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PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 8. Dado el mecanismo de la figura y utilizando el Principio de los Trabajos Virtuales, obtener la fuerza aplicada por el cilindro hidralico C, para un ngulo 8= 30., si el mecanismo est en equilibrio bajo la accin de la carga vertical P de 5 kN sabiendo que el peso de las barras es despreciable.

..'..,. .' F .o: ~ ...~ ..., O:H

:; '" -;

182

TEMA 2. ANALlSIS DINAMICO DE MECANISMOS

PLANOS

Solucin: En primer lugar se obtendr el ugulo a para poder calcular las componentes de la fuerza que ejerce el cilindro hidralico.

Xc

Xo

"

"

, '
,

' 9, " F

4
y

0:::1

'" '"

<

cos(8) a = arctg( 1,2+ sen(8) J

Las componentes de la fuerza del accionamiento

F y de la carga P sern:

F=F.cos(a).i

+F.sen(a).]

P= -p.] =-5000.]

183

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

Las componentes de los vectores de posicin de los puntos de aplicacin de ambas fu zas en el sistema de referencia XA Y, es decir, de E y de G son respectivamente: rE; cos(0).7 + (1,2+ sen(O)). J
rG ; (3 .cos(O)-x,).

7 + (1,2+3. sen(O)+y,). J

En la obtencin de la posicin del punto G se ha tenido en cuenta que por tratarse el m canismo de un paralelogramo, la barra horizontal sobre la que acta la carga P perrnanec siempre horizontal y, por lo tanto, las constantes Xo e Yo permiten localizar para cualqui, confignracin del mecanismo la posicin de dicho punto.
Los desplazamientos virtnales asociados a estos vectores de posicin son: :E; (-sen(0).7 :G ;(-3.sen(0).7 +costO). J).oO +3.cos(0). J).oO

El principio de trabajos virtnales puede expresarse del signiente modo:


t5W;

ft. orE +p. OrG;

Sustituyendo valores: (F. costa). 7 + F. sen(a). J).(- sen(O).7+ costo). J)+ [ + (- p. J).(-3 .sen(O). 7 + 3. cos(B). J)
]

'00;0

Operando:
F .(-sen(O). cos(a) + cos(B).sen(a))- p. 3. costO); O Finalmente, el valor de la fuerza del cilindro F vale: FP.3.cos(0) -sen(O).cos(a)+cos(O).sen(a) - P-3-cos(O) sen(a- O)

Sustituyendo valores:
a; F; 63,00" 23,844 N

Obsrvese que los valores de Xo e Yo no intervienen en la solucin puesto que al derivar para obtener los desplazamientos virtnales desaparecen. Por ello, no se incluyen como dato.

184

TEMA 2. ANAuSIS

DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA 9. La figura muestra el mecanismo de apertura de una puerta de garaje. El accionamiento de la puerta se realiza mediante un motor elctrico que proporciona un par motor T",. Las masas de las barras 2 y 4 son despreciables frente a la de la barra 3 y a todos los efectos pueden considerarse nulas (m2 m4 O). La masa de la barra 3 y su momento de inercia respecto del centro de masas son, respectivamente m] 20 Kg e h 6,67 Kg.m2 Del diagrama cinemtica tngase en cuenta que L 1 m.
~ ~ ~ ~ ~

Si se desea que la barra 2 se mueva con una velocidad de

o, = -0,06.
~

k radls y con una

aceleracinangnlarde a,

~ -2,27.

k radls',

cuando la coordenada q

210':

a) Calcular el valor del par Tm. b) Calcular las fuerzas que deben aguantar las uniones.

m,~m, ~

185 1

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUlNAS y MECANISMOS

Solucin: a) y b) Aplicando las Leyes de Newton, se resuelven ambos apartados simultneamente. Diagramas de slido libre del mecanismo de accionamiento de puerta de garaje.

AccionesExternas a la Barra
!ti

Acciones Inerciales

I{, li;

,
"---'" !t;
Tm

I,;

1,;

ti> , m3.aG, ha]

li;t
;~

0~

J;~t

~
ml4

00

Planteamiento de las ecuaciones de Newton. Barra 2:

F4 = m.a; !t;+ 13; = O ~ F = m . aY L.,y g ;; + Ji, = O


186

(1)
(2)

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Centro de momentos O2:

M,
Barra 3:

=J.(t

- I];.L .sen(q) + li;' L. eos(q)+ 1'",= O

(3)

F,=mo;

' " f 23 + f 43 " f 23 + f


y
4)

= m] . 003
m]

(4)
. ao]
y

Fy =m.o;
Centro de momentos e.d.m.

.g

m]

(5)

M,
Barra 4:

=J.(t

V2; - I.;).L

sen(8J)+V;

J!.J L.

cos(83)= J3 (tJ

(6)

"'F L.,x
"' L., Fy

=m.ax g
)'

IJ~ ~O J;4 + fi~ = O

(7) (8)

-m,og

Centro de momentos e.d.m.

M, =J.(t

ml4

=0

(9)

Solucin de las eeuaeiones de Newton:

De (9) De (7) De (4) De(l)

ml4 =0.

1;; =0.

Por el Principio de accin y reaccin 1,; = -/): = O.

12~ = m) . 0~3 . Por el Principio de accin y reaccin ;.; = - 12~ = -m] . g34'

I 12 =mJ
Ir,

x .oc3.

De (5) Y (6)

m3 'a~] .L.sen(8J+m]

'(a~] +g).L'cos(83)-J] 2.L.cos(83)

.(t3 .

I!,

J3 .(tJ -m] .a3 .L.sen(8J)+mJ '(ob] +gj-L.cos(83) 2.L.cos(83) 187

TEMA 2. ANALlSIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Resolviendo las aceleraciones, La aceleracin del punto A es:

se tiene que:

k
-

aA -i~ .rO,A+ a, xrO'A ~


~

-(0,061)'

.(-0,866.

-0,5 ])+
-

2,27 Imis'

0,866 - 0,5

aA~(-I,132' +1,968.J)mls
La aceleracin del punto B es:
~

j O

k IX)1m/s'

a8

aA + aSA aA-i;
~

.rAs +a]

xr4s

aA -i; .(1,32. +1,5. J)+

1,32 1,5

aA ~(-1,132. +1,968])mls
Por otro lado:

as as ., de donde se obtiene que aB ~ 1,095m/s' y IX)~ -1,486 radls' con lo cual


~

as ~1,095. m/s' La aceleracin del C.D.M de la barra 3 es:

+aC,A

~aA -i3

2'rAG]

-+IX3 xrAG] }

aG] ~aA

aG) ~aA -(0,04)2 .(O,66. +o,75.J)+1

O O -I,4861mls2 0,66 0,75 O

aG) ~

(- 0,019.

+ 0,984. J)mls2

Finalmente, sustituyendo los valores correspondientes en las expresiones de las tensiones, se obtiene:
ml4 ~O

I{, ~115,22N>I{, I{, ~115,22N~-I{, I!, ~100.655N~-I{.


114 ~ -100,655 N

Ili~-115,22N
T", ~100N'm

li: ~O~-I:'
12~ ~ -0,38 N ~ - 13~

11; ~-0.38

N ~ - I{,

189

TEMA 2. ANALlSIS DlNAMICO DE MECANISMOS

PLANOS

Solucin:

a) Pares y fuerzas de inercia: El centro de masas de la barra 4 posee una velocidad constante y por anularse su correspondiente aceleracin no tiene asociada ninguna fuerza de inercia. Por otro lado, el centro de masas de la barra 2 no se mueve y por ello la fuerza de inercia asociada es nula. La barra 4 no gira y su aceleracin angular y su par de inercia se anula. El par de inercia asociado a la barra 2 es:
1',"2=-[G2 .a2 =-256.(-0,039375.k)=10,08.kN'm

b) Valor dela fuerza Fq: Para obtenerlo se aplica el Principio de las Potencias Virtuales. Las nicas fuerzas exteriores existentes son la fuerza del accionamiento Fq, la accin del agua sobre el timn F" y el par de inercia de la barra 2. Planteando el Principio de Potencias Virtuales, y denominando al punto asociado a 1a fuerza F" B, resulta: ~+F.v Fq . q "B
donde:

+T"" .@=O 2

Fq =Fq'l

F, = 2880.1
Ti", = 10,08. k

q= 0,3.1
i VB =@, xrO,B =

O
x r02B

j O h

k
0,18751

= -0,1875.

h.

1 + r;,8

.0,1875.

J=

VB = -0,05625.1 + r;,B .0,1875.


@2 =0,1875.k

191

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUlNAS y MECANISMOS

Sustituyendo

valores: (-0,056257 +rd,B' 0,1875 ])+(10,08 k') (0,1875 'ln~ O

(Fq .1)(0,37)+(2880.1) y operando:

Fq . 0,3

162 + 1,89 ~ O

El valor de la fuerza buscada es:


Fq ~ 533,7 N Luego:

q ~533,7.7N
c) Diagramas de slido libre.

Fq

~
G)
-

/" '"

" /43

.Jr"
y 43

Tu

G, Jr"'.

~I

Q
f

/i~

t
d) Reacciones:

/;,

t:-

Para obtener las reacciones se han de plantear las ecuaciones de Newton:

Barra 2

Fy

~ O Fq

+1;; + 1"

L2

)(L) -q)' +L; )


~o

(1)

p;.
192

L)-q

,; + 132' )(L)

(2)

_q)2 +L;

TEMA 2- ANALISIS DlNAMlCO DE MECANISMOS

PLANOS

TG -~O

T32+1;'2 -)(L,

-q)2+L;

-/32-F,

-/~O

(3)

Barra 3

F,~O

( (
(-T32)~0 L-q

L, )

(4)

14~+(-/32)r )(L,-;)'+L;
Fy
O

~O

(5)

I;+(- I',)l )(L, ~q)2+L; )


(6)

TG

Barra 4 F,O Fy TG O O Fq+(-/4;)0 (- I;)+ };4 1;4- I; -L, O (7) (8) (9)

El orden de reso]ncin de las ecuaciones es el siguiente:

De (6)

T32 ~O

De (3)

1"
De (1)

1;" -F4 -/ 10,08-2880-0,3 ~-754,76N )(L, - q)' + L; - ~(1,5 - 0,7)' + 0,8'


-

};' 12

~ (L, - q )'

1'2 - L,

- F ~

2 + L2

~(1,5

754,76 2 -0,8 2 0,7 ) + 0,8


-

2880

-34137 ' N

De (2 )

};y
12

~-I 32

~(L, - q )2

(L, -q)
+ L2 2

754,76-(1,5-0,7) ~5337N 2 2 ' ~ (1,5- 0,7) + 0,8


193

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUINAS y MECANISMOS

Oe(4)

L, I.~ = -1" . ~(L, - q)' + L;

754,76.0,8 ~=533,7N .J0,5 - 0,7)' + 0,8'


-754,76. (1,5- 07)

Oe(5)

f. , - f ,,',
43

L, - q
~(L3 -q) +L;

.J(1,5-0,7)' +0,82

'

-5337N

'

Oe(8) Oe(9) Oe(7)

1,. =Iz' =-533,7N


1;4 = I , . L, = -533,7 . 0,5 = -266,85 N

F, = I.~ = 533,7 N

La ecuacin (7) permite comprobar el resultado de la fuerza F, obtenida por el mtodo de Potencias Virtuales.

194

TEMA 2. ANALlSIS DIN4MICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA 11. La pala mecnica de la figura tiene una capacidad de 3 m' y transporta barro que pesa 1280 Kg por cada metro cubico. Calcular la fuerza de compresin en el vstago del embalo del cilindro hidrulico y la fuerza cortante que soporta el pasador situado en A para el caso en que el brazo 2 est horizontal. Suponer que la maquina es simtrica respecto de un plano vertical central, es decir, tiene dos mecanismos como el de la figura situados en dos planos paralelos, y que se pueden despreciar los pesos de las barras frente a las fuerzas a que estn sometidas.

Las dimensionesdel diagramavienenen cm.

4
0F

r II45
E'-- 45 D
I ' L

G)
e

Solucin:
La masa de la carga transportada que soporta el mecanismo de la figura es la mitad del total (debido a la simetra). Es decir: m7~l/2'1280 Kglm3'3 m' ~ 1920 Kg. En los diagramas de cuerpo libre de cada una de las barras se pueden ya incorporar ciertos aspectos. Las barras 4 y 6, al despreciarse el peso de todas las barras, nicamente estn cargadas en sus extremos, con lo que la fuerza que transmiten tendr la direccin de la barra, la cual ser, en ambos casos, por la configuracin del mecanismo, horizontal. Las componenetes verticales de esas fuerzas sern, por tanto, nulas. 195

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUlNAS

y MECANISMOS

I:, .
I,;

F.~
G
' D""&'"

r
'---Joo-

~
jIi; G)

~ C.~
L'

;;

l,
I;'
' fn
f"
Y'

E
F e,

G)

=-+

r ~.
,;

0 F r .56.

~:G)~

Para las fuerzas en los cilindros se cumplen las siguientes relaciones:

L-.!s

C:t~,--.
J

~nn-K

F lue 30 t g G =--'go FY =F'.C2 F'C2


FY CI

C2

C2 160

tgGc =I

F'CI

' 175 y 1uego F C I = F c'I 100

Planteando las ecuaciones de Newton para cada barra se tiene:


Para la cuchara, barra 7.

F,=O ~F L,Y =0 M E = O
196

(1) (2) (3) f

' + f 27 ' =0 f 67
y -m 27 7

.g =O

45'm 7 . g -90. f 67 ' =0

PROBLEMASRESUELTOSDE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

Por tanto, de (8) se obtiene que f;;


Para la barra barra 2.

-F~2

-3531,6 N luego

f;;

~ 3531,6

Tomando momentos respecto del punto K se puede obtener f,;.


MK -130..!:' ~O
u

(lO)
~

+175.r

-IOO.P

-175'1"

-175..1:"~ -1751'

-300. f

n) -160.j'

n ~O

Tngase en cuenta que f;'

O.

e amo Fe
)

.. . " ' 175 F' se pue de sustltUlr en 1 a ecuaClOn de momentos antenor y puesto

'100
Y
n

" , f 52 ' ,f n ' ,f que f 32 -130.r


u

Y f
e,

y
32

Ya se han calculado se obtiene:


e,

+175.F'

-175.F'

-175'1" -175.r

32 -175'1" ~

' -300. f -175' f n -160.r

Y -160.r n

32 ~O

Luego f'

-175.r

-175.r

130

-300.r

32

Sustituyendo da:

ru

-175.

(
-

37670 4 )-175 .9417 6 -175.94176


' "

- 300. (-18835 ) -160.35316

130

, ~ 64473,87 N

Tomando momentos respecto de B se obtiene f,'2 .


ME ~O (11) +45'1"

100.r u +45. f 12 " -200.r n -60r


-60.r

J2 ~O

De donde fY 12

-200.r 100

32 - 64564 28 N '

La fuerza de compresin en el cilindro 1 (L-J) corresponde a la fuerza de reaccin en L: Feili"dm

u-,

x 2 ( FC2 ) + ( FC2 ) -19163,42


y
-

La fuerza cortante sobre el pasador A corresponde a la fuerza de reaccin en A:

Feo""",,

.IV,;), + V,:)2

91243,77 N

198

TEMA 2. ANAusIS DINAMICODE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA 12. La figura adjunta representa una punzonadora para cueros. Se pide: Calclese la fuerza de punzonamiento./65 que para esa posicin se esta ejerciendo sobre el cuero.
Datos geomtricos: a = 2 cm, b ~4 cm, c= 2 cm, e= 12 cm, g=4 cm.

El cuero es una barra ms (barra 6) y que esta unida mediante un par tipo leva a la garra y punzn de la punzonadora ( barras 4 y 5 respectivamente).
Datos dinmicos:

Se ejercen dos fuerzas F = 100 N sobre sus brazos tal como se indica en la figura. El peso de las barras es despreciable frente al resto de fuerzas que intervienen en el sistema mecnico.

..

1
G)

G)

~
e

G)
F

199

PROBLEMASRESUELTOSDE TEORADE MAoUINAS y MECANISMOS

Solucin: Diagramas de cuerpo libre. Ji; --o


I

G5
y ]S

][

I:,

123 O

Ij;
0

:t: Ij;

I;

I;

li; Ij;

G)

IJ,
li;
1,;

li3 123 Ir,


y I 23

G)
IJ,

tF

200

TEMA 2. ANALISIS DlNAMICO DE MECANISMOS

PLANOS

Se tienen 12 ecuaciones y 9 incgnitas por lo que se puede prescindir de 3 de ellas. (Las otras tres incgnitas serian las que determinan la posicin en el plano de ese sistema mecnico, y son prescindibles). Por tanto se plantean las ecuaciones de Newton solamente para las barras 2, 4 YS, aunque se pueden plantear todas y luego elegir las 9 ms sencillas de manejar.

Barra2 (1) (2) (3)


Barra 4 (4) (S) (6) F" = O Fy = O Mp, =0
f2~

F, = O Fy = O Mp2 =0

f4~+1;; = O
f4;+f]i+f5i-F=0 a . f ]2 y
-

y e . f ]2 " + 2 . a . f. 52 (a + e ) . F = O

=O

J:, + f]~ + fi:, = O

o )64

y .b - 2. a. f 34

Barra S (7) (8) (9) F, =O f]; =0

Fy = O Mp] =0

f{'+f]~+f;=O

f; .b=2.a.;

A continuacin se aplica el principio de accin y reaccin con lo cual: f{, =-f5;

fi; =-f,; f2~ = - f4; f3~ =-f5~


f3~ =-f4~ 201

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUlNAS y MECANISMOS

fis ~-f!z

fr, =-f{,
f 24
O' -

--

f 42

f:; ~-f!;

f 34 - - j 43 Introduciendo las ecuaciones anteriores en las expresiones Newton, estas quedan asi: (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) f;' + f{, = O
y y f f -24-23-25-Q f2:

O'-

f y
Y 25

F -

. f 23 Y -2 .Q. f
=0

" - a +e .F + c. f 23 ( )

=O

';+Jj;+t,=o

f;.b=2.a!?,
f3~ = O n; + f3~ + f; =0 ft,.b=2.a'fis

Con lo cual se puede despejar y se obtiene lo siguiente: De (4) se obtiene inmediatamente De (7) se obtiene inmediatamente que f2~

=O

que f;~ = O
f2;

De (1) se obtiene inmediatamente que

=O

De (6) se obtiene que f: - 2. a . f3: Por tanto, se necesita conocer f3~

De (5) se obtiene que f3~ =

f ;,

f i.. Se necesita [i:

De (2) se obtieneque fi; = - fi; De (9) se obtiene que fi;=ft,.b 2.a 202

fi; -

F. Se necesita fis y fA fi,=-2'fis-F-e.F

yde(3)

TEMA 2. ANLISIS DINMICO DE MECANISMOS

PLANOS

Sustituyendo en (2) Ji.

= 2. J;.b +F+ e.F


2.a a

J;.b -F
2.a

= !i; .b + e.F
2.a a

. . y e onOCl da f 24 se obtIene

f H que va 1 e

y J34 -

n +- J~' be. F n-n -)64 -ya que los - -164 2 .a a

Finalmente sustituyendo en (6):

; .64 I'Y 164

n +-+Jo:.b 2 .a. - 164 2.a [ >' b

e'F
a ]

-2.a.!;>' ~+ b 2.a.e.F a.b

2.a.!;'.b 64 2.a.b
-2'a'J~ -+J64+b

+-2.a.e.F Q.b
y 2.e1 b

-2.a.Jt, b

2.a.J?.b 2.a.b

+-

2.a.J? b
l'Y_e'F_ )64a

= 2.e.F
b
- Q

Cmo se podria conseguir que para una misma fuerza de accionamiento F aumente la fuerza punzonadora Q? Obsrvese corno la fuerza Q transmitida aumenta si se aumenta e y se disminuye a para una determinada F.

203

PROBLEJfAS RESUELTOS DE TEORADE MqUiNAS Y MECANISMOS

PROBLEMA

13.

El mecanismo de la figura corresponde al tren de aterrizaje de una avioneta, el cual se repliega al aplicar sobre la barra 2 un momento alrededor del eje que pasa por O,. Se pide: a) Para la posicin que se indica en la figura, calcular el valor de T necesario que se debe aplicar para elevar la rueda. Utilcese el Planteamiento de Newton. b) Calcular tambin la fuerza cortante que debe aguantar el pasador situado en O2.
Datos msicos e inercia!es:

m, = m, = O.Conjunto formado por la barra 4 y la rueda m.

dad en G.

