Analisis y Proyecto de Mecanismos2

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Análisis
y
proyecto de mecanismos
Análisis
y proyecto
de n,ecanisn,os
DEANE LENT
Profesor de Ingeniería Mecánica
del Instituto de Tecnología
de Massachusetts
EDITORIAL REVERTÉ, S. A.
Barcelona-Bogotá-Buenos Aires-Caracas-México
MCMLXXIV
rrtu/o de la obra original:
Analysis and Desing of Mechanisms
Edición original en lengua inglesa publicada por:

Prentice-Hall, lnc., Englewood Cliffs, N. J.
Copyright© by Prentice-Hall, /ne., N.J,
Versión española por et:

Dr. Alejandro Rodrigue:z de Torres
Ingeniero Industrial, Profesor de mecánica
y resistencia de materiales de la
Escuela de Arquitectura de Barcelona
Revisada por el:
Dr. Julián Fernánde:z Ferrer

Catedrático de Física de la
Universidad Politécnica de Barcelona
Fellow of the lnstitute of Mathematics
and its Applications
Propiedad de EDITORIAL REVERTÉ, S. A. Encarnación, 86 Barcelona c121
Ninguna parte del material cubierto por este·título de propiedad

literaria podrá reproducirse en forma alguna sin el
previo permiso por escrito del editor.
os los derechos reservados

..nen español
EDITORIAL REVERTÉ, S. A .. 1974
in Spain
' - M - 291 - 4838 - 8
--==� 3. :Ji.S16197! - LITOCLUB Nápoles, 300 - oarcelo1,.
Prólogo
Este libro es un libro de texto y está escrito para estudiantes. La presentación es

lo bastante elemental como para impartirse en el· primer año del plan de estudios
de cualquier carrera técnica. No presume de conocimientos de cálculo o físicos
sino que utiliza con gran profusión técnicas gráficas que faciliten el estudio de esta
materia basándose en la Geometría. La claridad y simplicidad del estudio gráfico,
prolonga la capacidad del estudiante más allá de los límites usuales de los cursos
de introducción.
El objetivo del autor es proporcionar una base sólida para la correcta aplica
ción. de los principios cinemáticos en el análisis y proyecto de los mecanismos.
Este libro no es un tratado teórico que investigue profundamente para acumular
conocimientos, sino que está pensado para proporcionar inmediatamente procedi
mientos útiles que permitan abordar problemas reales. Creemos que el estímulo
de los problemas de proyecto, con su consiguiente demanda de análisis, propor
ciona la motivación más efectiva para los estudios de Ingeniería. Por muy com
plicadas que sean las técnicas que deban emplearse en un momento dado, el en
foque gráfico inicial, capacita al estudiante para proyeétar en una primera etapa.
Como quiera que ya se ha escrito mucho sobre esta materia, sería difícil y
sin duda imprudente, intentar hacer un tratado completamente nuevo. Aunque
se incluye considerable cantidad de materia que el autor cree que es original, tam
bién se utilizan muchas técnicas clásicas con la intención de mejorar su presenta
ción o de ampliar sus aplicaciones. Se ha considerado más juicioso sancionar y
promover métodos satisfactorios, que buscar notoriedad mediante inventos. Este
libro está escrito para instruir a los estudiantes, no para impresionar a un Claustro.
En un gran número de ejemplos se ofrecen distintos métodos de análisis, per
mitiendo de esta manera al profesor seleccionar el procedimiento que se siga mejor
en su clase. No se ha suprimido casi nada de la primera edición, a fin de que los
VII
VIII PRÓLOGO
e ahora lo utilicen, no necesiten cambiar necesariamente su forma de enseñan

za o asignación de problemas.
El capítulo final que trata de mecanismos, es nuevo, ofreciendo una colección
de mecanismos útiles para familiarizar mejor al estudiante con los proyectos exis
tentes y estimular su ingenio para el trabajo creativo.
En todos los escritos de esta clase está, detrás del autor, un compañero que
mecanografía, revisa, organiza y a veces corrige, el manuscrito. En la preparación
de este texto, la destreza, devoción y paciencia de mi secretaria, Diane R. Moun
tain constituye la principal contribución, la cual agradecemos profundamente:
DEANE LENT
Indice analítico
1 INTRODUCCióN
1.1 Proyecto de los mecanismos 2

1.2 Técnicas de análisis de los mecanismos 2
1.3 Se pide precisión de dibujo 3
1.4 Trabajo lineal de precisión 3
1.5 Medidas de precisión 5
1.6 Una escala grande en el dibujo, aumenta la precisión 7
1.7 Técnica del compás de puntas fijas 9
1.8 Técnica del trazado de curvas irregulares 12
1.9 Combinación inteligente de técnicas 15
1.10 Clases de movimiento en el plano 15
2 DESPLAZAMIENTO 19
2.1 Desplazamiento lineal 19
2.2 Desplazamiento angular 19
2.3 Trayectorias de puntos en cuerpos en rotación 21
2.4 Desplazamientos y trayectorias en el movimiento compuesto 22
2.5 Mecanismos que producen trayectorias específicas 25
2.6 Mecanismos de línea recta 25
2.7 Mecanismos para describir arcos de gran radio 27
2.8 Mecanismo para describir trayectorias elípticas 28
2.9 Mecanismo para describir una parábola 29
2.10 Mecanismo para generar una involuta 31
2.11 Mecanismo ampliador o reductor 31
2.12 Proyecto de mecanismos para desplazamientos dados 32
2.13 Proyecto de mecanismos para trayectorias dadas 34
2.14 Método de la plantilla fija 35
2.15 El método de las levas combinadas 35
2.16 Proyecto de sistemas articulados para describir trayectorias dadas 37
3 VELOCIDAD 44
3.1 Velocidad lineal 44

3.2 Representación vectorial de las velocidades lineales 47
3.3 Velocidad angular 47
3.4 Relación entre Ia velocidad lineal y la angular 49
3.5 Velocidades de los puntos de cuerpos en rotación 51
3.6 Velocidades de los puntos de un cuerpo en movimiento compuesto �
3.7 Vectores velocidad · 52
3.8 .Vector suma: componentes y resultantes 53
ne
X INDICE ANALfTICO
. 3.9 Componentes útiles 54

3.10 Concepto de cuerpo rígido 55
3.11 Velocidades en un cuerpo rígido 56
3.12 Determinación de velocidades cuando se desconoce la dirección 59
3.13 Dilatación de un cuerpo rígido 60,
3.14 Relación entre las velocidades de un cuerpo rígido 62
3.15 Centro instantáneo de rotación 63
3.16 Localización del centro instantáneo de rotación 65
3.17 Velocidad angular de cuerpos en movimiento compuesto 67
3.18 Velocidades lineales absoluta y relativa 68
3.19 Velocidades relativas en un cuerpo rígido 70
3.20 Utilización de las velocidades relativas para encontrar la velocidad angular 71
3.21 Concepto de velocidad relativa: Un. instrumento para el análisis 71
3.22 Construcción del polígono de velocidades 72
3.23 Polígono para velocidades de dirección desconocida 74
3.24 Centros instantáneos y polígonos de velocidades 76
3.25 Componentes de traslación-rotación 79
3.26 Rodadura pura 81
3.27 Polígono de velocidades para la rodadura pura 83
3.28 Velocidades en un contacto deslizante 86
3.29 Velocidad de deslizamiento 90
3.30 ¿Rodadura o deslizamiento? 90
3.31 Determinación de la velocidad de deslizamiento 91
3.32 Polígonos de velocidades para· contacto deslizante 92
4 ACELERACióN 106
4.1 Aceleración lineal 106

4.2 Aceleración lineal uniforme 107
4.3 Aceleración lineal variable 108
4.4 Aceleración lineal sobre trayectorias curvas 109
4.5 Aceleración angular 110
4.6 Aceleración angular uniforme 110
4.7 Aceleración angular variable 111
4.8 Aceleraciones en cuerpos en traslación 112
4.9 Aceleraciones lineales en cuerpos que giran a velocidad constante 113
4.10 Aceleraciones lineales en cuerpos que giran con velocidad angular variable 115
4.11 Aceleraciones relativas en un cuerpo rígido 118
4.12 Aceleraciones en cuerpos en movimiento compuesto 121
4.13 Componentes útiles de la aceleración 122
4.14 Determinación de las direcciones de las aceleraciones lineales 125
Aceleraciones por el método del polígono vectorial 128
Construcción de un polígono de aceleraciones 128
Lectura de las aceleraciones relativas 137
t:tilización del vector imagen 137
Aceleraciones sobre cuerpos en rodadura 138
de métodos para el estudio de la aceleración 143
de la diferencia de velocidades para aceleraciones 144
que comprenden deslizamiento sobre guías móviles 147
.">o::�::Z::ll.:C e.e Cori lis 153
INDICE ANALITICO, XI
5 ANALISIS GRAFICO DEL MOVIMIENTO 168
5.1 Diagramas para representar valores variables 168

5.2 Cálculos gráficos 169
5.3 Integración gráfica 170
!( 5.4 Diferenciación gráfica. Método de la tangente 174
5.5 Diferenciación gráfica. Método de los escalones 177
5.6 Diferenciación gráfica. Método de «la curva desplazada» 181
5.7 Técnicas de cálculo gráfico 184
5.8 Integración tabular 186
5.9 Diferenciación tabular 188
6 ENGRANAJES 193
6.1 Terminología de los engranajes 195

