna se deduce que:


rO,A, =

30 (cos(15).T +Sen(15)';) = (28,98. T+7,76})mm

La veIocidad deI punto A por pertenecer a Ia barra 2 es:


i j

k
15 = (-116,47, i + 434,67}) mmls

28,98 7,76

La velocidad deI punto A por pertenecer a la barra 3 es:

En esta configuracion, la relacion entre las velocidades deI punto A considerado corno perteneciente a la barra 4 y a la barra 3 es:
1]

La velocidad deI punto A por pertenecer a la barra 4 es:

La diferencia de velocidades entre los puntos A3 YA4 es:

V -4A,

=w3 xrd,-4 =

La veIocidad relativa deI punto A4 respecto de un sisterna de referencia solidario con Ia barra 3, se puede expresar asi: siendo 3 un vector unitario en Ia direceion deI rnovimiento relativo (en este caso de Ia guia AB). Sustituyendo las velocidades en la ecuacion [1] se llega a esta otra:

v-4 / 3 ='\1-4 / 3 3 ,

i21
8

TEMA 1. ANAUSIS cINEMAnco DE MECANISMOS PLANOS

DeI esquema deI mecanismo se puede comprobar que:

ro,~ =rO,B +rB~ = 60 (cos{165).7 +sen{165).J)+ 60 (cos{45). 7 +sen{45).J)

ro,~ = (-15,53.7 + 57,96.J)mm


3 = cos{45). 7 + sen{45).] = 0,71 7 + 0,71.]
Las mcognitas son

m y v~/3
4

y se obtendrn desarrollando la ecuacion vectorial [2] en

sus componentes escalares:


j

k
C = (-116,47.7 +434,67 .J)+(0,71 .v~ /37 +0,71.vA ,/3.J)

-15,53 57,96

Haciendo operaciones, se tendnl:

-57,93C4 7 -15,53C4 . ] =-116,477 +434,67.J +O,71v~/37 +0,71.vA ,/3.]


Separando las componentes escalares seg6.n 7 y

J y resolviendo el sistema resultante:

-57,93C4 =-116,47+0,71.V~/3} {C4 =13,OOradJs -15,53 C4 = 434,67 + 0,71 v A,/3 :::} V = -900,21 rnmIs ~/3
En forma vectorial resulta:
J4 =13,00 ;C radis

V~ /3 =-900,21.(0,71.7 +0,71.])=(-636,54.7 -636,54.])rnmls v~ =(-753,04.7 - 201,88 .J)mmls

b) Aceieraciones lineales de los puntos A2, A4 Y aceleraci6n angular de la barra 4. La velocidad deI punto A por pertenecer a Ia barra 2 es:
2 2 a A, = -C2 - + Gt'2 x rO,A, = -C2 rO,A, - rO,A,

A, = -15 2 (28,98.7 + 7,75 J)= (-6.520,00.7 -1.747,03 J)mmls 2


Se cUmple Ia siguiente ecuaci6n entre las aceleraciones deI punto A considerando que pertenece a la barra 4 y a la barra 3:

[3]

PROBLEMAS RESUELTOS DE rEoRiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Por pertenecer el punto A a la barra 3:

A, = A, = (-6.520,00.r -1.747,03-])mmls 2

La aceleraci6n relativa deI punto A considerando que pertenece a la barra 4 respecto de un sistema de referencia ligado a la barra 3 es:

La aceleraci6n de Coriolis es:

cor = 2 (w4 xvA./3 )con w = w 4 3


Por pertenecer el punto A a la barra 4:

Sustituyendo las expresiones anteriores en [3], queda:

-0); rO,A. +4 xr04 A. =-0); .rO,A. +aA./3 .(0,71. r +0,71 J)+2(aj4 xvA./3)
y sustituyendo de nuevo las expresiones conocidas:

2.624,40Y -9.794,56 J -57,96a4 7 -15,53a4 J =-6.520,00Y -1.747,03-] +


i

k
13,00

+aA./3 .(0,71.7 +0,71 J)+2'

- 636,54

- 636,54

Operando y separando las componentes escalares, se llega al siguiente sistema de ecuaciones:

15,529a4 +0,7071a~/3 =8.502,53


En forma vectoria1:

57,956a4+0,7071a~/3 =-7.405,67}

~ a~/3 =20.258,89 mmli

{a4 =-374,95rad/s

4 = -374,95 k rad/s 2 A./3 = 220.258,89.(0,71.7 +0,71 J)= {14.325,20.7 + 14.325,20 J)mmls 2


A. =(24.355,24.7 -3.971,90-])mmJs 2
10

TEMA 1. ANALlS1S CINEM.4TlCO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA2.
Dado el mecamsmo de la figura, ca1cular para la posici6n indicada en la figura: a) VeIocidad y aceieraci6n deI punto A3. b) Velocidad y la aceleraci6n deI punto B de la barra 4. Datos geometrieos: 02A = 48 cm, AB = 46 cm, B4 = 25 . La direcci6n deI par prismtico de guia recta que conecta las barras 3 y 4 forma 90 con la deI par prismtico entre las barras 1 y 4. Datos cinemticos:
B2 =3200,cu 2 =4krad/s, a 2 =8.krad/s.
2

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Solucion:
a) VeIocidad y aceieraci6n deI punto A3. La velocidad deI punto A2, por pertenecer a la barra 2 es:

Sustituyendo:
j

o
48 cos(320
o )

o
48 sen(320
0 )

k 4 0

= (123,41 . T+ 147,08 J)cmls

VA, = {1,2341. T+ 1,4708 J)m1s


La aceleraci6n deI punto A2 por pertenecer a la barra 2 es:

Sustituyendo:

A, = -(4 A,

r .(48. cos(320

i
0 ) .

7 + 48 sen(320

).

J)+

0 48 cos(320
0 )

o
48.sen(320
0 )

8
0

= (- 341,497 + 787,82 J)cmls =(- 3,4149 7 + 7,8782 J)m1s

Al haber un par de revoluci6n en el punto A que conecta las barras 2 y 3 se cumple que:

VA,

=VA, =~,2341' r + 1,4708 ';)m1s

A , =A, =(-3,4149.7 +7,8782.J)m1s


b) Velocidad y la aceleraci6n deI punto B de la barra 4. La ecuaci6n de velocidades deI movimiento relativo en el punto A es: [1] La velocidad deI punto A4 sera la misma que la deI punto B4 , a1 tener Ia barra un movimiento de traslaci6n rectilinea, y sera, por pertenecer a la barra 4:

v.I.. =v.I..i4 = VB i4
12

TEMA I. ANALISIS CINEM4TICO DE MECANISMOS PLANOS

Donde VA = V.4,13 . 4 , siendo 4 Wl vector WlitariO en Ia direcci6n deI movimiento rela,I3 tivo (en este caso de la guia). Por tanto:
4 =COi,4 +90)'[ +sen(84 +900 ).J =cos(115)'[ +sen(115).J

Sustituyendo las velocidades en la ecuaci6n [1] llegamos a esta otra:

v.4, . j = 123,41 [ + 147,08.J + V.4,13 . 4

[2]

Las inc6gnitas son v.4, y V.4,13 Y se obtendrn desarrollando la ecuaci6n vectorial [2] en
sus componentes escalares:

0,9063v.4, 7 + 0,4226 VA, . J = 123,41 7 + 147,08 J -0,4226 VA 7+ 0,9063 VA, 13 . ; ,I3


Separando las componentes escalares segUn [y J , y resolviendo el sistema de ecuaciones resultante, se obtiene:

0,9063 VA 4 + 0,4226 VA 4 13 = 123,41} ==>,(14 = 174,00 crnls { v, 0,4226'V-4 -0,9063'VA =147,08 ,13
En forma vectorial:

VA, 13 =-81,14cmJs

VA, = VA, . j = 174,00 (cos{25)' 7 + sen{25)' J)= (157,70.7 + 73,54 J)crnls VA, =(1,5770.7 +0,7354.J)mJs=vB,
Para el clculo de aceleraciones se establece la ecuaci6n de aceleraciones deI movimiento relative en e1 PWlto A:

La aceleraci6n relativa deI PWltO A4 considerando que pertenece a la barra 4 respecto de Wl sistema de referencia ligado a la barra 3 es:
.4,13 = a A,I3 . = a .4,13 .(COS(115)'[ +Sen(1l5).J)
La aceleraci6n de Coriolis es:

cor = 2,(w 3 xv.4,13) = Oya que

w=
3

Por pertenecer el PWltO A4 a 1a barra 4:

13

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Sustituyendo las expresiones anteriores en [3], queda: a A. .( eos(25)'[ + sen(25)']) = -341,5[ + 787,76.] + a A,/3 .( eOs(115)' [ + sen(115).]) Operando y separando las eomponentes esealares, se obtiene el siguiente sistema de eeuaeiones, que resuelto da: 0,9063 aA4 " /3 = -341,50} + 0,4226 aA 0,4226a A, -0,9063.a A,/3 =787,76 En forma veetorial: A , = a A , 1 = 23,42 (eos(25). [ + sen(25)' ])= (21,23. [ + 9,90 ])emls2 {a A4 = 23 ' 42 emls 2

=> aA,/3 =-858,30emls 2

A, =(0,2123.[ +0,0990 ])mls 2

14

TEMA 1. ANALIS1S CINEMATICO DE MECANISMOS PUNOS

PROBLEMA3.
Sea el mecanismo de cuatro barras que se muestra en la figura. En el se aprecia que las barras 3 y 4 estn unidas por un par prismtico, rnientras que la barra 4 est unida a la barra fija mediante un par de revoluci6n (no se ve en el dibujo). EI accionamiento se realiza a traves de la barra 2. Sepide: a) Velocidad angular de la barra 4 (en radis). b) Aceleracion angular de la barra 4 en (rad/s2).

x
75mm

Datos geometrieos: Oz/3 = 75 mm;


O~

= 50 mm; AC = 100 mm;

Datos cinem.ticos:
~

= 290;

ClJ2

= 40 radis, antihoraria y constante.


15

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANlSMOS

Solucion:
a) En primer lugar se resolvera la geometria deI problema.

fh

75mm

De la esta figura se tendra que:

02A COS(02)+ AB COS(03)= 0 } {AB = 32,8223 mm 02A sen(OJ+ AB sen(OJ- 02B = 0 => 03 =238,5995
La ecuaci6n de velocidades se obtendra relacionando las velocidades de los puntos B3 Y B4. Evidentemente, la velocidad de este Ultimo punto es nula. Suponiendo un sistema de referencia m6villigado a la barra 3 Y con origen en el punto B3, se tendra que:

que sera:

[lj
16

TEMA I. ANAL!SIS CINEMiTICO DE MECANISMOS PLANOS

Por otra parte se tendra que:

por 10 que la expresi6n [1] quedara como sigue:

La orientaci6n deI vector taci6n deI vector

rO,A

viene dada por el ngulo 02 = 2900 , mientras que la orien03

rAB vendria dada por

=238,5995

En consecuencia se tendra que:

rO,A = 50.(cos(2900) .[ +sen(290o). J) = (17,1010.7 -46,9846.]) mm rAB = 32,8223(cos(238,5995).[ + sen(238,5995). J) = (-17,1010.[ -28,0154 J) mm
y el vector unitario en la direcci6n AB sera:

3 =cos(238,59950).f +sen(238,5995).J =-0,5210[ -0,8535.]


Sustituyendo en [2] y operando se tendr que:

0= 1.879,38527 + 684,040 J+ 28,0154 (03.7 -17,1010 (03 J-0,5210.VB, / 3 7-O,8535VB, / 3 J


Separando componentes se tendra el siguiente sistema lineal de ecuaciones: 0= 1.879,3852 + 28,0154 (03 -0,5210.VB 13 } => {CU:J = (0,,-= -38,0147 radis 0=684,0400 - 17,1010(03 -O,8535vB 13 VB 13 -1.563,13mm1s

EI vector velocidad relativa vendra dada por:

VB 13 = (-814,3907 -1.334,1315 J)mmls

b) Para el clculo de las aceieraciones se seguir el mismo procedimiento:

donde:

se tiene que:

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUINAS Y MECANISMOS

Ademas se tendra que:


R~ =,1+B, n,1 =~1+t,1+ B n n,,1+ B n ---a>2.r. t,,1 .., n n n 2 0,,1

+a- 2 x r-0,,1 _", 3 ' r-AB + a- 3 xr-AB "" 2

hay que tener en cuenta que a 2 = O. Sustituyendo la expresi6n anterior en [3] se tendra que:

y sustituyendo valores numericos y operando se obtendra el siguiente sistema de ecuaciones lineales:

28,0154 a 3 - 0,5210 aB, / 3 + 104.081,4 = 0 } ~ -17,1010 a 3 - 0,8535 aB, 13 + 177.578,0 = 0

{al =a
a B, / 3

=5.525,52 rad/~2

= 97.347,7 mmls

18

TEMA 1. ANALISIS cINEMAnco DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA4.
Para el mecanismo representado en la figura, en la posici6n indicada, se pide: a) Velocidad angular de la barra 4. b) Aceleraci6n angular de la barra 4. Sup6ngase que entre las barras 2 y 3 se dan las condiciones de rodadura sin deslizamiento. Datos geometrieos:

014 = 1,50 cm; OJJ = 4,00 cm.


r2 =

3,00 cm;

r3 =

0,50 cm; siendo r2 Yr3 los radios de las barras circulares 2 y 3.

Datos cinematicos:

OzB = 2,78 cm; 02e = 2,34 cm; lV2 = 2 radis antihorario y constante,

"

6_~L1L...__~~___~~~~lo,90 cm

5,75cm

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUINAS Y MECANISMOS

Solucion:
a) Velocidad angular de Ia barra 4. Para resolver el problema de velocidades se debe tener resuelto el problema de posici6n. DeI triangulo formado por A02C, se calcula el ngulo existente entre el segmente 02A y el 02C, que permitira mas adelante obtener el vector de posici6n Fo,c'

5,75cm

Utilizando el teorema deI coseno, se utiliza Ia siguiente ecuaci6n: 2 r2 =AO; +02C2 -2A02 02Ccos(al) De donde se despeja a 1 : cos(a l ) =

AO;+02C2-r22 2A02 02C

1,5 +2,34 _3 =-'-----'---21,52,34

20

TEMA 1. ANALISIS CINEM4I1CO DE MECANISMOS PLANOS

Finalmente:
a = 120-(180-a1 )= 40,45 y por tanto ro,e = 2,34 (cos(40,45).T +sen(40,45).])

De fonna analoga, para expresar el vector r eB yel rO,B se necesita obtener el angulo y el y. Se calcularan usando el teorema deI coseno:

02C2 =Aoi +AC 2 -2A02 ACcos(J 2 C2 1Y +3 2 -2,34 2 =0,6416 COS(l)= AOi +AC -02 2A02AC 21,53 l =50,08
de donde

= 120-50,08= 69,92

Portanto reB =0,5.(cos(69,92}T +sen(69,92).]) Simi1armente se obtiene:

er) = 5,75-02Ccos(a)-CBcos() 04 B - 5,75 -2,34,cos(40,45)-0,5 .cos(69,92) -- 0,949 coser ) 4


cos
1
-'-----"--~'-----"-....<..

A partir de este momente se puede pasar a la resoluci6n deI problema de veIocidades. Se conoce la velocidad angular de la barra 2 que es &>2 = 2 k rad/s . La velocidad deI punto C por pertenecer a la barra 2 es:

Resolviendo la ecuaci6n, se tiene que:

Vc, =(-3,036.[ + 3,56.J) cmls


21

PROBLEMAS RESUELTOS VE TEORiA VE M4.QUINAS Y MECANISMOS

Por existir rodadura sin deslizamiento, se cumple que:

Pasando al rodillo, se tiene:

Desarrollando el producto vectorial, se obtiene la ecuacion [1] :


i
j

vB,

=(-3,036-[ +3,56.])+

0,5 -cos(69,92) 0,5 -sen(69,92)

Por otro lado, al pertenecer el punto B a la barra 4:

VB.

=)4 xros =

4-cos(161,7) 4- sen(161,7)

19ualando las ecuaciones [1] y [2] se obtiene:

-1,25 -w -4 [ -3,8-w4 - J = (-3,036-0,47 -w3 )-[ +(3,56+0,17 -wJ.]


Descomponiendo la ecuaci6n anterior en sus componentes escalares se tiene: -3,036 -0,47 -w 3 = -1,25 -w4 } => {w 4 = -0,57 radis 3,56+0,17-w3 =-3,8-w4 w3 =-8 radis En forma vectorial:
)3 ;:; -8,00 -

radis

tV4

;:;

-0,57 -f rad/s

b) Para resolver el problema de aceleraciones Se plantea la siguiente ecuaci6n entre las aceleraciones deI punto C considerando que pertenece a la barra 2 y a la barra 3:

22

TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

Por perteneeer el punto Ca la barra 2:


2 ac, = -cu2 - + a z x ro,c, ro,c, - -

2 -cu2 ro,c,

c, = -2 2 .2,34. (eos(40,45 0). 7 + sen(40,45).]) = (-7,12.7 -6,07.]) eml5 2

Ademas se tiene quec,c,

=.

La aceleraei6n relativa deI punto C eonsiderando que perteneee a la barra 3 respeeto de un sistema de referencia ligado a la barra 2 es:
2 3 ac,/z =-_cu3Z U AB

r r rz +r3

2-

AB = (eos(69,92).J +sen(69,92).J)

W 32
Sustituyendo:

=w -wz
3

c /2 = 30,5 . (-10) AB = (14,65.7 +40,27 ])emlsz , 3+0,5

Conlo que:

c, =-7,127 -6,07J+14,657 + 40,27 J =(7,53.7 +34,2.])emls 2


Pasando al punto B, por un lade:

B, =C3 +B,c,
2 -a B,C, = -cu3 . rC,B, + a 3x rC,B,

B,c, = -(-8Y 0,5 . leos(69,92} 7 +sen(69,92) J)+


i j

k
a3

0,5eos(69,92) 0,5.sen(69,92)

B,c, = (-10,94-0,469aJ7 +(0,17a3-30,07).]


Sustituyendo:

B, = c, + B,c, B, = 7,537 + 34,2 J + (-10,94- 0,469 a 3) 7 + (0,17. a 3 -30,07) J B, = (-3,41-0,469a 3 )l +(0,17a3 +4,12).]

[3]

23

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE u4QUINAS Y MECANISMOS

Por otro lado:

Sustituyendo:
Bl

=-{- 0,57? 4 (cos{161,7)1 + sen(161,7 ).J)+ i j k


+
0 0

a4
0

4cos{161,7) 4.sen(161,7)

R = (1,23-1,255a.).T +(-3,8a. -0,408).}

19ualando las ecuaciones [3] y [4], se obtienen las siguientes ecuaciones escalares que re-

"" ..lt",, (bn j,." "r.p1 ..r"rinn ..,,


-0,469a3 -3,41 = 1,23-1,255 .a4 } => {a 4 = -0,668 rad/s 2 0,17 a 3 + 4,12 =-0,408 - 3,8 a 4 a 3 =-11,68 rad/s 2
Expresadas en forma vectorial: 4 =-0,668.k rad/s 2
3 = -11,68k rad/s 2

24

TEMA 1. ANALIS1S CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA5.
Para el mecanismo representado en la figura, en la posici6n indicada, se pide: a) Velocidad angular de la barra 4. b) Aceleraci6n angular de la barra 4. Sup6ngase que entre las barras 2 y 3 se dan las condiciones de rodadura con deslizamiento. Datos geometrieos:

02A = 1,50 cm; OiB = 4,00 cm.


T2 =

3,00 cm;

T3 =

0,50 cm; siendo T2 y T3 los radios de las barras circulares 2 y 3.

Datos cinematicos:

02B = 2,78 cm; 02C = 2,34 cm; l2 = 2 radis antihorario y constante.

O,90cm ~~~~--~----~~~

5,75cm

25

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Soluci6n:
Los datos deI problema de posici6n son los deI problema 4, con 10 que en este problema Unicamente se mostrarn los calculos de vectores que no se resolvieron en dicho problema.

rO,B, =rO,C+rCB, =~1,951'i+1,988'j)cm rA2B2 =rA2C2 +rC2B2 = (3+0,5).(cos(69,92P +sen(69,92).]) rA2B2 = (1,202 . i + 3,287.]) cm
Se obtendrn la velocidad y aceleraci6n angular de la barra 4 utilizando el punto B y considerando que pertenece a la barra 2. a) Velocidad angular de la barra 4.

Por pertenecer el punto B a la barra 2.

i
VB2 = J2 x r02B, =
0

1,951 1,988
VB,B2 = J2 x rB,B, =
VB,12 = V B,/2 ,.LAB

2 = (-3,976.i +3,9.])cmls

con .LAB = cos(90 + 69,92). i + sen(90 + 69,92 0 ). J = -0,939 i + 0,343 J, siendo u l.AB el vector unitario normal a la direcci6n que une los puntos A YB.

26

TEMA 1. AN.4LISIS CINEM.4TICO DE MECANISMOS PLANOS

Adems, en e1 punto B de la barra 4:

VB,

=m4 x r =1 O,B,

[4.cos{161,7) 4 sen(161, 7)

k
{U4 = -1,25 {U4 1 - 3,8 'll)4

.J

[2]

Por 10 tanto, igualando [1] y [2], se tiene que:


-125{U4 1 -3' 4 'J"": = -3, 976 1 +39 'J"": +vB4 / 2 ' 8{U .(-09391 +0 , 343'J"":) , ,

Ecuaci6n vectorial que da lugar a las dos siguientes ecuaciones escalares y que resueltas dan las velocidades buscadas.
-1,25 {U4_= -3,976 - 0,939

V'/2} ~ { B

ll)4

=_-0,57 radis -5,00 cmls

- 3,8 m4 En forma vectorial:

3,9 + 0,342 V B,/2

V B,/2 -

m = -0,57 . k radis 4
);B,/2

= -5,00 (- 0,939 T+ 0,343 J)cmls = (4,695.1 -1,715 J)cmls

b) Ace1eraci6n angular de la barra 4.

La ace1eraci6n deI punto B considerando que pertenece a la barra 2 es:

B,

=-mi 70 ,B, +z x 7o,B, =-2 2 .(1,951.1 + 1,988 J)= (-7,804.7 -7,952 J)cmls 2

La aceleraci6n relativa es:

B 12 = -

~: . (cos(69,62)' 7 +sen(69,62)' J)+


,

3,5,cos{69,62) 3,5 sen{69,62)

B /2 = {-2,443-3,2889.are

J1 + (1,197 .a

rel

-6,712). J
27

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS

La aceleraci6n de Coriolis:
i

cor

=2.(i2 xvS ,/2)=2.

2 = (6,84.7 + 18,79 ';)cmls2 o 0 - 5 cos(159,92) - 5 sen(159,92) o

Por pertenecer tambien a la barra 4 la aceleraci6n de B es:

o
-3,8 1,255
- =(1234-1255.a 4 ).7 +(-04077-38.a )'J~ aB.' , , '4

19ualando las ecuaciones [3] y [4] Y separando las componentes, se tiene el siguiente sistema de ecuaciones. Que resuelto da las aceleraciones buscadas.

-1,255 a 4 + 3,2889 are! = -4,641} => {a 4 = -0,668 rad/s -3,8a 4 -1,197 areJ =4,5337 are! =-1,668rad/s 2
En forma vectorial:

4 =-O,668.k rad/s 2
re! = -1,668 . k rad/s 2
Como conclusi6n al comparar el resultado de este problema con el deI problema 4, se comprueba que el resultado de Ia velocidad y aceleraci6n angular de la barra 4 es el mismo. Con esto se muestra que la presencia de una par de rodadura con deslizamiento entre las barras 2 y 3 provoca que el mecanismo tenga un grado de libertad ms que si ese par no tiene deslizamiento, pero ese grado de libertad resulta pasivo, al no tener influencia en la relaci6n entrada-salida deI mecanismo.

28

TEMA 1. ANALISIS ClNEM.4TlCO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA6.
Dado el mecanismo de Cruz de Malta mostrado en la figura, determinar para la configu:aci6n deI mecanismo indicada: a) La velocidad angular de la barra 3. b) La aceleraci6n angular de la barra 3. Datos geometricos deI mecanismo:

0P3 =82mm, 02 A =60mm.


Datos cinematicos deI mecanismo:

O = 1200 , cV2 = 100 k r.p.m. , constante. 2

29

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Solucion:
a) Velocidad angular de la barra 3. Sea la figura siguiente, obtenida a partir del mecanismo original.

De los tringulos 02AB y OJ.4B, se deduce inmediatamente que:

02Acos(OZ)=03A.coS(03) } 02A sen(02) = 82 + 03A sen(03) {03 = 225,0367 60 cos(120o) = 03A cos(oJ 60sen20o)-82 = O.A.sen(O.)( =? O.A = 42.4536 mm
Los vectores posicion y unitario necesarios para el anlisis de velocidades y aceleraciones serm:

1 = sen(225,0367)T +cos(225,0367).

J = -0,7067 l-0,7067 . J

El sistema de referencia movil se elige sobre la barra 3, {~- XlI;}, de modo que la trayectoria relativa deI punto A2 respecto dicho sistema de referencia sea una recta coincidente con la guia de la propia barra 3. En primer lugar se expresara la velocidad angular de la barra 2 en radianes por segundo,
(i)2

= 10,4720 radis

30

TEMA 1. ANA.LISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

y la relaci6n de velocidades vendra dada por:

siendo:
i
j

k
10,4720 =(-544,1396.[ -314,1593.])mmls

-30,0 51,9615
i

=(30,0385 'l3 . [ - 30,0'0)3' J) mmls

VA,

=J3 x ra,A, =
= J 3x rA,A, =

-30,0 -30,0385

VA,A,

0)3

VA =VA '3 =vA .(-0,7067.[ -0,7076.])mmls ,/3 ,/3 ,/3 Sustituyendo en la ecuaci6n [1], se tendra que:
-5441396[ -3141593'J-: =30' 3 ' 03850) .[ -3000)3 'J-: -07067vA2 /3 [-0, 7076v A: /3 'J-: , , ,

Separando componentes en X y en Y, se obtendra el siguiente sistema lineal de ecuaciones, con el que se resuelve el problema de velocidades. -544,1396 = 30,0385 '0)3 -0,7067 ,vA,/31 ~ {0)3 = =3,8396 radis VA /3 -606,7675 mmls -314,1593 = 30,0'l3 -0,7076V A /3

En forma de velocidades.
J 3 =-3,8396'k radis VA2 / 3 =(-428,8026.[ -429,3487.])mmls

b) La aceleraci6n angular de la barra 3. Manteniendo el mismo sistema de referencia m6vil, la ecuaci6n que relaciona las aceleraciones sera:

31

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOMA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

desarrollando los terminos que la fonnan se obtendra:

A2 =~2 +~2 =-evi .r02A + 2 xr02A =-10,4720 2 .(-30,0.[ +51,9615.J) = (3289,8835. [ -5698,2428 J)mm1s: = (3,2899.[ -5,6982.]) mls 2 A3 =~3 +~3 = -evi .r~A + 3 xr~A =-(-3,8396)2 .(-30,0.[ -30,0385.]).10-3 +
i
j

-30,0.10-3

-30,0385.10-3

a3 =

A3 =0,4423[ +0,4428.]+30,0385.10- 3 a 3 [ -30,0.10- 3 a3.]

A =a A2 /3 .(-0,7067.[ -0,7076.])mls 2 213


j

k
-3,8396
3

-428,8026.10-

o
3

-429,3487.10-

eor = (-3,2970.[ +3,2928.J)mls 2

Por 10 tanto, sustituyendo en la ecuaci6n [2], separando componentes y resolviendo el anterior sistema lineal de ecuaciones, se tendr:
2 6,1446 = 30,0385 .10-3 3 -0,7067 .aAl I3 } 3 = 259,4380 rad/s -3 =:> 2 3 a A,'3 =2,3327 mls -9,4338=-30,010 a3 -0,7076aA, 1

{a

En forma vectoria1:

3 = 259,4380 k radls 2 A =(-1,6485.[ -1,6506.J)mJs 2 ,13

32

TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA7.
Dado el mecanismo de la figura, para la posici6n mostrada se pide: a) Velocidad de la barra 3. b) Aceleraci6n de la barra 3. Datos geometrieos:

rO,A, = 10 cm.
Datos cinematicos: 8 z = 60 , = 45, siendo

el angulo formado por la normal f.i n con la horizon-

tal, W = 20iC radis, 2 = -2 iC rad/s 2 z

,,/ /

I /

-'i'-'-'-'-'-'-'O'r'
A.

I I

\
\
\

33

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Solucion:
a) Velocidad de la barra 3. En primer lugar se realizaran algunos clculos geometrieos:

0 AA. sen() = 02A sen(82 )


de donde se tendr que:

y, por tanto:
r OAA, rO,A,

=12,25.(cos{45P + sen{45).J) = (8,66.T +8,66.J)cm


= 10 (cos{60o). T+ sen{60o).J) =(5,0. T+ 8,66 J)cm

Considerando un sistema de referencia m6vil ligado a la barra 3 y con origen en la proyecci6n deI punto A sobre dicha barra, {~ - X 3 3}' se podr plantear la siguiente relaci6n Y de velocidades:

donde:

k
20,0 = -173,20 T+ 100,0 J

VA,

=m2 xrO,A, =

0
i

5,0 8,66
j

o
k
{j)fic

V , ! 3 =mfic x rOAA, A

0 0 8,66 8,66

=-8,66 .

(j)

fic

T+ 8' 66 . (j)fic .J

donde se observa que la trayectoria relativa deI punto A2 respecto a la barra 3 seria una circunferencia de centro A Y radio 0 ~ y que ~c es una velocidad angular ficticia que permite definir el movimiento deI punto A2 respecto de la barra 3.-

Sustituyendo en [1], se tendr: -173,20 =VA, -8,66 {j)fic} => {{j)fic = 11,55 rad/s 100,0 =8,66 . {j)fic VA, ... -73,20 cmls 34

TEMA I. ANAuSlS ClNEMATlCO DE MECANISMOS PUNOS

de donde es inmediato que:

VA, =-73,20j cmls


V A, !3

= (-100,023.j +100,023.])cmls
= 141,49 cmls

V A, ! 3

No hay que confundir lo/zc conla veloicidad relativaW23. Para calcularW23 se detenninar el C.I.R. h 3, aplicando el teorema de Kennedy a las barras 1,2 y 3 y teniendo en cuenta la direcci6n de la velocidad VA, ! 3'

I /

-i______of
A.

I I

\.
\

I .
\
\

......

.
'-._ -_0.-'--- .-' I

De la figura anterior se obtiene fcilmente que:

0AD = 0AA cos() = 8,66 cm 0 ,P2 =0.. D-r2 ,cos{BJ=8,66-10 ,cos{60o)=3,66cm


por 10 que se tendr que:
0"[23 =

cos\?

o.. ~;) = 5,18 cm


35

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M.4QUINAS Y MECANISMOS

en consecuencia:

Corno

V A, / )

es la velocidad relativa de un punto de la barra 2 respecto a la barra 3 y que


123,

dicho rnovimiento relativo se puede expresar corno una rotaci6n alrededor deI C.I.R. se podra poner que:
C023 - - - _ V A, / 3 _

123 A

141,44 -_ 20, radIs 7,07

Evidenternente, se tendra que:


&32

=-20,0!i radis

por 10 que:

&3 = &2 + &32 ;

co 3 = 20,0 + (- 20,0) = 0,0 radis


Corno es evidente dado que la barra 3 est conectada a la barra 1 con un par prisrnatico de guiarecta. Para el calculo de aceleraciones se utilizar Ia ecuaci6n deI <rnovimiento relativo correspondiente.

donde:

= -20,0 2 . ( - +8,66 j-) + 5,0.i


5,0 8,66

k
-2,0

A,
y

=(2000,0 .7 -3464,0'; +17,32[ -10,0 J)cmls 2 = (-19,83 .7 -34,74.] )n/S2 .

36

TEMA 1, ANALISIS CINEM.4TlCO DE MECANISMOS PLANOS

Donde Clftc es una aceleraci6n ficticia que pennite expresar la aceleraci6n tangencial relativa. Sustituyendo valores,
i

k
2 afic .10- =

A,/3 = -11,55 2 (8,66. '[ + 8,66 J).10- 2 +

8,66 8,66

= -1155'[ -1155 'j' +{-8' f i c ' 66a fic 'j').10- 2 66a '[+8 , , EI tennino de Coriolis de Ia aceleraci6n vendr dado por:

Sustituyendo todas las aceieraciones detenninadas anteriormente en Ia expresi6n [2], se tendr: -19,83 = a A, -11,55 - 8,66 afic .102 -34,74=-1l,55+8,66ajic1O2 }

{ajic = -267,78 rad/s

aA, =-31,47m/s

En forma vectorial:

37

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA8.
EI mecanismo de Ia figura est fonnado por una deslizadera 4 que fonna un par prismtico con Ia barra fija, y por una barra 2 que articulada con Ia barra fija en 02 tiene un par prismatico de guia curva con centro en el punto C. En Ia posici6n mostrada en Ia figura, se pide: a) VeIocidad de Ia barra 4. b) Aceleraci6n de Ia barra 4. Datos geometricos:

rO,A = 5 (cos{220o).7 +sen{220 o). J)cm. rO,B = 5,5 7 cm. rCB ==3,5,(cos{55).7 +sen{55)' J)cm.
Datos cinematicos:

VA, = (0,96.7 -1,15 J)cmJs.

~, =(0,64.7 -0,76 .J)cmJs 2

38

De donde se puede despejar la velocidad angular:

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MA.QUINAS Y MECANISMOS

Por otro lado:

L.5'.....:IJ.!\),V

las ecuaciones

se

a Ia

ecuaci6n vectorial:

VB, 7 = J2xrO,B +VB (cos{e).7 +sen{e) J) ,/2 VB, 7 = 1,65 J+ VB (cos(145). 7 + sen{145).J) ,/2
Resolviendo el sistema de dos ecuaciones y dos inc6gnitas a que da lugar, se obtiene:

vs,=vB/ 2 cos(145) } {vs,=2,35CmlS 0=1,65'+Vs,/2 sen(145) => VS,12 =-2,87 cmls


En forma vectoria1:

VB, = 2,357 cmls; VB, /2 = (2,35.7 -1,65 .J)cmls

Aceleraci6n de Ia barra La aceleracion deI punto A por pertenecer a la barra 2 es:

,4, = -m; . 70,,4, + 2 x rO conocida puesto que ~, = 2 x 7 ,,4, es dato (de donde se de,,4, 0
duce que 2 = 0,2 k rad/s 2 ).