50 Kg. con centro de grave-

Datos geomtricos: El punto B se encuentra sobre la vertical de O,. 0.B=80cm, O,A =50cm, AB=50cm y BG
40cm --~

20 cm.

T 20 cm

G)

204

TEM4 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS

PLANOS

Solucin:

Los diagramas de cuerpo libre son los siguientes:

,:
04
11;

y ,12

Barra 2

Barra 4

O2

,;

1,; A
..l 32

1131

A -

1,;

f(

G)
14; F" 43 B Barra 3

ANGULOS Barra 4
04

BalTa 2

Barra3

e,

BA', -----

205

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

Del dibujo de la figura se obtiene que: -40 sen (B ) =-~B=120


4 80

BJ=3600-B, ~cos(B3)=cos(B2) 80.cos(B,)+20= 2.cos(B,)~ B, = 296,77~ B3= 63,230

Aplicando las ecuaciones de Newton a la barra 2, se tiene que:

F.=0
F }' =0
M
B

(1)
(2)

J,; + J3; = O
J,>' ,,+ p-O 32-

=O

(3)

T+BC.cos(B,).Ji, -BC.sen(B,)'J3; =0

Aplicando las ecuaciones de Newton a la barra 3, se tiene que:

F. =0
Fy =0 MD=O

(4)
(5) (6)

f{, +f, f!,+f'o

DC.cos(B,). Ji, -DC-sen(B3). Ji, =0

F,=O

(7) (8)
(9)
F>' J14 +"f
>.-

F }' =0
MA

P- O

=O

-AD.cos(B,).J!' +AD.sen(B,).J,~ +AG.cos(B,)'P=O

Teniendo en cuenta que, por el principio de accin y reaccin: J,~ =- J3; J3~=-J,~ las ecuaciones quedan as: (1) (2) J,; + J3; =0
J,~ + Ji, = O

J';=-Ji,
f 34-- J. 43
)' -

(3) (4) 206

T+BC.cos(B,).Ji, -BC.sen(B,)'J3; =0 -J3;+f4~=O

TEMA 2- ANLISIS DINMICO DE MECANISMOS PLANOS

(5) (6) (7) (8) (9)

f 32+ f, '3-

y- O

DC -cos(8,)- f3i + DC -sen(8])' f3;

=O

,; -

f4~ = O
- p

;; - f./;

=O
P
~

AD - cos(84)- fZ, - AD -sen(B4)- f4~ + AG - cos(B,)-

De la ecuacin (4) Y (5) se obtiene:

f]~

= f4~

f]; ~f4; De la ecuacin (6) se obtiene:

f3~

DC-cos(8])-f]; DC-sen(8])

=cot(8])-f3i-

Sustituyendo numricamente f3~ = 0,5. f(, Sustituyendo J,~ en (9): - AD- cos(B,)- f(, + AD.sen(B,)-0,5 -J,i + AG -cos(8,)- P = O
De donde se obtiene que:

fi
o

AG-cos(B,)-P
(AD-cos(84)-AD-sen(8.).0,5)

-328,57 N

Sustituyendo en (3) f]i y f3~:


T =-BC

-cos(8,)- f{, + BC - sen(8,)- f3;

T = 50 - cos(296,77')

-328,57 -

50 - sen(296,77') -0,5 -328,57 = 14733,42 N


,;

Por otro lado, de la ecuacin (7) y (4) se obtiene

= fd; = J,~ = 0,5 -f(, = -164,28 N

y de (8) se obtiene ,; = fZ, + P como f./; = f(, y f(, = -328,57 N Entonces ,: = f!, + P = -161,92 N

207

PROBLEMASRESUELTOSDE TEORA DE MQUINAS YMECANISMOS

PROBLEMA 14. La mitad de la carga W = 4 kN de la pala excavadora que muestra la figura est soportada por la barra ACG y por el cilindro hidrulico BC. Determinar fuerza que dicho cilindro debe de ejercer sobre el mecanismo si se quiere que este se encuentre en equilibrio esttico para la configuracin mostrada en la figura. Se pide resolver el problema mediante los siguientes mtodos a) Leyes de Newton. b) Principio de los Trabajos Virtuales. c) Principio de las Potencias Virtuales.
Datos geomtricos: Los puntos A, C y G estn alineados.

0,75 m

1m

0,5m

1,5m

208 -

TEMA 2. ANAuSIS

DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Solucin:

a) Resolucin mediante las Leyes de Newton. Si se asla la barra ACG y se sustituye el clndro por la fuerza equvalente que este ejercera sobre la barra, es inmediato obtener el valor de la fuerza que debe ejercer dicho cilndro, prar que esa posicin (de la pala) sea la de equilbrio, con solo usar una ecuacin, la que resulta de tomar momentos respecto del punto A.

Fca

Quedara la siguente ecuacn:

)1A =0,
rAcxFcIL +rAGxW=O
dAR .FCIL -dAG .W= O

Susttuyendo

valores:

0,75.FCIL-3.2=0 Luego:
FClL.= 8 KN sentido de B a C.

209

PROBLEMAS RESUELroS DE TEORADE MQUINAS YMECANISMOS

b) Resolucin mediante el Principio de los Trabajos Virtual es.

Tomando un sistema de referencia en el punto A, los vectores posicin de los puntos de aplicacin de la fuerza aplicada por el cilindro y el peso sern respectivamente:
i'AC

= XAC .i + y AC .] = AC .cos(q). i + AC.sen(q).]


+ YAG.]

i'AG =xAG.i

= AG.cos(q).i

+AG.sen(q).]

FCi/

De la figura se deduce que q =3600-arctg

-'-- =333,43. ( 1,5 J

O75

Los desplazanentos virtuales se obtiene al aplicar el operador 5( nores.


De esa forma se tendr:

] a los vectores ante-

&'AC=-AC.sen(q).&.i &'AD=-AD.sen(q).&.i Por otra parte, las fuerzas actuantes son:

+AC.eos(q).&.] +AD.eos(q).&.]

FelL =FClL.i W=-W'j 210

TEMA 2- ANALISIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS

por lo tanto, el trabajo virtual efectuado por dicbas fuerzas ser:


SW = [FCJL -

iJl

AC. sen(q)- 51 -, + AC. cos(q)- 51 ]]+

+ [- W -]J [- AD -sen(q) 51 -, + AD - cos(q) 51 -]J


efectuando los productos escalares,
5ffl = FCIL

-[- AC - sen(q)- 51]-W

- [AD- cos(q )- 51]

y aplicando el principio de los trabajos virtuales a un sistema mecnico en equilibrio esttico, se tendr que: SW
~

FClL

-[- AC-sen(q)-51]-W

-[AD-cos(q)-51]= O

igualando a cero y sustituyendo valores se obtiene la solucin:


FCIL

= 8 KN

c) Resolucin mediante el Principio de las Potencias Virtuales-

La aplicacin del principio de las potencias virtuales conducir a la siguiente ecuacin:

P","wl = FClL-ve + W -ve = O

Para calcular esas velocidades, se puede suponer que la bana ACG tiene una velocidad angular de iiJ= 1-k rad/sAplicaudo las ecuaciones del movimiento relativo se tieue que: ve =iiJ x cAe=0,75-, +1,5-] y adems: ve =iiJ x CAG =1,75-, +3-] Por otra parte, las fuerzas actuantes son:
FCJL

= FCJL -,
j

w = -W
Sustituyendo y operando se obtiene que:

FCIL = 8 KN

211

PROBLEMASRESUELTOSDE TEORADE MAoUINAS y MECANISMOS

PROBLEMA

15.

En el mecanismo mostrado en la figura, situado en un plano horizontal la baITa 2 es una baITargida articulada en el punto O2y en el punto medio de la barTa3. El movimiento de la barra 3 est limitado por la barra 4, una varilla delgada y sin masa. Con el mecanismo en la posicin indicada, se pide: a) Expresin del par a aplicar a la barra 2 para conseguir en dicha barra una velocidad angular!2 y una aceleracin angular a" ambas horarias. b) Fuerzas actuantes sobre la barra 3.
Datos geomtrico s y msicos: Las barras 2 y 3 poseen una longitud 1 y una masa uniformemente distribuida m.

En la posicin indicada, la barra 3 es paralela a la 2, y el ngulo OJ]A es igual a 60. Supngase que la distancia vertical entre las barTas2 y 3 es despreciable.

L
%;<

G)
.

.J3.L

G)
::'l.

I I I I I I I I I I I I I

,'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-' .

G)
~

.-.-.-.-.-

G)

O2

a,

212

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Solucin: Se supondrn todos los sentidos de las magnitudes angulares horarios. En primer lugar se obtendr la relacin de velocidades: i
VE) = v,,) +VA)B) =1 O

k
-m
)]

O -m, + O
O O -- 1 2

O
O O

2 H mi-m,I}]
.

[1]

pero adems: 1
vS4

j O l. sen(2400)

k -m4 O

= 04

xr04B4 =1

O l.cos(2400)

[2]

Vs, =m4 .1.sen(2400).i -m4 .1'cos(2400).]

Ignalando [1] Y [2], se tendr que: 0= m4 .1.sen(2400)

1
m) "2-m2.1 = -m4 .1.cos(2400) }

=>

m4= O
m3 = 2.m,

Para el anlisis de aceleraciones

se considerarn las siguientes expresiones:


7 7

DA,=OA, +OA, =-m2. 1., + IO O - a, = -m~ -1-i -1-

-, -,

a, .]

O
y

i
Qs) =QA] +Q~]B] +Q~)s) =QB) +m~

; O O
-a]

-~-i +1
1

O 1 -2

,=
O

'7

"'

1 7

"

=-m, -1-, -I-a, -; +mJ-2" +2-a3-; 213

TEMA 2. ANALlSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

f y =-'i.n.f.a 3
23

+OI93.n.f.",2
2' 2

Sumado ahora fuerzas en la direccin vertical se obtendr que: f


43

m.f.a, 3,464'

'

+ O 223. n .f. '" 2


2

Sumando fuerzas en la direccin horizontal e igualando a cero, como en el caso anterior: ' =-OI44.n.f.a f 23'
2' -1115.m.f.",2 2

Planteando ahora en equilibrio cinetoesttico de la barra AB, se tendr que:


7;"

F",
A o.

o,
11,
mn y ,12

G)
"2 2 2

li,

Ii,

f 7 f ~ F =m.'" 2 .-., +m.a .-. }


2 2

1 , T =-.n.f'.a.k
"2 12 2

Tomando momentos respecto al punto A, y aplicando previamente el Principio de Accin y Reaccin, se tendr que: 5 T =-.m.f 2 3
2

.a -O193.m.f
2'

.",

2 2

b) Anlisis de fuerzas mediante la aplicacin del principio de las potencias virtuales. Se determinarn previamente las velocidades de los centros de gravedad de las ba,

rras 2 y 3:
i
~

k
f

VG,= 2 X rOZG2 = O O -"'21=-"'2'-'} f O O


I

Ve]=0,Xr02A =-"', .Z.J 215

TEMA 2. ANALISIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA

16.

El mecanismo mostrado en la figura est diseado para ejercer una gran fuerza sobre la barra horizontal en A para una operacin de estampado. Si el ciliudro hidrulico DE ejerce una fuerza axial de 800 N Y a = 80". Que fuerza horizontal se ejerce sobre la barra horizontal en A? Se pide resolver el problema mediante los siguientes mtodos: a) Leyes de Newton. b) Principio de los Trabajos Virtuales. c) Principio de las Potencias Virtuales. 90'

400 mm

Solucin:
a) Leyes de Newton. En primer lugar se obtendrn algunos ngulos necesarios para la realizacin del problema. De la figura siguiente se obtiene que: e

217

PROBLEMASRESUELTOSDE TEORA DE MAQUINAS y MECANISMOS

O,c.sen(a)=

DC.sen(,8)

l246,2019 = DC.sen(,8)

02C .cos(a) = 400+ DC. cos(,8)f 43,4120-400 ~ DC .cos(,8) luego: 246,2019 tg(,8)
y en consecuencia: ,8= 145,3773 Por otra parte, del tringulo issceles 02AB, se tendr que: 1!: %=--a=IO' 2
-

356,5880

A continuacin se plantear el diagrama de slido libre de la barra 2, teniendo en cuenta que la barra 3 transmite nicamente fuerzas en su propia direccin y qne la fuerza ejercida por el cilindro, Fe, lleva la direccin DC. C

Planteando la condicin de momento resultante nulo respecto al punto O" se tendr que:

2)le~0;
reDxl)2 +i,BxFc

=O
j k
250. cos(800)

j
250. sen(800)

k 01=0 O

250. cos(1700) 250. sen(1700) O 1+


IJ2 . cos(1 00) -85,5050.
, IJ2

IJ2 . sen(1 00)

800'cos(145,3773)

800'sen(145,3773)

/'2 + 181814,2223 = O = 2126,3578N

218

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS

PLANOS

Planteando el diagrama de slido libre de la barra 3, se tendr que:

1;2

La fuerza horizontal que ejerce la barra 3 sobre la barra horizontal en el punto A ser la proyeccin horizontal de la fuerza 121' por lo tanto: FH ~/2I'cos(8).i ~-2126,2713'cos(lOo).i =-2094,O5365.iN

y tendr sentido hacia la izquierda. b) Principio de los Trabajos Virtuales. Se considera el diagrama de slido libre formado por las barras 2 y 3. Tomando un sistema de referencia en el punto O" los vectores posicin de los puntos de aplicacin de las fuerzas aplicadas por el cilindro y la pared sern respectivamente:

FH

rD = XD .i

+ YD

.]

= 2C. cos(a).

i +O,c.sen(a).]

rA = -xA.i

=-[ O,A.co{~-a

J+AB'CO{ ~-a J}i =-2'02A-sen(a).i

Se trata de un mecanismo con un solo grado de libertad, en el que se toma a como varia-

ble independiente.Por lo tanto, los desplazamientosvirtualesde los puntos C y B sern


los siguientes: orD~-O,C .sen(a). 5a.

i + O,C.

costa). 5a.]

orA =-2. O,A. costa). 5a. i 219

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUINAS y MECANiSMOS

Por otra parte, las fuerzas actuantes son:

Fc =-Fc .cos(J).i +Fc .sen(J).] FH=FH.i por lo tanto, el trabajo virtnalefectuadopor dichas fuerzasser:
bW

=[- Fc . cos(,8). i + Fc .sen(,8). ]]. [- O,C

.se(a). 5a.

i + O,C. cos(a). 5a. ]]+

+ [F.iJ. [- 2. O,A- cos(a). 5a. iJ


efectuando los productos escalares,

bW

Fe .cos(,8).CD.sen(a).5a+Fe

.sen(,8).CD.cos(a).5a-FH

.2.CB.cos(a).5a

y aplicando el principio de los trabajos virtnales a un sistema mecnico en equilibrio esttico, se tendr que: bW = [Fe' cos(J). O,C .sen(a) + Fc .sen(,8)' O,C.cos(a)FH .2 .O,A .cos(a)J.5a = O

igualando el trmino entre corchetes a cero y sustituyendo valores se llega a:


78,9293 + 648,3276 - 0,3473. FH = O de donde se obtiene la solucin:
FH

= 2094,0308 N

c) Principio de las Potencias Virtnales. Se considera el mecanismo mostrado en la figura siguiente y se supone una velocidad angular de la barra 2, , = l. k radls . C

FH

Aplicando las ecuaciones del movimiento


VE)

reJativo se tiene que:


+ o} xrA}B}

= VA}

y adems:

V C2

- = aJ, X rO,C2

220

TEMA 2. ANALlSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Los vectores posicin vienen dados por: ro2c 250. W' ,[cos(800).[ +sen(80J.]]~
~

(0,0434. [ +0,2462

.J)m

rO2A ~250.1O-]
~!B

.[cos(1700).[ +sen(1700).J]~(-0,2462.[

+0,0434])m

~(-0,2462.[

-0,0434'])m

Por lo tanto, sustituyendo en las ecuaciones de velocidad anteriores, se tendr que: i O


vc,

j O

k 11(-0,2462'[ O +0,0434.])m/s

I
0,0434 0,2462

Por otra parte:

j
VB]' I

) O

k
t1J)

O - 0,2462

O 0,0434

:U
O

- 0,2462 - 0,0434

de donde se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:


VE 3 ~ -0,0434+0,0434.t1J3 VB',
~

-0,0868 mis
-1,0 radls

O ~ -0,2462

- 0,2462.

t1J]

} t1J]~

La aplicacin del principio de las potencias virtuales conducir a la siguiente ecuacin:


P'i""I~Fc'VC2 donde: +FH 'VB, ~O

Fc ~ 800. [cos(145,3773).[ +sen(145,3773).J]~ (- 658,3291. [ +454,5359


FH~FH.[N

.J)N

y
VD ~(-0,2462.[ VA ~ -0,0868. Efectuando los correspondientes +0,0434.])mls

[ mis

productos escalares, se llegar a: ~O

162,0806+19,2769-0,0868.FII de donde se obtiene: FH ~


2094,0565 N

221

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 17. Dado el diagrama cinemtico del mecanismo de la figura, el cual se encuentra en un plano vertical, se pide: a) Calcular el valor de la fuerza F necesaria para equilibrar estticamente el sistema, aplicando el Principio de los Trabajos virtuales a todas las fuerzas por igual. b) Calcular lo mismo que en el apartado a), pero distinguiendo cntre fuerzas conservativas y no conservativas.
Datos geomtricos: 0,0, = 50 cm, O,A = 20 cm, OJ> = 80 cm, q ~ 50'.

Datos dinmicos:

T~ 3500 N'm.
Datos msicos: In, = 5 Kg, In, = 1 Kg, In, = 20 Kg.

p
y

G)
~

04

Solucin:
a) Se aplicar el Principio de los Trabajos Virtuales, segn el cual, un mecanismo se encontrar en equilibrio cuando la suma de los trabajos virtuales producidos por las fuerzas externas que actan sobre el mismo es cero, es decir:
NF NT

Si W

= F, .&;+ Tj ;.1 j.,

'58j

=O el sistema estar en equilibro.

222

TEMA 2. ANALlSIS DINAMICO DE MECANISMOS

PLANOS

Fuerzas y pares externos que actan sobre el sistema:

F = -F.] -

cuyo mdulo es desconocido.

P, =-"', .g.j P; =-"'3 .g.]

~ ~-"'4
T=T.

.g.j

Vectores de posicin de los pnntos de aplicacin de dichas fuerzas: rF=04P.cos84.{ +0,P.sen84.]

1'12

OA 0,04 +T.cosq

).

O,A +T.senq.j

rlJ =(0,4 +o,A-cosq).{ 4P r ~-'cos8


P, 2 4
4P .7 +-.sen8

+O,A-senq.]
4
e .]

84 = arctg

O A-sen(1800-q )

( 0,04 + O,A. cos(180- q) )

.k

A continuacin se obtienen los desplazamientos virtuales: 5rF =-04P.sen84


Como 584

.58,.{ +O,P.cos8,

.58,.j

= K , .5 q . qneda

finalmente:

51' =-Op.sen8.K F 4 4
~vr O,A =--.senq'vq' 2 ~

04

.5 q .{+OP.cos8.K 4 4
7 O,A +-,cosq'uq'] 2 ~ e

.5 q . ]

12

5rlJ =-O,A-senq.5q.{

+O,A.cosq.5q.]
7 4P" .5 q . +-,cos<7.K e .5 q . ]

4P 5r- =--.sen8.K
P4 2 4 04

Por tanto, queda: 5W

=F .5rF

+P, .51'12 +p, .5rlJ +P4 .5r?4 +T.584

=O

223

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

Sustituyendo

las expresiones correspondientes,

da:

(-F.]J.(-O4P.sen84

.Ko, .5q. +O4P,cos84 .K&4.5q.J)+

(-m,

'g.j.

O,A ) ( -Z.senq'5q.
O,P ). (-Z.sen84

O,A
+Z.cosq'5q.j

)+
~

+(-m3 .g. ]).(-O,A .senq.5 q' +O,A ,cosq.5 q.J)+

(-m4

4P

.g'l

.K&4 .5q.

+Z'COS84

.KO4 .5q.