6.2 Naturaleza del contacto entre dientes 200
6.3 Determinación de la longitud de la trayectoria de contacto 204'
6.4 Razón de velocidades de un par de engranajes 208
6.5 Formas de dientes para razón de velocidades constante 208
6.6 Curvas conjugadas 209
6.7 Proyecto de curvas conjugadas 211
6.8 Aplicaciones de las superficies conjugadas 214
6.9 Las involutas de círculo son conjugadas 215
6.10 Dientes de engranaje de perfil de involuta 218
6.11 Relación entre los círculos primitivos y de base 220
6.12 Engranajes normalizados de perfil de involuta 221
6.13 Trazado de engranajes normalizados de perfil de involuta 223
6.14 Relaciones geométricas en función del ángulo de presión 227
6.15 Limitaciones en la utilización de engranajes normalizados 232
6.16 Mínima trayectoria de contacto permisible 232
6.17 Razón de contacto 235
6.18 Comprobación de engranajes en lo que respecta al contacto intermitente 235
6.19 Remedios para el contacto intermitente 237
6.20 Trayectoria de contacto máxima permisible 239
6.21 Trayectoria de contacto máxima debida a dientes puntiagudos 240
6.22 Comprobación para dientes puntiagudos 241
6.23 Trayectoria máxima de contacto debida a interferencia 242
6.24 Comprobación de interferencias 245
6.25 Remedios para evitar la interferencia 246
6.26 Límites de la razón de velocidades para un engranaje dado 250
6.27 Separación de los engranajes con dientes de perfil de involuta 255
6.28 Comprobación del comportamiento de los engranajes separados 258
6.29 Aplicación de la separación 260
7 TRENES DE ENGRANAJES 275
7.1 Razón de velocidades de un tren de engranajes (razón de dientes - r.d.) 276

7.2 Trenes de diferentes tipos de engranajes 278
XII INDICE ANALfTICO
7.3 Razón de velocidades para diferentes tipos de engranajes 280

7.4 Razón de velocidades de un engranaje de tornillo sinfín 281
75 Mecanismos de inversión de marcha 282
7.6 Transmisiones de velocidad selectivas 285
7.7 Proyecto de trenes de engranajes ordinarios 289
7.8 Proyecto de· trenes de engranajes de inversión 293 t
7.9 Proyecto de trenes de inversión con engranajes de diferente paso 295
7.10 Trenes de engranajes de· planetarios o epicicloidales 298
7.11 Razones de velocidades de trenes epicicloidales 299
7.12 Análisis de los trenes de engranajes epicicloidales 302
7.13 Cambiador de velocidades epicicloidal 304
7.14 Mecanismo de inversión epicicloidal 306
7.15 Transmisión epicicloidal selectiva de velocidad 308
7.16 Mecanismo calculador epicicloidal 310
7.17 Tren epicicloidal compuesto 312
7.18 Proyecto cinemático de un tren de engranajes epicicloidal 313
7.19 Procedimiento para proyecto de trenes epicicloidales 314
7.20 Trenes epicicloidales simples 315
7.21 Tren epicicloidal básico de tres engranajes 316
7.22 Proyecto de un tren epicicloidal de tres engranajes 319
7.23 Tren epicicloidal básico de cuatro engranajes 321
7.24 Proyecto de un tren epicicloidal de cuatro engranajes 325
7.25 Proyecto con montaje alargado (separación) 329
,
8 SISTEMAS ARTICULADOS 347 1
8.1 Cuadrilátero articulado básico 348

8.2 Razón de velocidades angulares de las manivelas 350
8.3 Sistema articulado biela-manivela 353
8.4 Análisis de velocidades del sistema biela-manivela 354
8.5 Velocidades de los puntos del acoplador 356
8.6 Cadenas de sistemas articulados 360
8.7 Análisis de velocidades de las cadenas de sistemas articulados 361
8.8 Procedimiento para deducir ecuaciones de velocidad 363
8.9 Sistemas articulados con guías móviles 364
8.10 Sistemas articulados de retroceso rápido 367
8.11 Proyecto de un sistema articulado de retroceso rápido 369
8.12 Ecuaciones de velocidad para todos los mecanismos 372
8.13 Ecuación de velocidad para leva y seguidor 374
8.14 Ecuación de velocidad para un tren de engranajes epicicloidal 375
393
393
puntual 394
ÍNDICE ANALfTICO XIII
9.3 Proyecto de una leva para seguidor de rodillo 396

9.4 Proyecto de leva con seguidor circular deslizante 398
9.5 Proyecto de leva con seguidor plano con movimiento de traslación 398
9.6 Proyecto de leva con seguidor de rodillo oscilante 400
9.7 Proyecto de una leva con seguidor plano oscilante 402
9.8 Levas de disco acanalado de doble efecto 404
9.9 Levas cilíndricas de doble efecto 405
9.10 Levas de disco de doble efecto 406
9.11 Levas compuestas para trayectorias irregulares del seguidor 407
9.12 Limitación en el proyecto de una leva 409
9.13 Ángulo de presión máximo y círculo base mínimo 410
9.14 Movimientos ascensionales para seguidores de leva 412
9.15 Movimiento uniformemente acelerado 413
9.16 Movimiento armónico simple 415
9.17 Movimiento cicloidal 416
9.18 Análisis de la aceleración de las levas 418
9.19 Análisis gráfico de las velocidades de las levas 418
10 MECANISMOS 429
10.1 Sistema articulado manivela-balancín 430

10.2 Biela de acoplamiento 431
10.3. Balancín de suspensión de cargas doble 431
10.4 Sistema articulado de manivelas paralelas 432
10.5 Sistema articulado de transporte 433
10.6 Sistema articulado de palanca acoplada con unión por p1;1sador 433
10.7 Mecanismo de línea recta 434
10.8 Pantógrafo 435
10.9 Sistema articulado biela-manivela 436
10.10 Sistema articulado de biela deslizante 437
10.11 Mecanismo de balancín 438
10.12 Horquilla móvil 439
10.13 Horquillas móviles modificadas 440
10.14 Sistemas deslizantes de articulación acodada 440
10.15 Sistema articulado isósceles 441
10.16 Manivela rotativa con puntos muertos 442
10.17 Manivela oscilante con punto muerto 443
10.18 Balancín con punto muerto 444
10.19 Sistema articulado de biela que da una curva simétrica 444
10.20 Sistema articulado generador de parábolas 445
10.21 Mecanismo de Cruz de Malta 446
10.22 Sistema articulado que acciona sobre una Cruz de Malta 447
10.23 Mecanismo de trinquete 448
10.24 Trinquete de fricción 449
10.25 Mecanismo de movimiento cíclico 450
10,26 Mecanismo accionado por excéntrica y de retroceso rápido 450
10.27 Aparejo diferencial de cadena 451
10.28 Mecanismo epicicloidal de línea recta 451
10.29 Mecanismo planetario de movimiento intermitente 453
10.30 Reductor de velocidades de engranaje cicloidal 454
XIV ÍNDICE ANALITÍCO
10.31 Mecanismo intermitente de tres engranajes 454

10.32 Mecanismo de movimiento alternativo irregular 455
10.33 Amplificador de carrera en traslación 455
10.34 Amplificador de movimiento rotativo 457
15.35 Mecanismo para generar un cuadrado 457
10.36 Transmisión de velocidad variable de disco y rueda 457
10.37 Transmisión de velocidad variable de cono y anillo 458
10.38 Transmisión de velocidad variable conoide-esferoidal 459
10.39 Cambiador de velocidad de disco y esfera 459
10.40 Cambiador de velocidad de anillo y rodillo 460
10.41 Transmisión de velocidad variable de correa trapezoidal 461
10.42 Mecanismo alternativo de plato oscilante 461
10.43 Mecanismo alternativo de leva y horquilla 462
10.44 Mecanismo indicador de leva de cilindro 463
10.45 Transmisión oscilante accionada por leva 464
10.46 Mecanismo indicador de ejes paralelos 464
APÉNDICE 467
Glosario de símbolos de letras 467

Tabla de cuerdas 468
Notas sobre trigonometría 469
Funciones trigonométricas naturales 470
Extracto del catálogo de engranajes cilíndricos de dientes rectos
normalizados, de ángulo de presión 14 ½ º 472
1
1
!,1,
1
Introducción
l El mecanismo es el corazón de una máquina. Consta de una serie de partes co

nectadas en movimiento, que proporcionan el movimiento específico y las fuer
zas que hacen el trabajo para el cu.al se ha proyectado la máquina. Una máquina
está normalmente accionada por un motor que suministra potencia y velocidad
constantes. Es el mecanismo el que transforma este movimiento dado, en la forma
pedida, para cumplir la misión propuesta.
El primer miembro de un mecanismo, directamente unido al motor, se llama
conductor, y el último miembro en el conjunto, el cual suministra el movimiento
o energía útil, se le llama conducido. Algunos mecanismos están formados sola
mente de dos partes, como los de la Figura 1.1, mientras que otros tienen muchos
Figura 1.1
miembros como se muestra en la Figura 1.2. Una máquina compfü;ada puede em
plear varios mecanismos para cumplir varias funciones. La máqupa, en su tota
lidad, se diseña alrededor de los mecanismos que realizan el trabajo. Est\! activo
e importante papel de los mecanismos en el proyecto de una máquina h!lce este
tema interesante y vital.
LENT - 1
2 A ÁLISIS Y PROYECTO DE LOS MECANISMOS
Figura 1.2
1.1. Proyecto de los mecanismos.
Lo primero para un proyectista de mecanismos es lo que se refiere al mo

vimiento. Debe seleccionar o proyectar mecanismos que produzcan los despla
zamientos y velocidades requeridas y determinar las aceleraciones resultantes. El
estudio del movimiento de los órganos de una máquina, sin considerar las fuerzas
y los esfuerzos que se producen, se llama Cinemática. A esto es a lo que princi
palmente se refiere este texto. No puede ignorarse la existencia de fuerzas. Muchos
mecanismos, tales como grúas y prensas, se proyectan más por su capacidad de
producir fuerzas que por las características del movimiento. Todos los componen
tes del mecanismo deben proyectarse para resistir los esfuerzos producidos por
cargas y aceleraciones. El estudio de las fuerzas sobre cuerpos en movimiento se
llama Dinámica. Es mucho más complicada que ia'Cinemática y es la segunda fase
del proyecto. Ya que muchos de los problemas dinámicos se definen por las carac
terísticas del movimiento, es lógico, así como conveniente, estudiar primeramente
su Cinemática. Como esto es lo que se pretende en un primer libro del proyecto
de una máquina, el tratamiento dinámico será limitado.
Para proyectar máquinas se debe tener primero un "vocabulario" de trabajo
que dé un conocimiento de los mecanismos. Debemos poder modificar y adoptar
éstos a los requisitos específicos para su ejecución. Se debe, entonces, analizar es
tos mecanismos en lo que respecta a sus desplazamientos, velocidades y acelera-
·ones a fin de predecir su comportamiento y prepararse para el análisis dinámico
que sigue. Éstos son nuestros propósitos en el estudio de los mecanismos.
"> Técnicas de análisis de los mecanismos.
que gran parte del trabajo es de índole geométrica, en el estudio de los

