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ANALISIS Y
SINTESIS DE
MECANISMOS
ALUMNO; HUMBERTO
HERNANDEZ HERNANDEZ
UNIDAD II TUN
ES

Analisis de
KY
FUN

Mecanismos
Articulados
Prof.ING.Genaro
Romano Texcucano

Pedro Armijo 2
Analisis de posición de mecanismos
Objetivos
Objetivos:
1. Definir la posición y el desplazamiento de un punto.
2. Determinar gráfica y analíticamente la posición de todos los
eslabones de un mecanismo a medida que el o los eslabones,
sobre los que actúan los actuadores, se desplazan.
3. Determinar gráfica y analíticamente las posiciones límites de
un mecanismo.
4. Determinar gráfica y analíticamente la posición de todos los
eslabones para un ciclo completo de movimiento de un
mecanismo.
5. Reconocer la importancia del diagrama de desplazamiento o de
posición de los puntos de interés en un mecanismo como una
función del desplazamiento o posición de otros puntos en ese
mismo mecanismo. Pedro Armijo 3
posicion

• La posición se refiere a la localización de un

objeto. Posición de un punto. La posición de un
punto en un mecanismo es la localización
espacial de ese punto y puede ser definido a
través de un vector posición 𝑹, desde un origen
ó referencia hasta la localización del punto.
• En el caso de una posición planar o
bidimensional de un punto (vea punto 𝑃 en la
figura anterior) basta con especificar la
distancia desde el origen (magnitud) y el ángulo
desde el eje de referencia (dirección). También
se podría identificar su posición a través de las
componentes rectangulares (𝑅 𝑥 𝑝,𝑅 𝑦 𝑝) del
vector posición en un sistema de referencia
coordinado.

Pedro Armijo 4
 Posicion angular y desplazamiento
Posicion angular
• 1. Posición. Posición angular de un eslabón La
posición angular de un eslabón, 𝜃, está definida
como el ángulo que una línea entre dos puntos de
ese eslabón forma con respecto a un eje de
referencia. Posición de un mecanismo El propósito
principal al analizar un mecanismo es estudiar su
movimiento. El movimiento ocurre cuando la
posición de los eslabones y los puntos de referencia
que constituyen el mecanismo son cambiados. Para
eslabonamientos con un grado de libertad, la
posición de un solo eslabón o punto puede
determinar con precisión la posición del resto de los
eslabones o puntos. Consecuentemente, la posición
de los puntos y eslabones en un mecanismo no es
arbitraria ni independiente. Los parámetros
independientes son las posiciones de ciertos
eslabones o puntos que se ven directamente
influenciados por los actuadores.
Desplazamiento
Es el producto final del movimiento. Es un vector que
representa la distancia entre la posición inicial y final
de un punto o eslabón. Existe tanto desplazamiento
lineal como angular. Desplazamiento lineal El
desplazamiento lineal (∆𝑹𝒑 en la figura mostrada) es la
distancia lineal entre la posición inicial y final de un
punto durante el intervalo de tiempo en consideración.
Desplazamiento lineal ∆𝑹𝒑 = 𝑹𝒑 ′ −> 𝑹𝒑 Observe que el
sentido del vector desplazamiento va de la posición
inicial a la posición final. Desplazamiento angular El
desplazamiento angular ( ∆𝜃3 en la siguiente figura) es
la distancia entre la posición angular inicial y final de un
eslabón rotatorio. Y a pesar de que posee una
magnitud (dada en grados, radianes, o revoluciones) y
dirección (a favor o contra el reloj), el desplazamiento
angular realmente no es un vector ya que no cumple
con las leyes conmutativas y asociativas de la adición
de vectores.
Pedro Armijo 5
Diagramas; Posicion angular y desplazamiento

Datos A Datos B Datos C

Pedro Armijo 6
 Analisis de posición y desplazamiento

• Una investigación cinemática común, en el caso de los

mecanismos, consiste en localizar la posición de todos
los eslabones en el mecanismo a medida que el o los
eslabone sobre los que influyen directamente los
actuadores son desplazados. Las posiciones de todos
los eslabones constituyen la configuración del
mecanismo. El mecanismo anterior, es de cuatro
barras y tiene un grado de libertad. Un análisis de
desplazamiento típico para el consistiría en determinar
la posición de los eslabones 3 y 4 a medida que el
eslabón 2 se mueve a un desplazamiento especifico.
Ha de comentarse que prácticamente todos los
eslabonamientos presentan dos configuraciones
alternantes para una determina posición de el o los
mecanismos que son actuados. Estas configuraciones
alternantes son llamadas inversiones geométricas.

Pedro Armijo 7
 Análisis gráfico de posición y desplazamiento.
• Posición y desplazamiento de un solo eslabón que es
accionado. Este proceso puede efectuarse al recolocar una
sola línea del eslabón, y a partir de esta, el resto de la
geometría que describe ese eslabón puede re construirse.
Una vez que el eslabón accionado es re posicionado, la
posición del resto de los eslabones dependientes debe ser
determinada. Para lograr esto, los posibles recorridos de
todos los eslabones que están conectados al marco deben
ser construidos. En el caso de aquellos eslabones
pivotados al marco, todos los puntos en el eslabón solo
pueden rotar relativos al marco, y consecuentemente los
posibles recorridos de dichos puntos son arcos circulares
centrados en el pivote que los conecta al marco. En el caso
del recorrido de un punto en un eslabón que está conectado
al marco por medio de una junta deslizante, debe tenerse
en cuenta que todos los puntos en este eslabón se mueven
en una línea recta paralela a la dirección de la superficie
deslizante.