) +T.5q~0

De donde se despeja la fuerza F que es necesario aplicar para equilibrar el mecanismo: -F.O

P.cos8.K

'o,
4

.5 q -m . g . O,A.cosq .5 q -m . g .O A.cos q .5 q

'2

3'

-m .g . 4P.cos8.K
4

04

.5 q +T.5 q =0
8 K
4 O,

F-

O,A -m .g '~'cos
2

4P q -m . g . O A-cos q -m .g .-.cos.
3 2

+T

'2

O,P.cos84.Ko, a.c.cosq+a' , donde Ko4 se calcula y vale K&, =~aq = (c+a.cosq ) . cos' 8,
Para q
~

a8

50, t4 = 22,41, Y Ko, = 0,225

Por tanto: F = - 5 .9,81.\0. cos(500)-I. 9,81. 20,cos(500)- 20. 9,81.40 ,cos(22,41). 0,225 + 3500 80. cos(22,41).0,225 F = 1426,15 - 857 N 16,64 ' En forma vectorial

F =-85,7.]

b) Se realizarn los clculos separando las fuerzas exteriores que actan sobre el mecanismo entre fuerzas conservativas y no conservativas. De acuerdo a esta formulacin, el Principio de Trabajos Virtua1es dice lo siguiente: Si 5W = Q" .&+ Q' .&= O el sistemaestaren equilibro. Donde Q' = - dV es la fuerza generalizada conservativa. dq

224 -

TEMA 2. ANALlSIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS

'" Q"' = L..


jol

"' ( Fx, . K ., r

"P + F,, . K, , )+ L..J '" T . KpJ es la fuerza generalizada no conservativa.


jol

Clculo de la funcin potencial V. En este ejemplo las nicas fuerzas conservativas que estn actuando son las debidas a la accin de la gravedad. Por tanto: v = Vg = m, . g. h, + m] . g. h] + m, . g. h,

aA a p Con h, = -' 2 senq, h] = aJA . . .senq y h, = --"'-.senG, 2


Por tanto: ' dV Q =--=-m a,A . g ,-,cos '2

dq

a,p q -m. a A-a.cos q -m .g '-'COS<7 ], b '2

"
4

.K

o,

Por otro lado:

Q"' =Fy .Ky +Tj .Kq dY d( a,P.senG,) dq - a,p.cosG, .Ko,

Fy=-F,KY-dq Tj = T , K q--=1 - dq
dq

Luego: Q '" =-F.a Finalmente queda:


4

p.cosG.K '04

+T.l

~A
-F.O4P.cos84 .Ko, +T-m,.g '2'cosq-mJ .O2A.g.cosq-m4

~P
.g'2,cos84 .KO4 = O

De donde:

~A
F- T -m, . g'2' cosq -m3' g .O2A. cosq-m4' 4P.cos84.KB, F - 3500 - 5.9,81.10. cos(500)-1'

~p
g '2'COSG4 . KB,

9,81. 20. cos(500)- 20.9,81.40. 80. cos (22,41 ). 0.225

cos(22,41). 0,225

F= 16,64 Luego:

1426,15 = 85,70 N

F =-85,70.]

N 225

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS YMECANISMOS

PROBLEMA 18. El mecanismo de la figura, situado en un plano vertical, se acciona mediante un par T" aplicado en sentido horario a la barra de entrada 2. En la barra de salida, que es la 4, se aplica un par resistente T,. Si el mecanismo arranca en la posicin dada por la figura, se pide: Determinar la expresin de la aceleracin angular que adquiere la barra de entrada en el instante del arranque.
Datos geomtricos:
1j

= r" r, = r" r, = 2.r" todos conocidos. 8, = 60.

Dato msicos e inerciales: Masa de las barras, In" In, Y In, Ymomentos centrales de inercia lG, ,lG] e lG" conocidos.

G)

G, '-'
~

o,

'-'-'---'-'

r,

'-.-----.-.-.-.--

226

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

eliminando la velocidad angular de la barra 2 de ambos trminos, se tendr que: T; =T, -T4 +m, .g.2-cos(600)+m3 2 .g.r, .cos(600)+m4 .g. 1', .cos(600)= 2

=T, -T4 + g'r, -( m, +4'~n3+m4)


La inercia reducida a la barra 2 se obtendr de la equivalencia de las energias cinticas del sistema real y del reducido.
-./

2"

. .{}} , =-./1 . .{}} , =_./ 1

2""2

.{}} +-'m'v

,1

'G'2'"

,1+-./

.{}} +-'m'Y

,1

32

""2G,

,1+-./

.{}} +-'m

,1

'2

'G4

.y

que ser:

'
,1+-'m .{}} 1', . -.{}}

1 ~./

2"2""2'2'

1 +-.m

23.,

. (,;

+--/ .a) ),1,

2G4'2'2'

1 .{}}+-.m

1', . -.{}}

( )

lu~go:
/ ,=/ '" +/ G,+1", ,
0

('

m +4.

m3+m, 4

En el instante del arranque, la velocidad es nula por lo que la ecuacin del movimiento quedar como sigue:

T; =/; 'a,
sustituyendo,

a,-y

_T;
,

T,-T,+g.r,.

(
-(

m,+2.m3+m, 4

/G, +/G, +1',' m, +4';3 +m,)

228

TEMA 2. ANALISIS DlNAMICO DE MECANISMOS

PLANOS

PROBLEMA 19. El mecanismo de la figura est situado en un plano vertical, est accionado nicamente por la fuerza de la gravedad. El punto A desliza por la ranura practicada en la baITa3. Para los datos que se dan a continuacin y sabiendo que el movimiento se inicia desde la configuracin del mecanismo dada por 8, = 3450 se pide calcular a) La aceleracin angular que adquiere la baITa 2 en el instante del aITanque (velocidad nula). b) La velocidad y aceleracin angulares que llevar dicha baITa 2 cuando el ngulo 8, = 3000Datos geomtricos:

i = 30 o (constante),

1', = 1 m.

Datos msicos e inerciales: Momento de inercia de la baITa 2 respecto un eje perpendicular 2 se puede asimilar a una varilla delgada unifolTlleal plano que contiene el

mecanismo y que pasa por O2, lo, = 4,90 Kg.m2, 111, = 14,70Kg Y 111] = 9,80 Kg. La baITa

G,o"dod

229

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUlNAS y MECANISMOS

Solucin: a) La aceleracin angular que adquiere la barra 2 en el instante del arranque (velocidad nula). Se aplicar el mtodo de as fuerzas y masas reducidas. Se efectuar la reduccin del mecanismo a una barra que gira alrededor de O,. La energa cintica real del mecauismo ser: I 2 .J Rotacin, ya que el momento de inercia aportado en los datos no 2 2 2 es el central, sino el momento de inercia de la barra 2 respecto un eje perpendicular al plano que contiene el mecauismo y que pasa por O,. La velocidad J2 es genrica.
EC =-.
2

EC, =~.m3 .(vG)

Trans]acin.

La velocidad del centro de gravedad de la barra 3 se obtiene a partir del anlisis cinemtica del mecauismo.

%-

&,

Gmwdad

230

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS

PLANOS

La ecuacin de velocidades del movimiento relativo que se plantea es: Vc) = VA) VA = V , 2)
De la ilustracin se deduce: VA) =VA) ,(cos(5).i
V A2/3

+V A2' j '

+sen(5)'])=VA]

.(cos(3000P

+sen(3000).])

V A,/3

. (cos(5 + 900). i + sen(5 + 90 ).])= v A,/3 . (cos(390 P + sen(390 ).])


+sen(300).])

VA,/3 =VA,/3 .(cos(300P

La velocidad del punto A, ser: i


VA,

j O
/', .sen(8,)

k 021=-/" ,, .sen(8,).i +/', '2 .cos(8,).] O

= , xrO,A =

O
/'2.cos(8,)

Por lo tanto, reescribiendo la ecuacin de velocidades, se tendr que:


-/', '0, .sen(8,).i +/', '0, .cos(8,).] =v4) ,(cos(3000).i +sen(3000).])+ +sen(300).])

+VA,!) ,(cos(300).i

Separando en componentes horizontal y vertical: - /', . o, .sen(8,)


/', . 2' cos(8,)

VA)

.cos(3000)+VA,I)

. COS(300)

= VA) .sen(3000)+ v"iJ

. sen(300)

Despejando

VA]:

/', . 2 . sen(8,).

sen(30o) = -V A] .cos(3000). sen(300)-

v A,/3 . COS(300).sen(300)

/', . Q), . cos(8,). cos(300) = VA) 'sen(3000). cos(300)+ v A,/3 .sen(300). cos(300)
/'2 . Q), . (cos(8,). /'2 . Q), . cos(II, VA) ~-r,
-

cos(300)+ sen(II,). sen(300))

= v A] . (sen(3000).

cos(300)-

cos(3000). sen(300))

30)

VA]

. sen(300 - 30) = V A) . sen(2700) = -v A)

'Q), 'cos(1I2 -30)

231

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

Por tanto se puede introducir estos resultados en la energa cintica total del mecanismo.

l ,1 ECT=EC, + EC3 = -. 2 /, . "', + -. 2

1n3

.[ -', . "', . eas(8,

- 30

)]

'

ECT =.!c.[/, +ln3 .ri .cas' (8, -3oo)].",i 2


Igualando la energa cintica del sstema reducido y la del sistema real se tendr: I -./ 2 esto es,

'

. .",

I / +In .r '2.cos 8 -30 =-. ( [


2

'

J'

.", ' )] ,

/; =/, + In] .ri

.cos'(8, -30)

Suystituyendo valores para la configuracin indicada. /; =9,8Kg.m' Para el clculo del par reducido a la barra 2 tambin se parte de una velocidad "', genrica para las velocidades de los centros de gravedad de las distintas barras. En la figura sguiente se muestran esas velocidades genricas.

,.

O,\'. .
'

,
".

'.
8,

'.

,"
,

Gravedad

"".g G,
\ \ \

"

",].g

232

TEMA 2. ANALISIS DINMICO DE MECANISMOS PLANOS

Para obtener el par reducido a la barra 2 se iguala la potencia del sistema reducido y la potencia del sistema real, quedando:

t; .(jj, =m,
; =_L,.(j)

.g';G2 +m, .g';G,

Del anlisis cinemtico anterior se deducen los vectores velocidad.

'"
'"

2"
"

.sen(O ).[ +~.r,.(j)

-,

.cos (O ) ' j

; =-r.(j)

.cos (O -300 ) .~.[ +,.(j)

"

.cos (O -300 ) /3' j

Sustituyendo en la ecuacin de potencias:


T."(j)

'"

=(-m .g jc ). _L, 2
'

2'

'(j) .sen(O ) .[ +Lr

2"

-(j) .cos (O ) ' j

)+
J

I T, .(j),=-m,.g'2.r,.(j),.cosO, luego: T. =~m . g

+(-m,. g.J){ -r, '(j), .cos(O,-300).~.[ +r, '(j), .cos(O,-30). ~.]

( )-m,.g.r,.Q),.cosO,-30 (

, ) 13
'2

.-.; .cos -m . g 'r, .cos (0-30 (o, 2 -) , ,

).-

13
2

Sustituyendo valores para la configuracin actual: T; =-128,52 N.m En el instante del arranque desde el reposo, la ecuacin del movimiento quedar reducida a 10siguiente:

T; =1;.8,
esto es, -cos(O )-m -g -r -cos (O,-30 )-13

..
O,

-m .g.Lr,
2

2 -

1,+m, -r,"() -cos

O, -30

sustituyendo valores se tendr que la aceleracin angular de la barra 2 en el instante en que se inicia el movimiento es:

8, =-13,1I43rad/s'

233

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUINAS y MECANISMOS

b) Velocidad y aceleracin angulares que llevar dicha barra 2 cuando el ngulo 8, Para calcular la velocidad de la barra 2 cuando 8, jiguracin II) aquella en que 8il 3000 ,
~

3000.

3000 se aplicar el mtodo de Quinn.

Como configuracin de partida (Conjiguracin 1) se toma


~

8i

3450 Y como final (Con~

El coeficiente de distribucin de energia de la barra 2 cuando esta pasa por la COl1jigura~ ciIlII ser: 1

(&,)II (EC,t II (E Cr )

/{ -. [ lo +111, .r2' .cos ( 8, - 30 )] . ((V, )


0

2.1,. tiJ, o, II

' ( )
II

' -1

Para calcular la energa cintica total del mecanismo cuando este pasa por la COlljigura~ cill JJ se aplicar el Principio de Conservacin de la Energia: (ECrt Dado que se parte del reposo (ECT -(ECrY
~

~W14{f

O, Por otra parte, las dos nicas fuerzas exteriores

que generan trabajo son los pesos propios de las barras 2 y 3, en la figura siguiente se indican las diferencias de alturas de los centros de gravedad respectivos cuando el mecanismo pasa de I a JJ.

x h'T A

'-'o' I
G, \ \\ \ \

234

TEMA 2- ANALlSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Co"jig"m,"," II

---1----G"

o
IJ/'

h",
\ \

--

I " 1 .,

---- --

G, \ \
\ \ \

De la figura se tiene que:

(15)=-{),1294 m h, =--sentB, )=--sen 2 2


hj =r, .cos(B,{ -0).sen(0)=1,0-cos(45).sen(3000)=-0,6124 y h,{l = r, -sen(B,{I)= 1,0 -sen(3000)= -0,4330 m 2 2
hjl

r,

( 1

1,0

= r, .sen(B,{I)= 1,0. sen(3000) = -0,8660 m

En consecuencia, el trabajo desarrollado por los dos pesos en orden a mover el mecanismo vendr dado por: W1->11 =-m, .g_(h,{l -h:i)-m3 .g'(hjl -hj)=-14,7.9,81-(-0,4330+0,1294)-

- 9,8 -9,81. (- 0,8660+ 0,6124)= 68,1618 J Aplicando el concepto de coeficiente de distribucin de energia para la Configuracin II del mecanismo se tendr que:
1I

( ) =
&2

(EC )

"
-

'

lI -./ . (B )

(EcTt

W 1~1I 235

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUlNAS

y MECANISMOS

por lo tanto:

L490. ' (iJlI ,)


1-

'

68,1618

esto es, la velocidad que lleva la barra 2 cuando B, = 300"" ser: B2 = -5,2746 radls Se considera signo negativo dado que el giro es horario. Para calcular la aceleracin angular de la barra 2 habr que considerar la ecuacin, movimiento:
'11

T' =1'.(;: +~d1; .iJ' , 2 , 2 dB2 2


Dado que la velocidad angular de la barra 2 es distinta de cero, habr que determinar derivada de la inercia generalizada con respecto a la coordenada generalizada. ," dI;
dB,

=~ [ 1
dB2

+m .r2 .cos' (B -300 )] =-2.m


3"

3'

.r' .sen (B -300 ) .cos (B -30 )


2 2

Por lo tanto, recordando tambin la expresin correspondiente al par de fuerzas genera zado obtenido en el apartado precedente y sustituyendo los valores correspondientes a configuracin bajo estudio, se tendr que:
(;:, =-7,36 radls'

236

TEMA 2. ANLISiS DiNMiCO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA 20. El mecanismo de la figura est situado en un plano vertical y se encuentra sometido a la accin de su propio peso y a la de un par exterior antihorario constante aplicado sobre la barra 2 T2 20 N-m. El mecanismo parte del reposo desde la posicin dada por 13, 60'. Los centros de gravedad de las tres barras mviles se encnentran situados en la mitad de las mismas. Cuando 13, O'se pide determinar:
~ ~

a) La velocidad angular de la barra 2. b) La aceleracin angular de la barra 2.


Datos geomtricos: r2~ I,Om,r3~ 1,4m,r4~ 1,0m,

Datos msicos e inerciales:


m2
~

5 kg, m3

10 kg, m4

4 kg, 102

0,40 kg'm-, 103 ~

,
3,30 kg.m-, 104 ~ 0,20 kg'm-.

...

y A

O2

'0

B 1,4m

04

x 8?

237

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUINAS y MECANISMOS

Solucin: a) Velocidadangularde la barra 2.


La posicin inicial (1) y final (11)del mecanismo se indican en la figura siguiente.
Posicion inicial 1
Posicion inicial 11

..

ir A
I

t Ir ,

I
O,
I

G,
O,

A
G3

I
x

0,1

Por lo tanto, las coordenadas de los centros de gravedad de las barras mviles, expresadas en el sistema de referencia de la figura vendrn dadas por:
Gi (0,25; 1,83) m GJ (0,50: 1,57) m Gi (0,25, 0,43) m

para la posicin inicial y por: Gr (0,50, 1,40) ID Gil (1,00, 0,70) m Gil (0,50, 0,00) ID para la configuracin final del mecanismo. Aplicando el Teorema de Conservacin de la Energa, se tendr: (EC)ll -(EC) = W~ll

238

TEMA 2. ANALlSIS DlNAM/CO DE MECANISMOS PLANOS

Teniendo en cuenta que se parte del reposo, se podr poner que: (EC)-0=-T2 'Ie;/ -e;l+m2 .g.lyg2 -Y~21+m) .g.lyg) -y~31+m4 .g.lyg4 -y~41

Sustituyendo los valores numricos de los que se dispone y expresando los ngulos en radianes se tendr: (EC) = -20. (1,05- 0)+ 5.9,80. (1,83-1,40)+ 10.9,80. (1,57- 0,70)+ + 4.9,80. (0,43 0)= 102,19N.m
-

Con el fin de poder aplicar el mtodo de Quinn, se supondr en la configuracin 11 que el mecanismo lleva una velocidad dada por W; = -1 k radls . De la geometra del mecanismo es trivial que:
w) =0
-' W4 -'

= W2

luego:

j
~2 = w; xrO2G2

=I O

O -11=-0,5.]m/s O j k

0,5 O

~=~='v;xrO2A=10

O -11=-I,O)m/s 1 O O

~4= ~2= -0,5.]

mis

La Energa Cintca fictica acumulada en cada barra vendr dada por:

(EC, )// = -. 2
'

'

I I

m2 . Ve
,

( ) + -.1 2
2 2

'

.( J, ) = -.5,0.0,5 2
2

'

1 2 + -.0,4 .1,0 = 0,83 N . m

(EC) )//=2.m3'

I (VG3) =2.10,0.1,0
vG ) +-.1e' ( 4 2
,
2

=5,00N.m

(EC4 )II =-.m4' 2

'

1 (J4)2 =-.4,0.0,5 2
'

1
+-.0,2.1,0 2

=0,60N'm

239

PROBLEMASRESUELTOSDE TEORA DE MAQUlNAS y MECANISMOS

Por consiguiente, la Energa Cintica total ficticia acumulada por el mecanismo cuando este pasa por la posicin Il ser:

(EcL ;(EC');1 +(EC3(EC,L

;6,43 N.m

El coeficiente de Quinn de la distribucin de la Energa Cintica para la barra 2 bajo la

configuracin 11(8, ; O') del mecanismoser:


e, (EC')~I . - 0,83 ;013 , (EC )II 6,43

Por lo tanto, la Energia Cintica real de la barra 2 en la posicin 11vendr dada por:

eil
luego:

- (EC,) - (EC,) ;013 (EC) 102,19 '


(EC,) ;13,28 N.m

Por otra parte, se sabe que la expresin correspondiente a la Energia Cintica acumulada en dicha barra:

1 , +-.1 1 -.n.y
2 ' G, 2

G,

, 'r;1328N'm
2
'

pero como se conoce la relacin entre la velocidad del centro de gravedad de la barra 2 y la velocidad angular de dicha barra, YG:z ; r, 2 '01" se podr poner que:

' 1 , ( ) 2.m, . 0,50. 012 - +2' Je, '01,


1
2

= 13,28

012'

1 J
; 13,28

2.5,0.0,25+2.0,40

En consecuencia, la velocidad angular de la barra 2 cuando pasa por la configuracin I1 ser:


mil

=4,01 radls

(h)

b) Aceleracin angular de la barra 2. Para el clculo de la aceleracin en la barra 2 se emplear el mtodo de las fuerzas y masas reducidas. En primer lugar se proceder a la determinacin del par reducido a la barra 2 cuando esta se encuentra en la configuracin Il. 240

TEMA 2. ANAuSIS DINAMICODE MECANISMOSPLANOS

Planteando la equivalencia de potencias entre el sistema real y el reducido se tendr: T; ,, ~j2 .tV2+m, .g'VG, +m] .g'VG) +m4 .g'VG4
~ -20,0'2 +4,0.9,8'(0, +5,0.9,8'(2 .0,5)+10,0,9,8'(0,
~

.1,0)+

'0,5)~122,10'02

Sustituyendo valores y expresando las velocidades en [uncin de la angular de la barra 2. Eliminando 2 en ambos trminos de la expresin anterior, se tendr que el par reducido es:

T; ~
con sentido horario.