,4, = -m; . 7 ,,4, + 2 x rO = -0,3 2 (5. (cOS{220o). 7 + sen{220o). J))+ 0,647 - 0,76.J ,,4, 0 A., =(0,98.7 -0,47.J)cmls 2
La aceleracion deI punto B, suponiendo que es un punto que pertenece a las barras 2 y 3 es:

La aceleracion deI punto B, suponiendo que es un punto que pertenece a Ia barra 2 es:

B = o + B,o = -m; . 70B, + 2 x 7 , = -0,3 2 (5,5.7)+ 1,2 J , 0B

i +

conocida puesto que se tienen todos los datos.

40

TEMA 1. ANAuSIS CINEMATlCO DE MECANISMOS PUNOS

Por otro lado

Los terminos de las ecuaciones [1] y [3] son.

B, B2 = por ser el vector

rB 2 -J

_. aB 12

2 -. = -{i)32 rc,B, + an x rc, B, donde

l32

V /2 - 2,87 = -,- = - - = ,82 radis r 35


C,B, '

cor = 2 (W2 x VB, /J= 2

2,35 -1,64

0,3 =0,99[ +1,41J


an
2 2,86
2

19ualando las ecuaciones [1] Y[3] se obtiene la siguiente ecuaci6n vectorial: i j

aB,

'[

=0,51 [ +2,64.] -(0,82Y .(2.[ +2,86.])+

Desarrollando esta ecuaci6n se llega a un sistema de dos ecuaciones con dos inc6gnitas, de donde se obtiene a l2 Y aB,.

= -2,05 - 2,86 a l 2 } => { an = 0,51 rad/s 2 0= -1,01 + 2,00 a l 2 aB, = -3,50 cmls
aB,

Puesto que l2 = l En forma vectorial:

2 , se obtiene a 3 = 0,73 radls 2

B3 = -3,50. [ cmJs 2

l = 0,73 k radls 2

41

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA9.
Eu el mecanismo de para la COI1ll:unlCIC)D u,'v,"~.."."" se

a) VeIocidad deI punto C de Ia barra 5. b) VeIocidad deI punto D de Ia barra 6. c) Aceieraci6n deI punto C de Ia barra 5. d) Aceieraci6n dei punto D de Ia barra 6. Datos geometrieos:

02A =75 rom,AB =BC=BD = 300mm.


Datos cinematicos:
()2

= 30,

()3

= 330, Y ()4 = 45, C02 = 8 radis, horaria y constante.

42

TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

Soluci6n:
a) Velocidad deI punto C de la barra 5. En primer lugar se determinan los vectores posici6n que van a intervenir en Ia resoluci6n. Hay que tener en cuenta que Eh. = 30, ~ = 330, Y 04 = 45.

rO,A = (OzA' cos(Oz)' 7 + sen(OJ. J)= (0,0650.7 + 0,0375 J) m rAC = (AC'COS(03)7 +sen(03)';)=(0,5196.7 -0,3000.])m rBD = (BD. cos(oJ 7 + sen(OJ';)= (0,2121.7 + 0,2121';) m
La veIocidad angular de la barra 2 es:

Wz =-8k radis
Para el calculo de velocidades se tiene que el punto C pertenece simultaneamente a las barras 3 y 5.

y por 10 tanto:

i
v C3 i =
-

k
-8 +

j
0

k
(03

0,0650 0,0375

0.30007 -0.5200 +0.3000(0, 7 +0.5196(0,

0,5196 -0,3000

separando componentes horizontales y verticales, se tendra el siguiente sistema de ecuaciones:

vC3 = 0,3000 + 0,3000 (O3} =:> {v C3 = vC, = 0,6002 mls


0= -0,5200+ 0,5196'(03
(03 = 1,0008 radis

b) Velocidad deI punto D de la barra 6.

Por un 1ado, teniendo en cuenta que el punto B pertenece a la barra 3, su velocidad vendra dadapor:

k
1,0008 =(0,4501.7 -0,2600';)mls 0

= 0,30007 - 0,5200'; +

0,2598 - 0,1500

43

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS r MECANISMOS

Pero adems,

VD = VD = VB, +VD,B, = VB, +&4 xrB,D, = 0,4501[ -0,2600.] + , ,

0,2121

0,2121

o 10 que es 10 mismo:
VD ,

.J = 0,4501 T-0,2600] -0,2121 (i)4 . T+ 0,2121 (i)4 .]

separando componentes:
O=O,4501-0,2121'(i)4} { (i)4 =2,1221 radis , , vD =-0,2600+0,2121(i)4 ~ vD =vD =0,1901 mls ,

c) Ace1eraci6n deI punto C de Ia barra 5. Para el clculo de aceieraciones se tiene (la velocidad angular de la barra 2 es constante)

ac, = ac, = aA, + aC,A, + ac,A,


-ac, . -: =-(i)22 - - (i)32 -A,c, + a 3x rA,c, I . rO,A, .r

-n

-I

sustituyendo valores se tendr: a Cl

T= -8,0 2
+

(0,0650.

T+ 0,03750 J)-1,0008 2 (0,5196 . i - 0,3000 J)+


j

k
a3 =

0 0 0,5196 - 0,3000

0 - 0,5204 T+ 0,3005 ] + 0,3000 a 3

a Cl

T= -4,1600 T- 2,4000 ]

T+ 0,5196 a 3 J

De donde se obtendr el siguiente sistema lineal de ecuaciones:

aC, = -4,6804 + 0,3000 a 3} ~ {ac, = ac, = -3,4682 m1s 0=-2,0995+0,5196al a 3 =4,0406 radis 2
44

TEMA J. AN.4.USIS ClNEM.4.TICO DE MECANISMOS PLANOS

d) Aceleraci6n deI punto D de la barra 6. La aceleraci6n deI punto B3 vendr dada por:
, aB, =a A +aB,A, +aB,A, aB, = -C2 . rO,A, - C3 . rA,B,
22-+ a 3 x rA)B)
-n -/

Sustituyendo valores y operando,

B3 =-4,16007 -2,400.] -1,0008 2 tO,2598. 7 - 0,1500.])+


i
j

k
4,0406 =

0,2598 - 0,1500

Siguiendo un proceso analoga al visto para el caso de velocidades, se tendr:


, a D =a D = aB, +aD,B, +aD,B, , a D } =as, -C4 rB,D, +a4 xrB,D, ,'
-: 2 --

-n

-/

luego:
aD4 .] = -3,8141 7 -1,2000.J -2,1221 2 (0,2121, i +0,2121 ])+

+
a D4

0,2121 0,2121

.]= -3,8141 i -1,2000'; -0,95527 -0,9552.] -0,2121a4 7 +0,2121a4 .]

EI sistema de ecuaciones correspondiente vendr dado por:

0=-4,7693-0,2121.a4 } aD, =-2,1553+0,2121'a4

{a 4 =-22,4686 rad/s 2 2 :::) aD, =aD, =-6,9216m1s

4S

PROBLEMASRESUELTOS PROBLEMAS

DE

TEORiA TEORA

DE MQUINAS

Y MECANISMOS

PROBLEMA 10.

Dado el mecanismo de la figura en la configuraci6n senalada, obtener: a) Velocidad deI punto B de la barra 4 y velocidad angular de la barra 3. b) Velocidad angular de la barra 6. c) Aceleraci6n deI punto B de la barra 4 y aceleraci6n angular de la barra 3. d) Aceleraci6n angular de la barra 6. Datos geometrieos: OzA=0,150m, AB=0,2121m, AC= 0,0549 m, 06C=0,1449m. Datos cimenaticos:
Cz =10 rad/s, sentido antihorario;

a2 = 1 rad/s2, sentido horario.

(>_---l"'--. . . . _._ . _ . _._._._._ . _._._._._ . _._._._

TEMA 1. ANALISIS ClNEMATlCO DE MECANISMOS PLANOS

Soluci6n:
a) Velocidad deI punto B de la barra 4 y velocidad angular de la barra 3. Con los datos deI enunciado se pueden obtener los siguientes vectores de posici6n:

FO,A = 02 A .cos{45).7 + 02A sen{45). J = (0,1061.7 + 0,1061.J)m

rAC = AC . cos{45) 7 + AC .sen{45).J = (0,0388.7 + 0,0388.J)m rA1J = AB .cos{30o). i-AB sen{30o). J = (0,1837. i -0,1061 J)m

ro,e=-06C"[ =-0,1449"[ m
La veIocidad deI punto B3 se obtendra a partir de la deI punto A 3, aplicando las ecuaciones deI movimiento relativo entre dos puntos, para el caso de que ambos pertenezcan a la misma barra. Asimismo, la velocidad angular de la barra 3, C 3 se obtiene en el mismo sistema de ecuaciones.

VA, VB,

=VA, = m2 x rO,A,

=VB, =VA, + VB,A, =m x rO,A, + m x rA,B,


2 3

j
Va, i =

k
10 +

j
C3

0,1061 0,1061
VB,

7 = -0,1061."[ + 0,1061 J+ 0,1061C3 ."[ +0,1837 C3 .J


=-1,061+0,1061.C3}~{

. 0,1837 -0,1061
C3

Descomponiendo la ecuaci6n vectorial en un sistema de ecuaciones escalares.


va,

=-5,776radJs

0= 1,061+0,1837 C3

va, = VB, = -1,6738 mls

Estas veIocidades, expresadas en forma vectorial, son:

VB, =-1,6738"[ mJs

m = -5,776 k radJs
3

b) Velocidad angular de Ia barra 6. La velocidad angular de la barra 6, C6' se obtendra a partir deI sistema de ecuaciones resultante de aplicar la ecuaci6n deI movimiento relativa entre dos puntos para el caso de dos puntos de barras diferentes.

Ve = ves + Ve/ 5 ves =vc, =VA, +Vc,..!,

=VA, +m3xrA ,e,


47

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

vc, = J6 x ro,c, mx ro,c, = VA, + mX rA,c, + VC,IS [ 6 3


i j

k
Q)6

k
-5,776 +vc,ls i

- 0,1449

- 0,1449 Q)6 Operando:

=-1,061[+1,061.]+

0,0388

0,0388

= -1,061 7 + 1,061 J- 0,2241 J + 0,2241 [ + VC,IS 7

- 0,1449 Q)6

J = -0,8369 [ + 0,8369 J + V C,15 7

0= -0,8369 + V c, 15} => {vc' IS = 0,8369 mls - 0.1449 . Q)6 = 0.8369 Q)6 = -5,776 radis La velocidad angular de la barra 6, en fonna vectorial, sera:

m= -5,776 k radis
6

c) Aceleraci6n deI punto B de la barra 4 y aceleraci6n angular de la barra 3. EI proceso deI clculo de las aceleraciones es similar al de las velocidades. En primer lugar se calculan las aceleraciones deI punto B y la angular de la barra 3, mediante la ecuaci6n deI movimiento relativa para puntos de la misma barra.
a A,
aB,
= a A, =

-Q)2 rO,A,

-+ a 2 X rO,A,

=aB, =aA, + aB,A, = -Q)22 - + a 2 X rO,A, rO,A,

2Q)3 rA,B,

-+ a 3 X rA,B,

i
aB, [

k
-1 -

= -100 (0,1061, 7 + 0,1061.])+

0,1061 0,1061 -5,776 2 .(0,1837.7 -0,1061 J)+

0,1837 - 0,1061
aB,

7 = -10,61 [ -10,61.] + 0,1061 7 -0,1061.] -6,1279 [ +3,5393 J

+0,1837a3 +0,1061a3 7
aB, aB

7 = -16,63187 + 0,1061 a 3 7 -7,1768 J+ 0,1837 a 3 . ]


{ =-16,6318+0,1061.a3 } a 3 = 39,068radls -7,1768 + 0,1837 a 3 => aB, aB. -12,4867 mls2

0=

= =

48

TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PIANOS

En fonna vectorial, estas aceleraciones son:

B, = -12,4867 7 m1s 2 3 = 39,0680 k rad/s 2


d) Aceleraci6n angular de la barra 6. La aceleraci6n angular de la barra 6, CX{;, se obtendra a partir deI sistema de ecuaciones resultante de aplicar la ecuaci6n deI movimiento relativo entre dos puntos para el caso de dos puntos de barras diferentes.

c,
ac'

=c, + C,15 + cor =-w6 . ro,c, + a 6 x ro,c,


2 --

2 ac' = ac, = aA, + aC,A, = aA, - w3 - + a 3 x rA,c, rA,c, - -

-w; roc, + 6 x ro,c, = A, - w; .rA,c, + 3x rA,c, + acls . i + 2 (&s x VC1S )


-5,776 ,(-0,1449.7)+
2


-0,1449
2

k
a6

(0,0388, i + 0,0388 J)+


i
j

= -10,50397 -10,7161 J - 5,776

i
+

k
39,068 +ac ls

0,0388 0,0388

7 +2

4,8341 i - 0,1449 a6 .J = -10,5039 T-10,7161 -1,2944 -1,2944.J +


+ 1,5158 J -1,5158 T+ ac,ls . i

T J
0,8369
2

-5,776

- 25,7760,8369 J

4,8341 7 - 0,1449 a 6 . J = -13,3141 T- 20,1626 J + ac,ls . T 4,8341 =-13,3141 +ac'ls} => 6 =139,148rad/s 2 - 0,1449 a 6 =-20,1626 aC,I5 =18,1482 mls La velocidad angular de la barra 6 sera:
6 = 139,148 k rad/s 2

{a

49

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 11.

Para e1 mecanismo de 1a figura, en 1a posici6n indicada, obtener: a) Velocidades de los puntos A 4 , Bs Y C6. b) Ace1eraciones de los puntos A 4 , B s Y C6 .

Datos geometrieos:

0204 = 8,9 cm; 02A = 19,1 cm;

O~

= 10,2 cm; BC= 35,6 cm.

Datos cinemticos:

IvA,1 =6m/s(constante).

TEMA 1. ANALISIS CINEu4TICO DE MECANISMOS PLANOS

Soluci6n:
a) Velocidades de los puntos A4 , B 5 Y C6. En primer lugar, se debe proceder a la resoluci6n deI problema de posici6n deI mecanismo en esta configuraci6n. Se parte de la siguiente ecuaci6n vectorial.

Ecuaci6n vectorial que en la que se separarn las componentes segUn. las direcciones deI sistema de referencia global.

rO,.4, COS(04) = rO,.4, COS(02)

rO,.4, sen(04) = ro,o, + rO,.4, sen(02)

.J2 = 0,191 cos(OJ ) { .4 _ 2433 m 2 => rO., - , .J2 O =25,7625 2 rO,.4, '2 =0,089 + 0,191 sen(02)
rO".4

Por tanto, los vectores

r".

r".4_
.4

son:

ro = (0,1720i +0,1720.]}m r =(0,1720. i +0,0830.J)m


O,.4

51

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Para calcular el vector rB,c, se parte de la siguiente ecuaci6n vectorial:

Anlogamente a la anterior, se separan componentes las componentes de los vectores se-

gUrr las direcciones deI sistema de referencia.

r04B4 . cos(BJ+ rB,c, 'COs(Bs)=r04c,} r04B4 .sen(BJ+rs,c, . sen(Bs ) =

0,102 -../2 + 0,356 cos(Bs ) = ro4 c} 2 , 0,102-+ 0,356 sen (05 )=

12
2

::::>

{ r c -04207 m _ , o

4' Os = 348,311 0

Los vectores 70 ,B, Y

B C

son:

704S4 = tO,0721. [ + 0,0721])m rB,c, = (0,3486. [ - 0,0721 ]) m


La velocidad angular de la barra ~ puede obtenerse planteando la velocidad deI punto A2, en forma vectorial, sabiendo que su m6dulo es VA, = 6 mls (constante).
i

j 0,083
2

k
CV2

VA, = iiJ2 x rO,A, =


0,083 2
2

0,172

= -0, 083 . cv2 . [ +

172 . cu2

.J

cvi + 0,172 cvi : ; 6

cv2 = 31,417 rad/s (sentido horario)


Hay que hacer notar que el signo de C02 se determina con el examen deI dibujo y deI sentido que se le ha dado a VA,' La velocidad deI punto A z quedara:

VA, = VA, =(2,608.[ -5,404 ])mls


Para calcular la velocidad y aceleraci6n deI punto A4 asociado a la barra 4, se define un sistema de referencia m6vi1 asociado a la barra 3 con centro en el punto A 3 De esta forma obtenemos:

52

TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

Desarrollando los tenninos de esta ecuaci6n se tendra:

k
"[

cu4 =-0,172cu4 0.172 0.172 0-

+0,172cu4

Sustituyendo en la ecuaci6n de velocidades:

-
,

172 cu4 . i + 0, 172 cu4 . J' = 2, 608 i - 5, 404 J' + vA./3 . - . i + - . J' 2 2

- (.fi - .fi -J
=1,9771m1s

Separando las componentes segfu1 el sistema de referencia global, y operando:

-0,172.cu4 -0,7071,v A4 / 3 =2,608 }=>{CU4 =-23,2907 radis (horario)


0,172,cu 4 -0,7071,vA4 / 3 =-5,404
VA./3

EI sentido de CU4 viene detenninado directamente por el sistema de ecuaciones. La ve10cidad absoluta de A 4 y la relativa de este respecto a1 sistema de referencia de 1a barra 3 serm:
VA.

=(4,006."[ -4,006.J)mls =(1,3980."[ +1,3980.J)mls

VA./3

La ve10cidad de B s se obtiene directamente de:


i

k
-23,2907 = (1,6793,"[ -1,6793 J)mls

VB, = VB. = &4 x r = 04B

0,0721 0,0721

La ve10cidad de C6 se obtiene a partir deI conocimiento de la velocidad de B, y planteando la siguiente ecuaci6n de velocidades.

Desarrollando los terminos de esta ecuaci6n se tendra:

je,B,

=mx rB,e, = s

k
CU s =0,0721cus "{ +0,3486cus J

0,3486 -0,0721

53

El sentido de a>, viene determinado directamente por el sistema de ecuaciones. La velocidad de Cf, en forma vectorial ser:

TEMA J. ANAUSIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

cor = 2'(&3

xv ~ /3) = 2


1,398 1,398

k
- 23,2907 = (65,1208. [ - 65,1208 J)mJs 2

-J -

Susuiuyendo en la ecuaci6n de aceleraciones: - 93,3026 [ - 93,3026.] - 0,172 a 4 [ + 0,172 a 4 . ] =

- , =-169, 7688i -819233]' +a A, / 3 .l-../2 - +-'J' +651208i -651208]' - i -../2 2 2 ' ,


Separando los componentes de los vectores:

0,172 a4 +0,7071a A, / 3 = 11,3454 } => {a 4 = -123,244 radis (ho~ario) 0,172a4 -0,7071'a A, / 3 =-53,7415 a A, / 3 =46,0238mJs
La aceleraci6n deI punto A 4 sera:

... =(-72,1046.[ -114,5006 .])mJs 2

La aceleraci6n deI punto Es sera:

k
-123,244

B4 =-23,2907 2 .(0,0721,[ +0,0721.J)+


Bs =B4 =(-30,2252.[ -47,9970.J)mJs
2

0,0721 0,0721

Por Ultimo, la aceleraci6n deI punto C6 se obtendr a partir de la ecuaci6n:

55

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANlSMOS

Desarrollando los tenmnos de esta ecuaci6n se tendra:

CsBs =-m~ . Tsscs + s XTBsCs =-4,8173 2 .(0,3486.[ -0,0721.J)+

0,3486 -0,0721 = -8,08977 +1,6732 J +0,0721a s 7 +0,3486'as' J


La ecuaci6n de aceleraciones quedara:

ac, 7 = -30,22527 -47,9970 J -8,08977 + 1,6732' J +0,0721a s 7 +0,3486a s . J


Seoarando componentes y despeiando:

ac, = -38,3149+ 0,0721.a s } ~ {a s = 132,8853 radis (antihorario) 2 463238=03486a s a c5 =a c6 =-28,7339mJs , ,


La aceleraci6n deI punto C6 en forma vectorial sera: c =c, =-28,7339[ mJs 2

56

TEMA 1. ANALISIS CINEM4.TlCO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA 12.
EI diagrama de Ia figura modela el mecanismo de una sierra. Detenninar para Ia configu'aci6n de Ia figura: a) VeIocidad deI punto B de Ia barra 5. b) Aceieraci6n deI punto B de Ia barra 5. Datos geometrieos:

/9z= 210, 02A =

10 cm.

Datos cinemticos:
CO z =

500 r.p.m. antihoraria y constante.

20 cm

16cm

_._._._._._.-._._._._.-

04_"h

57

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS YMECANISMOS

Soluci6n:
a) Velocidad deI punto B de la barra 5. En primer lugar se resuelve el problema de posici6n es decir se determinan los ngulos (0 distancias) que permitan conocer la posici6n de cualquier barra 0 punto deI mecanismo. Para elle hay varias posibilidades: Usando la ley deI coseno se obtiene:
04A = ~ 02A2 + Op/ - 2 02A 0 4 cos(270 - 82) 04A = ~102 + 16 2 -21016 .cos(600) = 14 cm

2 .

Si se define el ngulo 8~ = 84 - 90 , conocida vez la ley deI coseno. En este caso:

O~

se puede obtener

8~,

al aplicar otra

20+16 36 04B4 = - - (-) = - - = 45,81 cm 0,7857 cos 84 A continuaci6n se obtienen las expresiones generales de los siguientes vectores:

rO,A, = 10 (cos(21 0). 7 + sen(2100).J) rO,B, = 45,81 (cos(128,21 0).7 + sen(128,21 0). ]) rO,A. = 14. (cos(128,21 0).7 +sen(128,21 0). ])
Mediante los vectores de posici6n.

rO,A. =ro.o, +rO,A,


rO A

=16.]+10.(cos(2100).7 +sen(2100).J)

=(-8,66.7 +ll.J)cm --}8,66 +11 ' ,

- _ 0619 -: u4 - -8,667 +11] - - z + 0786' .J 2 2

84 = 1800 + arctan( 0,786 ) = 128,21


-0,619

58

EI valor de 04B4 se calcula de la forma expuesta anteriormente, asi como rO,B, . Para calcular la veloeidad deI punto B de la barra 5, se empieza ealculando las veloeidades de las barras a partir de Ia barra 2, de la eual se tienen los datos neeesarios.
i
j

VA 2 = a>2 x ro22 = A

52,35 = (- 453,35 -8,66 -5 0

J+ 261,80 T)emJs

En donde se ha tenido en euenta que a>2

= 500 k r.p.m. = 52,35 . k radis.

La veloeidad deI punto A considerado que pertenece a la barra 3 es:

A continuaci6n se calcula la velocidad deI punto A considerado que pertenece a la barra 4 y relaeionandola con la deI mismo punto perteneciente a la barra 3:

Donde V = V A./3 ' 4 siendo 4 un vector tangente a la trayectoria que sigue el punto A4 A./3 en su movimiento relativo respecto de un sistema de referencia situado en la barra 3, vector que se ha calculado anteriormente. Por otro lade por pertenecer a la barra 4 se tiene que:
i j

VA, = W x rO,A, = 4

0 0 0)4 =-11'0)4. 7 -8,650)4J -8,65 11 0

19ualando las expresiones [1] y [2] se obtiene la siguiente ecuaci6n vectorial:


-8,65 '0)4 7 -11'0)4' J = -453,43 J +261,87 +v.w
. (cos(128,21 0)7 +sen(128,21 0), J)

Separando las componentes horizontal y vertical se obtiene el siguiente sistema de dos ecuaciones con dos inc6gnitas:
-8,65'0)4

=-453,43 + vA./3 sen(128,21 o)} =:;> {

0)4

=5,34 radis

-11 0)4 = 261,8+vA./3 cos(128,21 0)

vA./3 = 518,73 cmJs

Con 10 que finalmente queda:

a>4 = 5,34 k radis

A.,/3

= 518,73 (cos{128,21 0)7 + sen{128,21)' J)= (-320,85.7 + 407,59 J)cmJs

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Conocida barra 4:

Ci)4

se puede calcular Ia veIocidad deI punto B considerado que pertenece a Ia

k
5;34

=(-192,18.7 -151,28 J)cmls

- 28,33 35,99

Finalmente para calcular Ia veIocidad deI punto B de Ia barra 5, se tiene que:

y adems se sabe que

VB, =VB, 7

por tener un movimiento horizontal.

Se tendra que:

vB,7 =-192,187 -151,28.]+vB,/4 (cos(128,21 0), 7 +sen(128,210).])


Ecuaci6n vectorial de Ia que se obtiene:

VB, = -192,18 -0,618 ,vB14} =:> {VB' ,


0= -151,28 +0,7857 'V B,/4 Portanto:

= -311,17 cmls

V B,/4

= 192,54 cmls

VB,

=-311,17{ cmls

VB,/4 = 192,54 (cos(128,21 ).7 +sen(128,21 0).])= (-119,09.7 + 151,28.])cmls

b) Aceleraci6n deI punto B de Ia barra 5. Por pertenecer el punto A a Ia barra 2 su aceleraci6n es conocida y vale:
a A,
-

=-Ci) 2 rO,A,

+ a- 2 x rO,A,

=-Ci)22 rO,A,

A,

=-(52,35Y ,(-8,66.7 -5.J)=(23.732,92.7 +13.702,61.J)cmls 2

Por pertenecer el punto A a Ia barra 3 su aceleraci6n vale:

TEMA I. ANAL!SIS CINEM.ATICO DE MECANISMOS PLANOS

Por perteneeer el punto A a la barra 4 y relaeionandolo eon el mismo punto supuesto que perteneee a la barra 3 vale:

A , =Al +A , / 3 +cor
A, / 3 = aA, / 3 ,t = aA, / 3 (eos(128,21 0) 7 + sen(128,21 0).])
i

k
5,34 = (- 4.353,07 7 -3.426,68 ] ) ern/s

o
-320,85

0
407,59

Por otro lado, por perteneeer el punto A a la barra 4:

k
a 4 = (246,65-11 a 4 ) [ +
0

-{5,34Y .(-8,65.7 +11.])+


+ (-313,67 -8,65 a 4 ) ]

-8,65 11

19ualando las expresiones de la aceleracion deI punto A 4 se obtiene la siguiente ecuaeion vectorial: (246,65 -1l a 4 ) 7 +(-313,67 -8,65 a4 ) ] = 23.732,92 7 + 13.702,61.]- 0,618 aA, / 3 7+ 0,785 a,w . ] - 4.353,07 [ -3.426,68] Deseomponiendo y obteniendo las eomponentes esealares el resultado es el siguiente sistema de dos eeuaciones eon dos ineognitas: (246,65 -11 a 4 )= 23 .732,92 - 0,62 aA, / 3 -4.353,07 (-313,67 -8,65 a 4 )= 13.702,61+ 0,785 aA,/3 -3.426,6~ Reordenando da:
-1la4 +0,62a A 13 =19.138,57} -8,66 a 4 - 0,79 a~, /3 = 10.593,61 =>

{a

a A, / 3

=-1.542,19 radis = 3.514,43 ern/s2

En forma veetorial:

4 =-1.542,19 .k radls 2
A, 13

= 3.514,43 . (cos(128,21 0).[ +sen(128,21 0). ] )= (-2.173,87.[ + 2.761,43.])cmls 2 61

61

PROBLEMAS RESUELTOS DE

TEORA

DE MQUINAS

Y MECANISMOS

Finalmente conocida a se puede calcular la aceleracin del punto B considerando que pertenece a la barra 4:
4

a = -co] r
B>

0iBi

+ xr = -(5,34) 45,81 (cos(l28,21)- + sen(l28,21)- j)+


4 0A

I j k 0 0 -1.542,19 45,81-cos(l28,21) 45,81-sen(l28,21) 0 a = (56.377,00 F + 42.679,35 7)cm/s


Bt 2

Finalmente:
0

2 j , / 4 - V 4 -

fl /4-(cos(l28,21 )-r
Bj

+ sen(l28,21)-7) j k

i
cor

=2-(5 XV
4

S s / 4

)=2-

0 O 5,34 192,54-008(128,21) 192,54 sen(128,21 ) 0


2

a = (-1.616,24 / -1.272,34 7) cm/s


m

Y por otro lado se sabe que:

Igualando las dos expresiones anteriores se obtiene la siguiente ecuacin vectorial a -l = 56.377,00 i + 42.679,35 -j+a - (cos(l28,21)-F + sen(l28,21)- 7)~
B B/4

-1.616,24-F-1.272,34-7 que da lugar al siguiente sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas del cual se obtendr
a

B /4
s

a =56.377,00 + a -cos(l28,21)-1.616,24l a = 87.307,37cm/s 0 = 42.679,35 + a -sen(l 28,21)-1.272,34 j ^ \ a =-52.698,03 cm/s


B S5/4 B B / 4 B / 4

Por tanto: a = 87.307,37-i cm/s


B 2

B/ 4

= -52.698,03 (cos(l28,21)- i + sen(l28,21)- 7) = (32.596,65 F - 41.406,98 7) cm/s


2

B / 4

52

TEMA

1.

ANLISIS

CINEMTICO DE MECANISMOS PUOS

PROBLEMA 13. En el mecanismo de la figura se pide obtener analticamente: a) Velocidad angular de la barra 6. b) Aceleracin angular de la barra 6. Datos geomtricos: 0,06 = 115 cm., 0i04 = 39 cm., 0 0 = 30 cm, 0 A = 15 cm, OAB = 78 cm.
2 4 2

Datos geomtricos: i constante y horario, \v I = 20 cm/s.


B

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS

Solucion:
a) Velocidad angular de la barra 6. A continuaci6n se determinaran todos aquellos vectores posici6n que van a ser necesarios para la resoluci6n deI problema de velocidades y de aceleraciones.

~'-'-'-i-'-"
I . I

30cm

39cm

Por trigonometria, de la figura anterior se obtiene que:

04 A4 , cos{105)=15 , cos{OJ } 2 2 =>{04AS-60.sen{105).04A4+30 -15 =0 04~ . sen( ) =30+15sen (O ) 105 2


elevando al cuadrado y sumando ambas expresiones. Resolviendo la ecuaci6n de segundo orden anterior, se obtendra que:

oA
4 4
64

= {41,82 cm

16,14 cm

TEMA 1. ANAUS1S ClNEMATICO DE MECANISMOS PUNOS

Claramente la segunda soluci6n no corresponde a la configuraci6n estudiada deI mecanismo. Dor 10 aue se tomara:

04A4 = 41,82 cm 8 2 =136,19


Los vectores posici6n necesarios para el anlisis cinematico tendran las siguientes componentes:

rO,A, = 15 (cos{136,19). T+ sen{136,19). ])= (-10,82. T+ 10,38 ])cm rO,A, =41,82.(cos{105o).T +sen{105). ])=(-10,82.T +40,40 ])cm rO,B, =78.(cos{105).T +sen{105).J)=(-20,19.T +75,34 ])cm rO,B, = ro,o, + rO,B, = -20,19 T+ {39 + 75,34).J = (- 20,19 T+ 114,34.J )cm rOB =roo, +rO,B, = {-115.cos{135)-20,19).T + {-115.sen{135)+114,34).J , rO,B, = (61,13.T +33,02.])cm
Para el clculo de velocidades se supone un sistema de referencia m6vil tendra 10 siguiente:

{A3 -X3~}. Se

que desarrollado es:

siendo 4 un vector unitario en la direcci6n de la barra 4. Dado que se precisa la velocidad angular de la barra 4, se considerara que:
Q)4

= ~ = 20 = 0,26 radis (horaria) 04B4 78

J4

=-0,26 k radls

Sustituyendo terminos en [1] y operando, se tendra que:


j

k
-0,26 =

-10,82 40,40

-10,82 10,38

-Q)2

+v"' /3 (cos{105).T +sen{105).J)

65

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUlNAS Y MECANISMOS

esto es,

10,50= 10,38 '(()2 -0,26.vA 13} {(()2 = 0,85 radis 2,81 = 10,82 (()2 + 0,97 . V A.:3 => VA, 13 = -6,58 cmJs
Poniendo los resultados en forma vectorial: W = -0,85 k radis 2

VA. 13 = (1,7o, i -6,36 ])cmJs


Por otra parte, es inmediato que:

VB.

4 OB Wxr =

-20,19 75,34

k
- 0,26 = (19,59. i + 5,26 ]) cmJs

{Bs - XsYs}.
Aplicando las

A continuacion se supone un si sterna de referencia rnovil ecuaciones deI rnovimiento relativo, se podra escribir que:

siendo:

sustituyendo valores, se tendra:

k
(()6

i
=19,59i +5,26.] +

k
(()6S

61,13 33,02

(()6S
(()6

-20,19 114,34

Operando, separando cornponentes y resolviendo el sistema de ecuaciones, se llega a:

=0,18 radJs

6S

=0,18k radis

=0,027 radis

J6 =0,03 k radJs

Ademas corno

w< = W. + a> , se tendra que:


lVS

= 0,03 - 0,19 =-0,16 radis

Js =-0,16 k radis

66

TEMA 1. ANA.L!S1S CINEMATICO DE MECAN1SMOS PLANOS

b) Aceleraci6n angular de la barra 6_ Para el calculo de aceleraciones se sigue un proceso analogo_Se supone un sistema de referencia m6villigado a la barra 3 y se plantean las ecuaciones deI movimiento relative para determinar la aceleraci6n deI punto A 4 -

DesarroUando la ecuaci6n [2] se tendra que:

~ +~ =~, + ~ +A. /3+ 2- (w3xvA./J


evidentemente A, [3] seran:

= A,

Y w =W por 10 que los terminos que componen la expresi6n 4' 3

~4 =-co: -rO,A, = -0,26 2 -(-10,82-7 +40,40- ])= (0,73-7 -2,73- ])cmls2

- aA. =a x r ,A. =
-/

j
0
2

k
a 4 =-40,40-a4 -7 -10,82 -a 4 - ]
0
2

-10,82 40,40

" Al

=-al- r. .4 =-0 8S 2
2 2 '

-(-10 , 82 -7 +10 , 38-J"')= (782 -7 - 7 , SO-J"')cmls ,

- t aA, =a2 xrO,A, = 0

A. /3 =aA. /3'4

=aA. /3-[-sen(lSo)- 7 + cos(lSo) ,;]= -0,26 -aA./3-7 + 0,97 -aA. /3-]


i

j
0

cor =2-(w4 XVA. /3)=2 - 0

k -) -0,26 = ( -3,24-i -0,86-j cmls 2


0

1,67 -6,23

Sustituyendo esto terminos en [3] y separando componentes se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones: . 0,73 - 40,40 -a . = 7,82- 0,26 - aA. /3 -3,24 } => {aA. /3 = 6,40 cmJs - 2,73 -10,82 -a 4 = -7,SO + 0,97 - a A. /3 - 0,86 a 4 = -O,OS rad/s 2 Exoresando las aceleraciones en forma vectorial resulta:
2

A 13

=(-1,66 -T+ 6,17 -])cmls2


2

= -D,OS - k rad/s

La ace1eraci6n deI punto B perteneciente a la barra S vendr dada por:


-n - / 2 aB. = aB, + aB. =-co4 -rO B +a4 xrO,B. -

=~,

(.S 2S -z -4 OS -J cmIs2 ~ ..,) ,

67

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Considerando ahora un sistema de referencia m6villigado a la barra 5 y con origen en Bs se tendra que:

donde cada uno de sus terminos se podrn obtener como:

i
V8 , I 5 = W x F 18 1 = 65 0
0

k 0,18 = (-20,58.7 -3,63 J)cmls 0

-20,19 114,34

8 , 15 = -0,18

(-

20,197 + 114,34 J)+

o
0

- 20,19 114,34

8 , 15 = 0,657 - 3,70.] -114,34 a 65 7 - 20,19 a 65 cor

.J

=2.(w XV ,IS)= (-1,16.7 -6,58.])cmls


5 8

Adems se tiene que:

8 , =-0,03 2 . (61,13.7 +33,02.])+

0 61,13

o
33,02 0

Sustituyendo en la expresi6n [4], se obtiene la siguiente ecuaci6n vectorial: -0,04 7 -0,02 J -33,02a6 7 +61,13a6 J = =5257 -4, 05 . J~ +0657 -3, 70J~ -11434a 7 -2019a65 .J~ -1167 +6, 58.J~ , , '6S , , Resolviendo el sistema resultante se obtienen las aceleraciones reQueridas:

-0,04-33,02 a6 = 5,25 +0,65 -114,34a65 -1,16} ~ {a 65 = 0,03 radiS: - 0,02 + 61,13 a 6 = -4,05 - 3,70 - 20,19 a 65 + 6,58 a 6 =-0,03 radis
En forma vectorial:
65 = 0,03 . k radls 2

s = -0,03 . k radls 2

68

TEMA 1. ANAUSIS CINEMATlCO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA 14.