.:::;:==z:c:sü!CJ,s_ se usan los dibujos sin reserva. Esta técnica gráfica simplifica el tra
ero. porque los problemas se visualizan más claramente y las solucio
,_.. ,_,..,.,,..�....,..en con más facilidad, y segundo, porque se evita la dificultad o
_ - _ . El aspecto ilustrativo de la solución gráfica explica el pro-
INTRODUCCIÓN 3
ceso y proporciona oportunidad de comparar y comprobar resultados constante

mente. Los vectores y las gráficas proporcionan una comprensión visual, que fre
cuentemente se oculta al usar métodos ttuméricos. La sustitución por métodos grá
ficos elimina largas soluciones trigonométricas y simplifica grandemente el cálculo,
poniendo así más problemas dentro del alcance de aquellos cuya formación ma
temática sea limitada.
Los cálculos deberán ser usados donde quiera que sean simples y en todos
los casos donde las soluciones gráficas no ofrezcan ventaja. Así, todos los pro
blemas llevarán consigo algún trabajo analítico. Uno podría no esforzarse para
evitar cálculos, pero más bien deben combinarse hábilmente los dos métodos, en
provecho del rendimiento y exactitud. El método más corto, el más simple, es nor
malmente el.más exacto.
1.3. Se pide precisión de dibujo.
El trabajo gráfico puede no justificarse a no ser que su calidad proporcio

ne una precisión compatible con los métodos analíticos. Los resultados obte
nidos mediante dibujos son desdeñados injustamente por algunos, como si sólo
fueran aproximaciones. Esta actitud errónea, es el resultado de la ignorancia o
abuso de la precisión de los métodos gráficos e indica claramente la responsabi
lidad impuesta sobre aquellos que emplean técnicas gráficas. Es verdad que los
cálculos pueden darnos más decimales que los que son posibles obtener con solu
ciones gráficas, pero el trabajo gráfico, ejecutado con habilidad y juicio, puede
dar normalmente el grado de precisión que requiere el problema. Los errores de
proceso son más importantes que los errores inherentes a la elección del método,
y los cálculos son más propensos al error que el trabajo gráfico. Las ventajas de
la técnica gráfica más rápida, más simple, puede gustarle solamente a aquellos
que dibujan con habilidad y la aplican con inteligencia y respeto.
Para los detalles, se puede consultar un libro de dibujo, si bien presentare
mos aquí algunas de las técnicas más importantes de precisión, las cuales son in
dispensables para lograr una precisión gráfica.
1.4. Dibujo lineal de precisión.
Se piden en este trabajo líneas finas, nítidas. Una línea, por definición, no tie
ne anchura ni espesor. Nosotros no podemos obtener este concepto ideal con una
línea visible de un lápiz, pero podemos aproximarnos a ella con mucha exactitud.
Se necesita que la mina del lapicero sea larga, afilada, como se ve en la Figu
ra 1.3. Es de vital importancia que la mina siga puntiaguda mientras progresa
el dibujo mediante afilados frecuentes sobre un trozo de papel de lija. Los arcos
- --
- --- -
-- -- �·
A ALISIS Y PROYECTO DE LOS MECANISMOS
Figura 1.3. - Puntas de mina corree-.

tas ·para dibujo de precisión.
de círculo pueden ser tan finos como otras líneas, por lo que la mina del compás
necesita la misma atención constante. Ya que estos dibujos se hacen para resolver
problemas y no con el propósito d(.\p copiarlos, no es necesario que se re
marquen en oscuro. Esto nos permite usar una mina dura, la cua� podremos man
ener fácilmente afilada durante el trazado. En la Figura 1.4 se ven más ejemplos
de líneas de trabajo de precisión.
Rgura 1.4. - Dibujo lineal de precisión.

INTRODUCCIÓN 5
1.5. Medidas de precisión.
La exactitud de las medidas es tan importante como la calidad de la línea

para el uso de gráficos en el estudio de mecanismos. Las medidas lineales pueden
obtenerse dentro de una exactitud de 1/ 4 de milímetro. Tal precisión sólo puede
obtenerse mediante el uso de métodos e instrumentos correctos.
Una escala con pulgadas divididas en 50 partes es preferible a una dividida
en centésimas (véase Figura 1.5). Es más fácil identificar la marca deseada, y si se
usa un puntero las cincuentavas partes pueden dividirse con exactitud en dos par
tes iguales a simple vista. Una escala con centésimas es difícil de leer sin una lupa.
i.-- - - -
1,37 ---�.¡
1,37�---,
01
1�---1,00 ·1
Figura 1.5. - Lecturas sobre dos tipos de escalas de ingeniería.
Un puntero es un instrumento simple, pero absolutamente necesario para la

obtención de medidas de precisión (Figura 1.6). No debe usarse nunca la punta
del lápiz, relativamente roma para este propósito. Con el puntero se puede mar
car un minúsculo agujero en el papel para la obtención permanente y exacta de
la distancia deseada. Los puntos finos, agudos, ayudan a leer la escala, especial-
Madera
Acerº
(� ) -= = = =--
===========.,.¿ J
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Figura 1.6. - Punzón.

6 ANÁLISIS Y PROYECTO DE LOS MECANISMOS
mente si se dirige la mirada a la línea divisoria con un ojo cerrado, como se ve

en la Figura 1.7.
El primer paso para la consecución de una medida es dibujar una línea de
trazado fino poco señalada. Esta línea puede ser más larga que la distancia a
Figura 1.7. - Dirigiendo la mirada al punzón

sobre la escala.
medir. Se coloca la escala cerca de esta línea y con el punzón se marcan peque
ños agujeros exactamente sobre la línea y en los puntos extremos de la distancia
deseada. Las medidas deberán hacerse sobre el punto del trazado cuando vayan
a utilizarse. Se invita al error y se malgasta el esfuerzo, trasladando distancias
desde la· escala a la línea trazada con el compás de puntas fijas. El hacer las me
didas sin una línea trazada, o con puntos marcados con grandes agujeros, o con
::narcas de lapicero, es una costumbre muy mala. Ya que los agujeros minúsculos
muy difíciles de ver, se pueden localizar con más facilidad, si se trazan peque
círculos a mano alzada alrededor de aquéllos al mismo tiempo que el dibujo.
Agrandando los agujeros con el lapicero se sacrifica toda la precisión (ver Fi
gura 1.8).
Figura 1.8. - Localización de las medidas en una lí

nea trazada.
que se use un transportador de precisión, propio para delinean
las medidas angulares sobre dibujos de precisión se hacen
las de cuerdas, más que con los pequeños transportadores
INTRODUCCIÓN 7
Los arcos de un radio dado, subtienden longitudes de cuerda, que son úni
cas para cada ángulo agudo subtendido. Se da en el apéndice una tabla de longi
tudes de cuerda para arcos de radio unidad, para ángulos de hasta 45°. En
interés a la precisión, no deben usarse arcos de menos de 13 cm de radio,
con las longitudes tabuladas de las cuerdas multiplicadas por 13 para adaptarse
a esta escala aumentada. Los transportadores baratos son demasiado toscos para
esta calidad de trabajo y no deberían usarse. El método de la cuerda permite me
didas angulares próximas a 1O minutos, y permite el uso de radios más largos y
prácticos.
Las medidas de precisión pueden hacerse corrientemente a simple vista, sin
esfuerzo. Sin embargo, un pequeño cristal de aumento, unido al punzón, como se
ve en la Figura 1.9, aumenta la precisión y contribuye a la comodidad durante pe
ríódos prolongados de este tipo de trazado.
Figura 1.9. - Punzón con cristal de aumento.
1.6. Una escala grande en el dibujo aumenta la precisión.
Una sabia elección de escala es un factor muy importante en la validez de la

solución gráfica. Dentro de ciertos límites, cuanto más grande sea el trazado,
mayor será la precisión en los resultados de las medidas. Una línea recta de 25 cm
de longitud. puede medirse con una precisión de 1 / 4 de mm con igual facilidad
que una línea recta de 25 mm de longitud. El error permitido en una línea recta
de _ - cm es 1 parte en 1000, mientras que el error en una línea recta de 25 mm
es 1 parte en 100 (¡ 1O veces mayor!). La pendiente de una línea recta se
detennina con mucha más precisión por 2 puntos separados 25 cm que por pun-
os eparados sólo 5 cm. Éste es otro argumento para el trazado mayor.
Sin embargo, si el dibujo llega a ser demasiado grande, se necesitan instru
mento especiales y se consume mucho más tiempo en la confección del trazado.,
Es tan difícil dibujar una línea recta muy larga, como una corta o medir distan
ia con exactitud que excedan la longitud de la escala normal 12 pulgadas (30,5
centímetros).
Se puede poner en peligro la exactitud si el dibujo llega a ser demasiado
grande. En la selección de una escala adecuada, influyen la calidad de los datos
dados, la complejidad del análisis y la precisión pedida en la solución. Se piden
cuidado y juicio al hacer la elección.
ill
Figura 1.1 O. - Compases

de puntas fijas.
INTRODUCCIÓN 9
1.7. Técnica del compás de puntas fijas.
Hay muchos casos en los trazados cinemáticos donde deben dividirse líneas
rectas o curvas en un número dado de partes iguales. Para hacer esto con preci
sión, deben utilizarse los compases de puntas fijas. Este instrumento tiene también
una valiosa función en el transporte de medidas de un lugar a otro. Normalmen
te se usan dos clases de compases de puntas fijas, corno se ve en la Figura 1.1O.
El grande tiene una junta de fricción y -un tornillo de ajuste manual, solamente
para el ajuste fino. El pequeño está enteramente ajustado por tornillo.
El uso de este instrumento entraña tanteos, pero es un buen método porque
en cada tanteo se indica el tamaño del error y muestra cuánto y en qué direc
ción debe hacerse la corrección. No entraña una suposición a ciegas.
Por ejemplo, supongamos se pide dividir una línea AB en 3 partes iguales
(ver Figura 1.11).
11
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Corrección I' \\
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Error
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inicial
Figura 1.11. - División de una línea en tres partes iguales.
Primero se coloca el compás de puntas fijas de manera que represente alre