122,10

N'm

Para obtener la inercia reducida a la barra 2 se considerar la equivalencia de Energas Cinticas entre el sistema original y el reducido, esto es:
]
z.12

,
'2

I
~z'lG,

2
,vG,

1
+z'//l]

2
'vG]

I
+z'lc3

,1
.OJ4 +Z'n!4

2
'VG4
~

'OJ2 +Z'n!2

.OJJ +Z.lG4

~-.lG 2'

'OJ2 +-'//l,. 2'

,1

(OS'OJ2 )

+-'//l]' 2

(1.0,OJ, )

+-.l G 'OJ2 +-'//l 242'

'

(OS'OJ2

'

Teniendo en cuenta qne o, 4 Y que OJ] O. Sustituyendo valores y eliminando ]a velocidad angular de la barra 2 en todos los trminos, se tendr:
~

1,

lG, + 0,25 .m, +m] + le, + 0,25. m4 ~ 12,85 kg. m

De la cinemtica de este mecanismo en particular se desprende que el momento de inercia reducido a la barra 2 se mantendr constante a lo largo del movimiento del mecanismo (la relacin entre los mdulos de las velocidades lineales de los centros de gravedad y la velocidad angular de la barra 2 es constante), luego la ecuacin del movimiento quedar como sIgue: I dI' , , '0 2 + 12, 'IX, T ~_. ( - J 2
' 2 dfJ~ d12 ~O dfJ,

=>T,~l,'IX2

En consecuencia la aceleracn angular de la barra 2 en la posicin considerada ser:


IX, ~-

0.' 122,1O ~ 9,50 radls' (h) l ,' - 1285 ,


-

241

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 21. Sea el elevador de la figura, formado por una plataforma (barra 2 del mecanismo) que es desplazada mediante sendas barras (3 y 4). El mecanismo se mueve mediante un pistn hidrulico que en el punto D aplica un esfuerzo horizontal. El punto O, es una articulacin con la barra fija, A, B Y e son articulaciones y B Y D son deslizaderas.

G)

q
D
~

,"

En un momento dado, se produce una rotura del sistema hidrulico, producindose un descenso de la fuerza del pistn, Fp, de 629 Kp. a 100 Kp., por lo que el sistema empieza a

bajardesde la posicininicia1(SI = 60).Sepide:


a) Masa reducida del mecanismo a la barra 2 (o coordenada q). b) Velocidad que adquiere la plataforma cuando desde SI = 60, el mecanismo baja hasta ques, 30.
~

Datos geomtricos:

O,B=AD= 1~2,5 m.
Datos msicos e inerciales: m,~ l tonelada,m3=m4~ 1l0Kg., lG, =lG, = =60Kg.m'.

Las barras 3 y 4 son uniformes. 242

TEMA 2. ANALiSiS DlNAMiCO DE MECANiSMOS PLANOS

Solucin:

a) Masa reducida del mecauismo a la barra 2 (o coordenada q). La barra 2 tiene un movimiento de traslacin vertical. Su coordenada de posicin es q y su velocidad es i .

La relacinentre q y s, es q {. sen(s) "" i {. cos(sJ s "" s


~ ~

{. cos (s )

'i

Dado que sen(s)

'I { "" cos(s)


. . q-

~l- q: {
i

Se puede expresar s, -

[7
{Vl-'
~

~
L s "" Ve 2
i 2. cos(s)

La velocidad del punto e ser Ve

q {' 2'~1- q'

{.i 2){2_q2

Por la igualdad de energias cinticas entre el sistema reducido y el original, se tiene:

I '.,. ~-'m 1 -.m q


2

I . q., +-'m 222'c2G)'24C24'


I ., 1 +2.2.mJ'

.V ,1+-.[ i

1 .s., +-.m

.V ,1+-'[ i

,S

.2

I 2.m

'.2 'q

'

I +2.2'[G3'

'

~2.m2.q
m,

[ 2.eos(s,) J

[ {.cos(s,) J
2'[G)

.
m
~
~

2'[G)

{' .m, {' _q2 - m2 + 2. (

m, + 2'COS2(S) + {, ,cos'(s)

{2 _q2 ) )+ (

b) Velocidad que adquiere la plataforma cuando desde s, ~ 60', el mecanismo baja hasta que s, 30'. Resolucin por el Mtodo de Quinn. En primer lugar se calcular el trabajo realizado por el mecanismo entre las dos posiciones conocidas. Para ello, se calcularn los desplazamientos de la barra 2, de la barra 3 y 4 (punto C) y del punto D. 243

PROBLEMAS

RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

Desplazamiento de la barra 2: Llh, = {.(sen(s/)-sen(sn)=

2,5.(sen(600)-sen(300)) = 0,915m.

El desplazamiento del punto e ser la mitad del desplazamiento de la barra 2. L1h, L1hc= ~ = 0,4575 m. 2 Desplazamiento del punto D.
L1xD

= {. (cos(sn-cos(s/))=

2,5 .(cos(300)-cos(600)) = 0,915 m.

El trabajo aportado por las fuerzas exteriores al sistema, ser por tanto, debido a los pesos de las barras y a la fuerza del pistn: W=m, .g.L1h, +2.m, .g.L1hc -Fp .L1xD W = 1000.9,81.0,915 + 110.9,81.0,915
-

9.81.100.0.915

= 9066 Julios

Ese trabajo es igual al incremento de la energa cintica que sufre el sistema: W = JEcr Dado que se parte del reposo, el trabajo de las fuerzas exteriores ser igual a la energa cintica del sistema en la posicin final, es decir: JEc T-donde la posicin JJ viene dada por s,
ECIl T

- EclT = ECIl T

= 30 . Luego:

Ec~ = 9066 Julios


A continuacin se calcula el coeficiente de distribucin de la energa: 11 Ec, Il -'m,'q 2

.,
.s +-.m

8, =-ECll l ., +-.m l T -.m .q

2'

2"2""2"2G.'

.V +-./

,1

.,

-v

,1 +-./

.s

.,

Se sustituyen las velocidades:


l -.m, 2 'q .2

II - - 11 Ec, - 2 T -.m, 8, - EcIl l

l
q +-.2.m,. 2 ..,

, ., [.q 2 '.['-q ,

l +-.2./G, ' 2

., q

.~, -q'l

244

TEMA 2. ANAuSIS

DINAMICO DE MECANISMOS

PLANOS

8=30" S2

m, l' .m] 2.1G3

m, + 2.I-q (,
Sustituyendo numricamente

')+ (I-q 2

,)

en la expresin anterior se obtiene: E;r = 0,9099

Conocido s;! se calcula la energIa cintica de la barra 2:


Ec;!

= s;! . Ec; = 0,9099.9066 = 8249,15 JulIos

Finalmente se calcula la velocidad asociada a esa barra:

m,

2.8249,15 4,06 m/s (sentido negativo) 1000

ResolucIn por el Mtodo de Fuerzas y Masas Reducidas: Para el clculo de la velocidad de la plataforma se puede utilizar tambin el sIstema reducido, ya que su movimiento es igual al de la barra 2. Dado que se parte del reposo, el trabajo de las fuerzas exteriores ser igual a la energa cintica del sistema en la posicin final. 1 W=-.m 2 '., 'q [1]

La masa reducida del sistema cuando SI 30' es:


~

110 m'(s, =30')=1000+

2.60

2.cos2(30') + 2,52 ,cos'(30')

1099 Kg.

De la ecuacin [1] se despeja la velocidad:

q=~2~r;

= 4,062 m/s. (sentido negativo)

245

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUINAS y MECANISMOS

PROBLEMA 22. El mecanismo de la figura, situado en un plano vertical, inicia el movimiento desde el reposo y debido a la accin de su propio peso desde la posicin dada por 82

= 290'

indicada

en la figura. La barra 4 gira y est unida a la barra fija mediante un par de rotacin localizado en el punto E.
Datos geomtricos del mecanismo: AC = r3 = 100 mm.

OE =75 mm, OA = r2 =50mm,

Datos msicos e inerciales del mecanismo:

m, = 0,5 kg,

m3 = 1,5 kg, m4 = Okg, J G4 = Okg. m .

Las barras 2 y 3 son uniformes y se pueden asimilar a varillas delgadas.

fh.

75mm

246

TEMA 2. ANAuSIS

DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS

En la posicin consideraday definida por 8,


guieutes velocidades:

~ 290,

8) ~ 238,6,

AB ~ 32,82

mm y

suponiendo que a la barra 2 se le da la velocidad de ib, ~ 1,0. k radls , se obtendrian las si-

ib) ~-0,95.k

radls, ve] ~(6,43.i +41,86.J)mmls.


~ 270, 83 ~ 270, AB ~ 25 mm y supo-

En la posicin considerada y definida por 8,


velocidades:

niendo que a la barra 2 se le da la velocidad de ib, ~ 1,0. k radls, se obtendrian las siguientes

ib] ~-2.k

rad/s, ve) ~-50.i

mm/s.

Para el instante en el que el mecanismo arranca desde el reposo, se pide calcular lo siguiente: a) Inercia reducida a la barra 2. b) Par reducido a la barra 2. c) Aceleracin angular de la barra 2 en el instante del arranque, 0:, (radls2). A continuacin, y para el instante en el cual la barra 2 tiene una orientacin 8,
pide calcular lo siguiente: d) Coeficiente de contribucin de la energia cintica de la barra 2, cuando 8, ~ 270 .

270' , se

e) Trabajo de las acciones exteriores que actan sobre el mecanismo, al pasar de la confi-

guracin 8,

290 a 8,

270 .
~

1) Velocidad que adquiere la barra 2 cuando 8,

270 .

247

PROBLEMASRESUELTOSDE TEOR DE MQUINAS YMECANISMOS

Solucin: a) Inercia reducida a la barra 2.

Se dispone de datos del mecanismoen la posicin definida por 8, ~ 2900, 8, ~ 211,40


Y AB ~ 0,03282 m

Para obtener la ioercia redncida del sistema a la barra 2 se supone una velocidad de dicha barra 2, ficticia, en la posicin considerada y se obtienen las velocidades angulares de las barras y las de sus centros de masas. Para esta distribucin de velocidades se calcular la energa cintica del mecanismo y se igualar a la que tendria una barra con la inercia reducida sometida a rotacin con la velocidad angular supuesta para la barra 2. Como dato se proporcionan los siguientes resultados cinemticos considerando que la ba-

rra 2 poseeuna velocidadangularde if,~

1,0.

j{ radls:

if,~ -0,95.j{ radls, ve, ~ (0,00643.1 +0,04186. ])m/s


Puesto que no se proporciona la velocidad del centro de masas de la barra 2 y se necesita para obtener la energa ciotica del mecanismo, se debe obtener. vG, ~ if,x Fa, ~ (0,02349.1 + 0,00855.]) mis
".

Tambin habr que obtener los momentos de inercia de las barras 2 y 3 respecto de su centro de masas:
IG

1 ~-'m2

12

2 .r2 ~ 1,0416.]0

-4 Kg'm

l IG , ~-'m, 12

2 -, 2 .r, ~1.25.10 Kg.m

La energa cintca del sistema viene dada por: l T~-.I 2

.
'

""2

l T~-.I 2

G .",

, +-.m l
2

, +v , )+-.I l , ' (vXG, YG, 2'

G "" ,

1 +-'m 2

. v2 +v 2

(XG,

YG,

donde se ha tenido en cuenta que la barra 4 no contribuye a la energa cintica del mecanismo puesto que su momento de inercia es nulo. Despejando se obtiene el valor de la inercia reducida a la barra 2:

. I ~IG2 +m,'
248

---,-+---,"', ( "',

V' "G,

v' YG,

+ le, ',+m,' "', )

"',

---,-+---,( "', "',

V' v' "G, "G3 )

PROBLEMAS

RESUELTOS DE TEORA DE MAQUINAS y MECANISMOS

PROBLEMA

23.

El mecanismode la figura inicia su movimientodesde el reposo en la posicin q 300'. El mecanismo se mueve debido a un par motor constante aplicado sobre la barra 2 de
~

T ,= 80 k N .m.

Sobre la barra 4 est actuando una fuerza F4 = -100 iN, geomtricas

tambin constan-

te. Las caracteristicas

e inerciales del mecanismo son las siguientes:

0,45 m, le, ~ 0,005 Kg.m-,

1n4 ~ 50 Kg.

~ ~
...

F4

G)
Se pide determinar:

a) Aceleracin de la barra 2 en el instante del arranque. b) Fuerza de reaccin que la barra 4 ejerce sobre el suelo, tambin en el instante del arranque. e) Podr el mecanismo adoptar la configuracin dada por q
~

360'?

252

TEMA 2. ANAuSIS

DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Solucin:

a) Aceleracin de la barra 2 en el instante de] arranqne.

r, = 0,45

sen(60') = 0,52 m

V A, = VA, + VA4A, + VA4 12

que para el mecanismo de la figura ser: vA..


sustituyendo se tendr que:
VA, .

= iiJ,x rOzA +VA4/2

',

j O

k (,I+VA4I' .[cos(q).7 +sen(q).]] O

r, . cos(q)

r,' sen(q)

desarrollando y separando componentes, se tendr que:

( ) vA4=-r,'senq'{,+vA4/2.cosq
O=r, .cos(q).{, +VA4I' .sen(q)

VA l'

=--

r,
tgq (

.('

r, .cos(q) --~. )} =:> VA ='{, (, 4 - .sen(q)+ tg () q ] sen (q ) [ r,

La Inercia Reducida a la barra 2 vendr dada por:


-.1

2 '

. .{,1=-.1
,

2 o,

'{ +-'m.v

,1

,1
'

A4 2 o,

=-.1

.()} +-.m

,1

4[,

. r .sen (q ) +

r,' cos(q)

tg(q)- ]

' '(,,

luego:

.
1, =10, +m4{r, .sen(q) +
para q
~

r, .cos(q)
tg(q) ]

'

300', la Inercia Reducida a la barra 2 ser: 1; =18,03 kg. m'

El Par Reducido a la barra 2 se obtendr mediante la siguiente expresin:

- - - [r,.senq

T,.{,=T,.{,+F4'VA4=80.{,+F4'

()

r,' cos + tg(q)

(q) ] '{,
253

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUINAS y MECANISMOS

para q = 300', el Par Reducido a la barra 2 ser:

T; = 19,96 N.m

En el instante del arranque, la aceleracin vendr dada por: T; - 19,96 = 1,11radls'


-

a, = 1;

18,03

Fuerza de reaccin que la barra 4 ejerce sobre el suelo, tambin en el instante del arranque. La aceleracin lineal de la barra 4 vendr dada por: a... =aA, +a"'A, +a"'l2 +aeo, ~aA, +a"'l2 = aA, +aA,12 que ser: a =a, xi'o,A + a... 12', = O j O k a,l+aA'I2' [cos(q). +sen(q). JJ

-,-

r, .cos(q) r, .sen(q)
separando componentes,

,
/", .cos(q) tg(q) Ja,

aA =-r, .sen(q).a, +aA,12 'COS(q) a"'l2 =- tg(q) .a, , => }


O=r, .cos(q).a, + a... 12.sen(q) a... =-[r, .sen(q)+

para q = 300', se tendr que: iiA, = 0,6665. mis'

Aplicando el Principio de D'Alembert, se tendr que:

t.'"' =-I G ,

'a

, =-00056.kN.m '

ti", =-m, .iiA, =-33,3247.iN 254

TEMA 2. ANAuSIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS

L
Tomando momentos respecto a O2, se tendr que: luego:
-0,0056+80+0,5./43

---i>-

F4

F;",

~4

1'2+ 1;'2 + r0,< x 143 ~ O

~ O

esto es,
/4J ~ -153,8355 143 ~ -153,8355. N

. En forma vectorial

[cos(300).

i + sen(300). ]]~

(-133,2255. i -76,9178. J)N

Considerando ahora el diagrama de slido libre de la barra 4, se tendr que:


134 ~ (133,2255.

i + 76,9178.J)

Planteando el equilibrio de fuerzas se tendr que:


F4 + F;", + 134 + 1;4
~

Considerando las componentes en la direccin vertical, se obtendr:

/'4 ~-76,9178

A modo de comprobacin se pueden considerar las componentes en la direccin horizontal:


133,2255 -1 00 - 33,3247'" O

c) Podr el mecanismo adoptar la configuracin dada por q


Existe una imposibilidad

3607
indicada.

geomtrica para alcanzar la configuracin

255

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUINAS y MECANiSMOS

PROBLEMA 24. El mecanismo de la figura forma parte del mecanismo de apertura de una puerta de garaje. Bajo la accin de su propio peso, la fuerza aplicada F, (constante) y el par del motor T2 (constante), el mecanismo comienza a moverse desde la posicin definida por un ngulo de la manivela 2, q 135", sealada en la figura. Las longitudes de las barras, las propiedades inerciales del sistema y el resultado del problema de posicin, se indican en las tablas adjuntas. Se pide:
~

a) Inercia reducida a la barra de entrada 2 (coordenada q del mecanismo). b) Trabajo de las fuerzas exteriores entre la posicin q 135', cuando se produce el arranque, y una posicin genrica para un ngulo arbitrario q.
~

c) Velocidad de la barra de entrada 2 para el ngulo genrico q. d) Par reducido a la barra de entrada 2 (coordenada q del mecanismo). e) Ecuacin del movimiento de Eksergian. f) Aceleracin de la barra de entrada 2 para un ngulo genrico q.

DATOS GEOMTRICOS 02A-L ABL

DATOS DE INERCIA

"']
"'4
IC2

~g
y

ACL

lc]

DATOS DE FUERZAS

F, =F.j ,
1;=I;.f

RESULTADOS DEL PROBLEMA DE POSICION 83 =1J-q FA= L.(cos(q). +sen(q).J) FB = 2'L.cos(q).


Fe = 2. L. sen(q).J

256

TEMA 2- ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Solucin: a) Inercia reducida a la barra de entrada 2 (coordenada q del mecanismo)Clculos cinemticos necesarios:
i?] VA

-q

= r.(-sen(q)- +cos(q).J).q

Va=-2-L.sen(q)-q- Ve=2-L-cos(q)-q.J
Igualando las energias cinticas del sistema real y del reducido:
-2 I -2 I -2 I l l l 2' 2'q =2' e,'q +2' e,'q +2"""

L2

. (sen q +cos q ))'q +2.m4A.L

()

'

-2

.sen q 'q

( )

-'

Operando la inercia reducida vale: l,(q)

= le, + le, +m]'L +m4 A.L .sen- (q )

2'

'

Trabajo de las fuerzas exteriores entre la posicin q = 135', cuando se produce el arranque, y una posicin genrica para un ngulo arbitrario q. El trabajo entre la posicin inicial y otra definida por la coordenada generalizada q es:
hryq
q

W4

= J3ff p'.dre, +T,.d{j+F;.dr;

( 4

)= J]ffp,.dre, 4
q

+ J)."T,.d{j+
4

3ffF;.dr; J
4

' -

Se evalan cada una de las integrales por separado. La primera queda:

1;= -m3'

g.J

d re'dq = d re, .d q = ~[L dq


4 4

.(cos(q). + sen(q).])].d q = L. (-sen(q). +cos(q).J).d q


4

J:,,1;.d re, = J:,( -m]. g. ]).[ L .(-sen(q). + cos(q). ])].d q = -m]. g. L. J:"cos(q)'d q =

= -11"'gL-[sen(q)-sef~JT)]=

m] g.L[ ~ -sen(q)]

Este trabajo por ser las fuerzas gravitatorias conservativas puede obtenerse tambin mediante su potencial como: 257

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

f' A .dr
3ff 4 3

G,

=-IJ.V=-m

.g

'

h4 -h

")
3ff

=m 3 .g

'

h3", -h

=m3' g(YG, 1)4'- YG,I,)= m) g L[

~ -sen(q)]

La tercera se evala mediante:


F=F' , ,. J
~

dr; = dr;.d dq

q =~(2'L.sen(q).J)'d

dq

q = 2.L.cos(q).Jd

f:',F;'d r; = f:,(F;. J).(2. L. eos(q).J.d q) = F;.2. L. f:,eos(q).d q = 4 4 4


= F;.2 L(sen(q)senC

~ff))= F;2

L-( sen(q) - ~)

Puesto que la fuerza es constante tambin se puede calcular sin necesidad de obtener d r;, mediante:

f::,F;.d r; = F, f::,d r; = F;.J -(r;'


=

r;)4ff) = F;.J (2, L .sen(q). J - 2. LsenC~J[}

J)

F;2. L( sen(q)-senC~J[))= F;.2. L -( sen(q)- ~)

El trabajo total queda:

3.,~, W
4

= f3'ff?,.d re, + f)"T,.d ij + f].,F, .dr; =


4 4 4

' -

' -

-/2
=m).g-L- [T-sen(q)

] +T,' q-4

3'ff

) +F,'2.L\Sen(q)-T

-/2
)

e) Velocidad de la barra de entrada 2 para el ngulo genrico q. La energa cintica para la barra de entrada 2, por el teorema de conservacn de la energa ser:
"ff w,~q

..