La siguiente figura representa una mesa elevadora accionada por un cilindro hldraulico compuesto por las barras 7 y 8. Su diseiio, al ser las barras 2 y 3 exactamente iguales, hace que la plataforma 4 permanezca siempre horizontal. Para la configuraci6n mostrada en la figura se pide. a) Velocidad angular de la barra 2, iiJz. b) Vdocidad lineal de la plataforma 4. c) Aceleraci6n angular de la barra 2, z d) Aceleraci6n lineal de la plataforma 4. Datos cinematicos: La velocidad relativa entre las barras 7 y 8 tiene un m6dulo de 1 mJs., constante, y con sentido de aleiamiento entre los puntos A Y08.

69

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Soluci6n:
a) Velocidad angular de la barra 2, i2 En primer lugar se determinara la distancia entre los puntos 0 8 Y A, mediante la siguiente ecuaci6n vectorial:

Descomponiendo esta ecuaci6n en un sistema de dos ecuaciones escalares, se obtiene: 1,5 . cos(45) = 4+0sA ' COS(8g)} 1,5 .sen(45)= OgA sen(8g) Operando sobre este sistema se despejan las inc6gnitas 8s = 160,158 0SA =3,125 m Para las velocidades, en primer lugar se plantea la ecuaci6n deI movimiento relativo en el punto Adel mecanismo, de la siguiente forma:

Bo yOgA .

En donde se tiene:

k
((J2

VA, = VA, = W2 x rO,A, =


i

1,5,cos(45) 1,5 sen(45)


j

k
((Jg

vA, = Ws x rO,A, =

3,125.cos(160,158) 3,125.sen(160,158) Y, por el enunciado deI problema, se tiene ya que:

I /gl = 1 mls ~ VA,/S = cos(160,158)7 +sen(160,158).] V.4,


Sustituyendo estas expresiones en la ecuaci6n inicial, se obtiene:

-1,061((J27 +1,061 (V2.] =-1,061'(Vg ' [ -2,939((Js.] -0,9417 +0,339.] Descomponiendo la ecuaci6n vectorial en dos escalares, se tiene:
-1,061 ((Jz +1,061 ((Jg = -0,9411 1,061 ((J2 + 2,939 ((Jg

=0,339 f ~

{((Jg = -0,15 radls ((J2

=0,736 radls

70

TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PUNOS

b) Velocidad lineal de la platafonna 4. Ahora se debe plantear una segunda ecuaci6n deI movimiento relativa en el punto D.

En donde se tiene:

k
0,736

VD6

= v D, = J2 x rO,D, =

0 3 cos(45)

Sustituyendo estas expresiones en la ultima ecuaci6n vectorial, se obtiene la ecuaci6n:


v" . . ] = -1,561 [ + 1,561.] + V"./n
[

Descomponiendo la ecuaci6n vectorial en dos escalares y despejando, se obtiene:

VD4 / 6 =1,561[ mJs

VD4 = 1,561 J mJs


c) Aceleraci6n an~ar e la barra 2, 2 La primera ecuaci6n de aceleraciones se plantea en el punto A.

En donde se tiene que:


j

k
g
0

o
7
A,

- 2,939 1,061

=A2 =-Q)~ . r02A2


A,/s =0

+2

x r02A2 =

-0,736

(1,061, i + 1,061 J)+

0 1,061 1,061

Cor =2.(JS XVA7 / S )=2.

-0,15 0 -0,941 0,339 0

71

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M.4QUINAS Y MECANISMOS

Sustituyendo estas expresiones en la ecuaci6n inicial, se obtiene: -0575[ -0 , 575J-: -1 , 061a 2 [+1, 061a2 .J-:, = 0,066[ - 0,024 J-1,061ag . [ -2,939 a g .J +0,102 [ +0,282.J Ecuaci6n vectorial, que separando en sus componentes horizontal y vertical, da el si guiente sistema de ecuaciones:
-0,575-1,061a 2 = 0,066-1,061ag + 0,102 } {ag = 0,394 radJs -0,575+1,061a 2 =-0,024-2,939ag +0,282 :::::> a 2 =-0,306radJs 2
2

d) Aceleraci6n lineal de la plataforma 4. La segunda ecuaci6n de ace1eraciones se planteara en el punto D.

En donde se tiene que:


D , = a D ,
-

.J
i
j

-aD =a D, =-Q)22 rO,D, +a2xrO,D, =

= -0,736 2 . ( 2,121 -i + 2,121 j-) +

2,121 2,121
D,/6 =aD,16 i

k -0,306

Cor =2.(m6 XVD ,/6)=a1serm6 =0


Introduciendo estas expresiones en su lugar correspondiente y operando, se obtendra la siguiente ecuaci6n:

Ecuaci6n que separada en sus componentes, da ya directamente las aceleraciones buscadas. D,/6 =0,5[ mJs

D, =-1,8.J mJs

72

TEMA I. ANAuSIS ClNEM4TlCO DE MECANISMOS PiANOS

PROBLEMA 15.

EI mecanismo que mueve una locomotora de vapor se puede representar con el siguiente esquema.
4,092 m
R=1 016 m

y~______~3~'9=62~m~________

La barra 1 es la via, la 2 es el bastidor de la locomotora, la 3 el embolo empujado por el vapor producido en la caldera, la 5 es la IIanta 0 rueda y la 4 es la biela que conecta las barras 3 y 5. EI contacto entre la IIanta 5 y la via 1 es de rodadura sin deslizamiento.

Aunque en el esquema no se muestren, existen otras IIantas que mantienen horizontal el bastidor de la locomotora durante todo el movimiento. Sepide: a) Velocidad que lleva la locomotora. b) Aceleraci6n que lIeva la locomotora. Datos cinemticos:
La velocidad y aceleraci6n relativas deI embolo 3 respecto el bastidor de la locomotora 2

son de 8,43

i mJs y de 92,049 i

mJs2, respectivamente.
73

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS

Soluci6n:
La velocidad y la aceleraci6n de la locornotora son la velocidad y aceleraci6n de un punto de la barra 2. a) Velocidad que lIeva la locornotora. En este problerna se tienen identificados dos puntos de la barra 2, el A y el C, con 10 cual se tiene que VA, = ve" Para el calculo de la velocidad se dan dos datos de partida. La velocidad relativa deI ernbolo respecto el bastidor, que es VA, / 2 = 8,43 i mls . Corno el contacto de la rueda y el carril en D es de rodadura sin deslizamiento, se tiene que v D, =Omls. Antes de plantear las ecuaciones cinematicas se deben obtener los siguientes vectores de posici6n:

rA = rA (cos(a)i +sen(a).]), siendo a el ngulo cornprendido entre la barra 4 y la ho


rizontal y que se obtiene aplicando el teorerna deI coseno al tringulo de vertices ABC.

CB 2 = AB 2 + AC 2 -2.ABACcos(a)
0,33 2 = 3,962 2 + 4,092 2
-

23,9624,092 cos(a)

a = 4,317
;: A

= 3,962 ,(0,997 , i + 7,528 .10- 2

J)= 3,951 i - 0,298 <

el ngulo cornprendido entre la linea que une C con B y la horizontal y que se obtiene aplicando el teorerna deI senD al tringulo de vertices ABC. sen(a) = sen() ~ sen( 4,317) CB AB 0,33 sen() ~ = 64 6590 3,962 '

rCB =rCB (-cos(). i -sen().]), siendo

rCB =0,33.(-0,428.i -0,904.])=(-0,141.7 -0,298.])rn


EI vector

rDB

se puede obtener a partir de los vectores

rCB

rDC' Este Ultimo se averi-

gua directamente por el dibujo,

rDC = 1,016.] .

rDB =rCB +rDC = -0,141 7 -0,298 J+1,016 J =(-0,141.7 +0,718 J)m

74

TEMA I. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

De la velocidad de la locomotora se conoce su direccion con 10 que se puede expresar:

A partir de aqui se pueden plantear las siguientes ecuaciones de velocidad para el movimiento relativo.

VA, = VA, +VA / 2 = (V A, +8,43).; = VA. , VB.


=

VA. + VB A

(VA, + 8,43).; + m4 x rAB

VB. = (VA, +8,43).; +

3,951

k
4 4

W = (VA, +8,43+0,298.wJ; +3,951w J - 0,298


j

-0,141

0,71 8


.J

VBI, =-0718w; -0 , 141w5 'J~ ' 5


19ualando ambas ecuaciones:

(VA, + 8,43 + 0,298 .wJ; + 3,951'W4 J = -0,71 8 Ci)s .; - 0,141 Ci)s


Hace falta una tercera ecuacion vectorial.

, ve, =vD +Ve,D, =VC,D, =mSxrD,e, =

1,016

k
Ws =-1,016 Ci)s; =

v.., .;

Substituyendo VA, en la ecuaci6n vectorial antes descrita:

(-1,016Ci)s + 8,43 + 0,298 Ci)J.; +3,951Ci)4 .J =-0,718Ci)s[ -0,141Ci)sJ


Descomponiendo en dos ecuaciones escalares y resolviendo:

-1,016 Ci)s + 8,43 + 0,298 Ci) .. = -0,71 8 Ci)s } 3,951 Ci) .. = -0,141 Ci)s
- 0,298 Ci)s + 0,298 Ci) .. = -8,43} ~ {Ci)4 = -0,975 radis 0,141 Ci)s+3,951Ci)4 =0

Ci)s = 27,314 radls


75

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS

Y, por tanto, la velocidad de la locomotora sera:

VA,

=VA,

.j =-27.751j mls

b) Aceleraci6n que lleva la locomotora. Para el caIculo de la aceleraci6n se parte tambien de dos datos. La aceleraci6n relativa deI embolo respecto el bastidor, que es

A /2 = a A /2 j = 92,049 j mls 2
En el contacto de la rueda y el carril en D, con rodadura sin deslizamiento, se tiene que la aceleraci6n absoluta deI PUllto D, perteneciente a la barra 5, tiene corno direcci6n la normal a las dos superficies en el PUllto de contacto, que en este caso sera la direcci6n ]. A partir de aqui se plantean las ecuaciones de las aceleraciones, teniendo en cuenta que 10 que se pide es la aceleraci6n de la locomotora, es decir, en la barra 2. Se tienen los dos pUlltos de esa barra identificados y en los que se tiene que A, = c, .

A =aA,j , A, = A, + A,/2 + cor


Corno:

Entonces:

, A = (a A + 92,049). j = A , , B = A, + B,A, = (a A, + 92,049). i + 4 x rA,B, ,


)

-11); .rA,B,

k
a 4 -0,975 2 . ( 3,951'i -0,298) )

3,951 - 0,298

Por otro lade se tiene que:

aBs =acs +a BsCs Bs =Ds +BsDs aDs =a cs +a DsCs =a A2


-:'1 +as xr 2-

CsDs

-11)

rCsDs

76

TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

k
a s -27,314 2 .(-1,016. J)

-1,016
DS = (a A2 +1,016.aJT +757,991J

Corno se tiene que, debido a la rodadura sin deslizamiento en D que D, = a D, implica Que:

J, esto

a A, +1,016a s =0
D, = 757,991 J rnJs
Desde aqui se puede obtener una segunda ecuacion para la aceleracion en B.

BS =757,991J+

- 0,141 0,718

as - 27,314 2 . (- 0,141 -i - 0,718 j-)

Ecuacion que con la obtenida anteriormente:

B4 = (a A, +88,293+0,298 a 4 )T +(3,951a4 +0,283).]


Y sabiendo que a04, = -1,016 a s obtenido de la condicion de rodadura sin deslizamiento permite obtener la aceleracion en A, es decir, la aceleracion de la locomotora. 105,194 - 0,718 a s = -1,016 as + 88,293 + 0,298 .a4 } 222,244- 0,141 a 5 = 3,951 a 4 + 0,283

0,298 as - 0,298 a 4 = -16,9}

{a 4 = 56,1 97 rad/s

0,141a s+3,951a 4 =221,961 :::> a s =-0,515 radls 2


Y, por tanto, la aceleracion de la locomotora sera:

A, = a A,

T= 0,523 TrnJs 2
77

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUINAS Y MECANJSMOS

PROBLEMA 16.

En la figura superior se muestra el mecarllsmo de una imprenta. La rueda 2 (entrada) pone en movimiento a la barra 3 que tiene un par prismtico con la barra 4. EI punto C es un par R que une la barra 4 con la barra fija. EI movimiento es transmitido al balanein 6 (salida) a traves de la biela 5. En la figura inferior se presenta el modelo cinemtico dei mecarllsmo.

Sepide:

a) Velocidades angulares de las barras 3,4,5 y 6.


b) Aceleraciones angulares de las barras 3,4,5 y 6. Datos geometricos:

rAB =0,6 (cos{102,4) ' r + sen{102,4)' J)m.

r =0,578 . (cos{261,5)' r + sen{261,5) ' J)m.


BC

78

TEMA 1. AN.ALISIS ClNEM.Al1CO DE MECANISMOS PLANOS

T = 1,047 (cos{261,5P +sen{261,5).J)m. BD

T = 1,73 (cos{13,3IoP +sen{13,31).J)m. DE


T = 0,728 (cos{279,8o).7 +sen{279,8).J)m. FE
Datos cinematicos:
J 2 = 1

k radis

constante.

Solucion:
a) Velocidades angulares de las barras 3, 4, 5 Y 6. Se conoce la velocidad angular de la barra 2 que es J 2 = 1 k radis constante. La velocidad deI punto B considerando que pertenece a la barra 2 es:
i
j

k
1 ={-0,586.7 -0,128.J)mJs

VB, = J2 x TA.,B, =

-0,128

0,586

La velocidad deI punto B considerando que pertenece a la barra 3 es:

vB..

= VB. por ser el par de revolucion.

La velocidad dei punto C considerando que pertenece a la barra 3 es:

Donde:

La ecuacion de velocidades deI movimiento relativo en el punto Ces:

Donde:

Ve = Vc,e. = 0
VC,/4 =Ve,/4

'4

PROBLEMA S RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS

19ualando las ecuaciones [1] y [2] se llega a la siguiente ecuaci6n vectorial:

cV2 x rA,B, + cV3 x rB,c, = VC . (cos(B4 ) [ + sen(B4 ).J) ,/4

-0,586 [ -0,128] +

k
(03 = VC, /4 ,(-0,147,[ -0,989 ,])

-0,085 -0,571

Separando componentes y resolviendo el sistema de ecuaciones resultante:

-0,586 +0,571'(03 =-O,147'vc, /4} => { (03 = 0,96 radis -0,128 -0,085 ' (03 =-O,989,vC, /4 V C,/4 =0,213m1s

Debido a que el par que conecta las barras 3 y 4 es prismtico de guia recta, se tiene que:

(04

=(03 =0,96 radis


vD,'
i j

Una vez conocida (03 se puede calcular

-0,154 -1,035
VD, =(0,409.7 -0,276.])mls
Por otro lade:

0,96

Para calcular las velocidades de las barras 5 y 6 se plantean las ecuaciones en el punto E. Porun lade:

V = 0,409 . 7 - 0,276 . ] + E,

o
0

1,683 0,398 80

TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

Por otrO:
j

o
0,123- -0,717 0

19ualando las dos expresiones se obtiene:

i
0,409- T-0,276-

k
aJs

i
= 0,127

k
aJ6

J+

1,683 0,397

-0,716

Separando las componentes y resolviendo el sistema de ecuaciones resultante, resulta: 0,409 - 0,397 - (s = 0,716 - aJ6 } - 0,276 + 1,683 - aJs =0,127 - (6
{aJs aJ6

= 0,199 radis

=0,461 radis

b) Aceleraciones angulares de las barras 3,4,5 y 6_ La aceleraci6n deI punto B por considerar que pertenece a Ia barra 2 es:
aB, 2 =-aJ 2 - ,B, -rA,B, +a2 xrA 2 =-(2 (0128 -z-, 586 -] -: -:)rnIs2 -rA,B, =,

Por pertenecer a la barra 3:

La aceleraci6n deI punto C, suponiendo que es un punto que pertenece a las barras 3 y 4 es:

La aceleraci6n deI punto C, suponiendo que es un punto que pertenece a la barra 3 es:

c, = B, + C,B,
Los t6rminos de las ecuaciones [1] y [2] son_

c, =

por ser un punto fijo_


=

c,c,

por ser el vector rc,c,

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

cor

= -(>4 V / )=2
C 3 4

i j k O O co -0,031 -0,21 O

0,4 i - 0,059 j con o = a>


4

Y, por ultimo: a ,
C)B

= -<*>l

?MA

V , = -(0,96) (- 0,085 i - 0,5716 7)+

7
0 -0,085
S

j 0 -0,5716

k a
4

0
4 4

C,B, =0,078-7 +0,5267-7-0,085-a -J + 0,5716-a -

Igualando las ecuaciones [1] y [2] se obtiene la siguiente ecuacin vectorial: - <o\ \
B l

~ >\ fe,*, + 3 x r = a ,/4 (cos(^ ) 7 + sen(0 ) 7)+ 2 {co x v


C;Bl c 3 3 4 2

Cj/4

0,128 7 - 0,586 7 - (0,96) (- 0,085 7 - 0,516 7)+ -0,085 -0,147 a 7 - 0,989 a


C} / 4 C j/ 4

0 -0,5716

a,

7 + 0,4 7 - 0,059 j

Desarrollando esta ecuacin se llega a un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas, de donde se obtiene a y a
4 C}/4

0,128 + 0,078 + 0,5716 a = -0,147 a


3

Cj/4

+0,4 1 f a = 0,331 rad/s


} Cjl4

-0,586 + 0,5267 -0,085 a = -0,989 a


3

Cj/4

-0,059J ^ \a = 0,031 m/s

Debido a que el par que conecta las barras 3 y 4 es prismtico de gua recta, se tiene que: a = a =0,331 rad/s
4 3 2

Con a se puede calcular la aceleracin del punto D considerando que pertenece a la barra 3:
3
A

L\

=B

+A 3

DB

R=A 3

-3

B D
I

+CC

3 BD
3

XR

82

TEMA

1.

ANLISIS

CINEMTICO

DE MECANISMOS PLANOS

i j k 5 = 0,128 i - 0,586 J - (0,96) (-0,154 F -1,035 -7)+ 0 0 0,331 -0,154 -1,035 0


2 A

= (o,6-F + 0,318 -7)m/s

Adems, por pertenecer a la barra 5:

Para calcular las aceleraciones de las barras 3 y 4, se establecen ecuaciones del movimiento relativo en el punto E. Por un lado:
a E

= D

+ E

= D

~ c D
r

DEs

= k a 0

i j 0 a = 0,6 i + 0,318 7 - (0,198) (l,683 -7 + 0,398-7)+ 0 1,683 0,398


2 E

=0,6-r+0,318-7-0,065--0,015-7+l,683-a -7-0,398-a -i
5 5 } 5

a = (0,535 - 0,398 a )-7 + (0,303 +1,683 a ) 7


E

[3]

Por otro:

= -(0,46l) -(0,123-r-0,717-7^

i J 0 0 0,123 -0,717
6

k a 0

a* = -0,026 i + 0,152 7 + 0,123 a j + 0,717 a i Z . = (0,717 a - 0,026)- F+(0,123 a + 0,152)- j


6
r

Igualando [3] y [4], y resolviendo, se obtiene: (0,535 - 0,398 a ) F + (0,303 +1,683 a ) 7 =


5 5

= (0,717 a - 0,026)- F + (0,123 a + 0,152) j


6 6

0,398 a + 0,717 a = 0,026 + 0,535)


s

[ a = 0,8 rad/s
6

1,683 a - 0,123 a = 0,152 - 0,303 I


5 6

[a, = -0,03 rad/s

83

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 17. La columna AB de la figura, de longitud /, se mantiene erguida mediante el dispositivo mostrado en la figura. Su base A es empujada a lo largo del suelo con una velocidad uniforme v, mientras que una cuerda, que pasa por la polea C y se une a la columna en el punto B, es estirada hacia abajo con una velocidad tambin uniforme v. La altura de la polea sobre el suelo es /. Cuando la columna est inclinada respecto al suelo 30 se pide deterrriinar la magnitud y el sentido de su velocidad y aceleracin angulares.

TEMA 1. ANALISIS CINEMAnCO DE MECANISMOS PLANOS

Separando componentes, se tendra. que: v-[.sen(30 0)Q)2 = [.sen(30 0). Q)3 } [. cos(30 0). Q)2 = -v + [. cos(30). Q)3 Despejando de la expresi6n anterior, se tendra. que:

Q)3 =(1+tan(300)).~=1,58.~
I I

v .... -v+ I cos (30 .-...;..(1_+t_an--'..(3_0.J..!..))


0)

Q)2=

Zcos(30 0 )

=0,42~Z

Para las aceleraciones se proceder de un modo analoga:


aB, = a A -Q)2 . rA,B, , aB, = a c,
2 2 -+a2 x rA,B,

-- Q)3 . rA,E, + a 3x rA,E,

Teniendo en cuenta que las aceleraciones de los puntos A YC son nulas, se tendra que:
i
j

-Q)i'~ ,cos{30).i +Z.sen(30 ).J]+


0

0 0 a2 = l,cos(30 0) lsen(300) 0
i

-Q); . ~ . cos{30

).

T-I sen{30 ). J]+


o

0 0 a3 0) -I sen(30 0) 0 Z,cos(30

Separando componentes y operando, se tendra que:

Q); . cos(300)+ a 2 sen(300) = Q); . cos{30o) - a 3. sen{30 o) } - Q); . sen{30 o)+ a 2 cos{30 o) = Q); . sen{30o)+ a 3. cos{30o )
Despejando, se obtendran las aceleraciones angulares de la barra y de la euerda:

8S

PROBLEMAS RESUELTOS DE rEoRiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 18. En el mecarllsmo de la figura, las barras ranuradas 2 y 3 son impulsadas en forma independiente y el pasador A4 va dentro de las dos ranuras Se pide calcular, en la posici6n indicada: a) Velocidad absoluta del pasador A 4 b) Aceleraci6n absoluta del pasador A 4 Datos cinematicos:
i 2 = 30 k radis y i)

=20 k radis, ambas constantes.

Mecanismo equivalente

,,

, ,"""

------

..... ,

... ...

...
\ \

\, .-+
I
\

,
I

\ I

/1
... "
.....

_-----,'

' ;'

25mm

IOOmm

86

TEMA 1. ANALISIS CJNEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

Solucion:
a) Velocidad absoluta dei pasador A 4 Considerando el rnecanisrno equivalente se tendra que: n = 5 (1 fija)

JI =5
J2 =0
Observese corno se han afiadido dos barras y tres pares (2 prisrnticos y 1 de revoluci6n) para obtener el rnecanisrno equivalente. Aplicando Grubler quedar:

F=3(n-1)-2jl-1J2 =3.(5-1)-2.5=2

Para el estudio de la posici6n se consideraran las siguientes expresiones:

raa, + rO,A = raa, + rO,A


02A.cos(600)= 100+ 03A ' COS(135 0)} { OzA = 54,9038 nun 25 + OzA . sen(60) = 03A . sen(135) ~ qA = 102,5980 nun

Para el estudio de las velocidades, basta considerar que la velocidad dei punto A 4 es la rnisrna segUn se obtenga a partir de la barra 2 que a partir de la barra 3, esto es,

que sera 10 rnisrno que:

donde los vectores posici6n y unitarios vendrn dados por:

rO,A =02A . (cos(600). 7 + sen(600). J)= (27,4516.7 + 47,5477 j)mm rO,A = 03A . (cos(135)' 7 + sen(135) ' J)= (-72,5484.7 + 72,5477 J)mm
z

=cos(60).7 +sen(60)' J = 0,5 7 + 0,8660 .J = cos(135)' 7 +sen(135)' J = -0,7071 7 + 0,7071 J


87

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M.4QUINAS Y MECANISMOS

Sustituyendo en 1a expresi6n [1], se tendra que:

i
27,4516

k
30 + VA,/2 . (0,5. T~ 0,8660 J)= 0
j

47,5477
i

20 + VA,/3 . (- 0,7071 T+ 0,7071 J) 0 -72,5484 72,5477 0

Operando y separando componentes, se tendra e1 siguiente sistema lineal de ecuaciones: -1.426,4300+0,5 VA 4 12 =-1450,9500-0,7071'VA 13} => {VA 4 12 =-1.683,0200mmls 4 823,5470 + 0,866 'VA =-1450,9700+ 0,7071 VA ,/2 ,/3 VA =1.155,3800 mmls ,/3 Por 10 tanto:

VA< = VA, + VA, IZ = -1.426,3860 T+ 823,5240 J - 841,4927 T-1.457,4654 J =


= (- 2.267,9400 T- 633,9900 J) mmls

=(- 2,2679 T- 0,6340 J) mls

y e1 m6dulo:

IVA.I =2.354,8800 mmls =2,3549 mls


b) Aceieraci6n absoluta deI pasador A 4 Para e1 estudio de las aceleraciones se establecera que la aceieraci6n deI pUllto A 4 es la misma segUn se obtenga a partir de la barra 2 que a partir de Ia barra 3, esto es,

A = A + A<lz + cor < , A, =A +A,13 +cor ,


donde se tendra que:

A, = -co;.rO,A +z x rO,A + aA,IZ . z + 2 (mz XVA412 )


siendo:

VA,IZ = -1.682,9854 (cos(60 o). T+sen(60 o ). J)= (-841,5050. T-1457,5400 J)mmI


sustituyendo en la ecuaci6n [2], se tendra:

88

TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLA NOS

.., = -30 2 (27,4508 . i + 47,5462 J)+ aA , / 2 (cos(60o). i + sen(60o) . J)+


i

k
30 :;:

+2

- 841,4927 -1.457,5081
= 62.744,766 i + 0,5 aA4/2

i -93.281,1420 J+ 0,866 aA, 12 J

Tambien se tendra que:

.., = -CI); .r03 .. + 3 x r03A + a A, 13 '3 + 2 (w x VA, / 3) 3


siendo:

VA, / 3 = (- 816,9687 [ + 816,9687 .J)mmls2


sustituyendo en la ecuaci6n [4], se tendr:

A.

=-3.660,5480 i -0,7071 .aA, / 2 [ -61.696,948 J+0,7071 aA, / 2 J

19ualando [4] Y [5], se tendr que:

} 62.744,766 + 0,5 A 12 =-3.660,548 - 0,7071 A 13 , '=> -93.281,142 + 0,866 aA, / 2 =-61.696,948+ 0,7071 aA, / 3

{a'

=-25.491,100 mmls2 aA, / 3 =75.886,9000 mmls2


A 12

Sustituyendo ahora en [4], por ejemplo, se obtendra la aceleraci6n absoluta deI punto A

A,

:;:

(50.000,8000. [ -115.356,3000 J)mmls 2 = (50,00. [ -115,36 J)mJs


2

l,I= 125,7261 mJs A

89

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA. DE MAQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 19.

Dado el mecanismo de dos grados de libertad de la figura, Se pide, cuando el mecanism se encuentra en la posici6n mostrada:
a) Velocidades angulares de las barras 2 y 3. b) Aceleraciones angulares de las barras 2 y 3. Datos geometrieos: r2 =45cm,r3 =80cm , x 4 =60cm e Ys =35 cm. Datos cinemticos:

v,/=10 tcmJs; ,/=12tcmls vc=5 J cmJs; c=12 J cmJs

Ys

x
~------~----~

_._._._._._.-._.

90

TEMA 1. ANALISIS CINEM4.TICO DE MECANISMOS PLANOS

Solucion:
a) Velocidades angulares de las barras 2 y 3. De la figura, es evidente que:

60 + 45 . cos(( 2 ) = 80 . cos(e3 )} => 35 + 80 sen(eJ = 45 . sen(e2 )


Se tendr que:

{e = 63,87
2

e = 3,87
3

VB, = VA, +W2 XYA =107 + ,B,


y

=107-40 19,82 40,40


lU2

40lU2 7 +19, 82lU2 'J-: cmJs

VB, =vc, +w3xrC =5J+ ,B,

79,82 5,40

=
lU3

5 . J-: - 5, 40 lU3 7 - 79 , 82 lU3 . J-: cmJs

19ualando ambas expresiones y separando componentes horizontales y verticales se tendrque:

10 - 40,40 . lU2 = -5,40 lU3 } {lU2 = 0,25 radis 19,82 lU2 = 5 + 79,82 lU3 => lU3 = -0,00121 radis
Esto es, en forma vectoria1: W = 0,25 . k radis 2

w = -0,00121 k radis 3
b) Aceleraciones angulares de las barras 2 y 3. Para la determinaci6n de las aceleraciones se seguir un procedimiento analoga a1 empleado con las velocidades:

=12.[-0,25 .(19,82.[ +40,40 J)+


19,82 40,40

k
a2

91

=10,76[-2,53 J -40,40a2 7 +19,82az J

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOmA DE M4QUINAS Y MECANISMOS

=12 J-,00121 .(79,82.T +5,40 J)+


= 12 J -1,74.104 6

79,82 5,40

T -7,91-10- J -5,40a3 T -79,82a 3.J

19ualando ambas expresiones y proyectando segilll los ejes coordenados, se tendr que:
} 10,76 - 40,40 a 2 = -1,17 10-4 - 5,40 a 3 {a z = 0,25 rad/s - 2,53 + 19,82 a z = 12 -7,91.10- 6 + 79,82 a 3 => a 3 = -0,12 rad/s 2

En fonna vectorial:

z = 0,25 . k rad/s 2 3 = -0,12 . k rad/s 2

92

TEMA 1. ANAUSIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA 20. Ubtengase todos los centros mstantaneos de rotaclon deI mecarusmo mdlcaC10 en la ngura siguiente. Tengase en cuenta que en el contacto entre las barras 2 y 3, en el punto C, se produce rodadura sin deslizamiento.

93

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Soluci6n:
' " " N umero d e centros mstantaneos d e rotaclOn. N = n(n-1)

43 =- = 6

Centros Instantineos de Rotaci6n obtenidos inmediatamente.

In situado en el punto 02, por ser un par de revolucion entre las barras 1 y 2.
123 situado en el punto C, por haber rodadura sin deslizamiento entre las barras 2 y 3.

134 situado en el punto B, por ser un par de revolucion entre las barras 3 y 4.
114 situado en el punto 0 4, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 4.
Centros Instantaneos de Rotaci6n obtenidos mediante el teorema de Aronhold-Kennedy.

113 : en la interseccion de las lineas que pasan por los C.I.R. I12-h3 e lu-h4. 124: en la interseccion de las lineas que pasan por los C.I.R. IIrlu e 12rh4.
94

TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA 21.
Obtenga los centros instantaneos de rotaci6n deI siguiente mecanismo, sabiendo que en los puntos C YD existe rodadura sin deslizamiento.

NOTA: Los dos discos forman un unico s6lido rigido.

95

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Solucion:
NUmero de centros instantneos de rotaci6n. N = n(n-l) 54 2 = 2 = 10

(00)

/25

TEMA 1. ANAuSIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

Centros Instantaneos de Rotacin obtenidos inmediatamente.


112

situado en el punto 02, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 2.

h3 situado en el punto A, por ser un par de revoluci6n entre las barras 2 y 3.


134

situado en el punto B, por ser un par de revoluci6n entre las barras 3 y 4.

114 situado en el punto D, por haber rodadura sin deslizamiento entre las barras

f y 4.

145 situado en el punto C, por haber rodadura sin deslizamiento entre las barras 4 y 5.
115_

situado en una 1inea vertical que llega al infinito, por estar las barras 1 y 5 conectadas por un par prismtico.

Centros Instantaneos de Rotaci6n obtenidos mediante el teorema de Aronhold-Kennedy.


113:

en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-h3 e 114-134.

124 : en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-114 e hrh4.

h5: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.LR. 124-145 e 112-115. 135: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.LR. hs-h3 e 1 34-145

97

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE u4QUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 22.

Detenninar todos los centros instantaneos de rotacion de1 mecanismo de 1a figura siguiente.

98

TEMA 1. ANAuSIS CINEM.AnCO DE MECANISMOS PLANOS

Soluci6n:

99

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOJUA DE MA QUINAS Y MECANISMOS

Centros Instantaneos de Rotacin obtenidos inmediatamente.

1/2 situado en el punto O2 , por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 2.
co que conecta las barras 2 y 3.

123 situado en una linea que llega al infinito perpendicular a la direcci6n deI par prisrn
134 situado en el punto A, por ser un par de revoluci6n entre las barras 3 y 4.

145 situado en el punto B, por ser un par de revoluci6n entre las barras 4 y 5. 156 situado en el punto C, por ser un par de revoluci6n entre las barras 5 y 6.
114 situado en el punto 0 4, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 4.
1/ 6

situado en el punto 0 6 , por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 5.

Centros Instantneos de Rotaci6n obtenidos mediante el teorema de Aronbold-KennedJ

1/3: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R.II2-h3 e Iu-lJ4.

h4: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-114 e hrlJ4.
[15: en la mtersecci6n de las lineas <\.ue -pasan -por los C.l.R.

Iwl45 e Iw156.

146: en la mterseccion de las lineas que pasan por los C.I.R. 1WII6 e Iw I56'

125: en la mterseccion de las lineas <\.ue pasan por los C.I.R. 1I2-IIS e 124-145.

lJ6: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. IWII6 e lJrI46. lJ5: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. h r l z5 e lJ4-I45.
htf: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. lJrlJtJ e hrl.ftJ.