dedor de una tercera parte de la longitud AB. Con esta posición de prueba, par
timos exactamente del punto A y hacemos "caminar" el compás de puntas fijas
a lo largo de la línea, balanceando la pata libre, primero de un lado y después
del otro (como si uno caminara sobre la cuerda floja) hasta que se hayan hecho
3 etapas. Son importantes dos cosas: Debe aplicarse una presión débil para evitar
que las puntas se hinquen demasiado en el papel y debe ponerse cuidado en que
las puntas del compás de puntas fijas queden exactamente sobre la línea para cada
,etapa (el dibujante falla tan lastimosamente como el funámbulo si no observa esta
l. Técnica del trazado de curvas irregulares.
La representación gráfica de cantidades variables toma la forma de una curva

irregular definida por puntos marcados a través de los cuales se puede dibujar una
curva continua uniforme.* En los estudios de cinemática, este trazado o gráfica
se utiliza frecuentemente para presentar datos o definir soluciones. El método de
dibujar curvas irregulares difiere de otras técnicas en que es un proceso de tanteo
más que una operación directa, "certera". La curva se forma, tramo a tramo, con
la curva original de prueba, perfeccionada y mejorada hasta que se obtiene un
resultado satisfactorio.
Como con todo trabajo de precisión, se usa un instrumento para guiar al lá
piz. El instrumento más común es la "pl¡mtilla de curvas" que se ve en la Fi
gura 1.15.
Figura 1.15. - Plantilla de curvas.

Estas plantillas de curvas se utilizan en gran variedad de formas y tamaños,
pero un dibujante generalmente usa sólo una o dos, ya que raramente almacena
instrumentos que realmente se ajusten a una parte considerable de la curva que
a dibujarse. Supongamos que los puntos a, b, e, d, e, f, g, h, i han sido cuida
dosamente marcados (punzón) como se ve en la Figura 1.16 y vamos a dibujar una
·a continua uniforme que pase por ellos por tanteo; seleccionamos una región
plantilla de curvas la cual pasará exactamente por varios puntos consecuti-
- es como o, a y b en Figura 1.16. Antes de dibujar una línea, obsérvese
de a acercarse hacia el próximo punto c. Si el borde pasa cerca de e,
�garse más la línea que si cambiase de dirección, alejándose de e
;;;;;;;;i=az..JCamenle no sea equivalente, entendemos por curva continua unifor

tos angulosos. Hacemos esto en aras de una mayor brevedad
INTRODUCCIÓN 13
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Primera etapa
Figura 1.16. - Primera etapa en el dibujo de una curva por puntos.
marcadamente. En este caso la línea puede dibujarse un poco más allá de b, ya ·

que la curvatura puede modificarse después de este punto para que pase por c.
Ahora dibujamos una línea de prueba que pase exactamente por o, a y b. Debe
ser una línea esbozada que sea fácil borrar si fuera modificada. (El dibujante
deberá colocarse eri una posición conveniente para dibujar contra el filo curvado,
esto no puede hacerse sentado en el taburete.)
Para continuar dibujando la curva, debe moverse la plantilla a una nueva
posición a fin de que su filo pase exactamente por varios puntos más y que tam
bién se una y solape con el final de la curva ya dibujada. La Figura 1.17 mues
tra el instrumento en tal posición que se une con la curva primera en el punto b
y también pasa por e, d, e, f, g y h. (Es muy poco corriente poder unir mediante
una plantilla de curvas tantos puntos, pero esto nos servirá para acortar la des
cripción del proceso y evitar una repetición innecesaria.)
Aunque la curva pasa por el punto h, nótese que está poco dirigida hacia
el próximo punto i. Consecuentemente, dibujamos la línea hasta la mitad, entre
h e i, a fin de proporcionar un cambio de curvatura en h en previsión de alcanzar i
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Segunda etapa
Figura 1.17. - Segunda etapa en el dibujo de una curva.
en la próxima unión. La línea curva se dibuja en esbozo, como antes, para faci
litar una posible modificación.
La tercera etapa en la construcción de esta curva se ve en la Figura 1.18.
La plantilla de curvas se ha puesto de nuevo en posición, a fin de que una la últi-.
ma porción de la curva desde un punto equidistante de g y f, y se prolongue pa
sando por h e i. Luego la línea se prolonga para traer la curva a su final, i.
La primera línea trazada constituye solamente una prueba y debe compro
barse y frecuentemente mejorarse, antes de que se utilice la línea final. La com
probación se hace mejor, colocando el ojo cerca del plano del papel y dirigiendo
mirada a lo largo de la curva. Pueden borrarse y corregirse los salientes, cús
partes planas y discontinuidades en la curva, poniendo de nuevo la plan
curvas a fin de que una exactamente las partes existentes sobre cada lado
borrada; así aseguramos una curvatura continua.
curva está trazada satisfactoriamente, se aplica una línea final exac
��= de ella. La plantilla de curvas se aplica y adapta repetida
- � como antes, pero no se necesita reconstruir en este pro
eron utilizadas originariamente. De hecho, el resultado
INTRODUCCIÓN 15
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\
Tercera etapa \__ ...')
Figura 1.18. - Tercera etapa en el dibujo de una curva.
final puede aún mejorarse, si las posiciones del instrumento son ligeramente di
ferentes a las colocaciones originales.
1.9. Combinación inteligente de técnicas.
En el estudio de los mecanismos es esencial para su utilización, conocer cuál

es el método mejor adaptado para cada parte del problema de que se trate. Debe
evitarse el ser partidarios exclusivamente del método analítico o del gráfico, sino
que debemos intentar seleccionar y combinar estas técnicas para lograr una solu
ción simple, eficiente y exacta.
1.10. Clases de movimiento en el plano.
Cuando las trayectorias de todos los puntos en movimiento de un cuerpo,

están situadas en el mismo plano o en planos paralelos, se dice que el cuerpo tiene
movimiento plano. El análisis del movimiento en tres dimensiones puede resol-
verse mediante el estudio de varios movimientos planos por separado, así no se

limitan nuestras facu\tades si restringimos en este texto nuestra atención princi
palmente al movimiento plano.
Es útil dividir el movimiento plano en las clases siguientes:
1. Traslación:
Un cuerpo que se mueve sin girar, se dice que tiene movimiento de tras
lación. Todos los puntos de un cuerpo en traslación tienen igual movi
miento. Pueden moverse a lo largo de trayectorias rectas o curvas, mas
para cada instante todos los puntos se mueven en la misma dirección y
con la misma velocidad. Todas las posiciones de una línea dada sobre el
cuerpo permanecen paralelas cuando se mueve.
El bloque que desliza en la Figura 1.19 tiene una traslación rectilí
nea, puesto que los puntos A y B recorren trayectorias rectas. El telefé-
Figura 1.19. - Traslación rectilínea.
rico de la Figura 1.20 tiene una traslación curvilínea, ya que A y B re

corren trayectorias curvas. En cada caso, la línea AB es paralela a A'B'
en todas las posiciones.
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L- _.::::--�
A' B'
Figura 1.20. - Traslación curvilínea.
to de un cuerpo permanece quieto mientras el cuerpo gira

ese punto, el cuerpo tiene movimiento de rotación. Las tra-
INTRODUCCIÓN 17
yectorias de todos los puntos del cuerpo son arcos de círculo alrededor del
punto fijo que es el centro. A una línea imaginaria que pasa por este
centro, perpendicular al plano del movimiento, se le llama eje de rotación.
En este movimiento, todas las líneas del cuerpo giran con la misma ve
locidad. El disco de la Figura 1.21 gira alrededor del punto fijo O. Los
A
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Figura. 1 .21. - Rotación.

puntos A, B, C y D describen trayectorias circulares alrededor del cen
tro O. Cuando el triángulo OCD gira a la posición OC'D', las líneas OC,
CD y DO giran el mismo ángulo 0, ya que todas están girando con la
misma velocidad.
3. Movimiento compuesto (Traslación y rotación):*

Cuando un cuerpo se mueve de tal forma que todos los puntos cambian
de posición y todas las líneas giran, ese cuerpo tiene movimiento com
puesto. t
Figura 1 .22. - Traslación, rotación y

movimiento compuesto.
* También se le llama corrientemente movimiento plano.

t Es conveniente hacer notar aquí, que el movimiento de los puntos se limita a la tras
lación. Corno no tienen extensión, no podemos observar o medir la rotación de los puntos.
Las líneas pueden trasladarse, girar, o hacer ambas cosas simultáneamente como en- un mo
vimiento compuesto.
LENT-2
En el mecanismo que se ve en la Figura 1.22, la manivela AB gira

alrededor del eje fijo A, el bloque C se traslada a lo largo de las guías,
y la biela BC tiene movimiento compuesto. El punto C se traslada a C',
mientras que B lo hace a B' y BC gira un ángulo 0. Por tanto, la biela
CD, se traslada y gira al mismo tiempo. Es a veces conveniente pensar
en el movimiento compuesto como dos movimientos separados que tie
nen lugar sucesivamente. Por ejemplo, la biela puede moverse primero
de la posición BC a una posición paralela B ºC' mediante una traslación,
después puede girar alrededor de C' un ángulo 0 hasta la posición final
B'C'. La traslación y rotación pueden considerarse independientemente
aun cuando en realidad tienen lugar simultáneamente. La Figura 1.22,
ilustra las tres clases de movimiento: traslación del bloque en C, rotación
de la manivela AB y movimiento compuesto de la biela BC.
2
Desplazamiento
Movimiento es la acc10n de cambiar de pos1c10n. Debemos estudiar primero las

propiedades del movimiento de manera que podamos definirlo y medirlo antes
de considerar los mecanismos que lo producen. Lo primero es considerar el des
plazamiento como la consecuencia o resultado del movimiento. El desplazamien
to es una medida del cambio de posición. Para describir completamente un des
plazamiento, debemos conocer la posición inicial, la dirección del movimiento y
la distancia o ángulo entre las posiciones inicial y final.
2.1. Desplazamiento lineal (Símbolo: S).
La distancia entre dos posiciones de un punto que se mueve a lo largo de