'F: -UJ.j CT

'~'
3ff

-.

' - EC'T ECT

'

J,

258

TEMA 2 ANALlSIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS

luego:

J'i
ECq =11I}.g.L. [ T-sen(q)

3.,,
] +1;. ( q-4

J'i
( sen(q)-T

+F;.2.L.

Por otro lado, a partir del concepto de inercia reducida tambin es cierto que:

I
ECq =-. 2

' .2 l 2.q

Utilizando las dos ltimas expresiones:

'o J' ~" oj1+"

,{ ';. (,';' T,'+~(')~iJ] l , '~(+T, + 1 ,} + + 4.. 4 J. L' .sen (q )


G G 111 . L" 111 2

d) Par reducido a la barra de entrada 2 (coordenada q del mecanismo). Igualando potencias en ambos sistemas:
'E'. =j;. ~+F.v+P.v 2 q 2 q ,,3
G,

Sustituyendo
1;'

las expresiones correspondientes

.q = (1; .i).(q. i)+(F;. J).(2. L.cos(q ).q. J)+ (-111) . g. J).[ L.( -sen(q). + cos(q). J).q]

Operando se obtiene:

1;' .q = 1; .q + F,.2. L .cos(q).q -111). gLcos(q).q

Finalmente:

1;' = 1; + F;.2. L .cos(q)-I1I}. g. L .cos(q)

259

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

e) Ecuacion del movimiento de Eksergian: La derivada de la inercia generalizada es:

~d l;(q)
2 dq

~~ (lG' +lG +m) ,L2 +m4 -4- L' -sen'(q)) = 2 dq ,


,

= Lm4 -4- L' -2 -sen(q) -cos(q) = 4 -m4 - L' - sen(q)- cos(q) 2


La ecuacin del movimiento ser:

1;(qH+2Sustituyendo resulta:

1 dl;(q) dq

-q' =1",'

(lG, + lG, +m)' L2 +m4 -4- L' - sen2(q)) -q + (4-m4 - L2 -sen(q )-cos(q))_q2

1",

+ F,.2

-L -cos(q)-m)

-g' L -cos(q)

f) Aceleracin de la barra de entrada 2 para un ngulo genrico qDespejando de la ecuacin del movimiento:
-- (1",+ F; -2 - L-cos(q)-m] q= -g- L -cos(q))-(4-m4 - L' -sen(q )-cos(q ))_q2

lG, + lG, +m] - L' +m4 -4. L2. sen2(q)

260

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA 25. El mecanismo de yngo escocs de la figura, corresponde a la simulacin del accionamiento de una prensa de estampacin. Durante el funcionamiento est sometido a un par de entrada constante T, de 15 N-m y la fuerza F3 aplicada por el cabezal vara linealmente con el desplazamiento de dicho cabezal entre Oy 520 N entre las posiciones indicadas en el diagrama.

G)
'l

~
~

""4

0
F".,
;00

F,..

F,'.)I
'00

,iC

"-

F"..

'O"~"~,"

F FJ(~3)=~'~3 a2
Se pide:

FJ(q) ~ F3".. .cos(q)

a) Partiendo del reposo para q

O', calcular las expresiones de la velocidad y aceleracin


<i,q para las posiciones: q = O,

de la barra de entrada a 10 largo de un ciclo. b) Valores numricos de la velocidad y aceleracin JT q=2' Datos geomtricos e inerciales: q=JT, J.JT q=TY q=2'JT.

a2 = 0,3 ID, 102 = 1 G2

=0,3 Kg.

ID2, m3 = 5 Kg, m4 = OKg. 261

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

Solucin: a) Expresiones de la velocidad y aceleracin de la barra de entrada a lo largo de un ciclo. El ciclo completo, se divide en dos zonas, en la zona / slo interviene el par externo T" estando comprendida entre q = O Y q =:J. 7r (posiciones Oa 3), y en la zona JJ interviene 2 tanto el par T, como la fuerza externa F3, estando comprendida entre q = %. 7r
y q = 2. 7r, (posiciones 3 a 4).

A partir de la grfica de la fuerza en funcin de la coordenada (J es posible expresar la fuerza en funcin de la coordenada generalizada q del siguiente modo:

_a,.cos(q) . F - F F _93 F3m~ -. 'COs ( ) 33ma, 3ma, q

a,

a,

Velocidad ZOfla 1

Para obtener la expresin de la velocidad se emplear el mtodo energtico de Quinn. Se obtendr una expresin para el coeficiente de distribucin de la energia cintica para la barra 2, en cualquier posicin q de dicba barra. Para obtenerla se har uso de una velocidad ficticia o,. Dicha expresin es independiente de la zona de trabajo de la mquina. i =>V = ro,A, = a, .cos(q). +a, .sen(q).] } A2
VA, = -a, .()}, .sen(q).
VA, =VA4
VA) VA, = 2 X ro,A,

j O a, .sen(q)

k
()},

O a, .cos(q)

+ a, . ()},. cos(q).]

= VA4

+VA)/4

VA3=-a.()} "

= -a, '()}2.sen(q). .sen (ql. I

+a, . ()}, .cos(q).J

+ VI)!4 .J

VA)

Con esto el coeficiente de distribucin de la energia cintica para la barra 2 y para cualquier posicin q quedar:

g' ,

1 .()}, 2 ' , Je./ .()}'+Lm . (a .()) .sen (q))' 2 2 , 2 3 , ,


-./

/, /, +m3.ai .sen'(q)

262

TEMA 2, ANAuSIS

DINAMlCO DE MECANISMDS PLANOS

Para la zona 1, como solo acta el par T2, el principio de conservacin de la energia quedar:
wO~q ~L1ECO~q ~ECq T -ECo T ~ECq T T WO~q ~ T,
'

Con esto se pnede obtener la energa cintica de la barra 2 y a partir de ahi obtener la expresin de la velocidad q,
q q q EC T EC 2-E2'

1,
1, +mJ ', 'sen
"

() q

'2'q--'2'q

- 1 1

"

q
Velocidad Zona II

21, 'q 1, +m, 'o~ .sen2(q)

Para la zona IJ, al actuar el par T2 y la fuerza F3, el principio de conservacin de la energa quedar:
wO~q
~

Wo~'

+ wJ~q

~ L1EC~~3

+ L1EC;~q

wO~q ~T

'2

'~'ff+T

'

q-~'ff

) , J 'm" .cos(q).a, .sen(q).dq


+
qrF

3 -'.T

wO~q ~T . q -~'F:

2 """ .a , 'COS'(q)

La energa cintica de la barra 2 ser:

ECq J Eq.ECq , T~

1, 1 . T . q --.F 1J +mJ 'a,'J .sen (q ) 2

'm

1 ., .a J .cos ' (q ~-.l.q ' )) 2

q~JI

21. , q -F 3m".a , .cos' (q)

" l,+mJ'oJ.sen

(q)

Aceleracin Zona 1 Para la expresin de las aceleraciones se emplear el mtodo de fuerzas y masas reducidas. Se obtendrn expresiones de la inercia reducida y del par reducido para ambas zonas. La inercia reducida se calcular igualando la energa cintica del sistema real y del sistema reducido:
1 -' ',' 1, ."

Eq~21,.q

~2'o,'q

F 1 '2' ( ( T2m3'~GJ) =21o,+mJ.a,.sen


1
n

\ .,

lq))'q
263

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

y, por lo tanto, , 2
2

12 =10, +m] 'a2 .sen


Derivando respecto de q:

(q )

1 dI' '2 d~ =m] .a; .sen(q).cos(q) El par reducido se calcula igualando la potencia asociada a las fuerzas exteriores tanto en el sistema real y en el reducido: P=T,' .q=T,q El par reducido queda:

T;=T,
La ecuacin de Eksergian quedar: 1 dI; .2 T ' 1 '" 2'Q+'2 dq.q = 2 (Io, +m] .a; .sen2(q)).ij+(m) .a; .sen(q).cos(q)).q2 =T, Despejando la aceleracin de la ecuacin del movimiento queda: .. T, -(m) .a; .sen(q).cos(q) q = 0:2lo, +111) .a; .sen2(q)

).q'

Aceleracin Zona II La expresin de la inercia reducida y su derivada ser igual que en la zona anterior. La expresin del par reducido quedar: P= T,"q =T, .q-F) T
G]

=( T, +a,'F, m" .cos(q).sen(q)).q

T; = T,+ a2'

F,m .cos(q ).sen(q)

La ecuacin del movimiento quedar: 1'..


2'q+'2

1 dI;
dq.q

.2

=,

(lo, +m] .a; .sen2(q)).ij+{m, .a; .sen(q). cos(q)).q' = T, + a, . F)m.cos(q ).sen(q)

264

TEMA 2. ANAuSIS DINAMICODE MECANISMOSPLANOS

La aceleracin resulta:

q-

..

T, +a, .F3m= .cos(q).sen(q)-0n) .a; .sen(q).cos(q)).q'


1", +m] .a2 .sen (q )

'

Tambin se podrian obtener las aceleraciones sin ms que derivar las expresiones de las velocidades obtenidas respecto del tiempo. Para las posiciones sealadas los valores de la velocidad y la aceleracin son:
qo =0 ff qo = 0,00 radIs q, = 7,92 radIs ijo = 50 radIs' ij, = 20 radIs'

q, =2
q, =ff 3.ff q]=T q4 = 2.ff

q, = 17,72 radIs q3 = 13,73 radIs q4 = 10,49 radIs

ij, = 50 radIs' ij] = 20 radIs' ij4 = 50 radIs'

265

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS YMECANISMOS

PROBLEMA

26.

El mecanismo de la figura corresponde al tren de aterrizaje de una avioneta, el cual se repliega al aplicar sobre la barra 2 un momento alrededor del eje que pasa por O,. Para la posicin inicial de la figura, en la cual el mecanismo parte del reposo, el valor de ese par es constante j 25O. k N . m .
~

Se pide: a) Aceleracin en el instante de] arranque de la barra 2. (En caso de necesitarlo, considere
que, en esta configuracin, cuando J2 I radls
~

entonces J4 ~ 0,6 radls

y vG, ~ 0,6 mis)

b) Velocidad de la barra 2 cuando 62 360 e .(Para esa posicin 6,


~

~ 339,73

e y adems

considere que, en esta configuracin,


y ve4 ~ 0,539 mis).

cuando J2~ 0,9 radls entonces J, ~ 0,539 radls

40 cm

20 cmt

04

G)

266

TEMA 2. ANALlSlS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Datos:

Bana 2: CDMesta en O2,m,


Barra 3: m3 ~ O.

SOKg,

lo, ~ 0,417 Kg'm .

Barra 4 (conjunto formado por la barra 4 y la rueda): m4 SOKg. con centro de gravedad en G.2y con un momento de inercia alrededor de un eje que pasa por G de valor lo 25
~ ~

Kg'm

En la posicin inicial 8,
de O2. 4S
~

296,77 "y 84 ~ 300" y el punto S se encuentra sobre la vertical

80 cm, O,A ~ SOcm, AS ~ SOcm y SG ~ 20 cm.

Solucin: a). Aceleracin en el instante del arranque de la barra 2. En el instante del arranque, la velocidad es nula por lo que la ecuacin del movimiento quedar corno sigue:

T;

a,.1;

Para calcular la aceleracin en ese instante se han de calcular los coeficientes 1; y T; . La inercia reducida a la barra 2, (, se obtendr de la equivalencia de las energias cinticas del sistema real y del reducido.
-.1 '0) 222202

,1 ~-.l

'0)

+-.1 '2G4

,1

.0)

+-'m 42

,1

.v 4G4

que ser: O) VG4 .-"-+m4'--'04 O)i 0)2

1'-1
,02

+1

Corno se han dado los datos de un anlisis cinemtica para esta configuracin, se pueden sustituir dichos valores en la expresin anterior y asi calcular el valor de la inercia reducida para esta configuracin.
, 1, ~0,4l7+25.-'-

O 6' 06' '+50.-'- , ~27,47Kg'm' , 1 1


267

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUlNAS y MECANISMOS

A continuacin, se calcular el par reducido a la barra de entrada, T,' . Estableciendo la igualdad de las potencias instantneas del sistema real y el reducido, se tendr:
1'; .m, ~ 1', .m, +1114' g'VG4

Para el vector v G4se tiene que:

VG, VG4 ,(cos(84 +90")'[ +sen(8, +90"). ])~YG, .(-sen(84).[ +cos(84)'])


~

Suponiendo m, antihorario y el par reducido tambin, se tendr que:


T; 'J, ~T2 'J, -111, .g'YG4 .cos(84)

, T ~T,-1I14'g'~ 2

YG4 J,

Como anteriormente, se sustituirn los valores del anlisis cinemtica aportado como dato para esta configuracin.

T; ~250-50.9,81. 0,6 I 'cos(3000)~1O2,85N'm


Por tanto:

T; I 02,85 ~ 3,74 rads' a, ~ 1; - 27,47


-

b) Velocidad de la barra 2 cuando 8,

360".

Para el clculo de esta velocidad se usar el Mtodo de Quinn. En primer lugar se calcular el trabajo realizado por el mecanismo entre las dos posiciones conocidas. Es decir:
w/ryll ~ F.dr+ T. M

En este caso la nica fuerza que esta actuando es el peso de la barra 4, y en cuanto a pares solo est actuando 1', sobre la barra 2. Como: .dr Gru-rI).]
~

~ GI'sen(339,737"~-II'sen(300"~)']

~ (0,86-0,346).]

~ 0,5195.]

LW~ 268

(811 -8}.k

~ (3600-

296,77").;;;

~ 63,23.;;;

~ 1,1.;;; rad

TEMA 2, ANALISIS DINAMICO DE MECANiSMOS

PLANOS

El trabajo finalmente es: WhIl

= (-509,81.]) (0,5195J)+ (250k)(l,lk)= -254,8+275=20,185 J

Por el Teorema de las Fuerzas Vivas ese trabajo es igual al incremento de la energa cintica que sufre el sistema:
WhIl

= JEC;_u

Dado que se parte del reposo, el trabajo de las fuerzas exteriores ser igual a la energa cintica del sistema en la posicin final, es decir: JEC;_Il = EC~ - EC; = EC;1 Luego:
EC~ = 65,1 Julios

A continuacin se calcula el coeficiente de contribucin de la energia cintica para la barra 2:


11" EC, u -

1 -,lo
2

'aJ,

,
2 10,.aJ,

lo, . aJ,

,
,

1 ", = --- 1,.. ' ECT .1..1 .aJ' +-'m, .Ve,+2 o, , 2 2 le, aJ,

2 +m"VG4+1G4'aJ,

Se sustituyen las velocidades del anlisis cinemtica aportado como dato, para esta configuracin:
"Il0,417.0,9' =0015

0,417.0,9'+50.0,539'+25.0,539'

'

Conocido ,,;1 se calcula la energa cintica de la barra 2:


EC;1

= ,,;1

'EC~

= 0,015 .20,18 = 0,31 Julios

Finalmente se calcula la velocidad asociada a esa barra: aJ,

~2'EC;1 M

= J -0,417

2.0,3l

) =,1219 ra dis (sentl d o POSItIVO,

'

"

269

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUINAS y MECANISMOS

PROBLEMA 27. En el mecanismo mostrado en la figura, la polea 2, de radio a, est pivotada en A y tienc un momento de inercia 1, alrededor de O2. El punto P de la polea, que est situado a un radio AP r conduce, mediante una masa m4 colgada alrededor de la polea y que forma parte del sistema mecnico, la barra 3 que se encuentra verticalmente ranurada y tiene una masa m3. Determinar:
~

a) Expresin del par y la inercia reducidos del sistema a la polea 2.

Dados los valores numricos: 1, ~ r 0,75 m, se pide:


~

1,571

Kg.m2,

m3 ~

1 Kg,

1114 ~

2 Kg, a

1 m,

b) Aceleracin angular que adquiere la polea 2 en el instante del arranque, supuesto este para una posicin del mecanismo dada por q O.
~

c) Velocidad angular de la polea 2 cuando la coordenada q

90.
~

d) Aceleracin angular de la polea 2 cuando la coordenada q

90.

I
-.-.-.-.-.-.-

~-_.

._.G) I

-------

-----

G)

G)

1114

NOTA: La coordenada generalizada es el ngulo q. 270

TEMA 2- ANAuSIS

DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Solucin: a) Expresin del par y la inercia reducidos del sistema a la polea 2Inercia reducida-

E C =--[ -01 =--[ 2"2"23G'24G,

,1

-O} +--111 -v +--I11-V

,1

,1

Las velocidades de los centros de gravedad de las barras 3 y 4, puestas en [uncin de la angular de la barra 2 sern:

vG,=-O},-O-j=:>vG,=O},-o vG,=vp,
i ve, =1 O r-cos(q)
-

"

k 01,1=-01, -r-sen(q)-J +0}, -r-cos(q)-J O

ve, = vP, +vp,13 = ve, -; +vP,13 - j

j O r-sen(q)

-O}, -r-sen(q)-J +01, -r-cos(q).J = vP,- +vp,/3.J vp, =-O},-r-sen(q)=:>v~ =V~, =O}i-r'-sen'(q) Sustituyendo los valores de las velocidades en la expresin de la energa cintica, se tiene: EC=--[
I

1 . -O} ,1 =~-l
' 2 2

'

,1 " ' I " -0}-+--111 -01 -r osen (q ) +--111 -O} -o


, 2 J 2 2 4 ,

Despejando, la Inercia reducida del sistema a la barra 2 quedar: [, = [, +111) -r osen (q) +1114-0
Par reducido-

'

'L'-O} , , =P-v 4 G,_ (-111 4 g


-

-j ) (-o}-O~
-

) =/11 4 g -O}-o ,
-

T;=1114-g-0

b) Aceleracin angular que adquiere la polea 2 en el instante del arranque, supuesto este para una posicin del mecanismo dada por q = O-

En el arranquese tiene que ti = O-

T: --- -- T,',- [. 2 q =:> q [, q = 5,493 mI s'

/114 g a " ' [, +m, -r -sen- (q ) +1114 -o


-

2 -9,81- I , 1,572+2-1-

271

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUlNAS

y MECANISMOS

c) Velocidad angular de la polea 2 cuando la coordenada q = 90'. Cuando la polea gira 90', la masa m4 desciende una longitud de 1/4 de la longitud de la circunferencia de la polea.
La configuracin (1li2 rad). J se establece cuando q = O' (O rad), y la configuracin JJ cuando q = 90'

Trabajo de las acciones exteriores al pasar el mecanismo de la configuracin J a la IJ.


WHll
WHll

=MCHll =ECll -

EC1 =ECll
. g . (hll -h1

=-MpHll _ (Epll -Epl ) =-m m, m, m,'

) = --m

. g . - lra 2

( )

W/~1I = m.' g.1!..a = 2.9,81. lr.1 = 30,879 J 2 2 La expresin del coeficiente de contribucin a la energa cintica de la barra 2 es:

!l,= EC' '-

l , -.J,""; 2 1
2 -.