100

TEMA J. ANALISIS CINEM411CO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA 23.

Calcule los centros instantaneos de rotaci6n deI mecanismo de la figura sabiendo que entre la barra fija y la 4 existe un par de rodadura sin deslizarniento en el punto D .

101

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

SoluciOn:
' d . , d ., N N umero e centros mstantaneos e rotaclon. 43 = n(n-l) = - = 6

112 (? )

112 (? )

Centros Instantaneos de Rotaci6n obtenidos inmediatamente.

112 situado en una lfnea que llega al infinite perpendicular a la direcci6n deI par prismatico que conecta las barras 1 y 2, es decir, en la direcci6n vertical.

h3 situado en el punto A, por ser un par de revoluci6n entre las barras 2 y 3.


. 134 situado en el punto B, por ser un par de revoluci6n entre las barras 3 y 4.

114 situado en el punto D, por haber rodadura sin deslizamiento entre las barras 1 y 4.
Centros Instantneos de Rotaci6n obtenidos mediante el teorema de Aronhold-Kennedy.

1/3: en la intersecci6n de las lfneas que pasan por los C.I.R. 112-123 e lu-134. 124: en la intersecci6n de las lfneas que pasan por los C.I.R. 112-114 e IW
lJ4.

102

TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA 24.

En el mecanismo de la figura localicese todos los centros instantneos de rotaci6n. EI contacto entre la barra 5 y la 1 es de rodadura sin deslizamiento y el punto 06 es el centro de la guia circular de la deslizadera 6. Resuelvase en esta misma pagina.

103

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUlNAS Y MECANISMOS

Solucion:
' . , ., Numero d e centros mstantaneos de rotaclOn. N = n(n-I) 2 65 =-- =15
2

TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

Centros Instantaneos de Rotacion obtenidos inmediatamente.

1]2 situado en el punto 02, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 2.

123 situado en el punto A, por ser un par de revoluci6n entre las barras 2 y 3.

h4 situado en el punto B, por ser un par de revoluci6n entre las barras 3 y 4.


145 situado en el punto D, por ser un par de revoluci6n entre las barras 4 y 5.
iJ5 situado en el punto E, por haber rodadura sin deslizamiento entre las barras 1 y 5.

h6 situado en el punto C, por ser un par de revoluci6n entre las barras 3 y 6.


116 situado en el punto 0 6, por ser el centro de la guia curva deI par prismatico que conecta las barras 1 y 6. Centros Instantaneos de Rotacion obtenidos mediante el teorema de Aronhold-Kennedy. 113 : en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.LR. 112-lz3 e l w h6'

114: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.LR. lwh4 e lw145. 124 : en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.LR. 1]2-114 e lzrh4. 1)5: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-115 e 124-145. 1)6: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.LR. 112-116 e lzrh6156: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.LR. lwiJ6 e 1)5-lz6.

135: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.LR. 134-145 e lwlJ5' 146: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.LR. 114-1]6 e h4-h6.

lOS

PROBLEMAS RESVELTOS DE TEOJUA DE MA.QUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 25.
~~ ~ Th~\:''O."ffi.'''Th<'::> i:I.~ \'Q. 1."\.'gU1.'Q. ...~ 1l\i:I.~ 1S\)\~~~1. Th~&'O.l'>\~ \<.::>... \:'~~\t<'::>~ \1\. \'O.l'>\\m.~<.::>... t:.~ 1.<'::>\'Q....

ci6n de todas las barras deI mecarusmo, sabiendo que el punto 01 es el centro de curvatura de Ia guia de Ia barra 6 en la configuraci6n deI mecarusmo mostrada.

0+

i i i i i i

106

TEMA

Solucion:
NUmero de centros instantaneos de rotaci6n. N

= n (n -1) ;: 6 5 ;: 1:
2 2

Centros Instantaneos de Rotacion obtenidos inmediatamente.

112 situado en el punto 02, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 2.
h3 situado en el punto A, por ser un par de revoluci6n entre las barras 2 y 3.
134 situado en una linea perpendicular a la guia deI par prismatico que conecta las barras 3 y 4, que llega a1 infinito.

145 situado en el punto B, por ser un par de revoluci6n entre las barras 4 y 5.

107

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

114 situado en el punto 0 4 , por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 4. 116 situado en el punto 0 6, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 6.
156 situado en el punto 0 1, por ser el centro de la guia circular deI par prismatico que conecta las barras 5 y 6.

Centros Instantaneos de Rotaci6n obtenidos mediante el teorema de Aronbold-Kennedy.


1/3: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. In-h3 e 114-134. h4: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. In-lu e 12rh4. 115: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. IWl56 e 114-145. 146 : en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. IU-116 e 1w 156. 126: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-iJ6 e 124-146. h5: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. In-115 e 124-145. 135: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. Iwl15 e 13r145. h6: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. Iw l 46 e 1w 116.

108

TEMA 1. ANAuSIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA 26.

En el mecanismo de la figura se pide obtener mediante los centros instantaneos de rotaci6n de todas las barras del mecanismo.

109

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUINAS Y MECANISMOS

Solucion:
' " " N umero de centros mstantaneos de rotaclon. N = n(n-l)

:',4 =-- =10

110

TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

Centros Instantaneos de Rotaci6n obtenidos inmediatamente.

112 situado en el punto O2, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 2.
123 situado en el punto A, por ser un par de revoluci6n entre las barras 2 y 3.
134 situado en una linea perpendicular a la guia deI par prismtico que conecta las barras 3 y 4, que llega al infinito. 145 situado en una linea perpendicular a Ia guia deI par de leva entre las barras 4 y 5, en el punto de contacto entre ambas. Su obtenci6n definitiva se completa con el teorema de j\ronhold-Kennedy.

114 situado en el punto 0 4 , por ser un par de revoluci6n entre las barras I y 4.
115 situado en una linea perpendicular a la guia deI par prismtico que conecta las barras 1 y 5, que llega al infinito.
Centros Instantneos de Rotaci6n obtenidos mediante el teorema de Aronhold-Kennedy.

145 : en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 114 -115 Y la direcci6n determinada anteriormente.

1/3: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. I12-h3 e 1]4-h4.

124 : en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-1]4 e I23 -h4. 135 : en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. IwI15 e 134-145.
h5: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 12r I 45 e hr135.

111

PROBLEMA 27. Dado el mecanismo de la figura, se pide dibujar en esta misma pagina los centros instantneos de rotaci6n de las distintas barras deI mecanismo, salvo el 146.

112

TEMA 1. AN.4LISIS ClNEMATlCO DE MECANISMOS PLANOS

Solucion:
. , " ' Numero de centros mstantaneos de rotaclon. N = n (n -1)

65 = 15

Centros Instantneos de Rotacion obtenidos inmediatamente.

112 situado en el punto 02, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 2.
123

situado en el punto A, por ser un par de revoluci6n entre las barras 2 y 3.

hs situado en el punto A, por ser un par de revoluci6n entre las barras 2 y 5.


h5 situado en el punto A, por ser un par de revoluci6n entre las barras 3 y 5.
h4 situado en el punto B, por ser un par de revoluci6n entre las barras 3 y 4.
156

situado en el punto C, por ser un par de revoluci6n entre las barras 5 y 6. co que conecta las barras I y 4.

114 situado en una linea que llega al infinita perpendicular a la direcci6n dei par prismati116

situado en una linea que llega al infinito perpendicular a la direcci6n deI par prismatico que conecta las barras 1 y 6.

113

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Centros Instantneos de Rotacion obtenidos mediante el teorema de Aronhold-Kennedy.

1/3: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R.I12-h3 e lu-h4. I/s: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R.I/ 2 -hs e I w 156 . 126: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 1/2-h6 e hs-156 . 124 : en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 1/2-1/4 e Iwh4. 14s: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R.lu-l/s e hrhs. 136: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R.lwl/6 e Iwh6.
146: dado que las barras 4 y 6 son deslizaderas, cuyas direceiones son perpendiculares entre si, es imposible la obtenci6n grfica deI C.I.R.

114

TEMA I. ANALlSJS CINEMAl1CO DE MECANJSMOS PLANOS

PROBLEMA28
Detenninar todos los centros instantaneos de rotaci6n deI mecanismo de la figura siguiente.

c @

115

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Soluci6n:
' . J._ ., 65 = 15 Numero de centros mstanti:1Ueos de rotaClOn. N = n(n-1) = 2 2

Centros Instantneos de Rotacion obtenidos inmediatamente.

112 situado en el punto 02, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 2.
123 134

situado en el punto A, por ser un par de revoluci6n entre las barras 2 y 3. situado en una linea que llega al infinita perpendicular a la direcci6n deI par prismtico que conecta las barras 3 y 4. situado en el punto C, por ser un par de revoluci6n entre las barras 5 y 6.

I 4J situado en el punto B, por ser un par de revoluci6n entre las barras 4 y 5.


IJ6

114 situado en el punto 0 4, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 4.
116 situado en una linea que llega al infinito perpendicular a la direcci6n deI par prismtico que conecta las barras 1 y 6.

116

TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

Centros Instantneos de Rotacion obtenidos mediante el teorema de Aronhold-Kennedy.

113: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-h3 e Iu-134.

124: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-114 e hrIs4.
115: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. lu-145 e I w 156 .
146: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. lu-116 e 145 -156.

136: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. lW116 e Isr146.
h5: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-lJ5 e h4-145. h6: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-116 e hrIs6. Is5: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 113-115 e 134-145.

117

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 29.
Deterrninar todos los centros instantneos de rotaci6n dei mecanismo de la figura siguiente.

Solucion:
' d . , d . , N n . (n -1) 65 15 == Numero e centros mstantaneos e rotaclon. =

118

Centros Instantaneos de Rotacion obtenidos inmediatamente.

112 situado en el punto O2 , por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 2.
h3 situado en el punto A, por ser un par de revo1uci6n entre las barras 2 y 3. h4 situado en una linea que llega al infinita perpendicular a 1a direcci6n deI par prismatico que conecta las barras 3 y 4.
114 situado en e1 punto 0 4 , por ser un par de revo1uci6n entre las barras 1 y 4.

135 situado en e1 punto B, por ser un par de revo1uci6n entre las barras 3 y 5.
156 situado en el punto C, por ser un par de revoluci6n entre las barras 5 y 6.

116 situado en el punto 06, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 6.
Centros Instantaneos de Rotacion obtenidos mediante el teorema de Aronhold-Kennedy.

113: en 1a intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-1}3 e Iu-h4. 124 : en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-114 e hrI34' 136: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los c.I.R. 113-116 e 13s-Is6. IlS: en 1a intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 113-1;s e IwIs6. 14s: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. IU-IIS e 134-hs.
1}6: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 112-116 e 1}rh6.

1}s: en la intersecci6n de las lineas que pasan por los C.I.R. 126-Is6 e 124-145.
Tu: en la intersecci6n de las Hneas aue nasan nor los

C.I.R. 114-171; e LH-I"..

119

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAOUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 30. En el mecanismo de la figura y sabiendo que la coordenada generalizada q est asociada a la barra 2, tal como se muestra, definir las coordenadas dependientes necesarias y plantear las ecuaciones de lazo deI mecanismo.

120

TEMA 1. ANALISIS CINEM4TICO DE MECANISMOS PLANOS

Solucion:
En primer lunar se calcula la movilidad deI mecanismo. La movilidad deI mecanismo se puede obtener mediante la f6rmula de Grbler: F=3(6-1)-27=1 g.d.l Corno el mecanismo s6lo tiene pares R y pares P y no existe ningUn lazo prismatico, se trata de un mecanismo regular. En los mecanismos regulares el nUmero de coordenadas de Lagrange es igual al de barras m6viles:
N=5

EI nUmero de coordenadas secundarias sera igual al de coordenadas de Lagrange menos el nUmero de grados de libertad, es decir:
M=N-F=5-l=4

Puesto que existen cuatro coordenadas secundarias y cada ecuaci6n vectorial de lazo se desdobla en dos ecuaciones escalares, el mecanismo tiene dos lazos independientes. En el mecanismo pueden definirse los tres lazos mostrados en la figura, aunque s6lo se deberan utilizar dos cualesquiera de ellos para resolver el problema cinematico.

121

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Para que cada vector de lazo quede definido necesitamos poder establecer su m6dulo y su direcci6n. Si tenemos en cuenta las dimensiones conocidas deI mecanismo y las relaciones geometricas existentes es posible definir las cuatro coordenadas secundarias mostradas en la siguiente figura.

N6tese que se han definido los angulos para que cumplan las condiciones de medir el angulo que forman los vectores de lazo respecto deI eje OX, en sentido antihorario yen el origen deI vector.

122

TEMA J. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PIANOS

Con las coordenadas secundarias elegidas, las cornponentes de los vectores de lazo en el si sterna de coordenadas global se definen corno:
~ =d\]
~ =S2 cos(s\)T +S2 sen(S\) .]
~ =d2 cos(q)T +d2 sen(q).J ~ =(d4 -s2) cos(s\) .T +(d4 -s2) sen(s\) . ]

Ys =ds ,cos(s3)T +d s .sen(s3) ]

r =-d
6

6 ]

Las ecuaciones vectoriales de lazo son:

Lazo 1:

-~ -~ +~

=0

Sustituyendo las cornponentes de los vectores de lazo se obtienen las seis ecuaciones escalares de lazo:

Lazo 1:

-d2 . cos(q)+S2 cos(s\)=O { -d\-d sen(q)+s2 . sen (s\) 2 d 2 cos(q)+(d4 -s2)cos(s\)+ds 'COS(S3)+S4 =0 { d . sen (q) + (d -s2)sen(s.)+d sen(s3)-d =0 4 s 6 2 d4 cos(s\)+ds . COS(S3) +S4 = 0_ { -d\ +d sen(s\)+d sen(s3)-d -O s 6 4

Lazo2:

Lazo3:

De estas ecuaciones deberan utilizarse cuatro correspondientes a cualesquiera de dos lazos.

123

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS rMECANJSMOS


PROBLEMA 31.

Dado el mecanismo de la figura, se pide: a) Modelizarlo mediante coordenadas Lagrangianas, distinguiendo entre coordenadas generalizadas y secundarias (eI accionamiento deI mecanismo es por la barra 2). b) Plantear las ecuaciones de posicion. c) Plantear las ecuaciones de velocidad. Establecer la correspondencia entre las velocidades secundarias y las velocidades empleadas en la resolucion deI apartado 1. d) Determinar las configuraciones singulares deI mecanismo. e) Determinar las configuraciones singulares deI mecanismo si el accionarniento se realizara mediante un actuador lineal capaz de modificar la longitud entre los puntos A YB (por ejemplo mediante un cilindro neumatico uno de cuyos extremos estuviera unido al punto A yel otro a la barra 4). Supongase que 02B>r2.

75mm

124

TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

Solucion:
a) Las coordenadas lagrangianas que se emplean para modelizar el mecanismo son {B2 , B3 , r3 }. Se selecciona la primera como coordenada generalizada y las dos siguientes como secundarias.

b) Las ecuaciones de restricci6n que establecen el problema de posici6n vendrn dadas por:

que proyectando en el sistema de referencia fijo dar: <l>1(q,Sp S2)= r2 cos (q)+ S2 . cos(sJ = 0 } <l>2(q,SpSJ= r2 .sen(q)+s2 . sen (sJ+ 'i = 0

125

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUlNAS Y MECANISMOS

c) Las ecuaciones de velocidad vendrn dadas por:

que en este caso sern:

con la notaci6n empleada inicialmente seria:

d) La condici6n de singularidad deI mecanismo se establecera cuando el determinante de la matriz Jacobiana sea nulo, esto es,

operando se tendra que:

dado que 02B es mayor que r2, entonces r3 sera distinto de 0 (no se anula para ningUn valor de q), el mecanismo no alcanza ninguna configuraci6n singular cuando es accionado por la barra 2.

e) Cuando el accionamiento se realiza deI modo indicado en este apartado, r3 pasa a ser la coordenada generalizada Y (}2 Y (}3 las secundarias. En estas condiciones la matriz Jacobiana vendra dada por:

126

TEMA I . ANAUSIS ClNEMlTICO DE MECANlSMOS PLA.NOS

Yplanteando el determinante nulo de la matriz Jacobiana anterior, se obtendr que:

- r2 sen (OJ r3 COS(03)+ r2 COS(02) r3 sen (03 ) =r2 r3 sen (03 -

O) = 0 2

Partiendo deI hecho de que r2 y r3 serm distintos de cero, el determinante se anular cuando:

Esto es:

que nos indica que se alcanza una configuracion singular cuando las barras 2 y 3 quedan alineadas por extension superposicion cuando se acciona mediante la coordenada r3.

127

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANlSMOS

PROBLEMA 32.
Dado el mecanismo de Ia figura siguiente.

L
l Se pide: a) Modelizaci6n deI mecanismo en coordenadas Iagrangianas.
b) Determinaci6n de coordenadas generalizadas y secundarias.

d) Ecuaciones de restricci6n deI mecanismo.


e) Matrizjacobiana

128

TEMA 1. ANAUSIS CINEU7CO DE MECANISMOS PLANOS

Solucion:
a) En primer lugar se debe establecer el nUmero de grados de libertad deI mecanismo, me wante la f6rmula de Grbler.

F=3'(n-1)-2-J J -l-h F = 3-(4-1) -2-3- 1-1 =2


La ecuaci6n vectorial de cierre es:

b) Dado que bay cuatro variables y el mecanismo tiene dos grados de libertad, se tendrn dos variables independientes 0 coordenadas generalizadas y Ser8n necesarias dos ecuaciones de restricci6n_ 129

129

Variables: r , r-, 0 y r .
2 A

Constantes: &i, 64. Se pueden tomar como independientes r y r , y como secundarias r y 63, que se pueden denotar como q \ , q , S\ y s , respectivamente. c) Las ecuaciones de restriccin se obtendrn a partir de la ecuacin vectorial de cierre.
2 A 3 2 2

TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA 33. Dado el mecanismo de la figura siguiente.

Sepide: a) Modelizaci6n deI mecanismo en coordenadas lagrangianas. b) Determinaci6n de coordenadas generalizadas y secundarias. c) Ecuaciones de restricci6n deI mecanismo.

Soluci6n:
En primer lugar se debe establecer el nUmero de grados de libertad deI mecanismo, mediante la f6rmula de Grbler.

F =3 (N -1) - 2 J1 -1 . h
N (nUmero de barras) = 6

J 1 (pares de tipo 1) = 7

J2 (pares de tipo 2) =0
F = 3 (6 -1) - 2 7 - 1 . 0 = 15 -14 = 1 g.d.1. 131

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Con esto se podran establecer una coordenada generalizada y cuatro secundarias. Las ecuaciones vectoriales de eierre que se pueden plantear son las siguientes.

Corno una de las ecuaciones vectoriales es cornbinaci6n lineal de las otras dos se puede prescindir de una de ellas, siendo la descartada la tercera. Expresando los vectores en coordenadas polares se pueden determinar las coordenadas lagrangianas, las cuales seran: 1j, r2 , r3 , 83 , 84 , Los parametros 81,82 , r4 , 1S, 85 son constantes. Se tornara corno coordenada generalizada rl , pasando a ser esta q, y corno coordenadas secundarias r2 , r3 , 8 3 , 8 4 , pasando a ser 31. 32, 33, Y34. 132

TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

Con esto, las ecuaciones de restricci6n quedaran asi:

Q+r4 .cOS(S4)=O}
r4 sen{sJ=sl

r4 'COS{S4)+S2 cos{sJ= 0 r4 . sen {sJ+ S2 . sen {sJ-rs = 0


Se puede cornprobar que los Iazos son debilmente acoplados, ya que el si sterna procedente deI primer Iazo se puede resolver independienternente deI segundo. Las funciones de restricci6n seran:

<1>}{lj,r2,r3AA)= lj +r4'COS(04) <1>2 (lj,r2,r3, 03, r4.sen(04)- r2 <1>3 (lj, r , r , 03 ( 4 ) r4. COS (84 )+ r3. cos (e3) 2 3 , <1> 4 (1j, r ,r , 83 , ( 4)= r4 . sen {8J+ r . sen (03)- rs 2 3 3

OJ= =

(q,SI'S2,S3,SJ= q + r4 . cos (S4) <1>2 (q,SI' S2,S3,S4)= r4 . sen (sJ-s} <1>3{q,SI'S2,S3,SJ= r4coS{SJ+S2 . cos {sJ <1>4(q,SI'S2,S3,S4) r4. sen (S4)+S2 .sen{s3)-rS
<1>}

133

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 34.
Dado el mecanismo de la figura siguiente, se pide: a) Modelizaci6n deI mecanismo en coordenadas Iagrangianas. b) Detenninaci6n de coordenadas generalizadas y secundarias. c) Ecuaciones de restricci6n deI mecanismo.

d) Sistema de ecuaciones de las velocidades secundarias en funci6n de las generalizadas.


e) Ecuaci6n de la velocidad deI punto A, a en funci6n de las velocidades secundarias y generalizadas.

Mecanismo equivalente

,,
I

. ....~"----_......... ... ...


...

.-+ \
:

... ...

... ... .......

-----

....'

. '''

"
I

134

TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

Solucion:
a) Uti~izando el mecanismo equivalente se calcula el nUmero de grados de Iibertad deI me. carusmo. F = 3'(n - 1) - 2'J1 - I'h
F = 3'(5 - 1) - 25 - 10 = 2

Mecanismo equivalente

Se modelizara el mecanismo mediante el conjunto de coordenadas lagrangianas


{QI>Q2,SI,SJ.

b) Las dos primeras se escogerin como genetalizadas mientras 'lue las dos ultimas seran las
secundarias.

c) La ecuaci6n vectorial de cierre sera:

135

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA. DE MAQUINAS Y MECANISMOS

proyectando segful un sistema de referencia cartesiano, se tendrn las siguientes ecuaciones escalareso 0+ SJ ocos(qJ)= d +S2 O COS(q2)} h+s J osen(qJ=0+S2osen(qJ De donde las ecuaciones de restriccion se pondrn poner como:

<l>J(ql'q2,SpS2)=SJ ocos(qJ) -d -S2 OCOS(q2)} <l>2(ql'q2,SpS2) =SJ osen(qJ+h-s2osen (q2)


d) La ecuacion que rige el problema de velocidades sera la siguiente:

donde se observa en el termine de la derecha los dos grados de libertad que posee el mecanismoo Aplicando la expresion anterior al mecanismo en cuestion se obtendr que:

e) Para determinar la velocidad deI punto A, se determinara en primer Iugar su vector posicion:

que derivando una vez respecto al tiempo quedar: XA=sJocos(qJ-sJosen(qJqJ

YA =SJ osen {qJ+ sJ ocos(qJ q\

136

TEMA I. ANALISIS CINEM.4TICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA 35. EI mecanismo de dos grados de libertad de la figura se encuentra en la posici6n dada por los valores x 4 =60 cm e Ys =35 cm. Se pide analizar cinematicamente el mecanismo cuando las dos deslizaderas se mueven con las siguientes velocidades y aceleraciones lineales:

vA=lOi cm/s; A =12i cm/s2 v c=5.]cm/s; c =12Jcm/s2


r2

=45 cm,

r3 =80 cm

(V!
I

------------_._----~-~---~

Solucion:
Problema de posici6n EI mecanismo se modelizara mediante las 4 coordenadas lagrangianas siguientes

{q i' q2' Si' S2 }, tal y corno se indica en la figura siguiente. Las dos primeras coordenadas serao las generalizadas y las dos Ultimas las secundarias. 137

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

La ecuaci6n vectoriaI de eierre vendra dada por:

proyectando segful los ejes coordenados se tendra que

<1>1(qpqz,SpSJ == ql +rz Cos{sl)-r3 .cos{sJ = <1>z (qpqZ,Sp S2) == -rz . sen(sl)+qz + r3.sen(s2) =

}
SI=

S2 =

Resolviendo por Newton-Raphson, con unas estimaciones iniciaIes de 300 = 0,52 rad se tendra que: Iteraci6n
SI

60 = 1,05 rad

(rad)

0
1 2 3 4

1,05 0,76448 1,13286 1,11364 1,11477

(rad) 0,52 - 0,08654 0,102 0,06733 0,06757


Sz

Esto es

SI { Sz

= 63,87 = 3,87

138

Problema de velocidades La matriz jacobiana ser:

[A=

y el trmino de la derecha:

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M.4QUINAS Y MECANISMOS

Sustituyendo en [1] los valores de las coordenadas generalizadas ql = 60 cm, q2 = 35 cm, los obtenidos para las secundarias SI = 1,1147 rad, S2 = 0,0675 rad y las velocidades generalizadas qI = 10 cm I s, q2 = 5 cm I s, se obtendran las velocidades secundarias:

~
ku [k 21 Problema de aceleraciones

811l0,24735J =
8'). -0,00123

radis

Altemativamente, los coeficientes de velocidad serian (ecuaci6n 12)):

k12] [0,0256 -0,00173] k 22 = 0,00636 -0,01296

La matriz ecuacion de aceleraciones secundarias vendr dada por:


[;:] = [K]{!:]+[Jr

'{[A]-[B]'[K]}'[~:]

donde:

Sustituyendo los valores correspondientes a las velocidades secundarias que se acaban d obtener SI = 0,24735 cml s, S2 = -0,00123 cml s y las aceleraciones generalizadas que so dato deI problemaiil=12cm/s2.ii2 = 12 cml S2, se tendr que:

[A]=[~ ~]
[B] = l-4,90183
9,99335 y por Ultimo, sustituyendo en [3]: -O,09816J 0,00664

SI] = [0,25111] radis2 [ S2 -0,1897

140

TEMA2
ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

ROBLEMAl.

La figura siguiente muestra una barra uniforme y delgada AB de 0,5 m de longitud y con la masa de 9 Kg., cuyos extremos estn restringidos a moverse sobre rectas perpendiculas entre si. Para la posici6n indicada se aplica una fuerza F = 300 i N en A, dando lugar a 2 le dicho punto se mueva hacia la derecha con una velocidad constante de 1,8 m.ls. La masa : las barras 2 y 4 se considera despreciable.

Teniendo en cuenta que el mecanismo est situado en un plano horizontal, calcular la .erza F4 que hay que aplicar en B para conseguir el estado cinemtico antes mencionado.

143

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Solucion:
En primer lugar se calcula la velocidad angular de la barra 3, mediante el centro instantaneo de rotacion.

13 =0,5 m. m3=9Kg.

C.IR

VA

= 1,8 rnls

La aceleraci6n angular se puede obtener asi:

aB,.J =-m; .13 (cos{300).7 +sen(300).J)+


0=

13 ,cos(300) 13 sen(300)

k
a3
0

aB,

0)-1 sen(300). 3 =-m; '/3 sen(30 0) + 1 cos(300).


3 cos(30 3

-m; -1

al a,J
3

Oe la primera expresi6n se tendr: 0= -7,2 2 0,5 ,cos(300)-0,5 sen{30o).a3 = -22,5-0,25 a3

a 3 = -89,80 rad/s 2 (sentido horario)


144

TEMA 2. ANAUSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Seguidamente, se calcula la aceleraci6n lineal deI centro de gravedad de la barra 3.

G,

=-cu; ' ~ ' (COS(300).T +Sen(30 ).J)+


o

k
a3
o )

0 i.cos(300) 2

i .sen(30 2

G, G,

=[

-cu; .~ 'COS(300)-~ . sen(300).a3lT +[- cu;.~ . sen(300)+~ ' COS(300).a3l J

=[-11,23+ 11,23].T + [-6,48-19,44]. J = -25,92 J mJs 2

A continuaci6n se calculan las fuerzas y pares de inercia, aplicando el principio de D' Alembert.

F. =-m3 0, "

=-9 .(-25, 92'J~)=233 , 30 ' J~ N

1 TI, =-13 3 =--m3 .[ 2 . ( -8980 k ) =1684kNm. 12 , ,

Para el clculo de la fuerza F4 se plantea el equilibrio de la barra 3. Puesto que las deslizaderas solo tienen movimiento de traslacion, ~2 = ~4 = y las reacciones entre las deslizaderas y la barra 3 serm perpendiculares a las respectivas guias.

145

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M.4QUINAS Y MECANISMOS

Tomando momentos respecto el punto A, se tendra:

7;, + F;"

. ~ . COS(300)- 143 Zsen{30 o)+ F

L . cos{30 o ) =

16,84+ 233,30 0,25 cos(30o)- 143 0,5 sen(30o )+ F4 0,5 . cos(30o) = 67,35 - 0,25 [.3 = -0,43 ~ Planteando el equilibrio de las fuerzas horizontales.
F2 + 134 = => h 4 = -300 N

Luego, sustituyendo en [1]:


F4 = -328,7454 J N

146

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA2.
La figura muestra el diagrama cinematico de Ull robot industrial, en el que se refleja eI movimimiento asociado al primer grado de libertad. EI mecanismo se encuentra en un plano vertical. EI movimiento deI mecanismo resultante viene dado por eI ciIindro hidraulico situado entre los puntos A y B Y que aporta una fuerza F. EI pUlltO A esta en las coordenadas (0,0). Los puntos A, O2 Y 0 4 estan conectados a la barra fija.

x
La barra 2 es un tringulo de vertices U2, B, Y C. Las cotas de los puntos deI mecanismos (en metros) son:

A '" (0;0), 04'" (-0,2; 0,2), O2 ,,, (-0,7; 0,225),

B", (-0,8; 0,2), CE (-0,7; 0,95), D '" (-0,1; 1,0),

G2 '" (-0,75; 0,35), G3 '" (-0,75; 1,75),


G4 '" (-0,15; 0,6). Los datos msicos y los momentos de inercia respecto de los centros de masas de las barras y sus respectivos estados cinematicos son:
m2

= 40 Kg. = 500 Kg.

= 2'10 Kgmm

m3

13 = 200'106 Kgmm2
14 =

m4 = 20 Kg.

106 Kgmm2.

1D2 = -1 rad/so C.3 = - 0,153 rad/so lD4 = - 0,916 rad/s.

a2 = rad/s2 a3 = 0,078 rad/s2


2 ll4 = - 0,082 rad/s .

147

PRaBLEMAS RESUELTaS DE TEam DE M4QUTNAS Y MECANISMOS

Se pide:
a) Planteamiento, mediante el Principio de las Potencias VirtuaIes, de Ia ecuaci6n deI equilibrio dinfunico deI sistema. b) Obtenci6n de los valores de las fuerzas y pares de inercia que aparecen en el sistema. c) Fuerza F que debe aportar el cilindro AB, expresada en forma vectorial y en Newtons, para que se obtenga el estado cinemtico antes citado.

Soluci6n:
a) Planteamiento, mediante el Principio de las Potencias Virtuales, de la ecuaci6n deI equilibrio dinmico deI sistema.

F ,vB + (li + FinJvo, +(~ + FinJvo, + Tin, '&3 +(~ + FinJ.V04 + Tin. '&4 =
f.111, =
alser2 =

b) Obtenci6n de los valores de las fuerzas y pares de inercia que aparecen en el sistema. En primer lugar es conveniente tener las coordenadas de los distintos nudos deI sistema y de los centros de gravedad. Los pares de inercia son de clculo inmediato:

f.111, =-12 =-2Kgmm2 = 2


Tin, =-13 3 =-200106 Kgmm2 0,078kradis 2 =-15,6kNm 2 T1114 =-14 =-110 6 Kgmm (-0082)kradls2 =0082kNm 4 , ,

Para el clculo de las fuerzas de inercia es necesarlo el clculo previo de las aceleraciones de los distintos centros de gravedad.

_o, = -0,05, +0,125 J m}o' =-(-lf .(-0,05.7 +0,125';)=(0,05.7 -0,125';)mls =-(cu; .ro + xro~o), ,;, ro,o,
2

, e = -cu; .ro,c, + ~2 X ro,c,l = -(-lf . (0725. J)= (- 0725. J)mls 2 ro,c, = (0,725. j)m c, ' ,

o,

=e

+ o) cJ

=e - CU; r.e 0
2 ,

+ 3 x r, 0 l } e

re,o, = (-0,05.7 +0,8';)m


148

TEMA 2. ANALlSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

G, = -0,725.J - (- 0,153Y . (- 0,05 T+ 0,8 J)+


-0,05 0,8

k
0,078

G, =(-0,0612.[ -0,7476 J)mJs


a

=
G,

rO,G,

+a X r } 4 _O,G, =-(-0916\2 J005."" +04. -:)+ _ 1:, (005.' + 04.') m G, ' J 1:' I , } I , }
-0) 2 r. 4

k
0,082

o,~,

0,05 -0,4

G, =(-0,0092.[ -0,3315';)mJs 2
Con esto se procede al calculo de las fuerzas de inercia.

Fm,
F;n,

= -m2 ' G , = -40 Kg (0,05,[ -0,125 J)mJs 2 = (- 2 T+ 5 J)N


=-m 3 G, =-500Kg C O,0612i
( -) -0,7476j mJs 2

Fm, =(30,6148.[ +373,8126.J)N Fm, = -m4 G, = -20 Kg (- 0,0092 [ Fm, = (0,1831, [ + 6,6304 J)N

0,3315 J)m1s 2

c) Fuerza F que debe aportar el cilindro AB, expresada en forma vectorial y en Newtons, para que se obtenga el estado cinematico antes citado. Para el calculo de la fuerza F mediante el principio de las potencias virtuales hay que calcular las velocidades de B, G2, G3 Y G4

r.

2 B2

VB, = tV2 X FO,B, } _ VB = = (- 01 i - 0025 j)m ' ' ,


i
j

k
-1 =(-0,025.[+0,1. J)mJs

-0,1 -0,025

vG = tV ,

2 X

Fo,G, =

-0,05 -0,125
i

-1 = (0,125, [ + 0,05 J)m1s

(0,725. T)m1s

vc, =)2 x F

02C2

=
-1

0,725

149

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE u4QUINAS Y MECANISMOS

vG = vc, + IV3 x rC,G, = 0,7257 + ,


i
j

0 0 - 0,153 = (0,8474.7 + 0,0077 J)mls -0,05 0,8 o

vG =IV4 x rO,G, = 0 ,

0 -0,916 =(0,3664.7 -0,0458.J)mls 0,05 0,4 o

EI vector fuerza F debera expresarse corno un rn6dulo rnultiplicado por un vector unitarie en Ia direcci6n de la fuerza

( - 800 7 200 ~J 800 7 200 ~) F=FuAB=F ")8002+2002 '/ + .,)8002+2002'] =F 200.10'/ + 200.10']

(-

F=F

- (-4 -+ 10j-) 10'i 1


Los pesos de las barras sern:

~ =~ . g = 40 Kg .{-9,81' J)=-392,4.] N ~ =m g =500 Kg . (-9,81' J)=-4.905. J N 3 ~ =m g =20 Kg .{-9,81. J)= -196,2 J N 4


Sustituyendo todos los valores obtenidos en la ecuaci6n deI apartado a) se obtiene:

F-( J0.7 +

k J}

(-0,025.7 +0,1 J)+(-392,4. J-27 +5 J).(0,125.7 +0,05 J)+

+ (-4.905. J +30,61487 +373,8126 J). (0,8474. 7 + 0,0077 J)+ (-15,16. f) . (- 0,153 f)+ + (-196,2. J + 0,1831 7 + 6,6305 J). (0,3664.7 - 0,0458 J)+ (0,082 . f). (- 0,916 f)= F 4,8507 .10-2 -19,62-8,7206+2,3868+ 8,5174-0,0751 =

F 4,8507 .10-2 -17,5115 =


F=

17,5115 4,8507.10- 2 F = 361,0098 N.