Pedro Armijo 8
 ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACION
• Estos dos sistemas son conceptualmente
diferentes, aunque en algunos casos pueden
coincidir. Para aclarar estos conceptos, llamemos
ava a la derivada respecto al tiempo del vector au:
ava = d ( au) dt (2.34) F´ısicamente, ava
representa la variaci´on de las componentes de u
que ver´ıa un observador situado en el sistema de
referencia {a}, por lo que {a} es el sistema de
referencia respecto al que se deriva. La derivada,
por su parte, es tambi´en un vector, y sus
componentes pueden ser expresadas en cualquier
sistema de referencia, en este caso tambi´en el
{a}. No habr´ıa ning´un obst´aculo en expresar
dicho vector en otro sistema de referencia, por
ejemplo el {b}, obteniendo bva, que representa f
´ısicamente la variaci´on de las componentes del
vector u tal como la ver´ıa un observador situado
en {a} pero con sus componentes referidas al
sistema {b}.
VELOCIDAD ANGULAR Y ACELERACION
ANGULAR
• Consideremos el sistema de referencia {a} y el vector de m
´odulo constante u que se mueve solidariamente unido al
sistema {a}. Podemos escribir u = Ra au (2.41) Al derivar la
expresi´on anterior, se obtiene v = u˙ = d (Ra au) dt = R˙ a au
+ Ra d ( au) dt | {z } = 0 = R˙ a au (2.42) Despejando au de la
ecuaci´on 2.41 y sustituyendo, se deduce u˙ = R˙ a (Ra) T u
(2.43 2.3. An´alisis de velocidades y aceleraciones 37 El
producto R˙ a (Ra) T es una matriz antisim´etrica2 , como se
puede demostrar a partir de la propiedad de ortogonalidad de
la matriz de rotaci´on, que establece Ra (Ra) T = I (2.44)
Derivando respecto al tiempo, R˙ a (Ra) T = −Ra R˙ a T
(2.45) Como el miembro de la izquierda coincide con el
miembro de la derecha transpuesto y cambiado de signo,
esta ecuaci´on demuestra la proposici´on. Puesto que toda
matriz antisim´etrica puede interpretarse como un operador
de producto vectorial por su vector dual asociado (ver Ap
´endice), llamando velocidad angular ωa a dicho vector dual,
se puede escribir ω˜ a = R˙ a (Ra) T (2.46) Con esta definici
´on, la ecuaci´on 2.43 se puede escribir como u˙ = ω˜ a u =
ωa × u (2.47) F´ısicamente, el vector de velocidad angular
ωa expresa la velocidad con la que el sistema {a} cambia su
orientaci´on con respecto al sistema {0}. Consideremos
ahora el caso de mayor generalidad. Sea un sistema de
referencia {a} que se mueve respecto al sistema {0}, y un
Pedro Armijo
vector u que se mueve arbitrariamente. Al derivar u, 9
Pedro Armijo 10
DINAMICA DE UNA PATICULA

• La segunda ley de Newton establece que en una

part´ıcula de masa constante m sobre la que act´ua
una fuerza F se verifica F = dp dt (3.1) donde p es
el momento lineal que se define como el producto
de la masa m por la velocidad v p = m v (3.2)
Puesto que hemos supuesto la masa m constante,
se verifica que F = dmv dt = m a (3.3) donde a es la
aceleraci´on de la part´ıcula. El Teorema de
conservaci´on del momento linealse deduce
inmediatamente de la ecuaci´on 3.1 y establece
que cuando la resultante de las fuerzas que act´uan
sobre la part´ıcula es nula, el momento lineal p se
conserva. El momento angular de una part´ıcula
alrededor de un punto O, denotado como L, se
define como L = r × p (3.4) donde r es el vector que
va desde O hasta la part´ıcula. Premultiplicando
vectorialmente por r a ambos lados de la ecuaci´on
3.3, obtenemos r × F = N = r × dmv dt
Pedro Armijo 11
 JUNTAS UNIVERSALES

• Es un par cinemático con 2 grados de libertad. ! • α1 " Angulo de rotación del eje 1.
Consiste en una junta mecánica formada por dos
• α2 " Angulo de rotación del eje 2.
horquillas que están unidas entre si por un
elemento con forma de cruz donde cada horquilla • β " Angulo entre los dos ejes.
articula con una de las aspas de la cruz. Es un
• OA OB 0 ⋅ = ( ) uuur 11 1 OB cos cos cos sen
acoplamiento flexible que puede operar con un
elevado grado de desalineamiento. ! La junta sen OB = α⋅ β α⋅ β − α uuur uuur OA OB 0 OA
cardan es un sistema de transmisión espacial o OB
esférico, con una relación de transmisión no
uniforme. ! Generalmente se montan por parejas,
de forma que la no uniformidad de la primera junta
se compensa con la segunda. ! Se usa para
conectar dos ejes no alineados cuya relación de
velocidades angulares es no constante y es
función del ángulo que forman los ejes. ! Soportan
bien la contaminación ambiental y una deficiente
lubricación.

Pedro Armijo 12
Diagramas Y ECUACIONES

Pedro Armijo 13
 ES
KY TUN
FUN
Lanzamiento

IN
BOFF

Gracias