J,
+-.m. 'vG,

'EC'

",', ,'~"

1, -'In..
2
',

'v G ,

J, +m, .,.' .sen'(q) + m. .a'

Particularizando para la configuracin J1.


ll

1,572
1,572+1.0,75'.1'+2.1'

- O38
'

La energa cintica de la barra 2 en la configuracin IJ ser: EC;I = ,I .EC; = 0,38.30,819 = 11,717 J A partir de esta energa cintica se calcular la velocidad de la barra 2. ECll =2..J . (
'll

2 ,q

) q J, ' ~ .ll =~2'EC:

I572 , 2.11,717

3,861 mIs

d) Aceleracin angular de la polea 2 cuando la coordenada q = 90'. Se emplear en este momento la expresin completa de la ecuacin de Eksergian.

.,.' 272

" = , .q+-;'dq.q

J '..

1 dJ;

.,

TEMA 2. ANLlSJS DJNMICO DE MECANISMOS PLANOS

La derivada de ]a inercia reducida respecto la coordenada generalizada ser: dI; =mJ.r22.cos(q).sen(q) dq Para la configuracin 11se tiene que q 90", con lo que:

dI; = O dq
Y, por tanto, la ecuacin de Eksergian en la configuracin 11queda:

T: 2 - 1'... 2 q
.. T; 2.9,81 2 = 4,539 mi S2 q = 1; = 1,572+].0,752.12 +2. 1

273

PROBLEMASRESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS YMECANfSMOS

PROBLEMA

28.

La cinta transportadora de la figura adjunta es accionada por un motor unido al engranaje 2, el cual transmite el movimiento al engranaje 3 que est rgidameute unido a la polea 4. La cinta debe de transportar un objeto (barra 6) de 10 kg. de masa. El mecanismo parte del reposo y sus caractersticas geomtricas e inercia]es son las siguientes:

2,

25 ~30cm

2)

60
14 ~ 105

" ~r5

ID, ~ 0,035 kg. m ,

la, ~0,020kg'm2

O100k g .m' '

m, ~lOkg
El peso de la cinta de transp0l1e se considera despreciable.

d~lm

G)
.
X

Motor

10m

Se pide determinar lo siguiente:

a) Par (N'm) que debe de suministrar el motor en el momento del arranque si se desea que el objeto 6 experimente una aceleracin de l mis' hacia la izquierda. b) Velocidad del objeto 6 cuando se acciona la cinta transportadora con un motor que suministra un par de 2 N'm, sentido horario, y el objeto 6 alcanza la localizacin dada por d 5 m.
~

c) Aceleracin del objeto 6 cuando llega a dicha posicin.

274

TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

Solucin: a) Par (N'm) que debe de suministrar el motor en el momento del arranque si se desea que el objeto 6 experimente una aceleracin de I mis' hacia la izquierda.

Inerciareducidaal engranaje2.
1 -.1

2""

. .", ,1=-.1

2'"

.", ,1 +-.1

'2'"

-'" ,1 +-.1

'2'

.", ,1 +-.1

'2'

-'" ,1 +-.m

'2

,o,

.v ,

siendo:
"') = "', = aJ, Por otra parte:

z, aJ, z, - aJ,=--"",; -=--,


"', z)

z,

z vo, ="', -', =--'--" -"', z,

Sustituyendo:

1~ = 1", +(1", +10, +10, ).( - ::)' Par reducido a la barra 2:

+m,.( - :: .,,)'

= 0,2294 kg. m'

T;'aJ, =T, '&, +,0, ,vo, =T, 'aJ,


luego:

T;=T,
Por otra parte se tendr que:

ao, =a,',;
siendo a, = a3

a, = 3,3333 radls'

z, a, =--.a3 z,
Luego:

a, =--.3,3333=-8radls 25

60

,
275

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUINAS y MECANISMOS

La ecuacin de Eksergian en el instante del arranque ser, 1',' =1; .ex, sustituyendo valores, se obtendr que: T, =O,2294.(-8)=-1,8352N.m

b) Velocidad del objeto 6 cuaudo se acciona la cinta trausportadora con un motor que suministra un par de 2 N'm, sentido horario, y el objeto 6 alcanza la localizacin dada por d = 5m. La longitud a recorrer por el objeto 6 es de Al

=4 m

y el ngulo girado por la polea 4

ser:
d&,

=-

dd

r,

= 13,3333 rad

y por lo tanto: z ILI&,I=...l..LI&, =31,9999rad

z,

Aplicando el Teorema de Conservacin de la Energia, se tendr: (ECTt -(ECT)' =T, .d&, (ECT)'f = 63,9998 J Aplicando el teorema de Quinn, se tendr que:

, 1 &_2 .' , I , , --EL=OI526 -. 1 .aJ l O,


2 O, ,
Luego:
~'IO' .{O;=&, .(ECrt
Despejando: O), = 23,6237 radls sentido horario

I -.1.0) o,

=9,7664J

77(,

TEMA 2. ANALlSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS

y por lo tanto:
{3 = -

z, . (2,

23,6237) = 9,8432 radls

VGo= "'4

. r4

= 2,9530 mis hacia la izquierda

c) Aceleracin del objeto 6 cuando llega a dicha posicin. Dado que la inercia generalizada es constante, la aceleracin angular de la barra de entrada, vendr dada por: - 2 = 0,2294. a, Luego: a2 = -8,7184 radls' Y, por lo tanto,

5-=-~
a2

z,

a3 = 3,6327 rad/s';

QG6 = a4 . r4 = 1,0898 mis

277

SiVNnION SVA7

f VWlII

TEMA 3. LEVAS Y ENGRANAJES

PROBLEMA 1. Se desea disear una funcin de desplazamiento para una leva de movimiento alternativo de rodillo cuya velocidad de giro. es 200 r.p.m. constante, que cumpla las siguientes condiciones:

. Tramo de subida hasta

alcanzar una detencin con una elevacin de 1 cm, asociado a un

. . . .

ngulogiradopor la leva de 90'.


Detencin durante un giro de la leva de 15'.

. Tramo de descenso hasta alcanzar un desplazamiento de primera derivada constante. Tramo de primera derivada constante que se mantendr durante un giro de la leva de 45' y al que corresponder un desceuso de un tercio de la elevacin.
Tramo de descenso hasta alcanzar una detencin. Detencin durante un giro de la leva de 30'

. Suponer que la elevacin de los tramos 3 y 5 son iguales. Se pide: a) Seleccionar las funciones de desplazamiento adecuadas y obtener los parmetros que las definen utilizando las funciones que aparecen en el formulario anexo. b) Calcular la velocidad y aceleracin del seguidor para un ngulo de la leva de 68'.

DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO A DISEAR


0.011

Diagrama d, d"plmmiento

00.006

-O 8

~
Ango"gi"',poeblm

0.002

-0003

281

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUINAS y MECANISMOS

Solucin: a) La solucin de la funcin de desplazamiento buscada debe satisfacer las condiciones indicadas en las grficas, que esencialmente consisten cn quc la segunda derivada dc la funcin de desplazamiento es nula para los tramos conocidos (segundo, cuarto y sexto). DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO A DISEAR Y SUS DERlV ADAS
0.011

Oi,seom,d,d"p]",mi,'"

I "

OOOor

8 o.oo,~
-<000,'
0.005

~
Ao,o'o "000

,
O" 1"",

P,o"",d",,d,d'd"p]"'mi,,"

fom
"'-0003

e ,

-<0005
'ogo'og'odo,","""

Sdgoodo d'n"d, d, d",]m,,,",o

,0333

1 -<0333
-,

Aogolo,'oOo '" ,,"',

282

TEMA 3. LEVAS Y ENGRANAJES

Para seleccionar las funciones de desplazamiento necesarias slo es preciso darse cuenta que los tramos buscados todos deben comenzar y terminar con segunda derivada nula. De las funciones estudiadas slo las cicloidales cumplen estas condiciones. Por ello, se seleccionar para el primer tramo una funcin tipo C-S, para el tercero una C-3 y para el quinto una C-4. Para obtener los valores de las subidas y ngulos girados en cada tramo es interesante reflejar en la tabla los valores conocidos a partir de los datos del problema. Esto puede verse en las siguientes tablas. L (m) 0'01 L, (m) O L3 (m) L4 (m) 0'00333 Ls (m) L6 (m) O

n
90"

2(')
15'

3n

4e)
45'

5n

6 (O) 30"

Se puede apreciar que slo tenemos cuatro incgnitas: L3, Ls, ;, Y;,. Por lo tauto, tendremos que plantear cuatro ecuaciones. Las dos primeras ecuaciones se derivan directamente de la suma total de ngulos girados y de la condicin de continuidad de la funcin de desplazamiento: L, +L, -L3 -L4 -L, +L6 =0
L] ~ L,
J3,

=>

0,00666

- L3 - L, ~ O

[1] [2]

+ J3, +

J3,

+ J34 + J35 + J36 = 2.ff

=>

-ff+

J3, + J35 = O

[3]

Puesto que L3 = L5

=>

0,00666 - 2. L3 = O, Ypor tanto, L, = 0,0033 .

La otra ecuacin que se necesita debe obtenerse de las condiciones de continuidad de la primera (o cuando corresponda de la segunda derivada) en el inicio y el fin de cada tramo. De la segunda derivada no se puede obtener nada puesto que siempre es nula al comienzo y fin de cada tramo y esto es as por la forma de las fnnciones utilizadas (cicloidales) y es independiente de los valores de L y J3del tramo. Por lo tanto, slo ser posible imponer condiciones en la primera derivada. Por otro lado, la primera derivada es diferente de cero exclusivamente al final del tramo 3 y al principio del tramo 4 y estas sern las nicas condiciones que podremos utilizar. La ecuacin que falta ser, por lo tanto:

y; (J33) = y;

=>

J3) 2.L3 ' - J33'[ I-cos ( ff'J3, )] = ;=Y4


L3

[4]
283

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUlNAS y MECANISMOS

Quedaria por calcular el valor de la primera derivada en el tramo 4, que vale:


Y4 =---

L4 /34

0,00333 = -4,244.10-3 mirad 7/: 45.180

Sustituyendo este valor en la ecuacin [4] resulta: 2.L3 =-4,244.10-3 - /33 En resumen, se ha obtenido que:
L3 = L5 = 0,00333 .~~ . /33= /3, 2 Luego: =;>
7/:

/33=-=90 2

sen y.(8)=L,. ( /3, 2'7/: ( /3, ))


~

2'7/:.8

Si

0<8s/3,

y,(8)=0,01 y(8)~f3(8)=L3 {I+,;sen( ~38)) Y4(8)=-4,244.1O-3.8 Y5(8)=L5' I-~+Lsen


7/:'8

Si /3, <8s/3,

;,

Si /3, <8s/33
Si /33<8s/34

/35 7/:

( /35 ))

Si /34<8s/3, Si /3, <8s/36

Y6(8)=0

b) Dada la velocidad constante de giro de la leva y conociendo la funcin de desplazamiento y sus derivadas en el primer tramo, la velocidad y la aceleracin del seguidor para la posicin de la leva indicada en el ennnciado, viene dada por: 68'.!'

7/:

7/:

L,
/3,' l-cos 2'7/:' [ [

180
'{=

R(68'180)=y,(68'180}J=

/3,

0,01

68. .!' . l-cos [ 2.7/:.


I

180

2'7/:

= 284

] .200'60=0,1287
!

mis

~8Z

,SfUlE91-=

~
OSI

09

H)
1O0.ff.Z

[ 1{'S9
'El
=

.ff.Z lioS' -'OOZ', - ff.Z '

(
-

)
OS ff

[ 1{'S9
SgrVNVlIDNg SVAiJ1', V}VYL

OSI

.ff.Z

uos. (1).

,'El
'7.ff.Z

'

(1). -'S9

OS 1 ff

) (
..
t=

-'S9

..

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUlNAS

y MECANISMOS

PROBLEMA 2. Una leva con seguidor de rodillo, cuya velocidad de giro es de 400 r.p.m., tiene ya definido parte del diagrama de desplazamiento del seguidor, como muestra la figura.

o
jJ
f32

jJ4

jJs

El tramo AB es de subida desde el crculo base hasta la elevacin, que es de 2 cm. El tramo Be es de descenso desde la elevacin hasta l cm. En los tramos eD y EA el seguidor el seguidor est en reposo durante 0,0375 segundos. El tramo DE es de descenso desde l cm. hasta el crculo base.
En el punto B la aceleracin de la Jeva esy" ~ -5,2033*10.3 cm/"-

Se pide: a) Seleccionar las curvas adecuadas para unir los puntos A y B, B Ye, D y E.
b) Determinar los valores de los intervalos /31,/32,/32,/l4 y /35.

c) Dibujar a mano alzada los diagramas de y,y' e y" del seguidor.

286

TEMA 3. LEVAS y ENGRANAJES

Solucin:

a) Seleccionar las cnrvas adecuadas para unir los puntos A y E, E Y C, D y E. b) Detenninar los valores de los intervalos /3,jJ" /33,/34Y /33. Los dos primeros apartados se resolvern simultneamente. En primer lugar se deben analizar las condiciones definidas en el enunciado. Del diagrama de desplazamientos se deducen todos los L. El tramo AE es de subida cou velocidad O al inicio y final del tramo y con aceleracin nula al inicio pero distinta de cero al final de ese tramo. Por tanto, la funcin escogida para este tramo es una polinomial tipo P-I, de ecuaciones:

yd

(6,09(;r

-20,78(;)' +26,73(;)' -13,6(;)7 +2,56(;)")

= jlI8,29(;)2 -103,9(;)' +160,38(;)' -95,26(;)' +20,48(;

y =~;(36,58(; )-415,6(;

r +801,94(;)' -571,6(;)'

n +143,41(; n

El tramo EC es de bajada, con velocidad O al inicio y final del tramo y con aceleracin distinta de cero a1inicio nula al final de ese tramo. Por tanto, la funcin escogida para este tramo es una polinomial tipo P-2, de ecuaciones:

y=L,{1-2,63(;,r Y =~J
/32

+2,78(;')'

+3,17(;,)6
4

-6,87(;')'
5

+2,56(;')'}

-5,26

~
( /32)

+13,9. ~

( /3, )

+19,02.

~
( /32)

-48,14.

~
( /32)

+20,48.

( /32) )

= ~~

(-5,26+55,61(;'

r +95,11(;')'

-288,87(;,)'

+143,41(;'

n
287

Puesto que del diagrama se deduce que L=2 cm, L2~1 cm, solo es necesario calcular los parmetros /3,.

PROBLEMASRESUELTOS DE TEORADE MAQU/NAS y MECANISMOS

Se impone la condicin de contorno del valor de la segunda derivada conocida, es decir:


1" nM'
1

PI

= 1"

Lem

L~ (36,58-415,6+801,94-571,6+143,41)=- 0,0052033
/31

-5,27.4

/31

= - 0,0052033 De donde se obtiene que /31= 45'

Del tramo BC:


. 1" [,'o<o[ P'
1

= 1"

L"."

- 5,27.

/3,

L; =-

0,0052033 De donde se obtiene que /32= 31,82"

Tambin se sabe que:


2. ff /33 = t. 0)=0,0375.400.60 2. ff =\,57 rad= 90" 157 rad =90"

/3 . =t. 0)=0 0375.400.-= 2 , 60' y puesto que:

A + /3, + jJ, + /34 + /3, = 2'ff


Se deduce el ltimo de los parmetros que se necesitan:
10 =2'ff1-'4 10 1-'1 10 =360-45-3182-90-90=10318' jJ2 - /33 - 1-'5 '

El tramo DE es de bajada, con velocidad O al inicio y final del tramo y con aceleracin nula al inicio y al final de ese tramo. Por tanto la funcin escogida para este tramo es una cicloidal tipo C-6, de ecuaciones:

8
y=L4.

2'ff8

I--+-.sen ( /34 2'ff

~ /34

))

Funcin de la que se conocen todos los parmetros (L4 = 1).

288

TEMA 3. LEVAS YENGRANAJES

e) Dibujar a mano alzada los diagramas de y, y' e y" del seguidor.


A B

y"

p,
y' A B

jJ,
e

J,
D

p,
E

J, A

jJ,
A B

jJ,

J, e
D

p,
E

J,
A

y"

jJ,

J,

J,

jJ,

J,

289

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA 3. El seguidor del rodillo de una leva se desplaza 1 cm., y vuelve a la posicin inicial. La figura muestra el diagrama de desplazamiento con parte de la curva especificada.

A y 1

0,6 0,5

0,2

/h

/JJ

fJ.

jJ,

/36

f)

En el tramo Be el seguidor tiene una velocidad y' constante y el ngulo /lJ = 20.. En el tramo DE la curva de desplazamiento es una annnica de tipo A-2. Se pide: a) Seleccionar perfiles adecuados para unir los puntos A y B, e y D, E y F b) La tabla muestra parte de los valores cinemticos del seguidor. Terminar de completar los valores de la tabla.

A y (cm.) y' (cm.!..) y" (cm.F.) o o

B 0,2 0,02

e 0,6

D 1,0

E 0.5

F o

290

TEMA 3. LEVAS Y ENGRANAJES

Solucin:

a) En primer lugar se deben analizar las condiciones de contorno de los diagramas de y, y' e y". Para ello se plantean los tres diagramas correspondientes y se incluyen en ellos los datos proporcionados por el ennnciado. Como el de desplazamientos ya est en el enun~ ciado, se muestran los otros dos.

y' 0,02

I
o

I -+I
,

I_J

fJ y' A I ,

J, B

jJ, e

fJ4 D

fJs E

fJ, F

(J

I ,
I

I
I
I

I
I
I

!
I
I

I
i

I
01

I I
I '
I
I

1=[ [
fJ J, jJ,

I
fJ4 fJs

4-J
I
I

fJ6

(J

Eu el tramo AB se observa que el seguidor parte de cero y se eleva, su velocidad y' es nula al inicio y 0,02 al final del tramo y su aceleracin y" es nula al iuicio y al final. La nica curva que cumple esas coudiciones esla C~1.
291

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

La ecuacin de velocidades para este tramo es:

i=j, ll-CO{ff.;J)
Para este tramo, L, = 0,2, Ycuando 8 ~ /3, => y' = 0,02
0,02 = 0,2 . I-COS
ff'

/32

/32 (

/32)J

= 0,2.2 /32

/32= 20'
En el tramo CD el seguidor sigue subiendo hasta llegar al final de la elevacin, la velocidad al inicio del tramo es de 0,02 y al final es O,y la aceleracin al inicio del tramo es Oy al final es negativa. La nica curva que cumple estos requisitos es la A-3. La ecuacin de velocidades para este tramo es: ff.L ff.8

y'= 2. /3: .cos( 2,/3, )


Para este tramo, L2
~

0,4, Ycuando 8 ff.0


-

O=>y' = 0,02

002 _ff.0,4 --.cos

2./34

_ff.0,4 --=> ( 2./34) 2,/3,

' /34-_ lO'ff- _ 314159


'

La aceleracin al final del tramo ser: " ff2'L,


ff.8

Y = - 4. /3; .sen ( 2./34 )


Para 8~ /34 Y
"ff2. L4
ff'

4,/3,

,-.sen

( 2./34

/34 -

ff2

.0,4

4.(10'ff)

-, O001c m/

,2

Del tramo DE se sabe que L5 ~ 0,5, Y que la curva que sigue es armuica de tipo (A-2).

Como se exige la continuidaden las aceleraciones,la aceleracin cuando 8


y" ~ -0,001 cm./". De la ecuacin de aceleraciones " ff2 .L, de este tramo se deduce /35.

Oser

ff.8
ff2.05 r;: 2 =>/3, = 5..y 5 . ff = 35 1241'

Y =- 4./3; .cos ( 2./35 ) - 0001 =

ff'.05 ff'O 2 cos -

4./3;

( 2,/3, )

4./3;

292

TEMA 3. LEVAS y ENGRANAJES

Sabiendo jJs, se puede calcular la velocidad en el final del tramo, para B~/35.

y'= 1-.sen ,2./3, ( 2./3, )

ff.L

ff.B

' .sen '- =-0,02236cm/" 2.5..J5.;;; ( 2./3, )

ff.05

ff./3.