Pasando a forma vectorial:

4 1 F =F 'AB =361,0098 ( +1i7' j = -359,2304 i +87,5576 j N.

'Ji7'i

-J (

-)

150

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PUNOS

PROBLEMA3.

En la figura se muestra un mecanismo de elevaci6n, situado en un plano vertical. Se asume que el efecto de la inercia de las barras 3 y 4 sobre el estado de fuerzas deI mecanismo es despreciable.

Datos geometrieos:

Datos masicos einereiales:

Datos einematieos:
)3 =
0,5 . k radis, 3 = -0,1 k radis 2 .

Datos dinamicos:

Fe. fuerza horizontal hacia la izquierda, punto de aplicaci6n el punto A.

+-"'IA

Sepide: a) Fuerza de entrada

Fen

(N).

b) Diagrama de s6!ido !ibre de la barra 2. c) Reacci6n de la barra 4 sobre la barra 2, d) Reacci6n de la barra 1 sobre la barra 2, e) Diagrama de s6!ido !ibre de la barra 3. f) Reacci6n de la barra 1 sobre la barra 3,

142 (N).
1..2 (N).
];3 (N).
151

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Solucion:
Los vectores posici6n que se van a emp1ear en e1 prob1ema son los siguientes, seglin se deduce deI dibujo:

TO,p, =(0,0606.1 -0,0.l74.J)m TO,P3 =(0,0696.1 -0,0594.J)m TO,G, = (0,0288.1 - 0,0083 J)m
La ecuaci6n de velocidades sera:

que es 10 mismo que:

desarrollando 10 anterior se obtiene un sistema de ecuaciones cuya soluci6n es 1a siguiente:

0,0174 Wz - 0,0297 - V p 14 = O} => WZ = 0,5743 rad/s , 0,0606wz -0,0348=0 Vp ,/4 =-0,0197m1s


La ve10cidad deI centro de gravedad de 1a barra 2 vendra dada por:

vG, =w2xrO,G, =(0,0047.1 +0,0164.J)mls


La ecuaci6n de ace1eraciones sera 1a siguiente:

que sera 10 mismo que:

operando 1a expresi6n anterior se llega a los siguientes valores:

a 2 = -0,3366 rad/s 2
ap,./3

= -0,0025 mls 2

La ace1eraci6n deI centro de gravedad de 1a barra 2 vendr dada por:

G, = (- 0,01231 - 0,0070 J)mls 2

TEMA 2. ANALJSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

a) Fuerza de entrada

Fe.

(N).

Para la detenninaci6n de la fuerza a aplicar sobre el punto A, se utilizar el Principio de las Potencias Virtuales.

habr que considerar que:

VA,

= w x rO,A, = -0,0113 . i mls 3 F;n, = -m 2 G , = (0,0615 . i + 0,035 f zn, = -IG, . 2 = , 0008 . k N . m

. J)N

Operando tode 10 anterior, se obtiene que:

- 0,0113 F..

- 0,8085 + 0,0005 = 0

sustituyendo valores numericos, se tendr que:

Fe. =-71,5044 i
b) Diagrama de s6lido libre de la barra 2.

Observese como se ha aplicado el Principio de D' Alembert.

c) Reacci6n de la barra 4 sobre la barra 2,

142 (N).

Tomando momentos respecto a 02, se tendr que:

ro,p x 142 + rO,G, x (Fin , + ~)+ Tin. =


0,06061-.2 -1,4126 + 0,0015 + 0,0008 = 0

operando se tendr que:

1-.2 = 23,2720 J

153

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORlA DE MAQUlNAS Y MECANJSMOS

Soluci6n:
Los vectores posici6n que se van a emplear en el problema son los siguientes, segful se deduce deI dibujo:

ro,p, = (0,0606. [ - 0,0.l74 .J)m ro,p, =(0,0696 .[ -0,0594.J)m

rO,G, =(0,0288.[ -0,0083.J)m


La ecuaci6n de velocidades sera:

que es 10 mismo que:

desarrollando 10 anterior se obtiene un sistema de ecuaciones cuya soluci6n es la siguiente:

0,0174 aJ2 - 0,0297 -vp,,14 = O} ~ aJ2 =0,5743 radis 0,0606 aJ2 - 0,0348 = vP2 14 = -0,0197 mls

La velocidad deI centro de gravedad de la barra 2 vendra dada por:

vG =w x rO,G, , 2

=(0,0047. [ + 0,0164 .J)mls

La ecuaci6n de aceleraciones sera Ia siguiente:

que sera 10 mismo que:

-aJi 'ro,p, +2 xrO,p, =-aJ; .ro,P, +3 xro,p, +a p14'[ +2.(w4 xvP, ' 4) ,
operando la expresi6n anterior se llega a los siguientes valores:

a 2 =-0,3366 radJs 2
ap, 13 = -0,0025 mls
2

La aceleraci6n deI centro de gravedad de la barra 2 vendnl dada por:

G, = (-0,0123.[ -0,0070 J)mls 2

152

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

d) Reacci6n de la barra 1 sobre la barra 2,

];2 (N).

Considerando ahora las dos ecuaciones escalares de equilibrio cinetoestatico de fuerzas, se obtendr que:

];2= (-0,0616.[ +25,7430 ])N


e) Diagrarna de s6lido libre de la barra 3. De los diagrarnas de s6lido libre de las barras 3 y 4 se deducen los siguientes valores de reacciones.

F,n

I:"

I~

t 24 =0

x - 43f 34 -J.x -0
124 =-/~ =/~
Sumando fuerzas e igualando a cero, en la barra 3, se obtendr que:

J;; = F

DI

J;~ = - 124 = h2

Por 10 tanto:

];3 = (71,5044 [ + 23,2720 ])N

154

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA4o Determinese la fuerza Q que debe de aplicarse a la barra 6 deI mecanismo de Ia figura para mantener el equilibrio esttico deI sistema, estando este sometido a la fuerza extema conocida P = -3600 TN. Se despreciar el rozamiento y los pesos propios de las barras. Resuelvase el problema mediante: a) Aplicaci6n de las Leyes de Newton. b) Aplicaci6n deI Principio de los Trabajos Virtuales. c) Aplicaci6n deI Principio de las Potencias Virtuales.

Datos geometricos deI mecanismo:

04A =44,S mm, 04B =63,S

IllIll,

AC = 63,S mm, BD =76,2 IllIll, d =25,4 mm

Solucion:
~)

Aplicaci6n de las Leyes de Newton Se consideran en primer lugar las siguientes relaciones trigonometricas:

04Aosen(120o)=d + ACosen(B3 ) DB . sen (Os )+d = 04B .sen(120o)


sustituyendo valores y resolviendo, se tendr que:

44,S osen(120o) =2S,4+63,Sosen(03)} ~ {B3 = 168,OS9 76,2osen(Os)+ 2S,4 = 63,S .sen(120o) Os = 22,8S2

ISS

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS

14~

8.J
A

G)
J;~

J~ B:!
C

].,2

Se plantean las condiciones de equilibrio esttico para las barras 2 y 3. Puesto que la deslizadera 2 solo tiene movimiento de traslaci6n (no gira) ~2 = . Considerando en primera instancia el equilibrio de fuerzas horizontales en la barra 2 se tendr:

IF

=O=> f3~ -P=O=> h~ -3.600,0=0=> h~ =3.600,ON

Aplicando el principio de acci6n y reacci6n, se tendr:


f2~ = - h~ = -3.600,0 N

Planteando la ecuaci6n de momentos en la barra 3 respecto el punto A, se tiene:


i
j

IT + Lr
A

Ai

xE; ==>

Ir

AC

XJ23 = => -ACcos(03) -AC .sen(03) 0

fis
i
j

k
0

= -63,5.cos{168,059) -63,5sen{168,059) 0

-3600,0

fis

-63,5,cos(168,059)' fis -3600,0 63,5 . sen(168,059) = 0

fis = 761,3299 N
Aplicando el principio de acci6n y reacci6n, se tendr:
h~

=-fis =-761,3299N

Considerando de fuerzas verticales en la barra 2 se tendr:

IF
156

=O=> h~ + fI2 =o=> 1.2 -761,3299=0=> 1.2 =761,3299N

Observese, que al ser las fuerzas aplicadas sobre la barra 2 coincidentes en un mismo punto, es irrelevante la condici6n de momento resultante nulo.

TEMA 2. ANMISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Observese tambien el modulo y el argumento deI vector

1z3' que resulta ser:

e = atan(f~ J atan( 761,3299) = 168,059 =


/;3 - 3.600,0
Obviamente, dado que la barra 3 no tiene ninguna ac.cion en su interior y solo esta cargada con dos fuerzas en sus extremos, estas tendran la direcci6n de la barra y seran opuestas entre si. DeI equilibrio de fuerzas en la barra 3 se desprende que:

143 = -123 = (3.600,0. T-761,3299 J)N


Y deI principio de acci6n y reacci6n:

];4 =-h3 = (-3.600,0.T -761,3299.J)N


DeI resultado anterior se desprende que la barra 3 est sometida a una compresion de 3680,982N. A continuaci6n se plantear el equilibrio de las barras 4 y 5, en el cual se tendr ya en cuenta esta ultima es semejante a la 3 y por tanto, se puede expresar sus acciones de la siguiente manera:

De la misma manera se puede expresar la acci6n de la barra 5 sobre la 4.

fs~ = fS4 oCOS(Bs )} f~ = fS4 sen(Bs )

157

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUlNAS Y MECANISMOS

Los diagramas de s6lido libre de ambas barras son los siguientes.

Se p1antea en primer lugar, en 1a barra 4, Ia condici6n de momento resultante nulo respecto a cualquier punto deI plano.

2/0, =; r
teniendo en cuenta que:
OB

O B

x 154 +

rO A X];4 =

r =63,5 ,cos(120oP' +63,5 .sen(120o).J =(-31,750.i +54,993.J)cm r = 44,5 cos(120o). i + 44,5 sen(120o). J=(- 22,250 i + 38,538 J)cm
O A

yque:

1s4 = fs4 . [cos(OJ i +sen(05)' J]= (0,9215, fs4 . i + 0,3884 fs4

.J)N

];4 = (-3.600,0.i +761,3299 J)N


Por 10 tanto,

-31,750

j 54,993
0,3884 fs4

0,9215 /54

ki +j-22,250 i -3.600,0

j 38,538 761,3299

(-12,3285. /54 - 50,6767 fs4)' k + 121.797,2097 k =

y resolviendo la ecuaci6n correspondiente ecuaci6n escalar, se tendra que:


f54 =1.933,1509 N; J54 = (1.781,4200.1 + 750,7432

J)N

158

TEMA 2. ANALlSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Aunque no es necesario para la resoluci6n deI problema planteado, se podnin obtener la fuerza interna que la barra 1 aplica sobre la barra 4 mediante e1 equilibrio de fuerzas, esto es:

Las dos ecuaciones escalares en las que se descompone son:

1.781,4200-3.600,0+ f..: =0 750,7432 + 761,3299 + f..~ =


De donde se obtiene:

];4 = (1.818,5800.T -1.512,0731 J)N


Ap1icando e1 principio de acCi6n y reacci6n, se tiene que:

145 = -154 = (-1.781,4200. T-750,7432 J)N


Aplicando el equilibrio en la barra 5, se tiene que

!r,5 = -145 = (1.782,4200 . T+ 750,432 .J)N


Con 10 que se deduce que 1a barra 5 est sometida a una compresi6n de 1.933,1509 N. Por ultimo, se considera el equilibrio de la barra 6.

De nuevo por el principio de acci6n y reacci6n, se tiene que tendrque:

!s6 = - ~5' por 10 tanto se

156 = (-1.781,4200.T -750,7432.J)N


Por 10 tanto, deI equilibrio de fuerzas sobre la barra 6 se tendr que:

156 +];6 +Q=O


159

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS

de donde se obtiene que: -1.933,1509 .cos{22,852)+

Q= O}Q =1.781,4200 N
1..6 = 750,7432 N

-1.933,1509 . sen (22,852)+ 1..6 = 0

Por 10 tanto, la fuerza necesaria para mantener el mecanismo en equilibrio esttico en la configuraci6n indicada sera:

Q= 1.781,4200[ N

b) Aplicaci6n deI Principio de los Trabajos Virtuales.

Los puntos de aplicaci6n de las fuerzas nosici6n:

P y Q vienen dados por los siguientes vectores

X =xDT +d.J D Xc = Xc T+ d . ]
La condici6n de equilibrio esttico, impuesta mediante Ia ecuaci6n de Trabajos Virtuales sera:

Ambos desplazamientos virtuales se pondrn en funci6n de 8(}4' e1 cual se ha elegido en sentido antihorario, es decir, con signo positivo. Ahora bien, de 1a figura anterior se tiene Que:

160

TEMA 2. ANAuSIS DlNAMICO DE MECANlSMOS PLANOS

pero adems:

BD .sen(e5 )+d = 0 4B. sen (eJ; sen(e )= 0 4B . sen (eJ-d . 5 BD '

luego:

x =0 B .cos(B )-BD . 1_ ( 0 4B . sen (BJ -d ) 2 = D 4 4 BD

=04B . coS(e4 )- ~BD2 - (04B .sen(B4) -dY


esto es,

Por 10 tanto se tendra que:

Por otra parte,

siendo:

AC sen(B3)+ d = 0 4A sen(B4 ); B) 0 4A. sen(BJ-d. sen( 3 AC '

cos(B3)=~I-sen2 (B3) =

A s 1-( 04 ,

7J( ) -dJ
4

161

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS

luego:

x =0 A.cos{B )+AC. 1_(04A'Sen{B4)-d)2 C 4 4 AC

esto es,

Sustituyendo 10 anterior en [1] y operando, se tendra que:


W = (-P.T).(-33,833 oB4 .T)+(Q .T).(-68,373,oB4 .T)= (33,833 P-68,373 .Q),oB = 0

19ualando a cero el termino incluido en el parentesis y sustituyendo valores, se tendra que:

33,833P-68,373Q =0 ; Q= 33,833P =1.781387 N 68.373 '


c) Aplicaci6n deI Principio de las Potencias Virtuales. Suponemos una

w = 1 k radis. Ademas se tendra que: 4

rOB =04B.[cos{(4)i +sen{BJ.J] = (-31,750.i +54,993.J)cm rBD =BD,[-cos(Bs)i -sen{Bs )' J]= (-70,219.i -29,592.J)cm rO A =04A.[cos{BJ.i + sen{(4 ).J] = (-22,250. i +38,538.J)cm rAC = AC . [-cos{(3 )i -sen{BJ J]= (62,126, i -13,138.J)cm
Para el clculo de velocidades tendremos que:
i
j

V =VA +Vet = w x c 4

O A +w3 x AC

r =

0 0 -22,250 38,538

!r

i j 0 0 62,126 -13,138

k
(1)3

162

TEMA 2. ANAuslS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS

por 10 tanto:
Vc

."{ = -38,538"{ - 22,250 ] + 13,138 a

+ 62,126 a>3 . ]

que da 1ugar a:
Vc

=-38,538+13,138 a}VC=-33,833 0= -22,250 + 62,126 -a a = 0,358


o

Luego:

V =-33,833[ cmls c
Por otra parte, se tendra que:
i
j

vD = VB +VBD =W4 x rOB+&s xrBD =


por 10 tanto:
V D-[

-31,750 54,993

0 0 1+ a>s -70,219 -29,592 0 0

=-54,993-[ - 31,750'; + 29,592-a>5 ."{ -70,219a>s ';

que da lugar a:

VD = -54,993 + 29,592 -a>3}VD = -68,37: 0=-31,750-70,219-a>s a>s =-0,452


esto es,

VD =-68,373-[ cmls
Aplicando el Principio de las Potencias Virtuales, se tendr que:

Q-vD +P-vc =0
sustituyendo:

(Q -T)-(- 68,373 -T)+ (- P -T)-(- 33,833 -T)= 0


- 68,373-Q+33,833-P=0; Q= 33,833 _p 68,373
Por 10 tanto,

Q = 1.781,382 N

163

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA5.

EI mecanismo de dos grados de libertad de la figura se encuentra en la posici6n dada por los valores x 4 = 60 cm e Ys = 35 cm. Teniendo en cuenta que el mecanismo se encuentra situado en un plano vertical, determinar las fuerzas que hay que aplicar en los puntos A y C, horizontal y vertical respectivamente, para conseguir el equilibrio esttico en la posici6n indicada en el enunciado.

Datos: r2

=45 cm, r3 =80 cm, m2 =6 kg, m3 =4 kg .

Sup6ngase los centros de masas de las barras 2 y 3 estn en el centro geometrico de las mismas.

164

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Soluci6n:
a) Resoluci6n mediante el Principio de las Potencias Virtuales. La ecuaci6n vectorial de eierre viene dada por:

de donde las ecuaciones escalares que gobieman el problema de posici6n serm:

X +r2.cos(OJ=r3'COS(03)} 4
r2 .sen(02)= Ys +r3 .sen(03)

Resuelto este sistema medianrte un programa de calcu10 simb6lico, se tiene:

O =-2atan 2

83 = 2 atan

~----------:----::----=--':~--:---::-----------"

.
Y; +xl +2r ,x +r
2 4 2 3

2 x 4 - r.3 + 2 r.2 r.32 - r.2

4 )

-r22

En el sistema anterior de ecuaciones no lineales, se obtienen 82 y 83en funci6n de x4 e Ys' Sustituyendo los datos deI prob1ema, e1 resu1tado es el siguiente: 02 = 63,871"y
03 =3,872'

Hay que indicar que tambien se podria obtener la solucion numerica deI sistema anterior. Para 1a obtenci6n de las velocidades necesarias para la aplicaci6n deI Principio de las Potencias Virtuales, se hara 10 siguiente:

desarrollando 10 anterior,

i
vA, i +

k
co2 =vc,'j+
0

r2'COS(02) r2sen(02)

0 0 co3 r3 .cos(BJ r3 sen(OJ 0

165

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

opcmuldo y separ81tlQO COlnpc:mentes, se obtendIa que:

VA, -wz r2 osen_(eJ=-w3 r3 osen (e w2 orz ocos(ez )- vc, +w3 r3 ocos(eJ

J}

Las velocidades de los centros de gravedad de las barras 2 y 3 seran:


7 rz r2 V =vA, oZ -w2 o-osen (e)7 +w2 o-ocos (e)""' oZ 0) G, 2 2 2 2

r3 V =VG 0)0 -w3 o-osen (3 +w o_ocos (3)0)0 e) oi 3 r3 e ~ 2 2


Aplicando ahora el Principio de las Potencias Virtuales, se tendIa que:

FA oVA, +Fc oVc, +i\ ovG, +Ps ovG, = 0


operando: FA 0V + FC 0V - m2 0go W 2 0r2 0cos (e2 )- m3 0g 0lvC + w3 0r3 0cos (e3J = 0 )1 A, C, 2 2 sustituyendo w2 Y w3 Y sacando factor comUn a VA Y Vc ' se tendIa que:

Ahora bien, si se quiere que el mecmismo se encuentre en equilibrio estatico, la expresi6n anterior debera ser igual a cera para todo conjunto de valores de VA Y V consideC rado, en consecuencia, para que se verifique los anterior 1a Unica posibi1idad es que los terminos entre llaves sean iguales a cero, esto es:

166

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

En este mecanismo de dos grados de libertad, se obtienen dos ecuaciones a partir de la aplicacion deI Principio de las Potencias Virtuales. Sustituyendo los valores correpondientes a la configuracion deI mecanismo en la posicion de equilibrio esttico (83 Y 82 ), como funcion de los datos de entrada x 4 e Ys' Y los datos geometricos y msicos, se obtienen las siguientes fuerzas a aplicar para que se alcance el equilibrio esttico.

FA Fe

=24,8858 N =17,9359 N

ambas con signo positivo, 10 cual quiere decir que los sentidos supuestos inicialmente son correctos. b) Resolucion mediante las Leyes de Newton. Se consideran los siguientes diagramas de solide libre para las barras 2 y 3.

Las ecuaciones deI movirniento (equilibrio en este caso), para cada una de las barras las siguientes:

seran

BARRA2.
h~ h~

+FA =0 + J;~ - m2 g = 0 rG,A x (F A''{ + J;~ . ])+ rG,B x (;;~ . T+ fi"

.])= 0
167

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS

BARRA3.
+ h; =0 Fe + 1~ - m) . g = 0 TG,e x V;~ T+ Fe . J)+ TG,B x V2; .T+ 1~ .J) = 0
J;~

donde se han tornado momentos respecto a los centros de gravedad de las barras 2 y 3.
De~ol1ando y agrupando las expresiones anteriores y aiiadiendo las dos ecuaciones correspondientes al Principio de Acci6n y Reacci6n en el PWltO, se tendr que:

[1] h~ +FA = 0 [2] liz + J;~ - m2 g = 0 [3] 72 . cos (02 + n}.t;~ -

[4] [5]
[6]

2 J;~ + 12; = 0 Fe + I~ -m) . g

2 . sen (0 + 7r). FA + 72 .COS(02) h~ 2

2 7 sen

(02)-f~ = 0

= 0

cos{OJ I~ -

~ sen{B))/~ + ~ .cos{O) +n}Fe - ~ .sen{O) +n} J;~ = 0

[7] h~ + I~ =0 [8] h~ + I~ =0
Sustituyendo valores y resolviendo el sistema lineal de 8 ecuaciones con 8 inc6gnitas (r~, I~, I)~, 13~' J;~, .t;~, FA' Fe}' se obtienen los siguientes resultados:
I~ = 24,8857 N I~ =21,304N 13~ = -24,8857 N

liz = -21,304 N
J;~ = 80,164 N J;~

= -24,8857 N

FA = 24,8857 N Fe = 17,9359 N

168

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA6.
EI mecanismo indicado en la figura esta en equilibrio estatico bajo la acci6n de la fuerza F y la tensi6n deI muelle. La constante elastica deI muelle es K, siendo So su longitud libre. EI mecanismo esta situado en un plano horizontal. Se pide, para los valores numericos que se indican a continuaci6n, el valor de la fuerza F para la posici6n de equilibrio. Se pide resolver el problema mediante a)La aplicaci6n deI Principio de los Trabajos Virtuales. b)La aplicaci6n de las leyes de Newton.

Datos geometrieos:
R=O,lm; L=0,35m; C=0,22m. So=0,15m; K=40N/m; 82 =30.

169

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Solucion:
a) Aplicaci6n deI Principio de los Trabajos Virtuales. Se tiene que:

x = (R. cos(e2)+ L cos(e


siendo:

3 )).

sen{BJ= - R .sen(eJ (tornando el ngulo perteneciente al cuarto cuadrante) L Por 10 tanto:

x = [R' cos(e2)+ L
Sea

1-

~: . sen 2(B2))- T= (R' cos (eJ + ~ L2- R2. sen 2(e2)) T

S el vector que une los extrernos deI muelle. De el se tendnl: S = R cos(e, ). T+ (C + R sen(e, )).]
S=
s

~ [C +R .sen{Bz)Y + [R .cos{(2)y
Rcos(B2)
'7

= ~ C + 2 CR . sen {lU + R
Z

_ u =

~C2+2 . C.R.sen(BJ+R2

.!

C+R.sen(B2)

~C2+2.C.R.sen(B2)+Rz

.]

-:

Los desplazamientos virtuales vendrn dados por:


uX
5:-

ox =- .
882

U(7.

SM

=[R .sen (Ll ) .! f7 '7

R .cos(B2)sen(B2)
2

~ L2 _R 2 .sen 2 (B2 )

.]

-:] . S:Ll
U(7

oS= oS oez =[-R.sen(ez) T+R,cos(Bz).J],oB2 oez


Aplicando ahora la ecuaci6n de los Trabajos Virtuales y considerando el sentido de la fuerza F negativo, ta1 y corno se muestra en la figura, se tendra que:

8W=F ,ox+{-K.{S-So))s oS=o


Sustituyendo los valores numericos, se obtendra que:
F=5,74N

EI signo positiva confirma el sentido elegido inicialmente.

170

TEMA 2. ANALJSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

b) Aplicaci6n deI Principio de las Leyes de Equilibrio de Newton. La fuerza en el muelle vendra dada por:

Fm = K (S -So)= 40 (0,28-0,15)= 5,34 N


EI valor de S se obtendra de la expresi6n deI apartado anterior. EI angulo que forma el muelle con la horizontal vendra dado por:

=arctan[ C + R sen (OJ]; =72,210


R COS(02)
Y deI apartado anterior:

o = arcsen[ - R sen(e )] L'


2

Considerando el diagrama de s6lido libre de la barra 3, se tendra que:

171

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE M4QUINAS Y MECANISMOS

Las ecuaciones de equilibrio son:

Fm . cos () - F = f[; - Fm' sen () + f~ = !f~ . L cos(e3 )! = IF L sen(eJI

f2~ -

De donde se obtiene:
f~

=0,1443F

f2~

f[; = 5,045 - 0,1443 . F =1,5493 + F

Por ultimo, deI diagrama de s6lido libre de la barra 2, se tendra:

fiz

Tomando momentos respecto al punto 0 y sustituyendo los valores obtenidos anteriormente para las fuerzas de reacci6n fz~, f[;, se tendra que:

- R .cos(ez).( 5,0455-0,1443.F)+ R .sen(ez )(1,5493F)=


Despejando de la expresi6n anterior:

F=5,7521 N
EI sentido supuesto inicialmente es correcto.

172

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA7.
La pala cargadora de la figura tiene un peso propio estimado en W2 = 4 kN. y en la cucha ra lleva una carga W3 = 10 kN. Para la posici6n indicada en la figura determinar: a) La fuerza en el cilindro hidraulico Be. b) La fuerza en el cilindro hidraulico HF. Para conseguir el equilibrio esttico en ambos casos. Resolver mediante las leyes de Newton y mantener las unidades de fuerza en kN y las de longitud en mm.

2S0mm

173

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M.4QUlNAS Y MECANISMOS

SoluciOn:
a) Resolucion mediante las Leyes de Newton. Consideremos el siguiente diagrama de solido libre.

Fee
850mm 250mm 800mm 600mm

EI ngulo a vendr dado por: 1.200) a=arctan ( - - =47,4896 100 Tomando momentos respecto al punto A, se tendr que:

LT =~
A

rAG,

x W + r AG, x W + r,fC x F = 2 3 BC i j

i
850 0

k
I

rIG, o + -4 o

2800

rIG

0 +

1100

600

o =

-10 0

FBC .cos{a) FBC .sen{a) 0

-8504-2.80010+1100FBC sen{a)-600. FBC .cos{a) = 0


Sustituyendo valores:

-8504-2.80010+ 1.100FBC .sen{47,4896)-600.FBC cos{47,4896) = 0


Despejando de la expresi6n anterior, se obtendr que:

F
BC

31.400 405,4358

77 447 kN '

174

TEMA 2. ANALISIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Planteando ahora el equilibrio de fuerzas,

se tendra que:

;;~ + F BC cos(a) = 0

W; +W2 +FBC sen{a) + ;;~ =0


sustffuyendo valores:

;;~ + 77,4475.cos(47,4896)=0 };;~ =-52,3331kN -4-10+ 77,4475 sen(47,4896)+ ;;i = 0 ~ ;;~ =-43,0908kN

Considerese ahora el siguiente diagrama de solide !ibre.

43,09kN

77,44kN
850mm 250mm 800mm 600mm

Los ngulos que hay que determinar previamente son el ngulo rp, de la direccion HD. -350) p =arctan( - - =329,7436 600
0

p, de la direcci6n HF y el

rp = arc

-600) tan(- - =279,4623 100


175

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUINAS Y MECANISMOS

Tomando ahora momentos respecto al punto A, se tendra que:


L TA
i

= => rAG, x W; + rAe x FEe + rAD x 1sz + rAE x 1;z =


i j

-4

850 riG,
i

0 + 77,4475 cos{47,4896) 77,4475 sen(47,4896) 0 + 0 1.100 600 0


j

k
0

k
0 0

+ fsz ,cos(279,4623) fs2 sen(279,4623) 0 +


950 1.900

h~ hi 2.500 1.050

8504 + 60077,4475 cos{47,4896 )-1.100.77,4475. sen(47,4896)+ + 15Z .cos{279,4623)' 1900- 152 .sen{279,4623).950+ h~ 1.050- liz 2.500 = 0 esto es, 3.400+31.399,8818-62.799,8671 + 1.874,1486 fs2 + 156,1787 fs2 13~

1.050+ h~ 2.500 = 0

Por otra parte, la condici6n de fuerza resultante nula se traduce en las siguientes dos expresiones:
LFx = 0 => J;~ + FEe' cos(a) + fs2 . cos(r) + 1:Z = 0 -52,331+52,3331+ fs2 ,cos(279,4623)+ 1:Z =0 L Fy = 0 =:> W2 + J;~ + FEe' sen(a) + fsz sen(r) + liz = 0 -4-43,0908+57,0523+ 1 HD ,cos(279,4623)+ liz = 0

que sera 10 mismo que:


0,1644 fs2 + h~ = 0 9,9615-0,9864'152 + h~ =0

Resolviendo el sistema de ecuaciones formado por [1] y[2], se tendra que:


152 = -5,0900 kN
h~ =

0,8368 kN

liz =-14,9823kN

176

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Para obtener Ia fuerza ejercida por el segundo cilindro hidrulico en Ia posici6n de equilibrio esttico se pueden seguir dos caminos: plantear el equilibrio deI nudo Ho plantear el diagrama de s6lido Iibre de Ia euch ara completa.
Diagrama de solido Iibre de Ia barra 5 Diagrama de solido Iibre deI nudo H

Planteando la condici6n de fuerza resultante nula en el nudo H se llega a:


FHF cos(329,7436)+ f4H + 5,09 sen{279,4623) =O} ~ FHF FHF sen{329,7436)+ 5,09 cos{279,4623) = 0
f4H

=9,9637 kN
= 7,7698 kN

La otra alternativa pasaria por considerar el diagrama de s6lido libre de la euchara de la pala.

F 1C1::J...0,836 kN

14,982 kN
177

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M.4QUINAS Y MECANISMOS

Sumando fuerzas en la direccion vertical e igualando a cero, se tendra que:

F HF sen(329,7436)+ 14,9823-10 = 0
Dedonde:

FHF

=-9,8881 kN

Sumando fuerzas en la direcci6n horizontal e igualando a cero

-0,8368- iHO +9,8881.cos(329,7436 o )= 0


de donde:

iHO = 7,7043 kN
Ambos valores son razonablemente coincidentes con los obtenidos anteriormente.

b) Resoluci6n mediante Potencias Virtuales.

Se suponen las velocidades angulares J2 Y J3 , tal Y como se muestra en la siguiente figura:

Se tendra que:

178

TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Observese que la componente horizontal no se puede determinar, pero que ello no es relevante para el problema que nos ocupa.

V = m2 x rA,c, c,

0 (02 1.100 600 0

i 0

k =-600 . (02 . T+ 1.1 00 . (02 . ]

i
V , = m2 x rA,E, = E

k =-1.050 (02 . T+ 2.500 (02 . ]

0 0 (02 2.500 1.050 0

londe de nuevo la componente horizontal es irrelevante para el problema en cuesti6n.

vF, = vE + m3 x rE,F, ,

k 0 (0; = = -1.050 (02. 1 + 2.500 (02'] + 0 -100 150 0


j

Por otra parte,

Teniendo en cuenta que:


i
j

V , = m x rA,D, D 2

0 (02 =-950(02 T+1.900 (02 ] =. 0 1900 950 o

yque:

vG,

, = vE +m; x rE,G, = -1.050'(02 1 + 2.500'(02'] + 0

0 (03 = 500 0

179

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINA S Y MECANISMOS

De [1] se tendr que:

v H, = -950 C2 . ' + 1.900C2 J+

0 C s 0 -100 600 0

De [2] se tendr que:


i
j

v H, =-1.050C2 ' +2.500C2 .J -500C3 ' +

0 C4 = 0 -700 0 0

19ualando ambas expresiones:

-950'C2 . ' + 1.900C2 .J -600Cs 7 -100 Cs -: j = =-1.0so C2 7 +2.S00C2 J-soo C3 7 -700C4 J


Separando componentes:

-9S0'C2 -6S0Cs =-1.0S0 C2 -SOO'C3 } 1.900 C2 -100 Cs = 2.S00 C2 - 700 C4


despejando C4 Y C s en funci6n de C2 y C3 , se tendra que:

Sustituyendo en [1], tendremos que:

v H, =-9S0C2 i +1900C2 j- - (100'C2 +SOO'(1)3 ) i

100'C2 +SOO'C3 . J = ~ 6 =(-1.0S0. C2 -SOO C3 ) 7+(1.883,3333 '(1)2 -83,3333 C3 ) J

180

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Las fuerzas exteriores actuantes sobre el mecanismo se representan en la siguiente figura, donde se observa que se han e1iminado los dos cilindros hidraulicos y se han sustituido por las acciones que ejercen sobre las barras contiguas.

FFH =FFH . [cos(329,7436).i +sen(329,7436).J]=FFH .(0,8638.T -0,5039';) FHF =FFH . [-cos(329,7436).T -sen(329,7436)';]=FFH .(-0,8638.T +0,5039.J) FBc = FBC [cos(47,4896).T + sen(47,4896)';] = FBC .(0,6757.T + 0,7372 J)
Aplicando el Principio de las Potencias Virtuales, se tendra que:

FBc Yc +W; 'YG2 +~ yG, +FFH 'YH +FHF 'YF =0


Operando se tendra que:

-405,4200FBc '0)2 + 810,9200 FBC '0)2 -3.400'0)2 -25.0000)2 -3.0000)3 +906,9682'0)2 FFH -129,5700'0)3 FFH -1.259,7500'0)2 FFH +50,3900li)3 FFH = 0
Sacando factor comUn sobre las velocidades angulares ficticias 0)2 Y 0)3' e igualando a cera los terminos entre parentesis, se tendran las dos ecuaciones siguientes:

405,5000FBC -310,8240FFH -28.400= O}=> {FBC = 77,4377 kN 31O,7204FFH -3.000=0 FFH =9,6550kN
que corresponden a las fuerzas en los cilindros.