una línea se llama desplazamiento lineal. La trayectoria, o lugar geométrico, de
las posiciones del punto, puede ser curva. o recta, pero el desplazamiento es la
distancia lineal recta entre dos posiciones, no necesariamente la distancia reco
rrida en realidad. Aunque normalmente el desplazamiento lineal se aplica al mo
vimiento de un punto, también pueden tener desplazamiento lineal un cuerpo o
una línea en la traslación. Ya que todos los puntos de .un cuerpo, en la traslación,
se mueven igual distancia para cualquier intervalo dado, el desplazamiento del
cuerpo total es igual al desplazamiento de cualquier punto. El' desplazamiento
lineal se mide en metros, centímetros, etc.
2.2. Desplazamiento angular (Símbolo: 0).
El ángulo entre dos posiciones de una línea en rotación de un cuerpo es el

desplazamiento angular para ese intervalo del movimiento. Ya que un punto no
19
20 ANALISIS Y PROYECTO DE LOS MECANISMOS
tiene extensión, su desplazamiento angular no tiene significado. Para determinar

el desplazamiento angular de un cuerpo necesitamos medir solamente el ángulo.
girado por cualquier línea solidaria al cuerpo, puesto que cuando un cuerpo gira,
todas las líneas giran el mismo ángulo en un intervalo dado. El triángulo OAB
(Figu ra 2.1) gira alrededor de O hasta la posición OA1B 1. En este movimiento,
B
A
Figura 2.1. - Desplazamiento angular.
la línea OA gira un ángulo AOA 1, igual a 8, y OB gira un ángulo BOB 1, que pue
de demostrarse que también es igual a 0. El ángulo 1 es igual al ángulo 2, ya que
son el mismo ángulo del triángulo en cada posición. Cuando el triángulo se des
plaza un ángulo 0, el lado OA gira el ángulo 1 más el ángulo 3. El lado OB. gira
el ángu lo 3 más el ángulo 2. Ya que el ángulo 1 más el ángulo 3 es igual al án
gulo 3 más el ángulo 2 las líneas OA y 0B se han desplazado el mismo ángulo 0.
El mismo triángulo se ve en la Figura 2.2 y podemos demostrar que los la
dos OA y OB giran el mismo ángulo cuando se desplaza el triángulo. El ángulo
o
Figura 2.2. - Todas las líneas de un cuerpo giran ángulos iguales.
4 es igual al ángulo 5, ya que son el mismo ángulo exterior del triángulo para
cada posición. AB puede desplazarse a la posición A 1B1 en los tres movimientos
'guientes:
l. Girando en sentido contrario al de las agujas de un reloj alrededor de A

un ángulo 4 hasta AB 0 , en línea con OA.
Girando en el sentido de las agujas de un reloj alrededor de O, un ángu
r, hasta A1B2, en línea con OA 1 ,
º
:_ G en el sentido de las agujas de un reloj un ángulo 5 hasta A1B1.
DESPLAZAMIENTO 21
La suma del movimiento levógiro en el ángulo 4 y del dextrógiro en el án

gulo 5 es cero, ya que el ángulo 4 es igual al 5. Esto deja el desplazamiento total
de AB desde la posición AB a A 1B1 igual al ángulo 0, el cual es el mismo des
plazamiento que el del lado OA.
Las unidades del desplazamiento angular son grados o radianes. El radián
es el ángulo comprendido por un arco de circunferencia igual en longitud al radio
de la misma (ver Figura 2.3). Como la longitud de la circunferencia es igual a
q�
�
J__ 1 Radián
Figura 2.3. - El radián como unidad angular.
2Jt * veces el radio, habrán, por tanto, 2n: radianes en 360º. Aún cuando normal
mente medimos y contamos ángulos en grados, es a menudo conveniente calcular
ángulos en radianes.
2.3. Trayectorias de puntos en cuerpos en rotación.
El disco W de la Figura 2.4 gira alrededor de un centro fijo O. Cualquier

punto, tal como A, en este disco, permanece a una distancia constante (r) de O
Trayectoria de A
Figura 2.4. - Desplazamiento angular y lineal.
y consecuentemente recorre una trayectoria circular cuando el disco gira. Cuan

do W da una revolución completa, el . desplazamiento angular de la línea OA es
360° o 2n radianes. Durante este movimiento, el punto A recorre una distancia
igual a la longitud de una circunferencia de radio r, que es 2n:r. La trayectoria de
* .1t se toma igual a 3,14 en la mayoría de los cálculos.

A será siempre directamente proporcional al desplazamiento angular de W. Si

expresarnos este desplazamiento en radianes, podemos establecer una ecuación
simple para la trayectoria de A o para cualquier punto del disco.
En una relovución, la trayectoria de A tiene una longitud igual a 2:Jtr, y el
desplazamiento de W es igual a 2Jt radianes. Dividiendo una igualdad por la otra:
Trayectoria de A 2rcr
0w 2rc
Simplificando 2:ri::
Trayectoria de A
=r
Multiplicando por 0w:

Trayectoria de A = r0w
Ya que A es cualquier punto de W, la ecuación general
P= r0
da la distancia P r-ecorrida por cualquier punto a una distancia r del eje de ro
tación del cuerpo que gira un ángulo de 0 radianes.·
En la Figura 2.4 notamos que cuando el ángulo 0 es muy pequeño, el arco
que subtiende P será prácticamente igual a la cuerda C. Por tanto, ya que arco
P=r0
cuerda C = r0
cuando 0 se aproxima a cero y se expresa en radianes.
Por definición, el desplazamiento de A (SA) es igual a la distancia medida
en línea recta entre dos posiciones de A. Cuando A recorre un arco, este despla
zamiento sería la cuerda de dicho arco. Para ángulos muy pequeños (tales que 0
tienda a cero), la cuerda es aproximadamente igual al arco, así el desplazamiento
llega a ser:
S = r0
cuando 0 está en radianes. Esta ecuación da una relación entre el desplazamiento

lineal y angular en cuerpos en rotación.
!..i. Desplazamientos y trayectorias en el movimiento compuesto.
l: cuerpo en movimiento compuesto está trasladándose y girando simuhá

�!:ül�::e. _ Tos interesan los desplazamientos lineales de los puntos en el cuerpo
ces;>lJi:.z.lmi·ento angular del mismo cuerpo.
DESPLAZAMIENTO 23
Los desplazamientos lineales pueden obtenerse gráficamente haciendo un di

bujo exacto del cuerpo en las posiciones inicial y final y midiendo la distancia en
tre las dos posiciones del punto en cuestión. Ei desplazamiento lineal puede cal
cularse cuando se conozcan la trayectoria del punto y su velocidad, pero este
método quedará más claro después del estudio de la velocidad.
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(al
(b)
Figura 2.5- - Desplazamientos lineal y angular en el movimiento compuesto.

Cuando se desconozca la trayectoria de un punto, puede determinarse dibu

jando el cuerpo en una serie de posiciones para intervalos cortos y trazando una
curva a través de las sucesivas posiciones del punto.
En el movimiento compuesto, la rotación de un cuerpo es por completo in
dependiente de la traslación. La línea AB está fija en el cuerpo M, representado
en Figura 2.5 (a). Cuando M se mueve a una nueva posición M1 , la línea AB pasa
a ser A 1B 1, habiendo pasado por la traslación y la rotación para alcanzar la nue
va posición. El ángulo 0 entre AB y Á 1B 1 es el desplazamiento angular de AB y
del cuerpo M. Si consideramos la traslación y la rotación separadamente, AB po
drá trasladarse primero desde la posición AB a A 1B0, después girar alrededor de
A 1 un ángulo 0 1 a la posición A 1B 1 • Ya que AB y A 1B0 son paralelos el uno al
otro, el ángulo 0 1 es igual a 0. (Cuando dos rectas paralelas se cortan por una
secante, los ángulos correspondientes son iguales.) Si se traslada la línea AB pri
mero a A 0B 1 y después se gira un ángulo 02 hasta A 1B i , como en la Figura 2.5 (b),
el desplazamiento lineal de AB habría sido diferente del primer caso, aun habien
do sido el desplazamiento angular el mismo, ya que el ángulo 02 es igual al
ángulo 0. (Cuando dos rectas paralelas se cortan por una secante, los ángulos al
ternos internos son iguales.)
Como el desplazamiento angular es independiente del desplazamiento lineal,
solamente es necesario medir el ángulo entre dos posiciones de una recta cual
quiera sobre el cuerpo con objeto de encontrar el desplazamiento angular del cuer
po en conjunto. Cuando el movimiento de un cuerpo está impuesto por restric
ciones de miembros adjuntos de un mecanismo, se puede ahorrar mucho tiempo
en el trazado de varias posiciones, si se señalan esquemáticamente los miembros
como se ilustra en la Figura 2.6.
Figura 2.6. - Un trazado cinemático esquema- . ·

tizado.
DESPLAZAMIENTO 25
2.5. Mecanismos que producen trayectorias específicas.
En el proyecto de máquinas se necesita, frecuentemente, guiar o conducir un

punto a lo largo de una trayectoria dada. Se han ideado un gran número de me
canismos que producen el movimiento a lo largo de las curvas geométricas comu
nes, tales como un círculo, una elipse, una cicloide, una involuta y, desde luego,
una línea recta. El arte del diseño incluye el conocimiento de lo que se ha hecho
antes, así como de la capacidad para crear, por lo que será importante que el
estudiante se familiarice con estos aparatos conocidos y adquiera un. "vocabula
rio" de los mecanismos. Con este fin describiremos aquí algunos de los mecanis
mos más familiares.
2.6. Mecanismos de línea recta.
Hoy en día presenta pocos problemas el guiar un punto a lo largo de una

línea recta, ya que es una cuestión simple producir superficies planas muy preci
sas a lo largo de las cuales pueda deslizar una pieza. No era éste el caso antes de
que se desarrollaran las modernas máquinas de mecanizado.
Antes de que James Watt construyera su máquina de vapor, tuvo que pro
yectar un sistema articulado para guiar un pasador a lo largo de una trayectoria
en línea recta, puesto que en 1769 no había máquinas de mecanizado capaces
de producir guías rectas de metal con precisión suficiente.
Los mecanismos de línea recta no sólo tienen un interés histórico, sino que
en algunas máquinas hay limitaciones de espacio que impiden el uso de guías
convencionales.
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© \
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A \
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1
1
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I
Figura 2.7. - Sistema articulado de Watt de

línea recta.
l. Sistema articulado de Watt de línea recta (Figura 2. 7):