En el tramo EF el seguidor completa el retorno, la velocidad en el inicio del tramo vale 0,02236 cm/" y las aceleraciones al inicio y final del tramo son nulas. Esto se consigue con la curva C-4. La ecuacin de velocidades es:

y'=;' {1+CO{ff.;.))
Para este tramo, L6= 0,5, Ycuando B= O=>y'= -0,02236 -0,02236 = - 0,5 . 1+COS
/3,

ff.~

136))

= - 0,5.2 => 13, = 44,7214 /36

El valor de

/h se obtiene

de la siguiente resta:

/h = 360 - /h - /3,- /3.- jJs-,o. = 208,7386


Las grficas resultantes (fuera de escala, naturalmente) son: A y 1 B e D E F

0,6 0,5

0,2 /3 /h jJ, fi /3s /3, &

293

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MQUINAS Y MECANISMOS

y' 0,02

-0,022 /3 A jJ,
B

jJ,
e

jJ
D

f3s E

/36 F -,

(J

y"

-0,001
jJ jJ
jJ, jJ f3s (J fJ6

b) La tabla quedar completa as:

e 0,6 0,02

D 1,0 o -0,001

E
0,5

F o o

y (cm.) y'(cm./".) y" (cmr.)

o o o

0,2 0,02

-0,022

294

TEMA 3. LEVAS y ENGRANAJES

PROBLEMA 4.
Sea el siguiente tren de engranajes epicicloidaL

e
p

~
.-.-.-.

s
e%

~
.-._.

~
.-..-.

Se pide calcular: a) Nmero de dientes del planeta, z p' b) Velocidad de giro del brazo portaplanetas B, OJE' c) Mdnlo de la velocidad del centro de gravedad del planeta, ve,' d) Velocidad de giro del planeta, OJp' Datos: Velocidad de giro de la corona e, OJe ~ 3.000 r.p.m. Velocidad de giro del sol S, OJs Or.p.m.
~

Zc

100; Zs

50; m

4, para todos los engranajes.

Solucin:
a) Nmero de dientes del planeta, z p' Por la geometria del tren de engranajes, es fcil deducir que: dc=ds+2.dp 295

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUlNAS y MECANISMOS

De la definicin de mdulo se puede despejar el valor del dimetro primitivo de un engranaje.

d m=-=;.d=m.z
z

Como el tren de engranajes es simple, todas las ruedas tienen el mismo mdulo. Sustituyendo la definicin anterior en la primera ecuacin se tiene: m.zc = m.zs + 2 .m.zp ze = Zs +2.zp 100=50+2.zp z p = 25 dientes b) Velocidad de giro del brazo portaplanetas B, "'E. Aplicando la fnnula de Willis al conjunto fonnado por la corona, el sol y el brazo portaplanetas, se tiene:

"'es "'SB

"'e-JE

- 3000-JB

3000-"'E

JS-"'B

O-"'B

-"'E

=;.--=

3000-",

B=;""E=2000r.p.m.

:::

= ( <: )

:; = <: = -

15000

-~

-"'E

c) Mdulo de la velocidad del centro de gravedad del planeta, vG ,. El centro de gravedad del planeta se encuentra exactamente en su eje, el cual coincide en el montaje con el extremo del brazo portaplanetas. Este extremo gira alrededor del eje del brazo con la velocidad angular "'B. Por tanto, el mdulo de la velocidad del centro de gravedad ser:
VGp = "'B .rB

= "'E.h +rp)= "'E .(m .ZS +111. zp)= 2000. :o .4.(50 + 25)= 31,4159 mis

d) Velocidad de giro del planeta, Jp' Se aplica una segunda vez la regla de Willis, empleando ahora, nicamente, el sol y el planeta.
"'FE - JP-"'E Jp-2000

= "'P_2000
-2000 =;. -2 "'p -2000 =;. "'p -2000

"'SE
"'PE

"'S-JE

0-2000 25

= 6000r.p.m.

=-

Zs

= - 50 =-2 )

Jss 296

zp

TEMA 3. LEVAS Y ENGRANAJES

PROBLEMA 5. Sea el tren planetario de la figura, donde se indican el n' de dientes de cada rueda. Calcular la velocidad angular del eje V cuando el eje X gira con una velocidad constante de 20 radls en sentido horario y el eje Ylo hace con 20 radls en sentido antihorario.

PI (30)

tr
np,
W///h

E (18)

(35)

F (30)

=
"'/////~

v=
"'/////~

=
W/////

SI (20)

1
~-=y

W///h

D(12)

A (15)

ibx = -20. k radls; iby = 20. k radls

297

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUlNAS

y MECANISMOS

Solucin: La velocidad del eje V viene dada por la velocidad del eje U a travs de la expresin:
IVv =IVE ZD =--'IVD ZE

Para encontrar la velocidad de la meda D, que es igual que la de la meda S e igual que la del eje U, hay que resolver el tren epicicloidal S-(P-P,)-Sl, con el brazo B tal y como se indica en la figura. Aplicando la frmula de Willis se tendr:
IVS2B IVS2 -IVB

IVSB

IVS

-IVB

considerando fijo el brazo porta planetas:


IVS,B
IVsB

= IVS2B . IVpB = (1V?2B IVsB

J l )l
Z P2 ZS2

- z s
ZPI )

z P, . Zs - 15.20
ZS2 'Zp, 35.30

300
1050

adems se conocen las velocidades de la meda S y del brazo del planetario B:


IVX

= IVSI = -20

rads

lVy
IVB

= IVA = 20

rads
=--.20=-10 30

=IVF =--'IVA ZF

z.

15

rads

por lo tanto, sustituyendo en la expresin de Willis:


(OS2-(-10) -20-(-10) - 300 1050

operando se obtiene la velocidad de la meda S, y por tanto de la meda D:


IVS, = IVD ~ -12,857

rads

por ltimo basta sustituir en la primera expresin para obtener la velocidad angular del eje V:
IVv

12 =--.(-12,857) 18

=8,571 ra dis ensentldoantIhorano

"

298

TEMA 3. LEVAS Y ENGRANAJES

PROBLEMA 6. En el tren de engranajes de la figura. el eje de la rueda SI de entrada gira a 10.000 r.p.m. En la figura se indican los nmeros de dientes de los engranajes. Tomando como sentido positivo de giro el asignado a dicho eje, calcular m~, mE, mc" en r.p.m.

[T
PIUP~

.LC2

P1Gl
OJA ~ ~ ~

81
~ ~

~ ~
= 15 ZCl = 47
Zs
ZpI

OJG

..

=16

zP2=17

C2

ZC2= 50

299

PROBLEMASRESUELTOS DE TEORADE MAQUINAS y MECANISMOS

Solucin: Aplicando Willis Tel'

aJ,-

aJ, - aJb )

aJb

al tren formado por los engranajes Sj-s-C y tornando

corno velocidad de entrada aJs], velocidad de saJida aJc]=O Y corno velocidad del brazo aJs' la nica incgnita que aparece es aJB.Por tanto:
{iJe]-aJs
-~

zs] ze]

aJs] - aJs

=> aJs = aJs .

zs] zs] + zc]

ya que aJc]= O.

Dando valores numricos se obtiene:

15 aJs =10000.-=2419,35 15+47

r.p.m

Para calcular aJc, se aplica Willis al tren formado por los engranajes S-s-C" quedando: aJc, - aJs aJs, - aJs
Zs] . ZP2 Zs, -~.Zp,

ZP2
ZC2

de donde aJc -

z P, . z c,

.( aJB

- aJs
]

)+ aJB y sustituyendo

valores se obtiene:

15.17 aJc =-.(2419,35-10000)+2419,35=3,024

16.50

r.p.m.

Para calcular aJp]se apJica Willis al tren formado por Sj-P-s:


aJp - aJB aJs]
-

---

2S,
Zp]

aJB
2S]

aJp=-.aJB-aJS ] Zp]

'

)+aJB

Sustituyendo

numricamente 15
aJp

se obtiene:

= -.(2419,35 -10000)+ 2419,35= -4687,5r.p.rn. 16

300

TEMA 3. LEVAS Y ENGRANAJES

PROBLEMA 7. En el tren de engranajes mostrado en la figura. el eje de entrada X est directamente conectado a la rueda sol S del tren planetario y adems hace girar el engranaje anular e mediante los engranajes EJ, D Y el engranaje exterior F. Todos los engranajes tienen el mismo mdulo y los nmeros de dientes son los siguientes, ZE=ZE=75,zD =30,Z5 ~40,zp =30 Si la velocidad del eje de entrada es de 112 Lp.m., se pide: 1. Determinar el nmero de dientes del engranaje e y F. 2. Determinar la velocidad (en mdulo y sentido) del eje Y. Se tomar como sentido de referencia el del eje de entrada X.

:E T
X

B
~

I
E

WW2T

PJl
S

WW2

e
::E

El I

301

PROBLEMASRESUELTOS DE TEORAbE MQUINAS YMECANISMOS

Solucin: Los engranajes EEDF forman un tren ordinario compuesto. Los engranajes S-P-C forman un tren planetario. El nmero de dientes de la rueda exterior F se calcular bajo la condicin de que la suma de los radios de las ruedas E y E debe ser igual al de la suma de los radios de D y F.
m'(ZE+zE)

--'-

= m.(z D2+z.)f

despejando quedar que ZF =120 dientes.

El nmero de dientes de la rueda interior C se calcular bajo la condicin de que la suma del radio de la rueda S y del dimetro de la rueda P debe ser igual al radio de la rueda C. m'(z
s

+2'z) m.z p - ~, 2 2

despejando quedar que Zc

100 dientes.

La relacin de transmisin del tren ordinario quedar:


!c
!E

- !L

~
ZF

[ ZE J [

de donde se deduce que !c = 28 r.p.m.

Considerando la rueda S como la entrada y la rueda C como la salida del tren planetario quedar:
!CB !SB

=_2 Zc

!c - !8 !s -!B

despejando se obtiene !8 = !Y

= 52 r.p.l11.

302

TEMA 3. LEVAS y ENGRANAJES

PROBLEMA 8. En el sistema de trenes de engranajes de la figura, se sabe que la velocidad de la rueda E 100 Lp.m.

es (j)E ~

CI

I
P2

PI

s=
~

=x

El

= ~

Calclese la velocidad de las ruedas Cl, Pl, h y D Considrese que todas las ruedas tienen el mismo mdulo. Tnganse en cuenta, adems, los siguientes nmeros de dientes de las ruedas:
Zc, ~135, zP, ~36, z'" ~75, ZD~45 y ZE ~30 y que (j)e, ~O.

303

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

Solucin: Para calcular la velocidad de la rueda E se emplea la expresin de la relacin de transmisin entre engranajes ordinarios. Por tanto:
TElD
~

iD
iE

~-

ZE
ZD

Sustituyendo valores en la expresin anterior se obtiene que i" ~

-66,67

r.p.m.

Para calcular el resto de velocidades que se piden es necesario aplicar la formula de Willis, puesto que aparecen trenes de engranajes planetarios. Para ello se necesitar el nmero de dientes de la rueda C" que se calcular bajo la condicin de que la diferencia entre el radio de la rueda C, y el de la rueda P es el mismo que entre la rueda C2y la P" es decir,

m.lzc, -zp,)~m'lzc,
zc, ~zc, -zp, +z'l

-z",)

Despejando se obtiene que zc,

174 dientes.

La formula de Willis aplicada al tren formado por las ruedas P" el brazo y C" considerando la rueda P, como la entrada y la rueda C, como la salida del tren planetario, se reduce a:

zp,
TEIS ~-~ zc,

ic, - iB
ip, - iB

Como

iB ~ iD ~ -66,67

r.p.m. y ic, ~ Ose puede


ip,
~

despejar

ip, que vale:

88 r.p.m.

Aplicando de nuevo la formula de Willis al tren formado por las ruedas Cl, P Yel brazo B (i. ~ iD)' Yteniendo en cuenta que se tiene ip, ip, :
~

z c, Te,/p,
~

i-i "
~

B
- iB

zp!

ic,

. Sustltuyen dOnumencamente y d espejand o, se ob tene que:

'

ie, ~ -25,42

r.p.m.

304

TEMA 3. LEVAS Y ENGRANAJES

PROBLEMA 9. La figura que se muestra a continuacin corresponde a un tren planetario epcicloidal, en lOOO Lp.m. y la velocidad de la rueda S2 el cual la velocidad de la rueda SI es aJSl
~

es aJS2 -100 Lp.m.


~

Pl

~ ~
Sl

l'
T
........

=
P2

Te
Calclese el nmero de dientes de la rueda e, la velocidad de la rueda F Y la del brazo B, (aJel,aJB)' Tnganse en cuenta los siguientes datos:
ZSI =70, 2Pl =40, zs, =24y ZP2 =20.

305

PROBLEMASRESUEL1VS DE TEORADE MAQUlNAS y MECANISMOS

Solucin: Para la resolucin de este problema se ha de aplicar dos veces la frmula de Willis. Aplicando Willis (T </,; '" 'o/-'" b ) al tren formado por los engranajes S2-P, y e, toman-

"',"-"'b

do como velocidad de entrada "'S2 ' velocidad de salida "'e

= O Y como

velocidad del bra-

zo "'B' la nica incgnitaque aparecees "'B. Por tanto:


z "'e "'B ;-~ "'s, -"', Ze
ZS2 Z

"'e+-."'s,
Como Ze =ZS2+2.ZP2' se puede despejar y obtener "',; Z~

I +do "'s, = -100, "'e = O Y Ze; 64, se obtiene:

s,

sustituyen-

Ze

"'.;_.

24 64

(-100 ) --27,27

r.p.m.

1+ 24 64

Para calcular "'p se aplica de nuevo Willis al tren formado por los engranajes S-p-y E, quedando:

"'P,-"'. --~ "'s]-"', Zp]


de donde "'P]

-~. ("'s Z ' -"'.)+ "'. y sustituyendo valores se obtiene:


p 70 "' p =--.(1000-(-27,27))+(-27,27)=-1825 ] 40 r.p.m.

306

TEMA 3. LEVAS Y ENGRANAJES

PROBLEMA 10.

CI PI BI P2

Cl

0:

Bl

~
._._.

SI

.-.-

._.- S2

~ ~
8

~
.-.-..-.-..-.

Sea el siguiente reductor.

Datos: Velocidad de giro de la corona CI, me,


~

5.000 r.p.m. constante.

Velocidad de giro del sol SI, ms, = Or.p.m.


Velocidad de giro del sol S2, ms, ~ Or.p.rn.

Ze, = Zc, = 150; Zs, = Zs, = 100; mdulo de todos los engranajes m = 4 mm.
El brazo portaplanetas B I Y la corona C2 son solidarios.

Se pide calcular: a) Nmero de dientes del planeta PI, Z, , . b) Velocidad de giro del brazo portaplanetas B2, mE,' 307

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUlNAS y MECANISMOS

Solucin: a) Por la geometra del tren de engranajes se tiene que:


2.dp, +ds, = de,

. d En general, se tIene que m = - . z


Con lo que se reescribe la primera ecuacin:

2.m.z P,+m.z s, = m.z. " 2.z~ +zs, =ze, Despejando:


Ze, -Z5, 2 150-100 2 ~2Sdientes.

zp,

b) El tren tiene dos etapas. Estableciendo para la primera la frmula de Willis, se obtiene mB,. meB me -mB ---'--'-= ' ,
mSB " ms "-mB
-

Zs SOOO-mB , - --'-

s .-'-=--'-=--=--

zp

100

O-mB

Zp" ) Zc

Ze ,

150

Despejando se obtiene: mB, =3000r.p.m.

Al ser solidarios, la corona 2 y el brazo 1 se tiene que me, = mB, = 3000 r.p. m. En la segunda etapa, se aplica tambin la frmula de Willis.

me,B,- me, -mB, = 3000-mB, = - Z5' , zp, =- zs, =_100 ~-~ mS,B, ms, -mB, O-mB, zc, 150 3 [ Zp, ) zc,
Despejando se obtiene:
mB,

= 1800 r.p.m.

308

TEMA 3. LEVAS Y ENGRANAJES

PROBLEMA 11. Los nmeros de dientes del diferencial de automvil indicado en la figura son z, 11 Y24 = 25 16. Si el pin de ataque gira a 1200 rp.ffi. se pregunta:
~ ~ ~

11,

Z2

= 54, 23

a) Cul es la velocidad de la rueda derecha si est levantada y la rueda izquierda peffilanece sohre la superficie de la carretera"

Pin de ataque

A la rueda derecha

Engranajes

planetarios

Un vehiculo que monta el diferencial anterior gira hacia la derecha a una velocidad de 60 Kmlh sobre una curva de 20 metros de radio. Se admite que los neumticos tienen 37,5 cm de dimetro y que la distancia entre ellos es de 1,5 m. Se pide: b) Calcular la velocidad de giro de cada una de las ruedas y la velocidad de la corona del diferencial.

309

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS y MECANISMOS

Solucin: a) Cul es la velocidad de la rueda derecha si est levantada y la rueda izquierda pennanece sobre la superficie de la carretera? Se va a aplicar la fnnula de Willis, escogiendo como entrada, salida y brazo los siguientes elementos del diferencial: E : 4, s: 5 y B: 2

Por lo tanto, la frmula de Willis aplicada a esta caso quedar como sigue:
OJSB
OJEB OJ52 -= OJ42

OJs - OJB
OJE OJ, OJ4

.
[1]

OJB

OJ, OJ,

Suponiendo fijo el brazo, 2, del planetario se obtendr la relacin:

. 24 =- 2, =-1 OJ" OJ" OJ" ( 2, ) ( 2, ) 2,


OJ"

= OJ52. OJ" =

- 23

Sustituyendo en [1] e imponiendo que la rueda izquierda permanece sobre la carretera y en consecuencia no gira (OJ4= O) cuando la derecha est levantada, se tendr: -1

= OJ,-OJ,
O-OJ,

esto es, OJ,=2.OJ, luego: 2 11 J, =--,-.OJ =-.1200 2, 54


OJs= 488,84 r.p.m.

= 244,44 r.p.m.

310

TEMA 3. LEVAS Y ENGRANAJES

b) Calcular la velocidad de giro de cada una de las ruedas y la velocidad de la corona del diferenciaL En la figura se muestra como circula un eje motor de un vehculo en una curva.

~/l~~~

./

]~."'~
D ~

El coche describe un movimiento de rotacin alrededor de una circunferencia de radio R. v=OJ.R, 60,1000 OJ =R

3600 =0,83radls
20

Las velocidades de los centros de las ruedas derecha e izquierda sern: VD =OJ-( R-~)=O,83'(20_1:)=15,98m/s

VI = OJ' (R +~)=

0,83

-( 20 + 1;) =17,22 mis

las velocidades de rotacin respectivas sern (suponiendo condiciones de rodadura sin deslizamiento entre la carretera y el neumtico),
OJD =-;

VD - 15,98 = 85,23 radls 0,375 2


-

311

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUINAS y MECANiSMOS

OJI=-;

VI

- 17)2 2

- 0,375

= 91,84 radJs

A partir de este punto se puede aplicar la frmula de Willis, de tal modo que se tendr:

= OJD OJ4 = OJI


OJ,

por lo que la frmula de Willis quedar como sigue:


OJ52
OJ42

= OJ, -

OJ,

OJ4- OJ2

pero como del apartado anterior se tenia que:


OJ" =-1 OJ4' entonces:
Ojo

OJ2

+ OJ4
2

85,23 + 91,84
2

88,54 radJs = 845,49 Lp.m.

El pin girar a:
OJ,
~

Z2

Z,

. OJ,= 54.845,49 = 4150,61 r.p.m. - 11

312

TEMA 3. LEVAS YENGRANAJES

PROBLEMA 12.

Dado el tren epicicloidal de la figura,sabiendo que el engranaje S tieneun mdulode


2 mm y 60 dientes, que el engranaje tiene 120 dientes y que a>; = 100, aJe = 25 r.p.m. (todas en el mismo sentido y constantes), se pide: a) Calcular el nmero de dientes del engranaje P. b) Calcular el dimetro de las circunferencias primitiva, de cabeza, pie y base del engranaje S, sabiendo que los engranajes estn normalizados. c) Si en S se aplica un par de 15 N-m, calcular el par que hay que aplicar en By C.

Js

= 50

e ..........
B

Pf 1~ 00ZW

~ ~

Solucin: a) Calcularel nmerode dientesdel engranajeP.