181

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOJUA DE M4QUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA8.

Dado e1 mecanismo de 1a figura y uti1izando e1 Principio de los Trabajos Virtua1es, obi( ner 1a fuerza ap1icada por e1 ci1indro hidrau1ico Cl para un angu10 B= 30, si e1 mecanism esta en equilibrio bajo 1a acci6n de 1a carga vertica1 P de 5 kN sabiendo que e1 peso de h barras es despreciab1e.

182

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Solucion:
En primer lugar se obtendra el ngulo a para poder calcular las componentes de la fuerza que ejerce el cilindro hidraulico.

Xo

a=arc

tan( 1,2+sen{O)) ( ) cos 0


F y de la carga P seran:

Las componentes de Ia fuerza deI accionamiento

F =F .cos{a).{ + F sen{a). J
P=-p J=-5.000 J N
183

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Las componentes de los vectores de posici6n de los puntos de aplicaci6n de arnbas fuerzas en el sistema de referenciaX4Y, es decir, de E y de G son respectivarnente:

FE

=cos(e)i + (1,2+ sen(e))] F = (3.cos(e)-xJ.i +(1,2+3.sen(e)+ yJ.] G

En la obtenci6n de la posici6n deI punto G se ha tenido en cuenta que por tratarse el mecanismo de un paralelograrno, la barra horizontal sobre la que acrua la carga P permanece siempre horizontal y, por 10 tanto, las constantes Xo e Yo permiten localizar para cualquier configuraci6n deI mecanismo la posici6n de dicho punto. Los desplazamientos virtuales asociados a estos vectores de posici6n son:

arE= (-sen(e).i +cos(e).]).oe arG = (-3.sen(e).i +3.cos(e).]). oe


EI principio de trabajos virtuales puede expresarse deI siguiente modo:

OW=P.oFE +P'OYG =0
Sustituyendo valores:

(F.cos(a).i +F.sen(a).]).(-sen(e).i +cos(e).])+]. _ [+(':"P.]H-3.sen(e).i +3.cos(e).]) oe-o


Operando:

F (-sen(e).cos(a)+ cos(e).sen(a ))- P3 . cos(e) = 0


Finalmente, el valor de la fuerza deI cilindro F vale:

F=

P.3cos(e)
-sen(e).cos{a)+ cos(e).sen(a)

P3cos(e)
sen(a-e)

Sustituyendo valores:

a =63,00 F=23,844kN
Observese que los valores de Xo e Yo no intervienen en la soluci6n puesto que al derivar para obtener los desplazamientos virtuales desaparecen. Por ello, no se inc1uyen corno dato.

184

TEMA 2. ANAUSIS DINAMICO DE MECANISMOS PUNOS

PROBLEMA9.
La figura muestra el mecanismo de apertura de una puerta de garaje. EI accionamiento de la puerta se realiza mediante un motor electrico que proporciona un par motor Tm. Las masas de las barras 2 y 4 son despreciables frente a la de la barra 3 y a todos los efectos pueden considerarse nulas (mz = m4 = 0). La masa de la barra 3 y su momento de inercia respecto deI centro de masas son, respectivamente m3 = 20 Kg e h = 6,67 Kgmz. DeI diagrama cinematico tengase en cuenta que L = 1 m. Si se desea que la barra 2 se mueva con una velocidad de iiJ2 = -0,061 k radis y con una

~eleraci6n angular de 2 = -2,27 k rad/s 2 , cuando la coordenada q = 210;


a) Calcular el valor deI par Tm.

b) Calcular las fuerzas Que deben soportar las uniones.

185

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M.1QUINAS Y MECANJSMOS

Solucion:
a) y b) Aplicando las Leyes de Newton, se resueIven ambos apartados simultaneamente. Diagramas de s6lido Iibre deI mecanismo de accionamiento de puerta de garaje. Acciones Externas a la Barra Acciones Inerciales

f~

f~

.......... h~

Planteamiento de las ecuaciones de Newton.

Barra2:

L F = ma; J,.; + f3~ =0 . L:F\ = m a; f..~ + fi. = 0


x

186

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Centro de momentos O2 :

- h~ Lsen(q}+ h~ Lcos(q}+Tm =0
Barra 3:

Centro de momentos c.d.m.

Barra4:
x ~ x L... F =ma g

f~

=0

Centro de momentos c.d.m.

Soluci6n de las ecuaciones de Ne"Wton:

De(9) De (7)
f~
I"X J 23

=0.

Por el Principio de acci6n y reacci6n f4~ = - h~ = 0 .

De (4)

x . . ., . 'I"X x = m3 aGJ' Por e1PrinClplO de aCClOn y reaCClOn J 32 = - JI"X =-m3 aG, 23

De (5) Y (6)

x x f:Y - m3 aG, Lsen'B3 )+'m. aG, +g)Lcos'B3 )-13 a3 \ V'"3 \ 23 2.L.cos(B.)

I"Y _ J 43 -

x 13 a3 -m3 a G, .L.sen{e3 )+m. Jay +g).L.cos(B) ""} ~ G, 3

2Lcos ( B3 )
187

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS

De (8)

x Y I. - I 3 a 3 -m3 aG, .L .sen(e3 )+m3 .(a G, +g).L.cos(e) 3

14 -

2.L.cos(eJ
x Y m3 a G, Lsen(e3 )+m3 .(aG, +g).L.cos(e3 )-13 a3 2Lcos ( e3 )

De (2)

I.12 -

y -

De (3)
~

= -m 3 aG, L sen q +

()

m3 a~ .L.sen(eJ+m3(a~ +g).L .cos(eJ-13 a3 () ' ,( ) .L . cos q


2Lcos e3

Resoluci6n de la parte cinematica. Para un ngulo q de la barra de entrada de 210, el angulo de la barra 3 vale 48,58 (se obtiene de la ecuaci6n L - L . sen( q) = 2 L . sen( e3 ) que resulta de la figura). Con los citados angulos se calcula YO,A" YA,B, Y YA,G, . La velocidad deI punto A es:
i

0 -0,061 -0,866 -0,5 o


La velocidad deI punto B es:

=(-0,031, i +0,053.J)m1s

TC

vB, = VA, +VB,A, = VA, +IV3 XYA,B, = VA, +

1,32 1,5
Por otro lado:

cv3

VB

De donde se obtiene que IV3 = -0,04 TC radis Y

VB

= 0,03 con 10 cual

=0,03 i

La velocidad deI C.D.M de la barra 3 es:

vG, = vA, +vo,A,

=VA, + IV

x YA,G,

=VA, +


0,66 0,75

TC

-0,04

VG, = 0,027 Jmls


188

Resolviendo las aceleraciones, se tiene que: La aceleraci6n deI punto A es:


i
j

-0,866 -0,5

-2,27 mls 2

2A = (-1,132.[ +1,968.J)mls ,
La aceleraci6n deI punto B es:

B, = A +B,A, = A -co; .rA,B, +3 x rA,B, = A -co; ,(1,32. [ + 1,5 .J)+ , , , A, =(-1,132,[ +1,968 .J)mls
Por otro lade:

1,32 1,5

B = aB, .[ , de donde se obtiene que aB, = 1,095 mls 2 y a 3 = -1,486 rad/s 2 con 10 cual , B, =1,095i mls 2
La aceleraci6n deI C.D.M de la barra 3 es:

G, =A, -(0,04) ,(0,66,[ +0,75.J)+


0,66 0,75

k
-1,486 mls
2

FinaImente, sustituyendo los valores correspondientes en las expresiones de las tensiones, : obtiene:
m14 =0
f~ f~

.1;; = -115,22 N
Tm =100Nm
.I;~ = -0,38 N = -

h~ =O=-h~
f~ = -0,38 N = - h~

=115,22 N=-f~ =100,655 N =- f~

f:"

.1;4 = -100,655 N

189

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOJUA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 10.

EI mecanismo de la figura es utilizado para mover el tim6n de una embarcaci6n. La barra 4 esta conectada a la 3 mediante un par giratorio, mientras que la 3 transmite el movimiento al tim6n 2 mediante un par prismatico. EI mecanismo esta situado en un plano horizontal y se acciona mediante un motor que proporciona una fuerza F q La acci6n deI agua sobre el tim6n se ha modelado mediante la fuerza Fa. Obtener las fuerzas y los pares de inercia.

Con los datos que se dan al final deI enunciado, se pide: a) Utilizando el Principio de las Potencias Virtuales calcular la fuerza F q necesaria para generar dicho movimiento. b) Dibujar los diagramas de cuerpo libre. c) Calcular las reacciones en las barras deI mecanismo. Datos cinematicos:

q = 0,7 m.; va, = 0,3 mls constante;

{2

= 0,1875 radis; a 2 = -0,039375 radls 2

Datos geometrieos: LI = 0,5 m.; L2 = 0,8 m.; L3 =1,5 m.; h = 0,3 m. Datos masicos einereiales:
m2

= 100 Kg.; la,. =256Kgm 2 ;

m4

= 15 Kg.

Datos de fuerzas. Fa = 2880 N.

190

TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

~olucion:

) Utilizando el Principio de las Potencias Virtuales calcular la fuerza F q necesaria para gelerar dicho movimiento EI centro de masas de Ia barra 4 po see una veIocidad constante y por anularse su correspondiente aceleraci6n no tiene asociada ninguna fuerza de inercia. Por otro lado, el centro de masas de Ia barra 2 no se mueve y por ello la fuerza de inercia asociada es nula. La barra 4 no gira y su aceleraci6n angular y su par de inercia se anula. EI par de inercia asociado a Ia barra 2 es:

T in2

= -I~ ei2 =-256.(-0,039375.k)=1O,08 . kN m

Las Unicas fuerzas exteriores existentes son la fuerza deI accionamiento agua sobre el timen F. y el par de inercia de la barra 2.

Fq , la acci6n deI

Planteando el Principio de Potencias Virtuales, y denominando al punto asociado a la fuerza F_. B. resulta:

donde:

Fq =Fq.j

Fa =2880j
T;n2
= 10,08 k
q=0,3j

i VB =W2 xro. B =

x ro.B h

f 0,1875 =-0,1875 hj +r~B 0,1875 ] =

VB =-0,056257 +r~B .0,1875]

IV2 =0,1875.k
Sustituyendo valores:

(Fq .T).(0,3.T)+(2880.T).(-O,05625.i +r~B '0,1875.])+(10,08 .f).(0,1875 .f)=

191

PROBLEMAS RESUELTOS DE rEoRiA DE u4QUINAS Y MECANISMOS

y operando:
F q . 0,3 -162 + 1,89 =

EI valor de la fuerza buscada es:


F q =533,7N

Luego:

F =533,7TN q
b) Dibujar los diagramas de cuerpo !ibre.

c) Calcular las reacciones en las barras deI mecanismo Para obtener las reacciones se han de plantear las ecuaciones de Newton: Barra2

192

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PUNOS

Barra 3
J1"% 43

+{-I32

)l-

~(

L3

_ )2

L2

q +L2

2-

J-o
-

J43

I"Y+(_I ).[
32

~(

L3 -q
L3
_ )2

q +L2

]-0

Barra 4

EI orden de resoluci6n de las ecuaciones es el siguiente:


De (6)

1'.;2 =0
10,08 - 2880 -0,3

De (3)

~(1,5-0,7)2 +0,8 2

=-754 76N
'

De (1)

De(2) De (4)

I"Y = -f _
J 12
32

~(L 3

(L 3 - q)
-

q )2 + L 2 2

= 754,76 -(1,5 - 0,7) = 533 7N ~(1,5 - 0,7 )2 + 0,8 2 '

J43=-32- ~(

1"%

L2 )22 L 3 -q +L2

~(1,5 - 0,7Y + 0,8 2

754,76-0,8

=533,7N

193

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS

De (5)

y /

=1.
32

L 3 -q

= -754,76.(1,5-0,7)=_5337N

43

I( " L

3 -

)2

2 L2

,j'(1,5 - 0,7 )2 + 0,8 2

'

De (8)

h4 =f/-; =-533,7N
~4

De (9)

= f /-; . L) = -533,7 . 0,5 = -266,85 N

De(7)

La ecuaci6n (7) pennite comprobar el resultado de la fuerza de Potencias Virtuales.

obtenida por el meto,

TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PiANOS

PROBLEMA 11.

La pala mecnica de la figura tiene una capacidad de 3 m y transporta barro que pesa
, .2RO KQ" nOT cada metro cubico.

Calcular la fuerza de compresi6n en el vstago deI embolo deI cilindro hidrulico y la fuerza cortante que soporta el pasador situado en A para el caso en que el brazo 2 est horizontal. Suponer que la maquina es simetrica respecto de un plano vertical central, es decir, tiene dos mecanismos como el de la figura situados en dos pIanos paraleios, y que se pueden despreciar los pesos de las barras frente a las fuerzas a que estn sometidas. Las dimensiones deI diagrama vienen en cm.

45

90

50

60

100

Solucion:
La masa de la carga transportada que soporta el mecanismo de la figura es la mitad dei total (debido a la simetria). Es decir: m7 =112,1.280 Kglm3'3 m 3 = 1.920 Kg.
En los diagramas de cuerpo libre de cada una de las barras se pueden ya incorporar ciertos aspectos. Las barras 4 y 6, al despreciarse el peso de todas las barras, Unicamente estn cargadas en sus extremos, con 10 que la fuerza que transmiten tendr la direcci6n de la barra, 1a cual sera, en ambos casos, por la configuraci6n deI mecanismo, horizontal. Las componentes verticales de esas fuerzas sern, por tanto, nulas. 195

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORlA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

t:r

t:s F~

tf~ Ci)

...&.

fH~ i>
c.
t~
L F.
e,

Cl)

x I 76

f.x
S6

Para las fuerzas en los cilindros se cumplen las siguientes relaciones:

L. . Fe,

d:
J

~-----K
c,

tan,Oc,

) Fl, = F~ luego Fit

=F~ . 100

175

Planteando las ecuaciones de Newton para cada barra se tiene: Para la euchara, barra 7.

LFx=O LFy=O LME=O


196

(1)

1"+/"=0 ., Z7
fY
Z7

(2) (3)

-m7 g = 0

45m 7 'g-90'f; =0

TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PUNOS

De (2) se obtiene que

!;., =m., . g =18835 N

luego

I;'

= - 18835 N

De (3) se obtiene que

f 6x.,

45 m g
90

= 9417,6 N luego I~ =9417,6 N

De (1) se obtiene que

I;., =-I:., = -941 7,6 N

1:S = -I:.,

Analizando la barra 6 y usando el principio de acci6n y reacci6n se concluye que = -9417,6 N

Para la barra DF (barra 5).

LFx =O LFy =O LMD=O

(4)
(5) (6)

IJs =0
90 . f X + 45 . fX = 0
65 45

De (6) se obtiene que

90F F 5 = ___6_5
4

45

= 18835,2 N = -9417,6 N luego 15~ = 9417,6 N

De (4) se obtiene que

1:S = -1:5- 1:S

Analizando la barra 4 y usando el principio de acci6n y reacci6n se concluye que x f 43 =-fx =-18835,2 N 45 Para la barra barra 3.

LFx=O LFy =O LML=O

(7)

x f 43 +fx -F" 23 C2

=0

(8)
(9)

90 IX + 45 . f 23 " 43 90 1'
45

=0

De (9) se obtiene que

= ___4_3 = 37670,4 N luego


23

f 3"2

= -37670,4 N

De (7) se obtiene que F~2 = I~ + I~


30 Como Fc = F c . Y " , Fc Y 1 1 160 1

=18835,2 N

=3531,6 N
197

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS

Por tanto, de (8) se obtiene que f~ = -F~? = -3531,6 N 1uego f~ = 3531,6 N Para Ia barra 2. Tomando momentos respecto deI punto K se puede obtener fl~ '

LM

=0

(10)

-130 r +175 F: -100 F! -175-f.~ - 175 r - 175


Tengase en cuenta que Corno

f: -300 f: -160-f.~ = 0

f:Z

= O.

Fl
1

= F!
1

. 175

100

se puede sustituir en Ia ecuaci6n de momentos anterior y pu

que f~ ,fs~,f~,f~ y f~ ya se han calculado se obtiene:

-130fX + 175 l ' -175F' -175 r 32 -175 r 51 -175 r 72 -300 12 Ct Cl


Luego fX =
U

72

-160

r =0
32

-175 r -175 r -175 r -300


" " 130 "

r -160 r
72

32

Sustituyendo da:

r
u

= -175'(- 37:670,4)-175 9.417,6-175 .9.4l7,6-300.(-18.835)-160 3.531,6 130

64.~

Tomando momentos respecto de B se obtiene f1~ .

"M B =0 (11) 4..


De donde f >' =
u

100 JI'Y +45fx -200'f>' - 60'f>' =0 12 12 72 32

+45r -200[>' -60[>'


u

100

32

=-64.564' 28 N

La fuerza de compresi6n en el cilindro 1 (L-J) corresponde a Ia fuerza de reacci6n en j

La fuerza cortante sobre el pasador A corresponde a Ia fuerza de reacci6n en A:

198

TEMA 2. ANALlSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA12
La figura adjunta representa una punzonadora para cueros. Se pide: Ca1culese la fuerza de punzonamientoJ6s que para esa posici6n se esta ejerciendo sobre el cuero. Datos geometricos:

a = 2 cm, b = 4 cm,

= 2 cm, e = 12 cm,

= 4 cm.

EI cuero es una barra mas (barra 6) y que esta unida mediante un par tipo leva a la garra y punz6n de la punzonadora (barras 4 y 5 respectivamente). Datos dinmicos: Se ej ercen dos fuerzas F = 100 N sobre sus brazos tal corno se indica en la figura. EI peso de las barras es despreciable frente al resto de fuerzas que intervienen en el sistema mecanico.

199

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Soluci6n:
Diagramas de cuerpo libre.
f3~

0
ffs

fis

fl:.

f2~

____._0

fls

G)

f;'

f~

fr,.

f5~

t
F

200

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Se tienen 12 ecuaciones y 9 inc6gnitas por 10 que se puede prescindir de 3 de ellas. (Las otras tres inc6gnitas serian las que detenninan la posici6n en el plano de ese si sterna rnecamco, y son prescindibles). Por tanto se plantean las ecuaciones de Newton solamente para las barras 2, 4 Y 5, aunque se pueden plantear todas y luego elegir las 9 rnas sencillas de rnanejar.

Barra2 (1) (2)

LFx=O LFy=O LM P2 =0

fZz + h~ + ffz -F=O

(3)

Barra4 (4) (5) (6)

LFx=O LFy=O LM p, =0

f2~ =0 f~

+ h~ + f~ =0

Barra5 (7)

LFx=O LFy=O LM p3 =0 fis + fis + f/s = 0


J65
{'Y

(8) (9)

b - 2 . a . fY 25

A continuaci6n se aplica el prlncipio de acci6n y reacci6n con 10 cua1:

fts =-f5~ f!J =-f3~ fit. =-fiz


f3~ =-f5~

f3~ =-f~

201

f!s=-f~

f!J=-flz
f~ =-f~

ffs =-f~
f~ =-f~

Introduciendo las ecuaciones anteriores en las expresiones Newton, estas quedan asi:
(1)
f~

+ f2~ =0
f~

(2)

f~

- fis -F=O

(3) (4)
(5)

-a f~ -2a fis +c' f{.; -{a+ e)F = 0


f2~

=0

1ft. +/~ +1,* =0


ft.
b=2af~

(6) (7)
(8)

f3~ =0

fis + f3~ + fls =0 fls b=2afis

(9)

Con 10 cua1 se puede despejar y se obtiene 10 siguiente: De (4) se obtiene inmediatamente que f2~ = 0 De (7) se obtiene inmediatamente que
h~

=0

De (1) se obtiene inmediatamente que f{.; De (6) se obtiene que ft. =

=0

2ap 34 Por tanto, se necesita conocer f~ b

De (5) se obtiene que f~ = - ft. - f~. Se necesita fit. De (2) se obtiene que f~ = - f~ - fis -F. Se necesita fis y f~ De (9) se obtiene que fis = fls b y de (3)

2a

f~ = -2 fis -F _ eF
a

202

TEMA 2_ANA.USIS DINA.MICO DE MECANISMOS PLANOS

Sustituyendo en (2)

o'65_ e-F J_ -b 0 0 e-F 1~ =2 -_J_ -b + F + ___ _'65_ _ F =_J_ -b + __ '65_ 2 -Q Q 2Q 2Q a

Conocida

I~

seobtiene Ii-. quevale

13~

/. Y b e.F =-I/.. +_64_ _ _ _ yaque l /s =-I/.. 2Q a

Finalmente sustituyendo en (6):

2'Q' ( -

1 /. Y+ _ _ -_b +_e-_F ) /64


64 b 2.Q Q
=
Y -2'Q-/.64

I/.. =
I? =

2.a . Ob 2.a .e.F J64 + - - 2Q b ab

-2 al?' 2aI?,b 2aeF + + 2ab ab b 2e-F b


-

-2al?' 2 eF + I? + - b b

2.al? b
J64 -

o_e'F_
a

i,Como se podria conseguir que para una misma fuerza de accionamiento F aumente la fuerza punzonadora Q?
Observese como la fuerza Q transmitida aumenta si se aumenta e y se disminuye a para una determinada F.

203

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECAN ISMOS

PROBLEMA 13. EI mecanismo de la figura corresponde al tren de aterrizaje de una avioneta, el cual se repliega al aplicar sobre la barra 2 un momento alrededor deI eje que pasa por 02. Se pide: a) Para la posici6n que se indica en la figura, calcular el valor de T necesario que se debe aplicar para elevar la rueda. Utilicese el Planteamiento de Newton. Considerese el proceso corno cuasiesttico y despreciense las fuerzas y pares de inercia. b) Calcular tambien la fuerza cortante que debe aguantar el pasador situado en 04. Datos msicos einereiales:
m2

= m3 = O. Conjunto formado por la barra 4 y la rueda m4 = 50 Kg. con centro de grave-

daden G. Datos geometricos: EI punto B se encuentra sobre la vertical de O2 04B=80cm , 02A=50cm , AB=50cm y BG=20cm.
40 em

20 cm

204

TEMA 2. ANAUSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Solucion:
Los diagramas de cuerpo libre son los siguientes:

Barra2

f!J

Barra3

ANGULOS

205

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOR DE MAQUINAS Y MECANlSMOS

Dei dibujo de Ia figura se obtiene que: sen(B4 )= -40 :::;.B=1200 80

B3 =360o -B2 :::;.cos(BJ=cos(B2 )


80cos(B4 )+20 = 2 .cos(BJ:::;. B2 = 296,77:::;. B3 = 63,23 <\plicando las ecuaciones de Newton a la barra 2, se tiene que:

LFx=0 LF =0
y

(1) (2) (3)


J;~

+ fiz

=0

LM

=0

T + AC .cos(B2 ) h~ -AC .sen(B2 ) h~ = 0

Aplicando las ecuaciones de Newton a la barra 3, se tiene que:

LFx =0 LF =0
y

(4) (5) (6)

f{-; + flJ

=0

LM

=0

AB cos(B3 ) fi; - AB sen(BJ fi; = 0

Aplicando las ecuaciones de Newton a la barra 4, se tiene que:

LFx =0 LF = 0
y

(7)

f.~

+ fit. = 0

(8)
(9)

J;~+fit.-p=O

)M, =0

Teniendo en cuenta que, por el principio de acci6n y reacci6n:

fi; =-f~

las ecuaciones quedan asj


(1)
J;~

+ f3~

=0

(2)
(3)

f.~

+ f~ =0

T+BCcos(Bz) h~ -BCsen(Bz) h~ '" 0

206

TEMA 2. ANAL!SIS DINAMICO DE MECANlSMOS PLANOS

(S)
(6)

-f3~+f~=0

- DC cos(eJ f.i + DC sen(eJ f~ = 0

(7)
(8)
(9)

J;; J;~

f4~ =

- f~ - p =0

AD.cos(e4 ) f~ -AD.sen(e4 ) h~ + AG.cos(eJ.p = 0

De 1a ecuaci6n (4) y (5) se obtiene:

Y f 32 - J.43
y -

De 1a ecuaci6n (6) se obtiene:


x f 32 -

DC .cos(e3) fi;. (Ll ).fY ( ) - cot [73 32 DCsen e 3


f3~

Sustituyendo numericamente Sustituyendo


;;~

= O,S . f i;.

en (9):

-AD.cos(eJ .f.~ +AD.sen(eJo,sfi;. +AGcos(B4 )P=0


De donde se obtiene que:

1/=32

AGcos(eJ.p =-328S7N , (AD.cos(B4 )-AD.sen(B4).0,S)

Sustituyendo en (3) f.~ y f3~

T =-BC cos(e2 ) f i;. + BC sen(B2 ) f~ = T = 50 . cos(296, 77) 328,S7 - SO sen(296, 77).O,S 328,57 = 14.733,42 N . rn
Por otro 1ado, de 1a ecuaci6n (7) y (4) se obtiene J;: = f4~ = f.~ = 0,5 fi;. = -164,28 N Y de (8) se obtiene J;~ ;;: f~ + P corno f~ = h~ y h~ = -328,57 N Entonces J;: = f~ + P = -161,92 N

207

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 14.

La mitad de la carga W = 4 kN de la pala excavadora que muestra la figura esta soportada por la barra ACG y por el cilindro hidraulico Be. Determinar fuerza que dicho cilindro debe de ejercer sobre el mecanismo si se quiere que este_ se encuentre en equilibrio estatico para 1a configuraci6n mostrada en la figura. Se pide resolver el problema mediante los siguientes metodos a) Leyes de Newton. b) Principio de los Trabajos Virtuales. c) Principio de las Potencias Virtuales. Datos geometrieos: Los puntos A, C Y G estan alineados.

O,75m

O,75m

O,5m

208

TEMA 2. ANALISIS DIN.AMICO DE MECANISMOS PLANOS

SoluciOn:
a) Resolucion mediante las Leyes de Newton.
Sl se aisla la barra ACX; y se sustltuye el cilindro por la fuerza eqUlvalente que este eJerceria sobre la barra, es inmediato obtener el valor de la fuerza que debe ejercer dicho cilindro, para que esa posicion (de la pala) sea la de equilibrio, con solo usar una ecuaci6n, la que resulta de tomar momentos respecto deI punto A.

Quedaria la siguiente ecuaci6n:

LMA=O; ~c x F + rAG x IV = ClL


dAS

FClL -dAGW =0

Sustituyendo valores:

0,75FClL -32::;0
Luego:

FClL.

::; 8 KN

sentido de B a C.

209

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANJSMOS

b) Resolucion mediante el Principio de los Trabajos Virtuales. Tomando un sistema de referencia en el punto A, los vectores posicion de los puntos de

aplicaci6n de la fuerza aplicada por el cilindro y el peso senin respectivamente:


rAC = X AC i + YAC'] = AC-cos{q) i + AC .sen{q).J rAG =xAGi + YAG'] = AGcos{q)i +AGsen{q).]

De la figura se deduce que q = 3600 - arctan -'1,5

(075)

= 333,43 0

Los desplazamientos virtuales se obtienen al aplicar el operador riores. De esa forma se tendra:

o[ ]

a los vectores ante-

orAC =-AC .sen{q).&j. [ + AC .cos{q).&j. J orAl) = -AD sen{q).&j.[ + ADcos{q).&j. J


Por otra parte, las f.lerzas actuantes son:

FC/L =FC/L'[

W==-W.J
Por 10 tanto, el trabajo virtual efectuado por dichas fuerzas sera: 210

TEMA. 2. m ALISlS DlNAMICO DE MECANlSMOS PUNOS

c5W =

[H- ACsen{q).&].[ +AC .cos{q).&].JJ+ +[-w. ]].[-AD.sen{q).&].[ +AD.cos{q).&].J]


CIL

lF

Efectuando los productos escalares,

c5W = FCIL

. [-

AC . sen{q) &]]-W . [AD . cos{q).&j]

Y aplicando el principio de los trabajos virtuales a un sistema mecaruco en equilibrio estatico, se tendra que:

c5W = FCIL [-AC . sen{q).&]]- W '[AD . cos{q). &]] =


19ualando a cera y sustituyendo valores se obtiene la soluci6n:

c) Resoluci6n mediante el Principio de las Potencias Virtuales. La aplicaci6n deI principio de las potencias virtuales conducira a la siguiente ecuaci6n: Pvirtual = F V + CIL c

W va=

Para calcular esas velocidades, se puede suponer que la barra ACG tiene una velocidad angular de J = 1 k radis. Aplicando las ecuaciones deI movimiento relativa se tiene que:

V =J x c
yademas:

AC

=0,75[ +1,5]

Va = J

rAa =1,75 [ +3 J

Por otra parte, las fuerzas actuantes son:

FCIL =FCIL [ W=-W.]


Sustituyendo y operando se obtiene que:
FCIL =8KN

211

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 15.
En el mecanismo mostrado en Ia figura, situado en un plano horizontal Ia barra 2 es una barra rigida articulada en el punto O2 y en el punto medio de Ia barra 3. EI movimiento de la barra 3 esta limitado por la barra 4, una varilla delgada y sin masa. Con el mecanismo en la posici6n indicada, se pide: a) Expresi6n deI par a aplicar a la barra 2 para conseguir en dicha barra una velocidad angularcv2 yuna aceleraci6n angulara 2 , ambas horarias. b) Fuerzas actuantes sobre la barra 3. Datos geometricos y masicos: Las barras 2 y 3 poseen una longitud I y una masa uniformemente distribuida m. En la posici6n indicada, la barra 3 es paralela a la 2, yel angulo O,.BA es igual a 60. Sup6ngase que la distancia vertical entre las barras 2 y 3 es despreciable.

r'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-' J
I I I I I I

J3'1
2

CD

212

TEMA 2. ANAusIS DINAMICO DE MECANISMOS PUNOS

Solucion:
Se supondrn todos los sentidos de las magnitudes angulares horarios. En primer lugar se obtendr la relaci6n de velocidades:

k
0

k
-Q)3 = ( Q)3
0

VB, = VA, +VA 3 = 0 0 ,B


0

-Q)2 + 0

0 0

-,.,

-~- Q)2 -I}]

pero adems:

VB. =W4 x r B = O

0 l-cos(240 0 )

19ualando [1] Y [2], se tendra que:

0=Q)4 -/-sen{240o)

Q)4 =0

Q)3 -i - Q)2 -/ = -Q)4 -/ -cos{240o) => .....3 - 2 -,.,2 . ." - ..... 2

Para el anlisis de aceleraciones se consideraran las siguientes expresiones:

a A,

i j k I -I + 0 0 -a =-Q);-/ -T-Z-a .J ~ =a A2 + a A2 = -Q)z 2 2


-n -/

o o

y
i j

aS, =a..t, +a..t,s, +a..t,s, =as, +Q)3

-n

-/

-2-' +
/

k
-a3
0

0
/ 2

o o

2 ~ -: 2 J ~ J -: =-Q)2 -J-I-/-a2 -)+tV3 ---I +--a3 -) 2 2

213

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORi4 DE MAQUINAS Y MECANISMOS

En consecuencia, sustituyendo el valor obtenido para la velocidad angular de la barra 3, se tendra que:
a~ 2 =m2 .

1~ +(I - /a ).}~ -a
'l

32

Pero tambien se podra poner que:

=0+

/ . cos(240 ) I sen(2400)

19ualando [3] Y[4], se tendra que: m;/=a4 I.sen(2400) }

1 => 4 (2400) , -.a -/a = -a ./.cos(2400) sen 2 3 2 4 a 3 =2.a2 -1,155.m;

a =

m;

=-1155.m2
2

a) Anlisis de fuerzas mediante Ia aplicaci6n deI principio de d' Alembert. Como se trata de barras delgadas, su momento central de inercia vendra dado por:

I
G

=~ . m./2
12

Aplicado el Principio de D' Alembert y considerando el equilibrio de la barra 3, se tendra que:


2 Ftn , =mmz ./.j +m a 2 . [. -j

T,

111,

1 2) =- m[ 2. ( 2 -1155m2 k 2a 12 '

Tomando momentos respecto a1 punto C, se tendra que:

f,f.;

214

TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

r +' I 23 = _i. m ./. a 20 193 m .[. CU22 3

Sumado ahora fuerzas en la direcci6n vertical se obtendr que:

1.

=-

43

m/a 2 2 + 0 223 . m .[ . cu 3,464' 2

;umando fuerzas en la direcci6n horizontal e igualando a cero, corno en el caso anterior:


f2~ =-O,144m/a 2 -1,1l5m,/,cui

Planteando ahora en equilibrio cinetoesttico de la barra AB, se tendr que:

F"" =m , cu2

'2 '1+ma '2')


2

"'!

f 111, =~.m.[2a 2 k 12
Tornando mornentos respecto al punto A, y aplicando previamente el Principio de Acci6n y Reacci6n, se tendr que:

b) Aruilisis de fuerzas mediante la aplicaci6n deI principio de las potencias virtuales. Se determ.inarn previamente las velocidades de los centros de gravedad de las ba-

rras 2 y 3:
i
j

k
-cu2

vG, =m x ro,G, 2

= 0 / 2

=-cu2 '2' j

vG, =m xrO,A =-(1)2 . / . ] 2


215

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUINAS Y MECANISMOS

Ademas se tenia que:


J2 =-(02 k J3 =-2(02 k

y teniendo en cuenta las fuerzas y pares de inercia obtenidas anteriormente, se tendra que:

OPotencia =
Operando, se tendra que:

Fu., .VG, + Fu.,.vG, + Tu., . J2 + T2 . J2 + 1;., . J3 =


/ 1

-m a 2 '(02 2-m./.a2 '(02 '/-12 m/ a 2 '(022

Suponiendo el par exterior horario. Dividendo la expresi6n anterior por (02' se tendra que:
T2 =-m/ a2 ' -0193m/ .(02 3

Tz =- 3 m . /2 a2 -0,193'm'/ 2 2)'(02 k

- (5

216

TEMA 2. ANAusIS DIN.4MICO DE MECANJSMOS PLA.NOS

PROBLEMA 16.
EI mecanismo mostrado en la figura est diseiiado para ejercer una gran fuerza sobre Ia barra horizontal en B para una operaci6n de estampado. Si el cilindro hidrulico CD ejerce una fuerza axial de 800 N Y a = 800 l,Que fuerza horizontal se ejerce sobre la barra horizontal en B? Se pide resolver el problema mediante los siguientes metodos: a) Leyes de Newton. b) Principio de los Trabajos Virtuales. c) Pimcioio de las Potencias Virtuales.

Considerese el proceso corno cuasiesttico y despreciense las fuerzas y pares de inercia.