Éste es uno de los más simples de estos aparatos, que consiste en dos
manivelas AB y CD, de igual longitud, que pueden girar alrededor de pa
sadores fijos en A y D, y de una biela BC conectada, dimensionada como
se ve en la figura. El ·punto medio de BC, el punto E, sigue una trayecto
ria aproximadamente recta para una distancia limitada, representada por
la línea de puntos del segmento GH.
2. Sistema articulado de Robert de línea recta (Figura 2.8):

En este mecanismo, las manivelas AB y CD son de igual longitud. La
biela BC tiene un puntal saliente, unido rígidamente a 90° en su punto
B C
1
1
\
\
\
1
1 \
__J,__ _____ @ D
p
Figura 2.8. - Sistema articulado de Robert de, línea recta.
medio para formar un miembro en T. La trayectoria del punto P es aproxi
madamente una línea recta en una parte de su recorrido.
3. Sistema articulado isósceles! o de Scott Russel, de línea recta (Figura 2.9):

En este mecanismo, las longitudes AB, CB y BF son iguales, formando
1
1
IF
Figura 2.9. - Sistema articulado isósceles de línea recta.

DESPLAZAMIENTO 27
dos triángulos isósceles, que dan su nombre al aparato. El punto F

recorre una línea recta, exactamente vertical, que pasa por A para todo
el intervalo de su movimiento.
4. Sistema articulado de Peaucellier de línea recta (Figura 2.10):

Si bien es más complejo, este aparato guía el pasador P en una trayecto
ria exactamente recta, perpendicular a AB. Los ejes fijos son A y B, y
los miembros nombrados con las mismas letras tienen la misma longitud.
1
1
1
1
� Trayectoria
: recta de P
1
p
5. Mecanismo epicíclico de línea recta (Figura 2.11):

El diámetro del disco W es exactamente igual al radio del anillo grande
fijo M. Si W rueda alrededor de la superficie de M, sin deslizar, el punto
P sobre W sigue una línea exactamente recta siguiendo el diámetro de M.
�M
Figura 2.11. - Mecanismo epicí

clico de línea recta.
2. 7. Mecanismo para describir arcos de gran radio.
Ya que cualquier punto de un cuerpo que gire alrededor de un eje fijo sigue
una trayectoria circular, no presenta problemas el instrumento para describir ar-
cos de radio pequeño. Si se desea un arco de radio muy grande, esta solución
simple llega a ser, evidentemente, más difícil de realizar.
Una modificación del sistema articulado de Peaucellier (Figura 2.12) en el
que AB no es igual a BC, hace seguir a P un arco de círculo en vez de una línea
Figura 2.12. - Sistema articulado para arcos

de radio de gran longitud.
recta. Si se hace BC menor que AB, el centro �l arco está a la derecha, sobre
la prolongación de la línea AB. Si BC es mayor que AB, el centro se encuentra a
la izquierda. Los otros miembros, designados con las mismas letras, tienen igual
longitud.
2.8. Mecanismo para describir trayectorias elípticas.
Una modificación del sistema articulado isósceles guía al punto E a lo largo

de una trayectoria elíptica, como se ve en la Figura 2.13. Se hace AB igual a BC,
�-- - -�--- -Elipse

Figura 2.13. - Sistema articulado para descri
bir una elipse.
DESPLAZAMIENTO 29
y E puede localizarse para cualquier punto sobre CF, o sobre su prolongación (ex
cepto B, C o F). El eje mayor de la elipse es igual a dos veces la suma de AB
y BE. El eje menor es igual al doble de CE. El centro de la elipse es A, con el
eje mayor sobre la guía.
2.9. Mecanismo para describir una parábola.
Se define la parábola como el lugar geométrico de los puntos que equidis

tan de un punto fijo llamado foco, y de una recta fija, llamada directriz. En la
Figura 2.14, el pasador fijo F es el foco, la línea central DD de la ranura ver
tical fija es la directriz, y el punto P, sobre la biela B, recorre una trayectoria
Figura 2.14. - Sistema articulado para

describir una parábola.
parabólica en tanto que el brazo acanalado M se mueve hacia arriba y hacia

abajo. M desliza en la ranura vertical y es perpendicular a DD en todo momento.
=
El pasador A está sobre M. AG GF =FE=EA. Los manguitos en E y G,
deslizan libremente sobre B. Las líneas imaginarias AF y GE son diagonales del
rombo AGFE. GE es la mediatriz perpendicular de AF. Por lo tanto, AP (per

pendicular a DD) es igual a PF en todas las posiciones.
p
1
1
J. lnvoluta
�
/
/
I
../
Conexión
articulada L
Figura 2.15. - Mecanismo para describir una involuta.

DESPLAZAMIENTO 31
2.10. Mecanismo para generar una involuta.
Una involuta es la curva descrita por el extremo libre de un cordel, tirante,

inextensible, conforme se desenrolla �e un cilindro fijo. La Figura 2.15 muestra
una cadena que se desenrolla de una rueda dentada fija. El extremo de la cadena
P describe una involuta. Nótese que el radio de curvatura de la involuta, para
cualquier punto, es igual a la longitud de cadena desenrollada (desde P al punto
de tangencia T, por ejemplo).
También se ve en la Figura un mecanismo para describir una involuta. El
engranaje G se mantiene quieto, mientras que la cremallera R rueda alrededor de
él con los dientes engranados para evitar el deslizamiento. Se hace girar a la ar
ticulación de unión L con rodillos, alrededor del centro del engranaje O, produ
ciendo el giro de la cremallera y manteniendo los dientes ajustados. Una punta de
trazar en un punto P de cualquier diente trazará una involuta. La circunferencia
primitiva del engranaje debe tener el mismo diámetro que la circunferencia base
desde la que se ha generado la involuta. La ranura de L permite ajustar L a di
ferentes tamaños de engranajes.
2.11. Mecanismo ampliador o reductor.
Hay un -gran número de sistemas articulados paralelos que pueden usarse

para cambiar la escala del dibujo de un modelo o contorno, sin alterar sus pro
porciones.
Un ejemplo común es el pantógrafo, que se ve en la Figura 2.16. El punto A
es fijo y los pasadores A, E y P están en línea recta. El sistema articulado for
mado por CE, ED, DB y BC es un paralelogramo. Para ampliar un dibujo, se
-- - - - -
��--
,sigue el contorno dado mediante un estilete en E -y la figura se reproducirá am

pliada mediante un lápiz colocado en P. Para reducir el tamaño, seguimos el di
bujo dado en P y la figura reducida será descrita por un lápiz colocado en E. La
razón entre los tamaños de los dibujos. original y trazado es la misma que la razón
de la distancia AE a AP. En este ejemplo, dicha razón es 2 a 5.
2.12. Proyecto de mecanismos para desplazamientos dados.
Ahora estamos en condiciones de considerar algunos problemas de diseño ele

mentales que implican desplazamientos. En los ejemplos que ofrecemos a conti
nuación, sólo se indica una de las muchas soluciones posibles y sólo se considera
el problema de producir el desplazamiento pedido. Si se tratase de un pro
yecto verdadero, las velocidades y aceleraciones deberán ser factores vitales en la
elección de un mecanismo, pero esto deberá aplazarse hasta más tarde, cuando
nuestro estudio esté más avanzado.
Ejemplo 1
Un problema típico pide que se impulse un punto hacia atrás y hacia ade
lante sobre una trayectoria recta (mediante un movimiento alternativo) entre
dos puntos M y N, separados 4 cm. El movimiento se da por un eje giratorio,
localizado en cojinetes fijos en el punto A sobre la prolongación de la línea MN,
a 6 cm de M. Figura 2.17 (a).
Un mecanismo simple para convertir la rotación en traslación es la mani
vela y la articulación de corredera ABC que se ve en la Figura 2.17 (b). Con
siderando la posición extrema N, alcanzable por C hacia la derecha (CR) es evi
dente que la manivela AB y la biela BC deben extenderse en línea recta con
objeto de traer C hasta esta posición. Ahora no podemos predecir las dimen
siones de AB o BC individualmente, pero está claro que:
BC+AB=AM+MN=6+4 o sea BC+AB=lO
Cuando C esté' en la posición extrema M a la izquierda (Cr), AB y BC
estará la una colocada sobre la otra así que la distancia desde B hasta M es igual
a BC. Entonces
BC - AB = AM o sea BC - AB = 6
Ahora tenemos dos ecuaciones que contienen A B y BC; podemos despejar
ambas distancias:
BC+ AB= 10
BC-AB= 6
2BC = 16 (sumando las igualdades miembro a miembro)
BC = 8
Sustituyendo: s+ AB = 10 o sea AB =2
DESPLAZAMIENTO 33
Así una manivela y articulación de corredera con AB = 2cm BC =8 cm
r----
como se ve en la Figura 2.17 (e) da el desplazamiento pedido.
6 cm ·4 cm---+j
--v-------------e---------+--
A M N ·
(a)
(b)
(el
Figura 2.17 - Proyecto demanivela y articulación de corredera para desplazamientos
d ados.
Ejemplo 2
Estudiar qué mecanismo se necesita para hacer girar una manivela CD

hacia atrás y hacia adelante (oscilando) un ángulo 0, entre las posiciones CL D
y CRD, situadas como indica la Figura 2.18 (a) con un eje conductor en A,
girando sobre cojinetes fijos.
Un cuadrilátero articulado proporcionará el movimiento deseado. La ma
nivela AB, girando alrededor de A, está conectada a CD mediante el vástago
de unión BC. Figura 2.18 (b). AB da vueltas completas mientras CD oscila . Como
en el ejemplo anterior, AB y BC deben estar en prolongación cuando CD está
+
en la posición extrema de la derecha (CR D). De .esto, deducimos que BC AB =
= ACR. Si medimos mediante una regla graduada, o calculamos '1a distancia
ACR y encontramos que es igual a 8, podemos escribir BC + AB =8. Cuan
dq · CD está en la posición extrema izquierda (CL D); BC debe superponerse a
AB, en cuyo caso BC-AB = ACL. Si ACL mide 4 cm, podemos afirmar que
BC-AB = 4 cm.
LENT - 3
Ahora tenemos dos ecuaciones que contienen AB y BC y podemos despe

jar ambas longitudes.
BC+ AB= 8
BC-AB = 4
2BC = 12 (sumando)
BC = 6
Sustituyendo: 6+AB = 8, o sea AB =