Del dibujo de la figura se deduce la siguiente relacin entre los dimetros de las ruedas: re =rs +2.rp

Puestoquesabemos que m =-z =- z

2'1"

313

PROBLEMASRESUELTOSDE TEORADE MAQUINAS y MECANISMOS

La expresin anterior es equivalente

a:

~=2+2.2
2 2
Despejando se obtiene que z p

= 30 dientes.

b) Ca1cular el dimetro de las circunferencias primitiva, de cabeza, pie y base del engranaje S, sabiendo que los engranajes estn normalizados.
Los dimetros se obtienen ntilizando las expresiones correspondientes:

Dimetro primitivo (d

= m.

z) luego ds

= m. Zs = 2. 60 = 120mm

E] adendo y dedendo valen, por estar los engranajes normalizados:


a

= l.m = 2 mm

d = ],25.m = 2,5 mm

Luego:
Dimetro de cabeza d cabeca = d s

+ 2 . a = 124 mm.
~ 115 mm.

Dimetro de pie d pie = ds -2.d

Dimetrobase d, =ds .eos(a)=120.eos(20a)=lI2,7mm.

e) Si en S se aplica un par de 15 N-m, ca1cularel par que hay que aplicar eu B y C. Suponiendo que no hay perdidas de energa por rozamiento se cumple que: PS+PC+PB =0 es decir Ts.OJs+Tc.OJe+TB.OJB=O Por otro lado sobre el engranaje P, puesto que puede girar libremente, no transmitir par parla que Ts +Tc +TB =0. Sustituyendo los valores ya conocidos de velocidades, se tiene el siguiente sistema donde las incgnitas son TE y Te'
"00'Ts+25.Te+50.TB Ts + Te + TB = O. Despejando 314 ~O

se tene que TE = -45 N-m y Te ~ 30 N'm

...
PROBLEMA 13.

TEMA 3. LEVAS Y ENGRANAJES

En el tren planetario de la figura, la rueda e engrana con los tres planetas denominados P y estn montados sobre la barra portaplanetas B, sobre un crculo de 120 rnrn de dimetro (ver figura). Los planetas engranan tambin con la rueda S.

Se pide: a) Determinar la velocidad del portaplanetas B y de cada uno de los planetas alrededor de su propio eje de giro. b) Determinar el par que habria que aplicar sobre e para darle a dicha barra una aceleracin de 50 rad/s2 Datos:
ZC
~

100, Zp

30, Zs

40, aJs
~

O r.p. m., aJc ~ 7000 r.p.m.

mp ~ 500 g., lp ~ 0,15 g.m2, respecto su propio eje de giro. lc~ 4,8 g.m2, lB ~ 2,4 g.m2, respecto el eje de S. 315

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

Solucin: a) Detenninar la velocidad del portaplanetas B y de cada uno de los planetas alrededor de su propio eje de giro. El esquema del tren planetario es el siguiente.

pT

1
B
s

Aplicando la fnnla de Wil1is, siendo la entrada el engranaje e, la salida el S Yel brazo la barra B.
JSB= Js
JCB
-Js O-JB

Jc -JB

700-JB

Suponiendo fijo el brazo del planetario se tendr que:


JSB

= JSB.

JpB

JCB JpB JCE

2 =( zp ) ( Zs )
.

_~

=_100 =-!:.Q Zs 40 4
Zc

donde sustituyendo en la fnnu]a de Wil1is, se tendr que: 10


-=
-J

4
JB = -

700-J8

7000 14 = )00 r.p.m. = 52,36radls

316

TEMA 3. LEVAS y ENGRANAJES

Para determinar la velocidad de los planetas se aplicar nuevamente la frmula de Willis. Ahora se considerar la entrada por S, la salida por P y el brazo B.
O}pe
O}se

= O}p O}S
-

O}e O}e

suponiendo fijo el brazo del planetario, el trmino de la izquierda de la ecuacin anterior vendr dado por - ~, luego zp
-~ zp O}p-500 0-500

operando: - 40 = O}p -500

30

-500

O}p

= 166,67

r.p.m.= 122,17 rad/s

b) Determinar el par que habria que aplicar sobre C para darle a dicha barra una aceleracin de 50 rad/s'
En primer lugar se reducir el sistema a la corona Co

Par reducido a la corona e

T~ 'O}e =3!O}e

fO}e

+Ts fTe

oO}e

por lo tanto: T~

=Te
1 m -v ,1 +--/ -o 2 P Gp 2
00}, p

Inercia reducida a la corona e

I -./
2

.
e

00},1 =-./ e 2

00},1 +-./ e 2

e.

' +3-O}

por lo tanto, se tendr que:


/~ 00}~ =/e oa>~+/. oa>; +30[mp o(re oa>e)' +/p oa>;]

317

PROBLEMASRESUELTOS DE TEORADE MAQUlNAS y MECANISMOS

Para

OJe = 700 r.p.m. se ha obtenido previamente OJa = 500 r.p.m. OJp = 1166,67

que:

r.p.m.

Sustituyendo estas velocidades, junto con los datos inerciales del problema, se tendr que: l~. 7002 = 4,8.10-3.7002 + 2,4.10-3.500' + 3. [0,5.(60 .10-3 .500)' + 0,15.10-3 '1166,672 ]= 4914,50
' le =10,03.10
-3

kg. m

Dado que la inercia reducida es constante, la ecuacin de Eksergian quedar reducida a lo qne sigue:
T~
en consecuenCIa:

= l~ . (Xc

T~

Te =0,5015 N'm

318

TEMA 3. LEVAS YENGRANAJES

PROBLEMA 14. En el tren planetario de dos etapas mostrado en la figura, el anillo C, se mantiene fijo y los brazos B, y B, estn unidos al eje B. El anillo C, y la rueda sol S, forman una rueda compuesta que gira libremente alrededor del eje AB. Se pide: a) Si el eje de entrada A gira a 3000 "p.m., determinar la velocidad de salida del eje B (en mdulo y sentido). b) Si la potencia suministrada a la entrada es de 20 kW y el rendimiento de la mquina es del 95%, determinar el par que hay que aplicar al engranaje C2para mantenerlo fijo.

A i%%
.-.-.

i%%

B,

Datos:
Zs, =24,zS2 =2S,ze =66,zC2 =62

Solucin: a) Aplicando la frmula de Willis al tren planetario Cl-Bl-S, se tendr que:


"'CIBI
"'SIBI

"'c, - "'B,

"'e - "'B,

- "'S,-"'B,
zs, Z/,

"'A-"'BI _24_"'c,-"'B,
24
66

[1]

"'CIB,"'S,B,

66

"'A - "'B 1

Aplicando de nuevo Willis, pero esta vez al tren planetario C,-B,-S" se teudr que:
"'C2B2 "'S2B2

= "'C2

- "'B2

"'S2 -"'82

319

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

pero como:
OJB,
OJS,

= OJB, = OJB'
= OJc,'

OJc,= O quedar que:

-~=
Zc,
28 62

0-OJ8,
OJc, - OJB,

[2]

O-OJal

OJc,-

OJB,

Combinando [1] Y[2], se tendr que:


- 24 - OJc -OJB' 66 - 28 62 OJA-OJB OJB OJc,- OJ8, ]
=> OJB = OJB = -590,77

r.p.m.= -61,68 radls (h)

La potencia a la entrada es 20 KW, por lo tanto: P,=T,.iiJ"


OJ =OJ "

2.ff =3000.-~314,60radls 60

(a )

Por lo tanto, el par a la entrada vendr dado por:


20.103 = 63,66 N.m (a) T, = 314,16

b) La potencia consumida y la potencia aportada vendrn relacionadas por la siguiente expresin, donde r es el rendimiento:
r.

T,

. iiJ, +

i; . iiJ, =

O,

T, =- r' OJ, -T" =-095.


OJ,

- 314,16 .6366=30711 ' , ( 6 16 ' 8)

N.m

Obsrvese que CI-S2 gira libremente, por lo tanto no transmitir ningn par, en consecuencia se tendr que:

T, +f; +T/, =0, Tc, = -(307,11+63,66)= -370,71 N. m (h) 320

TEMA 3. LEVAS YENGRANAJES

PROBLEMA

15.

Sea el siguiente reductor


c,

c,

P,

E,
s,

E,

~
~

~
~

s,

'-'-'-0-'-'-'--'-'-'-

Datos: Velocidades: m e,

= 9.000 rp.m.

constante, me"

Orp.m., ms = Orp.m.

Par aplicado en la corona C, Tc, = 100 N'm. Z e" = Ze = 100; Zs" = Zs = SO;mdulo de todos los engranajes, m = 4 mm. El brazo portaplanetas E y el sol S, son solidarios. En cada brazo portaplanetas hay 2 planetas.
Se pide calcular: a) Nmero de dientes del planeta p, Z P, .

b) Velocidad de giro del brazo portaplanetas E" mB,. e) Pares a aplicar en el brazo portaplanetas E" TB,' corona C" Tc, ' Y sol S, '!s" para mantener el actual estado cinemtica. En otra situacin cinemtica, no acta ningn par en el brazo E2, y est sometido a una aceleracin de a B , = S radls' con sentido antihorario. Se tienen los siguientes datos msicos e inerciales:
2

me, = 2 Kg.lc, = 0,16 Kg.m'

mBs "" = 3 Kg. lBS = 0,05 Kg'm.

=Ip, =0,005 Kg'm. 2 mB " = 1 Kg. lB = 0,008 Kg'm .

m =mp' = 1 Kg.I

Todos los momentos de inercia son centrales.

321

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

Se pide: d) Inercia reducida a la corona CI. e) Par a aplicar en la corona CI, Te" para establecer este estado cinemtica.

Solucin: a) En primer lugar, se cumple la relacin geomtrica: de, = ds, +2.dR , Dado que: d m=-=,;>d=m.z z
La relacin geomtrica se puede reescribir: m'z e =m.z s +2.m.z,

'"

=,;>ze =zs +2.z,

Ze - Zs =,;>z, =--'-'

zp,

100 - 50 = 25 dientes

b) El reductor est formado por dos trenes epicicloidales simples conectados a travs del brazo E I Ydel sol S2. Aplicando la frmula de Willis en el tren CI-El-SI, se tiene: "'e,B, = "'e, - "'B, = 9000- "'B, "'S,B, "'s, -"'B, 0-"'8,

=';>9000-"'B,

::::: = :
Despejando", B, :

H:;:)= <;

-'" B,

- -- 1

=-

15000=-~

"'B, = 6000 r.p.m.=",s, Aplicando la frmula de Willis en el tren C,-E,-S" se tiene: "'e,B, = "'e, - "'B, = 0- "'B, "'S,B, "'s, - "'B, 6000- "'B, "'e,s, - (- zs, "'S,B, -l 322 ZPo J

. zp, - - zs, - -~

--2. 2

=';> -"'8, =-- 1 6000-"'B , 2

( zc, J -

zc, -

100 -

TEMA 3. LEVAS Y ENGRANAJES

Despej ando m B, : mB, = 2000 Lp.m.

c) Para resolver este apartado hay que aplicar las relaciones de los pares aplicados a los diferentes ejes cuando las velocidades de estos son constantes, pero a cada tren por separado. As en el tren C,-EI-S, se tiene: Te+1;;+TB=O , , ,

Te s, .m s, +TB , .me, +T , .ms , =0 }


100+1;; +TB =0 100.9000+ Ts , :0+ iB, .6000
Despejando:
~

O }

1;;,=50N.m Ts, =-150N'm El par TB, es un par resistente. En el segundo tren hay que tener en cuenta que el par 1;;, tendr el mismo mdulo pero sentido contrario al par TB , ' ya que es el par motor en el tren C,-E2-S,. En este tren se tendr:
Te, +1;;, +TB, =0

Te , .me , +Ts, 'ms , +T , .m B, =0 } Te,+150+T,=0 Te, .0+150.6000+TB, .2000=0 }


Despejando:

Te, =300N'm TB,= -450 N.m

d) El sistema se reduce a una manivela con el mismo movimiento que la corona C,. Para obtener la inercia reducida, se igualan las energas cinticas de los sistemas reducido y original. 1 -'[e
2

1 .m e =-.[
1 2

el

.me

,
,
2

+-.[ 2

1
BIS,

.mB +2'-'mA , 2"

'VGA +2'-'[0 " 2"

'me +

+2.-.mp 2

'V GP +2.-.[p , 2

1
2

.mp

,
2

+-'[B
2

'm B

2
2

323

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUINAS y MECANISMOS

'
OJE rG~ OJE

2 OJ~

'
+2.1~.

1~, =1c, +1B,S2'

[ OJC:J

+2'm~'

[
~

OJC,'
2

[ (C,J
2

'
', OJE,
+2'm~ .

OJp,
+2.1~.

OJB,
+1B,'

OJC,

[ OJC, J

[ OJC, J

Dos relaciones de velocidades necesarias se pueden calcular con los resultados del apartado a). En concreto:
OJE, = 6000 =

~
3 9

OJ e,
OJE,

9000 9000

= 2000 = ~

OJ e,

OJ La relacin --'L se obtiene por aplicacin de la fnnula de Willis entre el planeta Pl y la OJe, corona Cl.
OJ~B, OJe,B, OJp,-OJE, OJe, - OJE,

2 OJ --'OJ
OJ

~. 3 2
3

e,
e,

3
.OJ -2'OJe, ~

3.OJp =--'--2

--.OJ

e,

OJe,

l~-

3'OJB

'-

- 4
-

OJ~

OJ~

OJp,B,= ze, = 100 =4 OJe,B, z~ 25 Despejando:


OJp, =2

OJe,
OJ OJ

La relacin --'L se obtiene a partir de la relacin --'L, Y sta ltima por aplicacin de la OJe, OJE, fnnula de Willis entre el planeta P, y el sol C2.
2 OJ --'OJ P, 9 e, 2 2 -'OJ --.OJ 3 e, 9 e,

OJ OJ-OJ ...!JI!L= P, OJS,E,

B,

OJs, -OJB,

9.OJ~ -2.OJ e, 9.OJ 1. - -1 4'OJe, - 4'OJe, 2l ~---=9.OJp, 1 4.OJe, 2

1 2

OJp,B,= zs, = 25 =.!:. OJsE zp 50 2 " ., 324

TEMA 3. LEVAS Y ENGRANAJES

Despejando:
aJA 4 --'=aJe, 9

Solo resta el clculo de la distancia entre el eje de giro de los brazos y el eje mvil de los
planetas, rG?,.

re? = re? = rs +r? = , , , ,

m'zs m.zp 4.50 '-+ '-= -+2 2 2

4.25 = 150 mm = O15m 2 '

Sustituyendo todos los valores en la expresin de la inercia reducida se tiene: , le, =0,16+0,05.
+2.1.

2 ( 3" +2.1.

)
2

0,15.2

2 2

(~
4
'9

) +2.0,005.(2)+
2

O15'2

-'c-

) +2.0,005.

()

+0,008.

()
'9

I~, = 0,2468 Kg . m2 e) La relacin de aceleraciones entre elementos de un tren epicicloidal es la misma que la de velocidades. En concreto: as, 2 -=-=:>a a e, 9
~

9 =-.a e'2B'2

9 =-.5=225rad/s '

Como en esta situacin TE , O,la nica accinque generarpotenciaser el par aplicado


a la corona Cl, Te , ' con lo que el par reducido quedar: Te ', .aJe, = Te, .aJe, =:> r; , =
Te,

Como, adems, la inercia reducida es uua constante, se tiene que: dI' -'"-- = O dGe, Con lo que la ecuacin de Eksergian para este sistema queda:

r;, =I~, .ae ,


Sustituyendo los valores obtenidos se obtiene el par Te, .

T; e, = l e ' , . ae , = 0,2468.22,5 = 5,5533 N. m , =T

325

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMA

16.

Sea el tren planetario de la figura.

P2

P,

, ,.......... ,......................
B

s, x
S2 , y

..............

, ,

,.......... ,..........

Se pide determinar el par que hay que aplicar en el eje X del engranaje SI para conseguir que el brazo del planetario adquiera una aceleracin angular de 5 radls'. Datos: zs, = 40; z" = 30; zP, = 50. Mdulo de todos los engranajes: 6 mm. Masa conjunto de los planetas PI y P,: 3 Kg. Radio de giro de los planetas PI y P,: rg~ 75 mm. Momento central de inercia del brazo del planetario: 0,35 Kg.m' Momento central de inercia del engranaje SI de 0,06 Kg.m2
El engranaje So.se mantiene inmvil.

326

TEMA 3. LEVAS Y ENGRANAJES

Solucin:

Para resolver el problema hay que reducir el tren de engranajes a la barra con el engranaje SI. La inercia reducida al eje X, sobre el que va montado en el engranaje S, vendr dada por:

. [ -[
x -

'
S, +[ B . OJB

'
+2.[ ~f] . OJf]

'
+2.m ~f] .Vf]

( OJSI ]

( OJSI ]

( OJ51 ]

Las diferentes relaciones de velocidades que aparecen en la inercia reducida se obtendrn mediante las frmulas de los trenes de engranajes epicicloidales. En primer lugar se determinar el nmero de dientes del engranaje SI. Teniendo en cuenta que todos los mdulos son iguales y que los ejes sobre los que giran el brazo del planetario y el eje SI estn alineados, se tendr que:
rSI +r~ =rf] +rS2 m'(ZSI +z~)=m'(Zf] +ZsJ

en consecuenCia:
ZS, =Zf] +Zs, -z~ ~60dientes

A continuacin se obtendrn las diferentes relaciones de velocidades angulares. Aplicando la frmula de Willis se tendr que:
OJS2B OJSIB

OJS2

- OJB OJ -OJ
s, B

donde:
OJS,B
OJSIB

= OJS2B.
OJf]B

OJ~B OJSIB

= (

_"!2
zs,

-~
z~

] (

= 50.60 =2,5

] 40.30

Por lo tanto:

2,5 =
de lo anterior se obtiene:

-OJB

OJSI- OJB

OJB=2=1,67 OJSI 3
327

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

Ahora se obtendr la relacin de velocidades entre los engranajes P, y PI (la misma) y el engranaje SI. En primer lugar se considera el tren planetario formado por el brazo B, el sol S2 y el planeta P" aplicando Willis:
"'e,B
"'S2E

= "'e,

- "'E

"'S2 - "'E

que ser igual a:

-~=
Ze,
de lo anterior se obtiene que:

"'e, -"'E -"'B

"'e,
"'B pero como:

=2.
5

"'e, "'e, "'B -=-.-=-.-=3 "'SI "'B "'s,

9 5 5 3

La relacin de aceleraciones angulares en engranajes es la misma que la de velocidades angulares, por lo tanto se tendr que:

~_5 as] 3
por lo tanto:
a 3 =-.5=3radis 2

s, 5

La velocidad del centro de gravedad de los engranajes P, y P, se podr obtener como:


v~ ., = 05, - +r~ -, )'i1JB= m 2 '(2S2 +Zp, - )""B =0,27 ""B

Sustituyendo todo 10obtenido en]a expresin de la inercia reducida inicial, se obtendr: l~ = 0,06+0,35. ],672 + 2- (3.0,0752 ).32 +2.3. (],67 .0,27)' = 2,5598 Kg.
m2

Por lo tanto, el par a aplicar sobre el eje X, que mueve el engranaje SI veudr dado eu el instante del arranque por: Tx =l~ -as] = 2,5598.3 = 7,6794 N'm Hay que indicar, que dado que la inercia generalizada es constante en este mecanismo, el valor obtenido para esta aceleracin se mantendr a lo largo del tiempo. 328

TEMA 3. LEVAS YENGRANAJES

PROBLEMA

17.

Se desea fonnar un tren de dos pasos, o con dos pares de ruedas, para obtener una relacin de velocidades de 1/12. El nmero de dientes no debe ser menor que 15 en ninguna rueda, y la reduccin en el primer paso debe ser aproximadamente el doble de la obtenida en el 2. Determinar el nmero de dientes de todas las ruedas.

Solucin:
La relacin de transmisin en trenes ordinarios es:

. producto de Z conductores z=:!: producto de Z conducidos en este caso es positiva ya que el nmero de ejes intermedios es impar, quedando: i~ZA.ZC =~
ZB 'ZD 12

Como la reduccin en la primera etapa ha de ser el doble de la segunda: ~=2mc


mB mD

~2=2zD
ZA Zc

~~=.!..~
ZB

ZD

que sustituyendo en la expresin anterior: .!..~.~=~->~=


2 ZD ZD 12 ZD

[=0,4082
V6 329

PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORA DE MAQUINAS y MECANISMOS

aproximando:

~=20 ZD 49
pero:

. 20 20 =-.-=98 49

200 2401

que no es exactamente la relacin buscada de 1/12. Para tener una reduccin de 1/12 exactamente tomamos: ~= ZB 22 108 ~_18 ZD 44

330