SoluciOn:
a) Leyes de Newton. En primer lugar se obtendrn algunos ngulos necesarios para Ia realizaci6n deI problema. De la figura siguiente se obtiene que:

217

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE M4.QUINAS Y MECANISMOS

Por otra parte, las fuerzas actuantes son:

Fe =-Fe cos().T +Fe .sen().J FH=FHT


por 10 tanto, el trabajo virtual efectuado por dichas fuerzas sera:

ow = l-Fc .cos() .T +Fe .sen(). JJ.l-02C . sen{a). oa T +02C .cos{a).oa J]+


+ [FH.T].[- 2 0 2A .cos{a) oa T]
efectuando los productos escalares,

c5W = Fe .cos().CD. sen(a ).oa + Fe .sen()CD .cos(a ).oa -FH2 CB .cos{a). oa


y aplicando el principio de los trabajos virtuales a un sistema mecnico en equilibric estatico, se tendra que:

OW = [Fe . cos(). 0 2C . sen{a) + Fe .sen()02C .cos{a)-FH.202Acos(a)}oa =0


igualando el termino entre corchetes a cero y sustituyendo valores se llega a: 78,9293+ 648,3276-0,3473FH =0 de donde se obtiene la soluci6n:
F H = 2.094,0308 N

c) Principio de las Potencias Virtuales. Se considera el mecanismo mostrado en la figura siguiente y se supone una velocidad angular de la barra 2, m = 1 k rad/s . 2

Aplicando las ecuaciones deI movimiento relativo se tiene que:


vB,

= vA, + m x 3

rA,B,

yadems:

220

TEMA 2. ANAUSIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Los vectores posici6n vienen dados por:

Po,c = 250.10-3 [cos{80o). 7 +sen{80o). J]= (0,0434.7 + 0,2462.J)m rO,.4 = 250 .10-3 [cos{170 o ) . 7 + sen{170o).J] = (- 0,2462 T+0,0434.J)m rA = (-0,2462.7 -0,0434.J)m
Por 10 tanto, sustituyendo en las ecuaciones de velocidad anteriores, se tendr que:

vc, =
Por otra parte:

0,0434 0,2462

1 =(-0,2462.7 +0,0434.J)mls

k
a>3

vB, i =

-0,2462 0,0434

1 +

-0,2462 -0,0434

de donde se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:

vB, = -0,0434 + 0,0434 : a>3}=> {VB, = -0,0868 mls 0= -0,2462 - 0,2462 a>3 a>3 =-1,0 radis
La aplicaci6n deI principio de las potencias virtuales conducir a la siguiente ecuaci6n:
Pvinual

=Fc 'vc, +FH vB, =0

donde:

Fe =800rcos(145,3773).7 +sen{145,3773)' J1=(-658,3291.7 +454,5359 J)N FH =FH 7N


y
VD =(-0,2462.7 +O,0434.J)m1s
VA =-0,08687 mls
Efectuando los correspondientes productos escalares, se llegar a: 162,0806 +19,2769-0,0868 F H =0 de donde se obtiene:
FH = 2.094,0565 N

221

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 17.

Dado el diagrama cinematico deI mecanismo de la figura, el cual se encuentra en un plano vertical, se pide: a) Calcular el valor de la fuerza F necesaria para equilibrar estaticamente el sistema, aplicando el Principio de los Trabajos virtuales a todas las fuerzas por igual. b) Calcular 10 rnismo que en el apartado a), pero distinguiendo entre fuerzas conservativas y no conservativas. Datos geometrieos:

0 20 4 = 50 cm, 0 2A = 20 cm, OtJJ = 80 cm, q = 50.


Datos dinrnicos:

T=3500Nm.
Datos msicos:
m2

= 5 Kg, m3 = 1 Kg, m4 = 20 Kg.

Solucion:
a) Se aplicar el Principio de los Trabajos Virtuales, segful el cual, un mecanismo se encontrar en equilibrio cuando la suma de los trabajos virtuales producidos por las fuerzas externas que actUan sobre el mismo es cero, es decir: Si OW =Li;&; +LT; .o; = 0 el sistema estar en equilibro.
i- \ ;-\

NF

NT

222

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Fuerzas y pares externos que actUan sobre el si sterna:

F = -F . ]
~

cuyo module es desconocido.

P2 =-m2 .g.J =-m3 .g.J


4 g

p., = -m

.J

Vectores de posicion de los puntos de aplicacion de dichas fuerzas:

rF=04PCos(84)i +04P.sen(84).J

- (0
rp, =
2 4

02 -: .., + 2 ' cOS (q)) z + 2 sen (q ).]

2 A

rp, = (OP4 +02Acos(q))i +02A.sen(q).J

.., rp, =_cos(84 ) -: +-sen (84 ).] z 2 2


A sen 84 =arctan (02 . {q)) . k( ) 0 2 0 4 +02Acos q
A continuacion se obtienen los desplazamientos virtuales:

- 4P

4P

orF = -04P, sen(e4 ) 084 i +04P'COS(eJ'Oe4']


Corno 0 = K 9, 0 q -k queda finalmente: 4

orp, =- 2P sen{e4 )'K9, .oq-i + 2P -cos'84 )-K9, -oq]'" \:


Por tanto, queda:

OW=F'07F +~ -or!': +~ -07,1\ +P4 -orp, +T-o. =0


223

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Sustituyendo las expresiones correspondientes, da:

(-F.J).(-04P.sen(e4)Ko. 5qi +04P'COS(e4)Ko, .5q.])+ A A (- m2 g. j-) . (02 sen (q ) 5 q. - + 2' cos () 5 q. j-) + --2-' i q +(-m3 g.]).(-02A.sen(q).5 qi +02A.cos(q).5q.])+ (-m 4 .g.]){- O;P . sen(e4 ) K o, .5q.i + O;P . cos(eJ. K o 5q.] )+T.5 q =0
De donde se despeja la fuerza F que es necesario aplicar para equilibrar el mecanismo:

-F .04P'COS(e4)Ko, 5q -m2 g. O;A . cos(q). 5 q-m 3 g .02A.cos(q).5 q -m4 .g. O;P . cos(eJ K e, 5q+T.5q =0

ae 0 AO2 0 4 .cos(q)+O2 A 2 cos 2 ( ) donde K e se calcula yvale K e = _ 4 = 2 4 'aq (OP4 +02A.cos(q))2

Por tanto:

F =-5 9,810,1.cos(50o)-19,810,2cos(500)-209,810,4cos(13,7)' 0,249+3.500


0,8 cos (13,7). 0,249

F=3,476,6 =17.96374N 0,1935 '


En forma vectorial

F = -17.963,74 J N

b) Se realizarn los calculos separando las fuerzas exteriores que actUan sobre el mecanismo entre fuerzas conservativas y no conservativas. De acuerdo a esta formulaci6n, el Principie de Trabajos Virtuales dice 10 siguiente: Si W = Q1IC . {fq + QC .8q = 0 el sistema estara en equilibro. Donde QC = _ dV es la fuerza generalizada conservativa.
dq

224

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Qnc =

.L (Fx1
i~l

. K x,

+ FJ\ . KJ\)+

L1J .K
np
j~l

Sj

es la fuerza generalizada no conservativa.

Clculo de la funci6n potencial V. En este ejemplo las Unicas fuerzas conservativas que estn actuando son las debidas a la acci6n de la gravedad. Por tanto:

OA OP Con h2 =_2_. sen{q ) , h-; =02 A .sen{q) y h4 =-4-, sen{B4)

Portanto:

Por otro lade:

.cr -

r'

--F , K r _dY _d(04 P . sen (OJ)_OP. COS(04 ).Ke - 4 dq dq

T.=T K =dq=1 J ' q dq


Luego:

Finalmente queda:

-F04 P.cos{B)4 Ke +T-m z .g. O;A .cos{q)-m3 .OzA.g.cos{q}-m4 .g. O;P . cos{BJ. K s =0
Dedonde:

F---------=-------------~~--------~---------

T-m 2 .g' O;A .cos{q)-m3 .g.02A.cos{q)-m4 .g. O;P .cos{(4).Ke 04P'COS{(4)Ke4

F = 3.500- 5 9,81 0,I,cos(500)-19,81. 0,2 cos(500)- 20 9,81 0,4,cos{13,7)' 0,249 0,8 cos (13, 7). 0,249 F = 3.476,6 =17.963 74N 0,1935 '

Luego: F=-17.963,74]N 225

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 18.

EI mecanismo de Ia figura, situado en un plano vertical, se acciona mediante un par 1;, aplicado en sentido horario a la barra de entrada 2. En la barra de salida, que es la 4, se aplica un par resistente ~. Si el mecanismo arranca en la posici6n dada por la figura, se pide: Determinar la expresi6n de la aceleraci6n angular que adquiere la barra de entrada en el instante deI arranque. Datos geometricos:
1j =

r3 , r2 = r4 , r3 = 2 r2 , todos conocidos.

e = 60 .
2

Dato masicos e inerciales: Masa de las barras, m2 , m 3 Y m4 Y momentos centrales de inercia JG2 , JG3 e JG" conocidos.

226

TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Solucion:
Dadas las caracteristicas deI rnecanisrno de cuatro barras deI que se trata, es evidente que:

yque:

A continuaci6n, se calculani el par generalizado a la barra de entrada. Estableciendo la igualdad de las potencias instantaneas deI si sterna real y el generalizado, se tendra:

-.q7 Q =1:2 .q7+T..i.iJ4 +m2 .g-.)iG, +m3 .g-.)iG +m4 .g-.)iG, 4 ,


Suponiendo

q horario y el par generalizado tarnbien, se tendra que:

, Q.q = T2 q-T4 ,cu4 +m 2 . g ,vG . cos{q) + m3 . g ,vG cos{q)+ m4 . g 'vG .cos{q) , ,


segUn se deduce de la figura siguiente.

La expresi6n anterior se puede poner corno:

227

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Eliminando la velocidad angular de la barra 2 de ambos tenninos, se tendnl. que:

Q=T2 -~ +m2 .g. ~ cos{q)+m3 gr2 .cos{q)+m4 .g. ~ cos{q)


Paraq = 60

Q =T2 - T4+g' r 2' (

m2 +4m3 +m4 )
4

La inercia generalizada a la barra 2 se obtendra de la equivalencia de las energias cineticas deI sisterna real y deI generalizado.

1'2 2 1 1 1 1 1 _.].q =_.] .q +-mv2 +_.] .([)2 +-mv2 +_.] .([)2 +-m v2
2 2
G,

G,

G,

G,

G,

G.

que sera:

luego:

I -_IG + ] G +r22 .(m2 +4m3+m4 )


" 4

En el instante deI arranque, la velocidad es nula por 10 que la ecuaci6n deI rnovimiento quedara corno sigue:

sustituyendo,

a =- = - - - - - - - 7 - - - - - - f 2 ] ] ] 2 2 +4~ +m4 ) G, + G, +r2 4

-T . .(m2 +2m3+m4 ) Q T2 4+g r2 4

.(m

228

TEMA 2. AN.4LISIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA 19. EI mecanismo de la figura est situado en un plano vertical, est accionado Unicamente por la fuerza de la gravedad. EI punto A desliza por la ranura practicada en la barra 3. Para los datos que se dan a continuaci6n y sabiendo que el movimiento se inicia desde la configuraci6n deI mecanismo dada por q = 345 0 se pide ca1cular a) La aceleraci6n angular que adquiere la barra 2 en el instante deI arranque (velocidad nula). b) La velocidad y aceleraci6n angulares que llevara dicha barra 2 cuando el augulo q sea q =300 0 Datos geometrieos:

0=300 0 (constante), r2 = 1 m.
Datos msicos einereiales: Momento de inercia de la barra 2 respecto un eje perpendicular al plano que contiene el mecanismo y que pasa por 02, 10]. = 4,90 Kgm2, m 2 = 14,70Kg y m3 = 9,80Kg. La barra 2 se puede asimilar a una varilla delgada uniforme.

Gravtdad

229

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS

SoluciOn:
a) La aceleracion angular que adquiere la barra 2 en el instante deI arranque (velocidad nula). Se aplicara la ecuacion deI movimiento de Eksergian. Para ello se necesita calcular la inercia generalizada y el par generalizado deI mecanismo. La energia cinetica total deI mecanismo sera:

1 2 1 .2 1 2 1 .2 1 2 ECT =-mvG, +_.JG, .q +-mvG, =_.J0, .q +-m 3 vG, 2 2 2 2 3 2 2


EI momento de inercia para la barra 2 aportado en los datos no es el central, sino el momento de inercia de la barra 2 respecto un eje perpendicular al plano que contiene el mecanismo y que pasa por O2 . De ahi la transformacion realizada. La velocidad deI centro de gravedad de la barra 3 se obtiene a partir deI anlisis cinematico deI mecanismo.

Gravedad

La ecuacion de velocidades deI movimiento relativo que se plantea es:

VG, = VA,
,/3 VA, = VA, +VA

23Q

TEMA 2. ANALISIS DIN.4MICO DE MECANISMOS PLANOS

De la ilustraci6n se deduce:

VA,

=VA, . (cos{o).T + sen{o).J) =VA, . (cos{3000).T +sen(300


= VA . (cos{o +90 0 ,!3

).J)

VA ,!3

P' + sen (0 +90

).

J)= VA . (cos(390 0 ). i +sen(390 o ). J) ,!3

VA =vA,!J . (cos(30). i +sen(30o).J) ,!3


La velocidad deI punto A2 sera:

k
q =-r2.qsen{q).T +r2.q.cos(q).J

VA, :::qxro,A, =

r2.cos(q) r2sen{q) 0
Por 10 tanto, reescribiendo la ecuaci6n de velocidades, se tendra que:

-r2 .q.sen(q).T +r2 .q.cos(q).J = VA, . (cos{3000). i +sen{300o).J)+ +VA ,!3 ,(cos(30o).T +sen(30 0 ) . J)
Separando en componentes horizontal y vertical:

- r2 q. sen{q) = VA, . cos(3000)+ V A,!3 . COS(300)} r2 q . cos{q) = VA, . sen(300 o )+ VA . sen(30 0 ) ,!3
Despejando VA, :

rz .q . sen(q) sen(300 )::: -VA, ,cos(3000). sen(30o )-vA,!3 . COS(300).sen(300)} rz .q. cos(q). cos(30 0 )= VA, . sen(300). cos(300)+vA,!3 . sen(30 0). cos(30 0)
r2 .q .(cos(q ). cos(300)+ sen(q). sen (3 00)) = VA, . (sen(300 0). cos(300)-cos(3000).sen(300))

rz . q . cos(q - 300) = VA, . sen(300 - 300) = VA, . sen(270 0) = -VA, VA, =-rz .qcos(q-300)
Por tanto se puede introducir estos resuItados en la energia cinetica total deI mecanismo.

EC =.Io, .q2 +~.m3 . [-rz .q.cos(q-300)f


T

ECT =.[Io, +m3.rz2.cos2(q-300)].qZ

231

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORlA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

19ualando Ia energia cinetica deI sistema reducido y Ia deI sistema real se tendra:
1 1 '2 '1.q. ='2' [I0, +m
2

r22 cos 2 ( q- 300)]' 2 .q

esto es,

Sustituyendo valores para la configuraci6n I,


1

cl = 345.

1 =9,8Kgm 2

Para el ca1culo deI par generalizado a la barra 2 tarnbien se la velocidad generalizada para el ca1culo de las velocidades de los centros de gravedad de las distintas barras. En la figura siguiente se muestran esas veIocidades genericas.

,,
"
\

Gravedad

\ \
\ \ \
\

\ \

Para obtener el par generalizado a la barra 2 se iguala la potencia deI sistema generalizado y la potencia deI sistema real, quedando:

Q.q =mz .g.va, +~ .g.va,

232

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

DeI analisis cinematico anterior se deducen los vectores velocidad.

Sustituyendo en la ecuaci6n de potencias:

luego:

Sustituyendo valores para la configuraci6nI,

cl = 345.:

Q! =-128,52 N'm
En el instante deI arranque desde el reposo, la ecuaci6n deI movimiento quedara reducida 10 siguiente:

esto es,

Sustituyendo valores se tendra que la aceleraci6n angular de la barra 2 en el instante en que se inicia el movimiento es:

c/ = -13,1143 rad/s 2
b) Velocidad y aceleraci6n angulares que llevara dicha barra 2 cuando el ngulo q sea q =300 0 Para calcular la velocidad de la barra 2 cuando q = 3000 se aplicara el teorema de las fuerzas vivas. Como configuraci6n de partida (Configuracion 1) se toma q! = 345 0 y como final (ConfiJmracion ]J) aauella en que a D = 3000 233

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECA NISMOS

La energia cinetica deI mecanismo en la configuraci6n 11 sera:

EC;

=~ ' 1 .(qll'f

Para calcular la energia cinetica total deI mecanismo cuando este pasa por la Configuradon II se aplicara el Principio de Conservaci6n de la Energia:

EC; - EC~

=W l....ll ~ EC; =W Hll

Dado que se parte deI reposo, EC~ = 0 . Por otra parte, las dos Unicas fuerzas exteriores que generan trabajo son los pesos propios de las barras 2 y 3. EI trabajo que realizan las acciones exteriores entre las dos configuraciones se puede calcular directamente 0 bien calculando el trabajo de la fuerza generalizada. Para el primer metodo, se utilizara la energia potencial de las barras, ya que el peso es conservativo. En la figura siguiente se indican las diferencias de alturas de los centros de gravedad respectivos cuando el mecanismo pasa de 1 a II. .

0- 0\

\
\

234

TEMA 2. ANAUSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Conjiguraci6n 11

'- '.
\
\

De la figura se tiene que:

~=

r2 .sen{ql)= 1,0 .sen(3450)=-0,1294m

~ = r2 cos{l -o} sen()= 1,0 .cos(45) sen(300o) = -0,6124 m


y

Jz!j =

i.

sen{qU) =

1;U . sen(300o)=-0,4330m

~ = r2 sen{qu) = 1,0 sen(3000 ) = -0,8660 m


En consecuencia, el trabajo desarrollado por los dos pesos en orden a mover e1 mecanismo vendr dado por:

W I ...U = -m 2 g. (Jz!j

- ~)- m g. (~u - hJ)= -14,79,81 (- 0,4330 + 0,1294)3

- 9,8 9,81 (-0,8660+ 0,6124)= 68,162 J Si se integra 1a fuerza generalizada entre las configuraciones 1 y 11 se tendr:

(10 foo{ 1 ( wI...U= ~I Qdq= !45'l-m2g2'r2cosq ) -m

(0) g r2 cosq-30 'Tj'dq

./31

1 .,,}3 W I ...U =-m2 g 2r2 . sen (q )\300' -m3 gr2 l sen(q-300)\300' 1345' 1345'

W I ...U = 68,167 J
235

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

La diferencia entre ambos resultados se debe a1 redondeo. Por 10 tanto:


11 W 1-+11 = ECII 1 I (. II Y. T=-q }-:::::;,q =

~ 2 EC;:
I

esto es, 1a ve10cidad que lleva 1a barra 2 cuando q = 300 0 sera:


qII

= -5,2746 radis

Se considera signo negativo dado que e1 giro es horario. Para ca1cu1ar 1a aceleraci6n angular de la barra 2 habra que considerar la ecuaci6n deI movimiento:
.. 1 dI 2 Q = I .q+_._.q

2 dq

Dado que 1a velocidad angular de la barra 2 es distinta de cero, habra que determinar la derivada de 1a inercia generalizada con respecto a 1a coordenada generalizada.
dI dq

=~[Io
dq

+m3 .r22 .cos 2 {q-300)]=-2.m 3 .r22 .sen{q-300).cos{q-300)

Por 10 tanto, recordando tambien 1a expresi6n correspondiente a1 par de fuerzas generalizado obtenido en el apartado precedente y sustituyendo los va10res correspondientes a la configuraci6n bajo estudio, se tendra que:

Sustituyendo (l = 3000

236

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA 20.

EI mecanismo de la figura esta situado en UD plano vertical y se encuentra sometido a la acci6n de su propio peso y a la de UD par exterior antihorario constante aplicado sobre la barra 2, T2 = 20 Nm. EI mecanismo parte deI reposo desde la posici6n dada por q = 60. Los centros de gravedad de las tres barras m6viles se encuentran situados en la mitad de las mismas. Cuando q = 0 se pide determinar: a) La velocidad angular de la barra 2. b) La aceleraci6n angular de la barra 2. Datos geometrieos:
r2

= 1,0 m, r3 = 1,4 m, r4 =

1,0 m,

Datos msicos einereiales:


m2 = 5 kg, m3 = 10 kg, m4

= 4 kg,

Ja,

= 0,40 kgm2,

Ja,

= 3,30 kgm2,

10

= 0,20 kgm2

1,4m

237

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Soluci6n:
a) Velocidad angular de la barra 2 cuando q = 0. La posici6n inicial (I) y [mal (lI) deI mecanismo se indican en la figura siguiente.
Posicion inicial I y Posicion iniciaill

En primer Iugar se debe determinar el sentido deI movimiento deI mecanismo. Para ello se debe calcular la fuerza generalizada de este y su sentido para la configuraci6n inicial, el cual sera el deI movimiento. De la geometria deI mecanismo es trivial que:

q = ()4; ()3 = 270; q= tV4 ; tV3 = 0;


La expresi6n para la obtenci6n de la fuerza generalizada es:

Q.q' =1:2 .q-: +m2 g-vG,

+m3 g-vG, +m 4 g-VG,

Las velocidades de los diferentes centros de gravedad SOl

k
q =-q' r2 .sen{q).T +q. r2 .cos{q)]
0
J 0

VG, = qx rO,G, =

o
r2 sen {q)
2

r2 cos{q) 2

v =v =v =qxro ' =
G3

A3

A2

2.112

q =-qr2 .sen{q).T +qr2 cos{q).]


0

r2 cos{q) r2 sen{q)
238

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

VG,

r2 r2 ~ =VG, =-q. .2 .sen ( q) . I~ + q .2 .cos ( q) .)

La fuerza generalizada sera:

Q.q = (T2 .f).(q .f)+(-m2 g. J)"l-q. i sen(q)t +q. i .cos(q) J +(-m3 .g.J).(-q.r2 .sen(q).t +qr2 .cos(q).J)+ +(-m g .J)-(-qi .sen(q).t+qi .cos(q).J)
4

J+

Qq=T2 q-m 2 .g.q. ~ .cos{q}-m3 gqr2 .cos(q)-m4 .g.i]. ~ .cos{q)

En la configuraci6n 1, ql = 60 1a fuerza sera:

Q = -51,1225 N . m, negativa y, por tanto, con sentido horario.


EI movimiento de 1a barra 2 tendr sentido horario. Esto es importante, ya que si e1 sentido fuera antihorario, 1a segunda configuraci6n deberia ser qU = 360 0

Ahora se debe ca1cu1ar e1 trabajo que rea1izan las acciones exteriores entre las configuraciones 1 y 11. Para ello se integra la fuerza generalizada entre esas dos configuraciones.
Wl->Il

(Q'dq= (I(T2 - ( m2 ;m 4 +m3 }g.r2 cos(q)}dq

Wl->Il

=T2 .q)~ _( m2 ;m 4 +m3 }g.r2 .sen(q))~

W I ....Il = 102,244 J

Observese que se debe introdueir el valor deI ngulo en radianes euando dieho ngulo no esta dentro de una funci6n trigonometriea. Tambien se puede caleular el trabajo de las aeeiones exteriores direetamente, teniendo en euenta que el peso es una aeei6n eonservativa. Para esto se neeesitan las coordenadas de los eentros de gravedad de las barras m6viles, expresadas en el sistema de refereneia de la figura. Estas son:
G~ (0,25; 1,83)m; Gi (0,50; 1,57)m; G: (0,25; 0,43) m

para 1a posici6n inicial y por:

G{ (0,50; 1,40)m; G: (1,00; 0,70)m; G: (0,50; 0,00) m


para la eonfiguraei6n final deI mecanismo. 239

PROBLEMAS RESUELTOS DE rEoRiA DE M4QUINAS Y MECANISMOS

EI calculo deI trabajo resulta entonces:

W1->1l = T2 (11 -q I) -m 2 .g. (ll q YG, WI->II = 102,368 J

I) I) I) -YG, -m 3 .g. (ll -YG, -m 4 .g. (ll -YG, YG, YG,

Las diferencias entre los dos resultados se deben a los redondeos. DeI Teorema de Conservaci6n de la Energia, se tendra: 2 Ya que se parte deI reposo. Para ca1cu1ar la Inercia Genera1izada deI mecanismo se plantea la igualdad de energias cineticas de los sistemas generalizado y original.

Wl->ll

=EC~ - EC~ => WI->II =EC~ =.!.. I l/

-Iq =-1G, .q +-mvG, +-mvG, +-1G, 2 2 2 2 2 3 2

.2

+-1G, 2

+-mvG, = 2 4

La inercia generalizada sera:

La inercia generalizada resulta ser constante para cualquier configuraci6n. Su valor numerico sera:

1=12,85 Kgm 2
La velocidad de la barra 2 cuando q = 0 0 sera:

qII =~ :;~ =3,989 radis (horario )


2
b) Aceleraci6n angular de la barra 2 cuando q = 00 Para el calculo de la aceleraci6n en la barra 2 se utilizara la ecuaci6n de Eksergian.

1 2 Q = .q+"2. dq .q
Despejando la aceleraci6n generalizada para la configuraci6n II.

I.

(dI)

240

TEMA 2. ANA.LISIS DINA.MICO DE MECANISMOS PLANOS

A continuaci6n se deterrnina el par reducido a la barra 2 cuando esta se encuentra en 1a configuraci6n I1. QII = T2 _( 2

m;m4 + m)- g. r . COS(qII)= -122,245 N.m 3 2


QII .. q II =-=-9 513 radis 2
III '

La inercia generalizada es constante, por 10 que su derivada respecto de 1a coordenada generalizada sera nula. Por tanto, la aceleraci6n pedida sera:

241

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 21.

Sea el elevador de la figura, fonnado por una platafonna (barra 4 deI mecanismo) que ( desplazada mediante sendas barras (2 y 3). EI meeanismo se mueve mediante un piston h dniulico que en el punto D aplica un esfuerzo horizontal. EI punto O2 es una articulaeion ce la barra fija, A, B Y C son articulaciones y B YD son deslizaderas.

En un momento dado, se produee una rotura deI sistema hidrulico, produeiendose t descenso de la fuerza deI piston, Fp, de 629 Kp. a 100 Kp., por 10 que el sistema empieza baiar desde la posieion inieial (q = 60). Se pide: a) Inereia generalizada deI meeanismo (eoordenada generalizada q).

b) Velocidad que adquiere la plataforma euando desde q = 60, el meeanismo baja has que q= 30. Datos geometrieos:
02C = BD = 1= 2,5 m.

Datos msicos einereiales:

m4 = 1 tonelada, m2 = m3 = 110 Kg.'!G,


Las barras 2 y 3 son uniformes.

, = JG = 60 Kgm2

242

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Solucion:
a)
001 me<;am:mlO (coolrderlada gen<::rall:zada. Par la igualdad de energias cineticas entre el si sterna generalizado y el original, se tiene:

-2/ q =-2m2VG,+-m.vG, +-./G, .q +_./G, 2 3 2 2


De la geornetria deI rnecanisrno se deduce:

.2

-'2

CO

+-mvG, 2 4

83 =180 0-q
Tambien se deduce que Ia barra 4 permanece siernpre horizontal. La resoluci6n deI problerna cinernatico para las barras 2 y 3 sera:
j

o
_ _

o
1 2
2 2

-. cos(q) -.sen(q)
12

VG, =VG => VG, = VG =Zq => VG =VG ="4. q , , , ,


Para Ia barra 4:

1 2 I.

. / q = -- . sen().71 . cos () . q . ] q .q .1 + q . .., 2 2

().71 () . .., VB,J=-Zsenq.q'l+ZCosq.q'J+


.., 1

Lcos(1800-q)
2

L Sen(180 -q) o
0

.., 1 7 1 .., VB,' ] =-'2.sen(). 7 +'2'cos() 'q' ] -'2' sen() 'C03'1 -Zcos () 'C03' ] q ql 1 q . .., I q q

o=-~.sen(q).q-~.sen(q)'C03}
VB, = Z . cos q . q - Z . cos q . C03
1 ( ). 1 ( )

=> JV l B,

C03 =_q = I cos(q). q

VG4 = VB, =I.cos(q).q.] => V~, =/ 2 . cos2(q).q2


Sustituyendo en la igualdad de energias cineticas los valores de velocidades encontrados:

Z .q =Z m2'"4. q +Z . G,q +Zm4


m2 ' /=2/G, +-2-+m412cos2() q

1 /

.2

1 2

[2. 2

1 2 /

.2

12

cos q .q

2( )

243

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANlSMOS

b) Velocidad que adquiere la plataforma cuando desde q = 60, el mecanismo baja hasta que Q = 30.

En primer lugar se calculara el trabajo realizado por las acciones exteriores entre las dos posiciones conocidas. Esto se puede hacer integrando la fuerza generalizada 0 con el clculo directo. Clculo de la fuerza generalizada: Q.q=~ Endonde:

,vo, +~ ,vo, +~ .vo, +Fp .vE


Fp =-Fp ' [

En la parte cinematica falta calcular la velocidad

D,

- L sen(180
2
VD, '1

-q)

k -q o

~ = - Zsen().~ +Zoos ().~ -Zsen().~ -Zoos ().~ / q qz / q .q. } / q qz / q .q. }

VD,

= -I sen(q) q

D,

=-l.sen(q).q.[ Q.q = (-2.m 2 g . J).( -~.sen(q).q . 7 +~ . cos(q).q. J)+ +(-m. g. J)V . oos(q).q. J)+ (-Fp .7).{- /.sen(q).q.r) Q.q = -~. g ./.cos(q) q-m4 g /.cos(q)q + Fp /sen(q)q Q=-(m2 +m4 ) g / oos(q)+Fp /sen(q)

Sustituyendo en la ecuaci6n de la fuerza generalizada resulu

Integrando entre

ql

=60

1C

rad y qU

=300 = 1C rad:
6

1C

1C

W l -+ U = -(~ +m4 ) g . l.sen(q))~ -FD


3

./.oos(q))1
3

w -+ =9.066,5408 J
l O

244

TEMA 2. ANAuSJS DINAMICO DE MECANJSMOS PLANOS

Se debe tener en cuenta que la fuerza deI piston esta expresada en kp. y se debe pasar a Newtons. Dado que las fuerzas son todas constantes, se puede calcular el trabajo que efecruan calculando los desplazarnientos de la barra 2, de la barra 3 y 4 (punto A) y deI punto D. Despiazarniento de la barra 4: Ml4 = 1 (sen(l)- sen (q 11 ))= 2,5 (sen(60 0 )-sen(300))= 0,9151 m. EI desplazarniento deI punto A sera Ia mitad deI desplazamiento de Ia barra 4. MI MI). =_4 =0,4575m. 2 Despiazarniento deI punto D. !!.xD / . (COS(qIJ)_ cos(l ))= 2,5 (cos(30o)- cos(60 o)) = 0,9151 m. = EI trabajo aportado por las fuerzas exteriores al sistema, sera por tanto, debido a los pesos de las barras y a la fuerza deI piston:

W I ....1I = m 4 g. ~ + 2 m2 g. Ml e - Fp !!.xD
WI .... 1I = 9.066,5408 J
Las diferencias entre los dos caiculos se deben al redondeo. Ese trabajo es igual al incremento de la energia cin6tica que sufre el sistema entre las dos configuraciones:
Wl~II

= ilEC: .... 11 = EC: + EC: = EC:

Ya que se parte deI reposo. La energia cin6tica deI sistema sera

La velocidad de la barra 2 sera: . ~2'EC~ q= [ll

2'EC~ 18762 d/ ( ' d ') m .l2 ( 1I) = , ra s senn 0 neganvo 2.[ + _ 2_+ m ./2 .cos 2 q G, 2 4
vG,
= /. cos{q). q.

La velocidad: de la plataforma sera:

J= -4,0621 mls.

245

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 22. EI mecanismo de la figura, situado en un plano vertical, inicia el movimiento desde el reposo y debido a la acci6n de su propio peso desde la posici6n dada por q = 290 0 indicada en la figura. La barra 4 gira y est unida a la barra fija mediante un par de rotaci6n localizado en elpunto B. Datos geometricos deI mecanismo: 0zB = 75 mm, 02A = r2 = 50 mm, AC = r3 = 100 mm. Datos msicos einereiales deI meeanismo:

Las barras 2 y 3 son uniformes y se pueden asimilar a varillas delgadas.

75 rn.m

246

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PIANOS

= 290, e; = 238,6, ABI = 32,82 mm y suponiendo que a la barra 2 se le da la velocidad de ql = 1,0 k radis, se obtendrian las siguienEn la posicion considerada y definida por ql tes velocidades:

3; =-0,95 k radis, v~, =(6,43. T+ 41,86 J)mmJs.


En la posicion considerada y definida por qO =270, niendo que a la barra 2 se le da 1a velocidad de velocidades:
-0 C3

e= :

270, AB II

=25 mm

y supo-

iY = 1,0 k radis, se obtendrian las siguientes


mmJs .

7 -li =-2 . k- radIs,vG, =-50 'l

Para el instante en e1 que e1 meeanismo arranca desde e1 reposo, ql = 290 , se pide calcular 10 siguiente: a) Inercia generalizada a 1a barra 2. b) Par generalizado a la barra 2. c) Aceleraei6n angular de la barra 2 en el instante deI arranque,

ql (radI52).

A continuaei6n, y pll!a el instante en el eual la barra 2 tiene una orientaei6n qO =270 , se pide calcular 10 siguiente: d) Trabajo de las aeeiones exteriores que aenlan sobre el mecanismo, al pasar de la contiguraci6n ql =2900 a qU =2700 . e) Veloeidad que adquiere la barra 2 euando qU = 270 .

247

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS

Solucion:
a) Inercia generalizada a la barra 2. Se dispone de datos dei mecanismo en la posici6n definida por qI = 290 0 Y AB = 0,03282 m.
,

ei = 238,

Para obtener la inercia generalizada deI sistema a la barra 2 se supone una velocidad dicha barra 2, ficticia, en la posici6n considerada y se obtienen las velocidades angulru de las barras y las de sus centros de masas. Para esta distribuci6n de velocidades se calc lara la energia cin6tica deI mecanismo y se igualara a la que tendria una barra con la in, cia reducida sometida a rotaci6n con la velocidad angular supuesta para la barra 2.

Como dato se proporcionan los siguientes resultados cinematicos considerando que la t rra 2 posee una velocidad angular de qI = 1,0 k radis:

m= -0,95 k radis, Vb, = (0,00643. T+ 0,04186 J)mls ;


Vb, = qI X r~,G, = (0,02349, T+ 0,00855 J) mls
Tambien habra que obtener los momentos de inercia de las barras 2 y 3 respecto de centro de masas:
J

Puesto que no se proporciona la velocidad deI centro de masas de la barra 2 y se neces para obtener la energia cin6tica dei mecanismo, se debe obtener.