2. El mecanismo pedido tendrá en
tonces una manivela conductora AB, de 2 cm de longitud y una biela BC, de
6 cm como se ve en la Figura 2.18 (e).
45°
e
Cs,5 c __ _L __ _
(a)
B
I
I
,
1
I
.,,,
.,,,, I
\ ,,,,,, I
\,/
'' /
/ (b)
''
e
2 cm
5, 5 cm __
A./J- _
(e)
Figura 2.18. � Proyecto de un cua
drilátero _articulado para desplaza
mientos dados.
2.13. Proyecto de mecanismos para trayectorias dadas.
Si se necesita conducir un punto a lo largo de una trayectoria curva irre

gular, se pueden emplear varios métodos, dependiendo la selección del espacio
disponible, del grado de precisión pedido y de las limitaciones de costo.
La aproximación más simple desde el punto de vista del proyectista podría
ser usar una plantilla fija, cortada según la curva deseada, la cual podría servir
de guía al miembro móvil.
DESPLAZAMIENTO 35
Un segundo método implica dos chapas giratorias de contorno especialmente

diseñado, llamadas levas. Éstas, a través del contacto con una pieza impulsada
moviéndose libremente, proporcionan los desplazamientos convenientes, horizon
tal y vertical necesarios para seguir la trayectoria pedida.
El tercer método es proyectar un sistema articulado, el cual guíe e impulse
el punto a lo largo de la curva. Este método es quizás el más difícil, pero el me
canismo resultante podría ser, probablemente, el más satisfactorio.
2.14. Método de la plantilla fija.
El mecanismo de manivela y corredera ABC se emplea en la Figura 2.19

para impulsar el pasador C. Se obliga a seguir a un rodillo, montado sobre el pa-
Trayectoria especificada
/ '\
I \
I Plantilla D
A
Figura 2.19. - Plantilla fija para trayectorias irregulares curvas.
sador C, a lo largo de una acanaladura cortada en la plantilla D. La línea cen(ral
de esta acanaladura es la trayectoria especificada que seguirá C. El meca
nismo es simple, pero, si se pide un alto grado de precisión, el mecanizado de
precisión necesario para prevenir holguras puede bien ser prohibitivo en cos
to. La plantilla debe montarse rígidamente sobre la máquina y ocupa un espacio
considerable en el área inmediata al movimiento de salida, el cual puede no ser
utilizable.
2.15. El método de las levas combinadas.
La leva y seguidor es un mecanismo muy simple y versátil, usado frecuente

mente para obtener una gama irregular de desplazamientos. Las levas se hacen
de muchas formas diferentes, con varios tipos de seguidores, por lo que las es
tudiaremos con más detalle más adelante (ver Capítulo 9).
La Figura 2.20 muestra una excéntrica radial, de doble acción con un seguidor
de rodillo. Se talla una acanaladura en la superficie de la excéntrica para recibir
el rodillo. Cuando la excéntrica C gira en el sentido de las agujas de un reloj, alre
dedor del eje fijo A, el vástago T es conducido de izquierda a derecha ya que el
radio del centro de la acanaladura aumenta a medida que las líneas radiales 1, 2,
Figura 2.20. - Excéntrica de doble Figura 2.21. - Excéntrica

acción con seguidor de rodillo. de disco con s e guidor
plano.
3, etc., pasan sucesivamente por la línea de pos1c1on de referencia. Ya que el

rodillo está contenido en todo momento en el interior de la acanaladura, se le
llama excéntrica de doble acción.
La Figura 2.21 muestra una leva de disco con un seguidor plano, el cual se
sostiene en contacto permanente con la leva, por medio de un muelle de compre
sión. Cuando la leva gira en el sentido de las agujas de un reloj alrededor del eje
fijo B, el seguidor R sube o baja según que la distancia vertical entre el eje B de
la leva y el punto de contacto sobre la superficie de la leva, aumente o disminuya.
Supongamos que usamos la leva C para conducir un vástago horizontal T y
la leva E para conducir un vástago vertical R, el cual está montado en T de ma
nera que pueda subir o bajar libremente. Es posible, si las levas están proyectadas
adecuadamente, guiar el punto P sobre el vástago R a lo largo de casi cualquier
trayectoria curva, como se ve en la Figura 2.22. Si las levas están sincronizadas,
la C puede producir el desplazamiento horizontal necesario, mientras que la E
Trayectoria de P
'",/
.
P.
" .,,-'/
Desplazamiento horizontal
debido a la leva C
Desplazamiento vertical
debido a la leva E
Figura 2.22. - Levas combinadas para trayec

torias irregulares.
DESPLAZAMIENTO 37
proporciona - simultáneamente - el desplazamiento vertical correspondiente ne

cesario para situar P en cualquier punto a lo largo de la curva. El método para
proyectar estas levas se describe con detalle en el Capítulo 9.
2.16. Proyecto de sistemas articulados para describir trayectorias dadas.
El cuadrilátero articulado es el más básico de todos los mecanismos articu

lados. Todos los demás sistemas articulados pueden señalarse como modificacio
nes o combinaciones de varios cuadriláteros articulados. La Figura 2.23 muestra
un ejemplo típico. Un miembro (AD) es fijo y normalmente no e_stá en la forma
--- ---
-- ___,--------:::_:)
_....-
/
---- -
--- ---
/
/
/
/
//
/ / Á...._ Trayectoria de F
/ /
/
/
/
1
Trayectoria de E
\
\
------ /
.-- --- - --- - --

/
�
,,.
/
¿
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
___ ,,,
Articulaciones a distancia fija
Figura 2.23. - Trayectorias de puntos en un cuadrilátero articulado.
de barra o articulación, ya que está definido por dos puntos fijos sobre la arma
dura de la máquina. Hay dos manivelas, una conductora AB y otra conducida CD.
Como A y D son ejes fijos, estas manivelas tienen rotación pura. Los extremos
móviles de las manivelas están conectados por una cuarta barra, la biela (llamada
de acoplamiento) la cual tiene un movimiento compuesto de rotación y traslación.
----- - - --:::... --- - ---
Análisis del cuadrilátero articulado

J . A HrMn V G. L N,,_
.. . .....
�'l'A''''_'
'
. B A= 3,5
e\ B= 3,s
� C= 2p
/ /
/ I
/ I
/ /
/ 1
1 1
1 1
I
1
I
1
'
1
1 1 '
1 1
1 1
1 1
1 1
1
1 \
1 \
1 ..___....,.... ··.
�'-...
\
\
''·-..\
\ ', '
\
'' '
.......... _T/__ ,,.,, .,, ,,.
\
' \
' \
',,.... ------ ,,// \.'\'\
Figura 2 24. - Página de muestra del Analysis of the Four-Bar Linkage (Análisis del cuadrilá-
1ero articulado) por Hrones y Nelson. (Por cortesía de John Wiley & Sons.)
/¡
//
II
¡; A
/ I
/ /I
·2' cm
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/ /
/ //
5
\ 3,
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//
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F ';
1:'<
' 1
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1\�
,.-);;;�
Figura 2.25. - Sistema articulado para describir una trayectoria curva.
DESPLAZAMIENTO 39
Este mecanismo simple, es capaz de una gran variedad de movimientos que pue
den obtenerse ajustando los tamaños relativos de las cuatro partes del sistema
articulado. Según alteremos las dimensiones de las partes del sistema articulado,
los diferentes puntos de la barra de acoplamiento, o de su prolongación, trazarán
gran número de curvas irregulares.
Es concebible que si podemos determinar las proporciones adecuadas de las
partes del sistema articulado y seleccionar el punto trazador correcto sobre la
barra de acoplamiento podamos obtener, con este mecanismo simple, cualquier
trayectoria del movimiento que pueda pedirse. Esta solución puede ser precisa y
barata y puede implicar un mínimo de espacio. Aun cuando el mecanismo resul
tante ·es sencillo, el proceso de diseño de tal dispositivo resulta, desgraciadamen
te, difícil.
Los métodos de tanteo, usando modelos de cartón, son sugestivos e instruc
tivos pero lentos e irracionales y n0 ofrecen seguridad de éxito. En general, la so
lución por tanteo no debe descartarse a la ligera si los intentos preliminares seña
lan el camino para un buen resultado, pero este acercamiento es descorazonador
si degenera en un puro juego sin indicar caminos para mejorar.
El Análisis de los mecanismos de cuatro barras, de HRONES y NELSON (Wi
ley) es un catálogo que señala las trayectorias de los puntos de la barra de aco
plamiento de más de 700 cuadriláteros articulados y da las dimensiones relativas
de cada una de las partes del mecanismo articulado para cada caso. Este libro
ofrece una solución directa a este difícil problema. Usando este catálogo encon
tramos una trayectoria curva que es igual a la curva que nosotros deseamos pro
ducir. Se obtienen fácilmente la situación del punto sobre la barra de acoplamien
to y las dimensiones de las partes del mecanismo articulado que produzcan esta
trayectoria en el mecanismo elegido, con lo que sólo queda por ajustar la escala
para el tamaño de curva deseado, completando así la solución.
La Figura 2.24 muestra una página característica del catálogo, y la Figu
ra 2.25 uo sistema articulado seleccionado para una curva dada. Puede añadirse
un sistema articulado auxiliar, señalado de puntos, si se desea limitar el movimien
to del punto trazador a la trayectoria pedida.
PROBLEMAS
2.1. En la Figura P2. l, se muestra el mecanismo aproximado de Tchebicheff para
línea recta. A y D son ejes fijos, y P es el punto medio de CB. AD = 15 cm,
AB = CD = 18,75 c¡.n (cruzadas en la forma que se indica) y CB = 12,5 cm.
Dibujar el mecanismo a tamaño natural y trazar la trayectoria de P para de
terminar la longitud de su movimiento recto.
2.2. En el sistema articulado de la Figura P2.2, A y B son ejes fijos. AB = BC =
=7,5 cm, AE =AD= 10 cm y DC =CE= EF = FD = 12,5 cm. Dibujar
-- - - - - - - -
- -
e p 8
Figura P2.1
el mecanismo a tamaño natural y la trayectoria del punto F. ¿A qué sistema

