CINEMÁTICA DIRECTA E INVERSA

AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA
 1. Introducción
La cinemática estudia la descripción analítica del movimiento como función del tiempo, y en
particular como por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con
los valores que toman las coordenadas articulares. Existen don formas de abordar el problema
cinemático: cinemática directa y cinemática inversa.

La cinematica directa consiste en determinar cual es la posicion (x,y,z) y la orientación (α,β,γ) del
extremo final del robot con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos lo
valores de las articulaciones (q) y los parámetros geométricos del robot.

La cinematica inversa resuelve la configuración que debe adoptar (q) el robot para una posicion y
orientación del extremo conocidas (x,y,z,α,β,γ).

2. Cinemática directa
El robot se considera una cadena cinemática formada por eslabones unidos entre si mediante
articulaciones, pudiéndose establecer un sistema de referencia en la base del robot y describir la
localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia.

De esta forma el problema cinemático directo se traduce en encontrar la matriz de transformación

homogénea T que relaciona la posición y orientación del extremo final del robot respecto del
sistema fijo en la base misma del robot. Dicha matriz T será función de las coordenadas articulares.

Modelo de DENAVIT-HARTENBERG
DENAVIT-HARTENBERG propusieron un método matricial que permite establecer de manera
sistémica un sistema de coordenadas {Si} asociado a cada eslabón i de una cadena articulada,
logrando así determinar la ecuaciones cinemáticas de la cadena completa. Se debe escoger
adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabón, de esta forma se garantiza
pasar de un eslabón a otro mediante 4 transformaciones básicas que dependan únicamente de las
características geométricas del eslabón. El paso del sistema {Si-1}al {Si} por medio de 4
transformaciones está garantizado si y solo si los sistemas {Si-1} al {Si} han sido definidos de
acuerdo a ciertas normas.

Para el modelo, se utilizan transformaciones básicas que consisten en una sucesión de rotaciones
y traslaciones que permiten relacionr el sistema de referencia del elemento i con el sistema del
elemento i-1. Las transformaciones son:

1. Rotacion alrededor del eje 𝑍𝑖−1 un angulo 𝜃𝑖

2. Traslación a lo largo de 𝑍𝑖−1 una distancia 𝑑𝑖 ; vector 𝑑𝑖 (0,0, 𝑑𝑖 )
3. Traslación a lo largo de 𝑥𝑖 una distancia 𝑎𝑖 ; vector 𝑎𝑖 (0,0, 𝑎𝑖 )
4. Rotación alrededor del eje 𝑥𝑖 un angulo 𝛼𝑖

Transformaciones:
𝑖−1
𝐴𝑖 = 𝑇(𝑍, 𝜃𝑖 ) 𝑇(0,0, 𝑑𝑖 ) 𝑇(𝑎𝑖 , 0,0) 𝑇(𝑥, 𝛼𝑖 )

Recordando que la matriz definida 𝑖−1𝐴𝑖 relaciona los sistemas {𝑆𝑖 } y {𝑆𝑖−1 }
𝐶𝜃𝑖 −𝐶𝛼𝑖 𝑆𝜃𝑖 𝑆𝛼𝑖 𝑆𝜃𝑖 𝑎𝑖 𝐶𝜃𝑖
𝑖−1 𝑆𝜃 𝐶𝛼𝑖 𝐶𝜃𝑖 −𝑆𝛼𝑖 𝐶𝜃𝑖 𝑎𝑖 𝑆𝜃𝑖
𝐴𝑖 = [ 𝑖 ]
0 𝑆𝛼𝑖 𝐶𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1
Los cuatro parámetros 𝜃𝑖 , 𝑑𝑖 , 𝑎𝑖 , 𝛼𝑖 dependen únicamente de las características geométricas de
cada eslabón y de las articulaciones.

Definiendo los parámetros tenemos:

 𝜃𝑖 : Es el ángulo que forman los ejes 𝑥𝑖−1 y 𝑥𝑖 medido en un plano perpendicular al eje
𝑍𝑖−1 , utilizando la regla de la mano derecha.
 𝑑𝑖 : Es la distancia a lo largo del eje 𝑍𝑖−1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-
ésimo hasta la intersección del eje 𝑍𝑖−1 con el eje 𝑥𝑖 .
 𝑎𝑖 : Es la distancia lo largo del eje 𝑥𝑖 que va desde la intersección del eje 𝑍𝑖−1 con eleje 𝑥𝑖
hasta el origen del sistema i-ésimo, en el caso de las articulaciones giratorias. En el caso de
de las articulaciones prismáticas, se calcula la distancia más corta entre los ejes 𝑍𝑖−1 y 𝑍𝑖 .
 𝛼𝑖 : Es el ángulo de separación del eje 𝑍𝑖−1 y el eje 𝑍𝑖 , medido en un plano perpendicular al
eje 𝑥𝑖 , utilizando la regla de la mano derecha.

ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERG (D-H)

1. Numerar los eslabones comenzando por 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y acabando con
n (último eslabón móvil). El 0 se asigna a la base.

2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y
acabando con n.

3. Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su propio eje de giro.

4. Para i de 0 a n-1 situar el eje 𝑧𝑖 sobre el eje de la articulación i+1

5. Situar el origen del sistema de la base {𝑆0 } en cualquier punto del eje 𝑧0 . Los ejes 𝑥0 e 𝑦0 se
situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con 𝑧0 .

6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {𝑆𝑖 } (solidario al eslabón i) en la intersección del eje 𝑧𝑖 con la
línea normal común a 𝑧𝑖−1 y 𝑧𝑖 . Si ambos ejes se cortasen se situaría {𝑆𝑖 } en el punto de corte. Si
fuesen paralelos {Si} se situaría en la articulación i+1.

7. Situar 𝑥𝑖 en la línea normal 𝑧𝑖−1 y 𝑧𝑖 .

8. Situar 𝑦𝑖 de modo que forme un sistema dextrogiro con 𝑥𝑖 y 𝑧𝑖 .

9. Situar el sistema {𝑆𝑛 } en el extremo del robot de modo que 𝑧𝑛 coincida con la dirección de 𝑧𝑛−1
y 𝑥𝑛 sea normal a 𝑧𝑛−1 y 𝑧𝑛

10. Obtener 𝜃𝑖 como ángulo que hay que girar en torno a 𝑧𝑖−1 para que 𝑥𝑖−1 y 𝑥𝑖 queden
paralelos.

11. Obtener 𝑑𝑖 como la distancia, medida a lo largo de 𝑧𝑖−1 , que habría que desplazar {𝑆𝑖−1 }
para que 𝑥𝑖 y 𝑥𝑖−1 quedasen alineados.

12. Obtener 𝑎𝑖 como la distancia medida a lo largo de 𝑥𝑖 (que ahora coincidiría con 𝑥𝑖−1) que
habría que desplazar el nuevo {𝑆𝑖−1 } para que su origen coincidiese con {𝑆𝑖 }.

13. Obtener 𝛼𝑖 como el ángulo que habría que girar en torno a 𝑥𝑖 (que ahora coincidiría con 𝑥𝑖−1 )
para que el nuevo {𝑆𝑖−1 } coincidiese totalmente con {𝑆𝑖 }.

14. Obtener las matrices de transformación 𝑖−1𝐴𝑖 definidas en las transformaciones.

15. Obtener las matrices de transformación que relacione el sistema de la base con el extremo del
robot 𝑇 = 𝑜𝐴1 , 1𝐴2 , … 𝑛−1𝐴𝑛 .

16. La matriz T define la orientación (submatriz de Rotación) y posición (submatriz de Traslación)

del extremo referido a la base en función de las n coordenadas articulares.
 3. Cinemática inversa
El objetivo de la cinemática inversa consiste en encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares de un robot 𝑞 = [𝑞1 , 𝑞2 , … 𝑞𝑛 ]𝑇 para que su extremo se posicione y
oriente según una determinada localización espacial.

Así como es posible abordar el problema cinemático directo de una manera sistemática a partir de
la transformación homogénea e independiente de la configuración de un robot, no ocurre lo
mismo con el problema cinemático inverso, siendo el procedimiento de obtención de las
ecuaciones fuertemente dependiente de la configuración del robot.

Se han desarrollado algunos procedimientos basados en programación a partir del algoritmo D-H,
su problema radica en que son procedimientos iterativos cuya convergencia no está garantizada.

Dada dicha dificultad se debe encontrar una solución cerrada, esto es una relación matemática
explícita, de la forma:

𝑞𝑘 = 𝑓𝑘 (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝛼, 𝛽, 𝛾) 𝑦 𝑘 = 1 … 𝑛 (𝐷𝐺𝐿)
Este tipo de solución presenta, entre otras, las siguientes desventajas:

1. En muchas aplicaciones, el problema cinemático inverso ha de resolverse en tiempo real;

p.ej. Seguimiento de una determinada trayectoria. Una solución iterativa no garantiza la
solución de el momento adecuado.
2. La solución al problema cinemático inverso no es única; existen diferentes
𝑛 − 𝑢𝑝𝑙𝑎𝑠 = [𝑞1 , 𝑞2 , … 𝑞𝑛 ]𝑇 que posicionan y orientan el extremo del robot del mismo
modo. En estos casos una solución cerrada permite incluir determinadas reglas o
restricciones que aseguren que la solución obtenida sea la más adecuada de entre las
posibles. (p.ej. Limites en los recorridos articulares).

Resolución de la cinemática inversa

Usualmente el problema de cinemática inversa se resuelve empleando el método geométrico. Este

procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para el caso que se
considera solo los primeros grados de libertas, dedicados a posicionar el extremo.

El método consiste en encontrar suficientes relaciones geométricas en las que intervendrán las
coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones físicas de sus
elementos.