'r 2 , G= 1~ m2 2=1,0416.10,

Kgm

/G

=J... .m_ .r.2 =125 .1012


""3

Kg m2

La energia cinetica deI sistema viene dada por:

EC: =!./I . 2 EC:

(c/f

=~ ' /G, (fr +~ . m2 .((v;a +(V~aJ)+~'/G, .((Da +~.~ . ((V;aJ +(V~aJ) J

donde se ha tenido en cuenta que la barra 4 no contribuye a la energia cinetica c mecanismo puesto que su momente de inercia es nulo. Despejando se obtiene el valor de la inercia reducida a la barra 2:

248

TEMA 2. ANAUSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Sustituyendo los valores se obtiene: I' = 4,2351.10-3 Kg rn 2

b) Par generalizado a la barra 2. Se obtendr el par generalizado igualando la potencia asociada a todas las fuerzas asociadas al rnecanisrno con la asociada al par generalizado:

P' = Q' 1/
P'

= m2 g . vb + 1~ .g .v'G
2

P' = 0,5 (-9,81- J).(0,02349. i + 0,00855 .])+ 1,5 (- 9,81 .]). (0,00643 . i + 0,04186 J) P' = -0,6579 w
Despeiando el par generalizado:

Q'

=-

P'

1/

= -0 6579 N . rn

'

c) Aceleraci6n angular de la barra 2 en el instante deI arranque,

q (rad/s2). '

La aceleraci6n de la barra 2 podr obtenerse de la ecuaci6n de Eksergian, teniendo en cuenta que es un arranque y que por ello la velocidad angular real de la barra 2 es nula:

Q' =1' .ij'

+t{: J.(q' ) ~

ij' = ,;: =-1 55,3464rad/s

d) Trabajo de las acciones exteriores que act1ian sobre el rnecanismo, al pasar de la configuraci6n q' =290 0 a qO = 270 0 Las Unicas acciones exteriores que actUan son las fuerzas gravitatorias. Corno no se ha obtenido la expresi6n de la fuerza generalizada, el trabajo que efect1ian dichas fuerzas gravitatorias se puede calcular a partir de las energias potenciales. Por tanto, son necesarias las alturas a las que se encuentran los centros de gravedad de las barras 2 y 3. Estas se pueden obtener a partir de los vectores posici6n de dichos centros de gravedad.

249

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Para la configuraci6n I:

r;, = i .(COS(ql). [ + sen(ql).J)= 0,025 (cos{290o). [ + sen{290o) . J)

r;, = (8,55 .10-

[ -

0,02349 J)m

hb, = -0,02349 m. r;, = r~,A + r10, = r2.(COS(ql). [ + sen(ql). J)+ (cos(e:). [ + sen(e:). J) ;:;, = 0,05 (cos(290o) . [ + sen{290o). J)+ 0,05 (cos{238,6)' [ + sen{238,6) ' J)

i.

;:;, =(-0,008949 .[ -0,08966.J)m


h~_ = -0,08966 m.

Para la configuraci6n 11:

r;~ = ; . (COS(qll ). [ + sen(qll).J)= 0,025 . (cos{2700) . [ + sen(270o). J)

r: = -0,025 . J m
2

hg

= -0,025 m.
2 (COS(qll). [

r:' = ;::'A rA~, = r +

+ sen(qll). J)+

i.

(cos(e:). [ + sen(e:). J)

re:; = 0,05 (cos(270o). [ + sen(2700). J)+ 0,05 (cos(2700). [ + sen(2700). J)

r;, =-0,1 J m
h~, =-O,lm.

EI trabajo de las acciones exteriores, al pasar de la configuraci6n I a la II sera:

W-+ =m
l D

2 g.

(h~2

- hg,)+ m, . g. (h~, - hg,)

W
W

-+

lI

= 0,5 9,81 (- 0,02349 + 0,025)+ 1,5 9,81 (- 0,08966+ 0,1)


= 0,15956 J

->lI

t) Velocidad que adquiere la barra 2 cuando qD = 270 . La inercia generalizada a la barra 2 en esta configuraci6n es:

250

TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Corno dato se proporcionan los siguientes resultados cinernaticos considerando que la b~ rra 2 po see una velocidad angular de qlI = 1,0 k radis:
m;I = -2 . k radis,

vb, = -0,05 . i mls

Puesto que no se proporciona la velocidad deI centro de rnasas de la barra 2 y se necesita para obtener la energia cinetica deI rnecanisrno, se debe obtener.
VII=q"tIIXr.II
G2

zGz

=0025frr '

Con estos datos cinernaticos se obtiene la inercia generalizada para esta configuraci6n.

A partir de la energia cinetica deI sisterna, se obtendra la velocidad de la barra 2.

En forma vectorial:
-ll q =-5,9k radis.

251

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANJSMOS

PROBLEMA 23. EI mecanismo de Ia figura, situado en un plano horizontal, inicia su movimiento desde el reposo en Ia posici6n q = 300. EI mecanismo se mueve debido a un par motor constante aplicado sobre la barra 2 de 1; = 80 k N . m. Sobre la barra 4 esta actuando una fuerza F = -100 . iN, tambien constante. Las caracteristicas geometricas einereiales deI me4 eanismo son las siguientes: C = 0,45 m, I G2 = 0,005 Kgm2 ,
m4

50 Kg.

Se pide determinar: a) Aceleraci6n de la barra 2 en el instante deI arranque. b) Fuerza de reaeei6n que la barra 4 ejerce sobre el suelo, tambien en el instante del arranque. c) i,Podra el mecanismo adoptar la configuraci6n dada por q = 360?

252

TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Solucion:
a) Aceieraci6n de Ia barra 2 en el instante deI arranque, Para calcular Ia aceieraci6n en el instante deI arranque, se necesita Ia Inercia generalizac y Ia Fuerza generalizada deI si sterna. Inercia generalizada. Se plantea la igualdad de energias cineticas entre el sisterna gener; lizado y el original.

~. I cl = ~ . I G, c/ + ~. m4 v~,

puesto que Ia rnasa y Ia inercia de 3 es despreciabie.

Es preciso determinar vG, Para ello se procede a Ia resoIuci6n cinerntica.

V , = VA, = VA, +VA.,A, +VA.,/2 G VA., 7 =qxro,A, +vA.,/2 ' 2


Los vectores que se deben determinar son

rO,A, = rO,A, . cos{q) , i + rO,A, ,sen{q).J 2=cos{q).i +sen{q).J


DeI dibujo se deduce que

rOA sen (q) =-C=>rOA =--(-)=>rOA =-(-) 'i -C) 22 "senq 22 tanq
Sustituyendo en Ia ecuaci6n de la velocidad
i j

-C

-C -

vA.,i

o q +V.4.,/2 . [cos{q).i +sen(q).J] 0 -C -C 0 tan{q)

Desarrollando y separando cornponentes, se obtiene

VA, ./2 'cos{q) } {V.4.,/2 = tan()Csen()'4 =C4+VA q . q 0= - ~ )' 4 + V A,I2 . sen{q) => v =c. 4+ C cos(q) . 4 =_C_. 4 q A, tan{q). sen{q) sen 2 (q)

253

!110BLEMASl/ESUE~TOS DE TEORiA DE M4QUINAS Y MECANISMOS

La inercia generalizada vendra dada por

para q = 300, Ia inercia generalizada a Ia barra 2 sera:


1= 18,005 kg m2

EI par generalizado a Ia barra 2 se obtendra mediante Ia siguiente expresi6n:

Q.q =1'2q +F4 v... =T2q+F4 -( senc;(q)}q Q=T2+F4 -(senc;(q))


para q = 300, el par generalizado a Ia barra 2 sera: Q=20Nm En el instante deI arranque, Ia aceieraci6n vendra dada por:

ij = Q = 1,1108 rad/s 2
I

b) Fuerza de reacci6n que Ia barra 4 ejerce sobre el suelo, tambien en el instante deI arran que. La aceleraci6n lineal de la barra 4, en el instante deI arranque, vendra dada por:

que sera:

k
ij +a"' /2 . [cos(q).i + sen (q)';]

a... i=ijxrO,A,+a... /2 4 =

tan(q) -C o
separando componentes,

-c

a... =C.ij+a... /2 cos(q) } q


254

-C .. => tanq senq 0= tan{ ).q +aA4/2 sen(q) a = C.ij + C cos(q)

a... /2 = A.

()C

().ij

tan(q).sen(q)

.ij =_C_. ij sen 2 (q)

TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

para q = 300, se tendra que:

A. = 0,6665 . i mls 2
Aplicando el Principio de D' Alembert, se tendra que:

7 ___
T "'2
Tomando momentos respecto a 02, se tendra que: esto es,

0..;;;4 __

=-1G2 .q~=-00056 .kNmF =-m =-333241iN 'm" 4.A" ' '

1; + Tin, + rO,A, x 143 =0 => 80 -0,0056 + 0,5 196 143 = 0


[.3 = -153,9494 N

l3 = -153,9494 [cos(300). i + sen (30)' J]= (-133,3241 , i -76,9747 J)N'


Considerando ahora el diagrama de s6lido libre de la barra 4, se tendra que:

];4 = (133,3241. i + 76,9747 J)N


Planteando el equilibrio de fuerzas se tendra que:

F + F + ];4 + ];4= 0 4 in4


Considerando las componentes en la direcci6n vertical, se obtendr:

/;4

=-76,9747 N

Como comprobaci6n se pueden considerar las componentes en la direcci6n horizontal: 133,3241-100 - 33,3241 = 0 ) l,Podra el mecanismo adoptar la configuraci6n dada por q = 360? Existe una imposibilidad geometrica para alcanzar la configuraci6n indicada. 255

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 24.

EI mecanismo de Ia figura fonna parte deI mecanismo de apertura de una puerta de garaje. Bajo Ia acci6n de su propio peso, la fuerza aplicada Fe (constante) y el par deI motor T2 (constante), el mecanismo comienza a moverse desde Ia posici6n definida por un ngulo de Ia manivela 2, q = 135 0 , sefialada en la figura. Las longitudes de las barras, las propiedades inerciales deI sistema y el resultado deI problema de posici6n, se indican en-las tablas adjuntas. Se pide: a) Inercia generalizada deI mecanismo. b) Trabajo de las fuerzas exteriores entre Ia posici6n q = 135, cuando se produce el arranque, y una posici6n generica para un ngulo arbitrario q. c) Velocidad de la barra de entrada 2 para el ngulo generico q. d) Par generalizado deI mecanismo. e) Ecuaci6n deI movimiento de Eksergian.
f) Aceieraci6n de Ia barra de entrada 2 para el ngulo generico q.

Fe

t
C

DATOS GEOM::ETRICOS

014 =L
y

DATOSDE INERCIA m3
m4

AB=L AC=L

Jo, Jo,

x
DATOSDE FUERZAS

F =Fc 'J'" c 1;=I;.k

RESULTADOS DEL PROBLEMA DE POSICION

rA = L.(cos(q)[ +sen(q). J)

r =2Lcos(q)[
B

re =2L.sen(q)J
256

TEMA 2. ANAuSIS DlN1MlCO DE MECANISMOS PLANOS

Soluci6n:
a) Inercia generalizada deI mecanismo. Clculos cinematicos necesarios:

8) =-q VA = L.(-sen(q ).[ +cos(q).J). q VB = -2 L .sen(q).q.[

vr

= 2 L co~q) q J

19ualando las energias cineticas deI sistema real y deI generalizado:

1 ' . 1 ,' . 1 2 1 "2' I .q ="2 ' I G q +"2' I G,' q +"2' m) . L2 . (sen 2() + cos 2(q))'2 +"2' m q .q 1
Operando la inercia generalizada vale:

4 L2 sen 2(q) . q 2

r =I

G,

+ I G, + ~ . L2 + m4 4 L2 sen 2 (q)

b) Trabajo de las fuerzas exteriores entre la posici6n q = 135, cuando se produce el arranque, y una posici6n generica para un ngulo arbitrario q. EI trabajo entre la posici6n inicial y otra definida por la coordenada generalizada q es:

Se evalfum cada una de las integrales por separado. La primera queda:

P; =-~'g.J
drG =drG, d q = ~[L.(cos(q) .[ +sen(q).J)]'d q = L (-sen(q).[ +cos(q).J) .d q dq ' dq J!,. p;.d rG, =J:'" (-~. g. J).[ L.( -sen(q).[ +cos(q) J)]'d q = -~. g. L J!,..cos(q) 'd q =
4 4 4

-~ .g' L{sen(q)-sene~1r)]=~ .goL{~ -sen(q)]

Este trabajo por ser las fuerzas gravitatorias conservativas puede obtenerse tambien mediante su potencial corno: 257

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA. DE M4QUlNAS Y MECANISMOS

S:~" ~ od rG, = -V = -~

go( hq

-h3~" ) = ~ g o(h3~" -h
0

q)

= o g{YG,13~" - YG,l ) =~ og oL{ ~ -sen(q)] ~


q

La tercera se evalua mediante:

Fc =Fc oJ-:
- d~ d ( -) - dq co d rc=-odq=- (20Losenq ) oj odq=20L o s(q) oj o dq dq S:'" ~ o ~ = S:',,(~ 0J)0(2 0L cos(q) 0J od q) = ~ 02 0L 0S:'" cos(q )od q = d
o

~ 02 0L { sen(q)- sene:)) = ~ 02 0L{sen(q)- '7)

Puesto que la fuerza es constante tambien se puede calcular sm necesidad de obtener d r;, mediante:

EI trabajo total queda:

c) Velocidad de la barra de entrada 2 para el ngulo geneneo q

La energia cinetica para la barra de entrada 2, por el teorema de conservaci6n de la ene gia sera:

258

TEMA 2. ANAUSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

luego:

Eq = m3 ' g 'L[ ~ -sen(q)]+J; -( q -

3 ; ) +F;, .2'L{sen(q)-

~J

Por otro lado, a partir deI eoneepto de inereia generalizada tambien es eierto que:

EC q =~ . I . q'2 T 2

Utilizando las dos ultimas expresiones:

q=~2'Eq
r

2{m3 .g.L[

~-sen(q)]+J; -( q-~J+F;, .2.L{sen(q)-qJl


I G , +IG, +m3 L2 +m4 4L2 .sen 2 (q)

d) Par generalizado deI meeanismo. 19ualando poteneias en ambos sistemas:

Sustituyendo las expresiones eorrespondientes

Operando se obtiene:

Q. q = 1; q+F;,2 .L.eos(q).q -~. gL eos(q)q


Finalmente:

Q = T2 +F;,2L . eos(q)-~ g L .eos(q)


EI trabajo entre la posiei6n inieial y la generiea q tambien se puede ealeular integrando el par generalizado.

259

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

e) Eeuacion deI movimiento de Eksergian: La derivada de Ia inereia generalizada es:

La eeuaei6n deI movimiento sera:

.. 1 d1 2 Q = I .q+_._.q 2 dq
Sustituyendo resuIta:

(IG, +IG, +~ . L2 +m4 4 L2 sen2(q ))'1] +(4 .m4 L2.sen(q).eos(q))q2 =


= 7; +F. 2 L'eos(q)-~' g.L.cos(q)

f) Aceleraci6n de la barra de entrada 2 para un ngulo geneneo q. Despejando de Ia ecuaci6n deI movimiento:

260

TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA 25.
EI mecanismo de yugo escoces de la figura. corresponde a la simulacion deI accionamiento de una prensa de estampacion. Durante el funcionamiento esta sometido a un par de entrada constante Tl de 15 Nm y la fuerza F3 aplicada por el cabezal varia linealmente con el desplazamiento de dicho cabezal entre 0 y 520 N entre las posiciones indicadas en el diagrama.

Pooi060

Sepide: a) Partiendo deI reposo para q = 0, calcular las expresiones de la velocidad y aceleracion de la barra de entrada a 10 largo de un cic1o. b) Valores numericos de la velocidad y aceleraci6n

q, ij para las posiciones: q = 0 ,

1r 31r q=-, q=1r, q=-y q=21r.

Datos geometricos einereiales:

a2 =O,3m, 10 , =1G, =O,3Kgm2 , Tn:!=5Kg, m4 =OKg.


261

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUINAS Y MECANISMOS

Solucion:
a) Expresiones de la velocidad y aceleraci6n de la barra de entrada a 10 largo de un cic1o. EI cic10 completo, se divide en dos zonas, en la zona 1 s6lo interviene el par externo T2 , estando comprendida entre q = 0 y q = ~ . tr (posiciones 0 a 3), y en la zona 11 interviene 2 tanto el par T2 como la fuerza externa F 3 , estando comprendida entre q = ~ . tr 2 y q = 2 tr , (posiciones 3 a 4). A partir de la grafica de la fuerza en funci6n de la coordenada th es posible expresar la fuerza en funci6n de la coordenada generalizada q deI siguiente modo:

F
3

=!b.. F
a2

3m""

= a2 cos(q) . F m =F m . cos(q)
a2
3 "" 3 ""

Velocidad Zona I
Para obtener la expresi6n de la velocidad se empleara el Teorema de las Fuerzas Vivas. Resulta imprescindible obtener la expresi6n de la inercia generalizada deI sistema y para ello se necesita la expresi6n de la velocidad de las barras que aportan energia cinetica al mecanismo. Dicha expresi6n es independiente de la zona de trabajo de la maquina.

a2 sen{q) 0

VA, =VA4 +VA =-a2 .q.sen{q).T +a2 q.cos{q).J +VA J = VA, ,/4 ,/4' VA, = -a2 . q. sen{q). i

La inercia generalizada se calculara igualando la energia cinetica deI sistema real y deI sistema reducido:

1 1 1 1 2 2" 1 .q. 2=2" 1o,'q2 +2"'~' (x'f =2"' (10, +~ 'a 2 sen2())'2 vG, q .q
Despejando se obtiene:

262

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Para la zona 1, como solo acma el par T2 , el principio de conservaci6n de la energia quedara:

wO. . . = b.EC~..... = Eq - EC~ = Eq


q q q

WO ..... =I;.q
Con esto se puede obtener la energia cinetica deI mecanismo y a partir de ahi obtener la expresi6n de la velocidad q.

Velocidad Zona II

Para la zona 11, al actuar el par T2 y la fuerza F3, el principio de conservaci6n de la energia quedara:
wO-->q
q

= WO .....3 + W 3 q = LlEC~3 + LlEC:.....q .....

WO ..... = Tz

'%'7r + -( q -%'7r)+ )F;max cos(q)a z . sen(q) dq Tz


-fr

wO-->q

= T .q

_L F 2

3max

. a . COSZ(q)
2

Como en el apartado anterior, a partir de la energia cinetica deI mecanismo se obtiene la expresi6n de la velocidad ij en este tramo.
q . 2 _ 2 Eq ECT-- 1 ' 1 .qq- ~- 1 -

q=
AceleraciOn Zona I

2'I; .q-F;.,.,. az .cos2 (q)


12 +~

ai sen (q)
2

Para la expresi6n de las aceleraciones se empleara la ecuaci6n de Eksergian. Se obtendrn las expresiones deI par generalizado para ambas zonas. La inercia generalizada calculada en el apartado anterior es:

1 = 102 +~ ai sen2 (q)


263

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Derivando respecto de q:

.!. dl =~ .ai . sen(q) . cos(q)


2dq
EI par generalizado se ca1cula igualando la potencia asociada a las fuerzas exteriores tanto en el sistema real yen el reducido:

EI par generalizado queda:

Q=7;
La ecuaci6n de Eksergian quedara:

.. 1 dl 2 Q = I .q+-_ .q
2dq

Q= (Ja, + m3 ai .sen 2 (q )). ij + (~ . ai .sen{q) cos{q )). i/


Despejando la aceleraci6n de la ecuaci6n deI movimiento queda:

ij = 7; -(~ ai .sen(q).cos(q)).q2 10 , +~ .ai .sen 2 (q)


Aceleracwn Zona 11
La expresi6n de la inercia generalizada y su derivada sera igual que en la zona anterior.
La expresi6n deI par generalizado quedar:

Q.q =7; .q -E; 'V~, =(7; +a2 .E;..... cos(q).sen(q)).q Q = 7; + a2 E; .... .cos(q). sen(q)
La ecuaci6n deI movimiento quedar: .. 1 dl 2 Q = I .q+-_ .q 2dq

7; +a2'E; ... .cos(q).sen(q)={!Ol +~ ai .sen2 (q)).ij + {m3ai .sen(q).cos(q)).q2


La aceleraci6n resulta:

q=

.. Z; +a2'E;,..,. .cos(q).sen(q)-{m3ai .sen(q).cos(q)).q2


I 0,
+~

a1sen 2(q ) l

264

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Tambien se podrian obtener las aceleraciones sin mas que derivar las expresiones de las velocidades obtenidas respecto deI tiempo. Para las posiciones senaladas los valores de la velocidad y la aceleraci6n son:

qo = 0,00 rad/s qo = 50 rad/s 2 1r qj="2 eh = 7,92 rad/s qj = 20 rad/s 2 q2 = 1r q2 = 17,72 rad/s q2 = 50 rad/s 2 3 '1r q3=-- q3 = 13,73 rad/s q3 = 20 rad/s 2 2 q4 = 2'1r q4 = 10,49 rad/s q4 = 50 rad/s 2
%=0

265

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M.4QUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 26.

EI mecanismo de Ia figura corresponde al tren de aterrizaje de una avioneta, el cual se repliega al aplicar sobre Ia barra 2 un momente alrededor deI eje que pasa por O2. Para Ia posici6n inicial de la figura, en Ia cual el mecanismo parte deI reposo, el valor de ese par es constante f =550f N m. Se pide: a)
~celeraci6n

que,

en

en el instante deI arranque de la barra 2. (En caso de necesitarlo, considere esta configuraci6n, cuando cl = 1 radis entonces cu~ = 0,6 radis

y v~, = 0,6 mJs) b) Velocidad de la barra 2 cuando ql1 = 360 .(para esa posici6n Of1 = 339,73 0y ademas entonces considere que, en esta configuraci6n, cuando ql1 = 0,9 radis
CU~1 = 0,539 radis y vg, = 0,539 mJs).

40cm

20cm

266

TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Datos: Barra 2: CDM esta en O2, Barra 3: m3 = O. Barra 4 (conjunto fonnado por la barra 4 y la rueda): m4 = 100 Kg. con centro de gravedad en G. y con un momente de inercia alrededor de un eje que pasa por G de valor IG = 8,34 Kgm2 En la posici6n inicial cal de O2
m2

= 50 Kg, I D2 = 4,17 Kgm2 .

= 296,77 0 Y

e:

= 300 0 Y el punto B se encuentra sobre la verti-

04B =80 cm, 02A =50cm, AB=50cm y BG = 20 cm.

Solucion:
a) Aceleraci6n en el instante deI arranque de la barra 2. En el instante deI arranque, la velocidad es nula por 10 que la ecuaci6n deI movimiento quedar corno sigue:

Para calcular la aceleraci6n en ese instante se han de calcular la inercia generalizada I y el par generalizado Q, para esa configuraci6n. La inercia generalizada a la barra 2, se obtendr de la equivalencia de las energias cineticas deI sistema real y deI generalizado.

2 ~.I .q'2 =L 10, .q'2 +~.IG. .al +~.m4 vG, 2 2 2 4 2


que sera:

Corno se han dado los datos de un anlisis cinemtico para esta configuraci6n, se pueden sustituir dichos valores en la expresi6n anterior y asi calcular el valor de la inercia generalizada para esta configuraci6n.
2 2

11 =417 + 8 34. 0,6 +100. 0,6 = 4317 Kgm2 , , 12 12 '


267

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

A continuaci6n, se ca1culara el par generalizado a la barra de entrada, Q. Estableciendo la igualdad de las potencias instantneas deI sisterna real y el generalizado, se tendra:

Q. q= 1; .q+ m4 g. 17G,
Para el vector VG4 se tiene que:

17G, = vG, (cos(B4 + 90)' i + sen(B4 + 90)';)= vG,

(-

sen(BJ. i + cos{BJ. J)

Suponiendo J2 antihorario y el par reducido tambien, se tendra que:

Q. q = 1; . q - m4 g. vG, cos(e4 )

Corno anteriormente, se sustituirn los valores deI anlisis cinernatico aportado corno dato para esta configuraci6n.

Q[ = 550-1009,81-'- cos(3000)= 255,70 N'rn


Por tanto: "[ q = Q[ = 255,7 = 592 rad/s 2 I[ 43,17 '

06 1

) Velocidad de la barra 2 cuando

qll

= 360 0

Para el ca1culo de esta velocidad se usar el Teorerna de las Fuerzas Vivas. En primer lugar se calcular el trabajo realizado por el rnecanisrno entre las dos posiciones conocidas. Es decir:

En este caso la Unica fuerza que esta actuando es el peso de la barra 4, y en cuanto a pares solo est actuando 1; sobre la barra 2. Corno:

t;;. = ijrll - r[!). J = ij1.sen(339,74~ -11.sen(3000~). J= (0,86 -0,35). J = 0,52 J rn


floB = (Bll -B[ )'k = {3600-296,77)k = 63,23 o k =l,lO'k rad
268

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

EI trabajo finalmente es:


Wl->ll

=(-100.9,81. J). (0,52. J)+ (550. f). (l,1. f)= -509,63 + 605 =95,37 J

Por el Teorerna de las Fuerzas Vivas ese trabajo es igual al incrernento de la energia cinetica que sufre el si sterna:

Dado que se parte deI reposo, eI trabajo de las fuerzas exteriores sera igual a la energia cinetica deI si sterna en Ia posici6n final, es decir:
l..EC~->11 = EC: - EC~ = EC:

Luego:
EC: = 95,37 Julios

A continuaci6n se calcula la inercia generalizada para esa configuraci6n. Se sustituyen los datos deI anlisis cinernatico aportados corno dato, para esta configuraci6n.

1=1 +1
0,

G,

-+m . - '

0>:

ci

v~

ci

I II = 4 17 + 8 34. 0,54 + 100. 0,54 = 42 72 Kg rn 2 ' , , 0,9 2 0,9 2

Finalmente se calcula 1a velocidad asociada a esa barra:


ll q

= ~2'EC: = II
I

295,37 42,72

= 211 rad/s ,

(senti 0 POSItiVO . 'd ")

269

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 27.
En el mecanismo mostrado en Ia figura, Ia polea 2, de radio a, est pivotada en A y tiene un momento de inercia Iz alrededor de 02. EI punto P de Ia polea, que est situado a un radio AP = r conduce, mediante una masa m4 colgada alrededor de la polea y que forma parte deI sistema mecnico, la barra 3 que se encuentra verticalmente ranurada y tiene una masa m3. Determinar: a) Expresi6n deI par y la inercia generalizados deI sistema (coordenada generalizada q de la barra2). Dados los valores numericos: r= 0,75 m, sepide:

Iz = 1,5710 Kgm2,

m3

= 1 Kg,

m4 = 2 Kg, a

= 1 m,

b) Aceleraci6n angular que adquiere 1a polea 2 en el instante deI arranque, supuesto este para una posici6n deI mecanismo dada por j = 0.

jI = 90. d) Aceleraci6n angular de la polea 2 en la posici6n jI = 90.


c) Velocidad angular de la polea 2 en la posici6n

270

Soluci6n:
a) Expresi6n deI par y la inercia generalizados deI sistema. Inercia generalizada.
2 ECT ="2' 1 .q

1 ="2' 12q

, , +"2. m3 'VG +"2.m4 'VG

1-

Las velocidades de los centros de gravedad de las barras 3 y 4, puestas en funci6n de la angular de la barra 2 sera.n:
V G, -: 2 2 = -q. a } ::::> v G, = q . a 2

Vo, =

vp,
i

V = P,

q::::: -q . r . sen (q). [ + q . r . cos (q). J

r.cos(q) rsen{q) 0 -q.rsen(q).[ +q.r.cos(q).J=vp, ' [ +vpz13 J

vP,

=-q.r.sen(q)::::>

v;,

:::::q2. r2. sen 2(q)

Sustituyendo los valores de las velocidades en la expresi6n de Ia energia cinetica, se tiene: 1 2 1 2 I . 2 q 1 EC =- . 1 . q =-. I 2 .q +-m3 .q 2 r 2 sen2 ( ) +-m4 .q a 2 T 2 2 2 2 Despejando, Ia inercia generalizada deI sistema quedara:

1 = 12 + m3 r 2 sen 2 (q)+ m4. a2


Par generalizado.

Q. q = ~ . vo = (- m4 g. J). (- q. a J)= m4 g. q. a
Q=m 4 ga
b) Aceieraci6n angular que adquiere Ia polea 2 en el instante deI arranque, supuesto este para una posici6n deI mecanismo dada por c/ = O. En el arranque se tiene que
nl ~

cl = 0 .

11

.q::::>q

.. 1

.. /

=7
QI

m4 ga 29,811 12 +~ .r2 .sen Z (qI}+m 4 a z = 1,571+2.12

cl = 5,4942 rnJs 2
271

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUlNAS Y MECANISMOS

c) Velocidad angular de la polea 2 en la posici6n

cl = 90.

Cuando la polea gira 90, la masa m4 desciende una longitud de 1/4 de la longitud de la circunferencia de la polea. La configuraci6n I se establece cuando q'1 = 900 (1rf2 rad).

q' =

0 (0 rad), y la configuraci6n 11 cuando

Trabajo de las acciones exteriores al pasar el mecanismo de la configuraci6n I a la 11. Se puede calcular por integraci6n de la fuerza generalizada 0 por cruculo deI trabajo de las acciones exteriores directamente. En este caso apenas hay diferencias.

,1

Integraci6n de la fuerza generalizada.

W I .....II =

fI Qdq = f(m
n "

g.a).dq = m4 ' g.a.% =30,8190 J

Trabajo de la acci6n exterior.

W I .....II =_!J.Epl..... II =_(Epll _Epl )=-m4 .g.a.(hll -hl)=-m4 .g.a.(_1C) m, m, m, 2 W l .....ll =m 'g.a.'::'=308190J 4 2 '
La energia cin6tica deI sistema en la configuraci6n 11 sera:

W l .....ll = !J.EC~""'ll = EC!j - EC~ = EC!j = 30,8190 J


La inercia generalizada deI sistema en la configuraci6n 11 sera:
I II =12 +~ .r 2 .sen 2 (qll)+m 4 a 2
I II = 4,1335 Kg m2 A partir de esta energia cin6tica se calculara la velocidad de la barra 2.

'll q = ~2' EC!j = I II

2 30,8190 = 3 8616 radis 4,1335'

d) Aceleraci6n angular de la polea 2 en la posici6n q'1 = 90. Se emplear en este momente la expresi6n completa de la ecuaci6n de Eksergian.

.. 1 dI 2 Q = I .q+-_.q 2dq

272

TEMA 2. ANALISIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS

La derivada de la inercia generalizada respecto la coordenada generalizada sera:

dl =m .r 2 .2.cos{q).sen{q) dq 3
Para la configuraci6n II se tiene que (l = 90, con 10 que:

Y, por tanto, de la ecuaci6n de Eksergian en la configuraci6n 11 se despeja la aceleraci6n pedida.

273

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 28.
La cinta transportadora de la figura adjunta es accionada por un motor unido al engranaje 2, el cual transmite el movimiento al engranaje 3 que esti rigidamente unido a la polea 4. La cinta debe de transportar un objeto (barra 6) de 10 kg. de masa. EI mecanismo parte deI repo so y sus caracteristicas geometricas einereiales son las siguientes:
Z2

= 25; Z 3 = 60
2

r4 =rs =30em
10 , =0,035 kg m 2 , 10 , = 0,020 kgm\ 10 =10 , =0,100kgm

m6 =IOkg
EI peso de la einta de transporte se eonsidera despreciable.

10m

Se pide determinar 10 siguiente: a) Par (N'm) que debe de suministrar el motor en el momente deI arranque si se desea que el objeto 6 experimente una aeeleraei6n de 1 mJs2 hacia la izquierda. b) Velocidad deI objeto 6 euando se aceiona la einta transportadora eon un motor que suministra un par de 2 N 'm, sentido horario, y el objeto 6 alcanza la 10calizaci6n dada pord=5m. c) Aceleraci6n deI objeto 6 cuando llega a dieha posici6n.

274

TEMA 2_ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Solucion:
a) Par (N'm) que debe de suministrar el motor en el momente deI arranque si se desea que el objeto 6 experimente una aceieraci6n de 1 mJs2 hacia la izquierda. Inercia generalizada, asociando la coordenada generalizada, q, a la barra 2.

1 -2 1 -2 1 --J-q =_.J0, -q +--J0 , 2 2 2


siendo:

2 -Ce) 3

1 +--J0. 2

-CI) 4

1 +- -J0, 2

-CI)

1 2 +--m6 -vG 2

Por otra parte:

Sustituyendo:

J=J0, +(J0, +J0. +J0,

).(_Z2)2 +m .(_Z2 .r.)2 =02294Kg.m


6 4 ,

Z3

Z3

Par generalizadp:

luego:

Q=7;
Por otra parte se tendra que:

Luego:

" q =- 60 .3 3333 =-8 rad/s 2 25 '


275

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORlA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

La ecuaci6n de Eksergian en el instante deI arranque sera,

Q[ =I[ .tl
sustituyendo valores, se obtendra que:

7; =0,2294(-8)=-1,8356N m

b) Velocidad deI objeto 6 cuando se acciona la cinta transportadora con Wl motor que swrunistra Wl par de 2 N'm, sentido horario, y el objeto 6 alcanza la localizaci6n dada por d=5m. La longitud a recorrer por el objeto 6 es de M = 4 m yel ngulo girado por la polea 4 sera:

M I:i.B4 = - = 13,3333 rad


r4

y por 10 tanto:

II:i.B2 1 =.2I:i.B3 = 32,0 rad


Z2

Aplicando el Teorema de Conservaci6n de la Energia, se tendra:


EC~ -EC:

=7; I:i.B2

EC~ =64,OJ

Con la energia cinetica total en la configuraci6n final se puede calcular la velocidad de la barra de entrada en dicha configuraci6n.

1 2"

10

_~2'EC~ .(.ov. -ECo ~ q.0 - 10 q JT

Despejando:

cl = 23,6193 rad/s sentido horario


276

TEMA 2. ANAL!SIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS

y por 10 tanto:
OJ;I

=-.2.(-23,623)=9,8414rad/s
Z3

vg, =OJ~I . r4 =2,9524 mJs hacia la izquierda


c) Aceleraci6n deI objeto 6 cuando llega a dicha posici6n. Dado que la inercia generalizada es constante, la aceleraci6n angular de la barra de entrada.. vennra nana nor:

- 2 = 0,2294. (jII Luego:


(jU =

-8,7167 rad/s 2

Y, por 10 tanto,
a 3 _ Z2 0[---

Z3

a: = 3,6320 radls 2 ag, = _a~I r4 = -1,0896 mJs2

277