articulado se parece éste?
2.3. En la Figura P2.3 la barra LM = 15 cm, y el punto P está situado a 5 cm de L.
Las líneas centrales de las guías son perpendiculares. Trazar la trayectoria de
P y dibujar la curva continua uniforme. ¿De qué sistema articulado es éste una
modificación?
2.4. En la Figura P2.4, A es el centro de la superficie circular fija S. El disco W
se mantiene en contacto con S mediante el brazo AB. Cuando AB gira alrededor
de A, no hay deslizamiento entre W y S. P es un punto de la periferia de W
que está en contacto con la superficie S en la posición indicada. El radio de
s
L
Figura P2.3 Figura P2.4
S =15 cm; AB = =
10 cm, siendo el radio de W 5 cm. Trazar la trayectoria
de P sobre W cuando AB gira en sentido de las agujas de un reloj un ángulo de
30º. Dibujar una curva continua uniforme para la trayectoria de P. ¿Cuál es
el nombre correcto de esta curva?
2.5. Proyectar un mecanismo para llevar un pasador -R de un lado a otro de la tra
yectoria recta AB de 3,2 cm de larga. El mecanismo· está accionado por un eje
situado en O (Figura P2.5) el cual gira continuamente en la misma dirección.
Hacer un croquis del mecanismo, dando todas las dimensiones.
DESPLAZAMIENTO 41
4cm---J
32
�--+------- -·�
A B "'
,, .,,.,.-- .... ...-,
/
/
I
/
3 cm / Oº i
1t +e------
,M 6 cm T�? ,S
2.6. Proyectar un mecanismo que haga que la manivela ST, de 3 cm de longitud,

oscile en un ángulo de 90º situado como se señala en la Figura P2.6. El me
canismo está accionado por un eje que gira continuamente, situado en M. Ha
cer un croquis del mecanismo pedido, dando todas las dimensiones.
2.7. La rueda de paletas de Buchanan, inventada en los días de los buques de vapor
de ruedas laterales, era muy eficaz porque las paletas se mantenían en un plano
vertical durante todo su movimiento y así podían entrar y salir en el agua sin un
chapoteo inútil y ejercer una fuerza máxima contra el agua mientras estaban su
mergidas. En la Figura P2.7 se ven las posiciones sucesivas de las paletas. Proyec
tar un sistema articulado que mantenga una paleta en esta posición vertical mien
tras la rueda da revoluciones completas. Especificar las dimensiones relativas de
todos los miembros.
Figura P2.7
2.8. Proyectar un mecanismo que sitúe la mediatriz perpendicular de las líneas

(hasta de 15 cm de longitud). Este dispositivo debe alinear un borde recto a lo
largo de la mediatriz perpendicular pedida.
2.9. Proyectar un mecanísmo para guíar un punto sobre una trayectoria exactamente
elíptica. El eje mayor de la elipse es 30 cm, y el menor 10 cm. Hacer un cro
quis del mecanismo, y especificar todas las dimensiones.
2.10. El seguidor plano F sube y baja por medio del contacto con una leva que gira
alrededor del eje A, situado como indica la Figura P2.10. Partiendo de la posi
ción indicada F sube 3,7 cm, entonces vuelve a la posición inicial. Este movi
miento tiene lugar durante cada revolución de la leva. Proyectar una leva circu
lar que produzca el movimiento pedido de F.-
A
60 °
�3,8 cm
2.11. Proyectar Un sistema articulado que guíe el punto N en uno y otro sentido so
bre la trayectoria ABC, que se muestra en la Figura P2.1 l . Este mecanismo
está accionado por eje que gira continuamente. La trayectoria es aproximada
mente recta desde A a B y un arco circular de 1,5 cm de radio, desde B a C.
2.12. Proyectar un mecanismo para guíar el punto S sobre la trayectoria DEF, que
se muestra en la Figura P2.12. La trayectoria desde D a E es un arco circular
de 5 cm de radio con centro en O. La trayectoria desde E a F es un arco de
2,5 cm de radio con centro en P.
o
Figura P2.12
2.13. Proyectar un sistema articulado que gúíe un punto sobre una trayectoria total
mente recta de 15 cm de longitud por lo menos. El sistema articulado está com
puesto de barras que están articuladas unas a otras; no deben emplearse ni co
rrederas ni rodillos. Debe estar accionado por un eje giratorio que haga girar
a una de_ las barras. Dibujar el sistema· articulado pedido a escala en una po
sición característica. Indicar todos los puntos fijos y dar dimensiones reales de
los miembros. Rotular el eje motor y el punto trazador. Hacer un modelo a
escala en cartón del sistema articulado a fin de poder demostrar la validez del
proyecto.
2.14. Proyectar un sistema articulado que guíe un punto en uno y otro sentido a lo,
largo de una trayectoria elíptica. El eje mayor de la elipse es 15 cm, el menor
1O cm. Trazar sólo un cuadrante de la elipse. El sistema articulado está ac
cionado por un eje que gira continuamente. Dibujar el sistema articulado pe
dido a escala, indicando todos los puntos o superficies fijos y dando las dimen
siones reales de los miembros. Rotular el eje del eje motor y el punto trazador.
DESPLAZAMIENTO 43
Hacer un modelo a escala de cartón del sistema articulado a fin de poder de
mostrar la validez del proyecto.
2.15. Proyectar un sistema articulado mediante pasadores para accionar un brazo
oscilante de 15 cm de longitud en uno y otro sentido sobre un ángulo de 75º.
La razón de tiempos total de la ida a la vuelta es de 2 a 1. El sistema articulado
está accionado por un eje que gira con velocidad constante. (El desplazamiento
angular del eje conductor es directamente proporcional al tiempo.) Dibujar a
escala el sistema articulado pedido, indicando todos los ejes fijos y dando las
dimensiones reales de todos los miembros y las posiciones relativ·as de los ejes
fijos. Rotular la manivela conductora y el brazo oscilante. Hacer un modelo en
cartón a escala del sistema articulado a fin de poder demostrar su validez.
2.16. Proyectar un sistema articulado que guíe un punto sobre una trayectoria para
bólica. El foco estará a 20 cm de la directriz. El sistema articulado debe ser
capaz de describir una parábola de al menos 15 cm de longitud aproximadamente.
El sistema articulado puede accionarse por un miembro con movimiento alter
nativo sobre una trayectoria recta o por un eje giratorio unido a una de las partes
del sistema articul_ado. Pueden emplearse miembros deslizantes así como juntas
articuladas. Dibujar el sistema articulado a escala indicando todos los puntos
y superficies fijas y dando las dimensiones reales de' los miembros. Rotular el
miembro conductor y el punto que describe la parábola.
2.17. Proyectar UI_l sistema articulado que guíe un punto sobre cualquier trayectoria
que sea paralela en todo momento y de longitud dos veces y media la de cual
quier trayectoria dada (pantógrafo). El punto conductor ha de seguir a ma
no una trayectoria dada. Usar cualquier triángulo irregular como ejemplo de
la trayectoria que queremos reproducir a escala mayor. Dibujar a escala el
sistema articulado pedido, indicando todos los puntos fijos y dando las dimen-'
siones reales de los miembros. Rotular el punto conducido a mano D y el punto
trazador T. Hacer un modelo de cartón a escala del sistema articulado a fin de
poder demostrar la validez del proyecto.
j
Velocidad
.El estudio de la velocidad es quizá la fase más importante· de un curso de meca

nismos. El desplazamiento y la aceleración están tan estrechamente relacionados
a la velocidad que a menudo se determinan más facilmente a través del estudio
de la velocidad que por un método directo. Por esta razón, nos concentraremos
en el desarrollo de una base sólida de análisis de la velocidad como núcleo bá
sico, alrededor del cual construiremos.
Velocidad es el régimen de la variación de la posición con respecto al tiempo
o el desplazamiento por unidad de tiempo. Son unidades comunes de velocidad:
·el centímetro por segundó, el radián por segundo, el número de revoluciones por
minuto y el kilómetro por hora. No es sólo una expresión de la magnitud, sino
que denota, también, la dirección del movimiento. El término celeridad también
se usa a menudo para expresar la magnitud de la velocidad, pero este término
no incluye la designación de la dirección. La velocidad de un punto o de un miem�
bro es un valor instantáneo, el cua,l puede permanecer constante o variar en un
período de tiempo.
3.1. Velocidad lineal (Símbolo V).
Un punto que se mueve sobre una línea recta tiene una velocidad lineal igual
a su desplazamiento lineal por unidad de tiempo. Si el punto recorre distancias
iguales en sucesivos intervalos de tiempo iguales, su velocidad ·es uniforme o
constante, y puede determinarse midiendo su desplazamiento S en un tiempo
dado T y dividiendo:
44
VELOCIDAD 45
Por ejemplo, en la Figura 3.1, si el punto P recorre 4 cm de a a b en 2 segundos,

y 4 cm de b a e en los siguientes 2 segundos, etc., su velocidad es constante e igual
S 4
VP =T =2 = 2 cm/s
r-
2s "'I,. 2s �
Trayectoria de Pe
a b
,_,.___4 cm___j
1.--4 cm __..,..
Figura 3.1. - Velocidad lineal constante.
La dirección de esta velocidad es a lo largo de ac hacia la derecha en todo mo

mento.
Si el punto recorre distancias desiguales en sucesivos intervalos de tiempo
iguales, se dice que su velocidad es variable y tiene un valor diferente en cada
instante. En la Figura 3.2, un punto recorre 4 cm de a a b en 2 se gundos y 6 cm
de b a e en los dos segundos siguientes. La velocidad media entre a y b es igual
S 4
Vm = T =2 = 2 cm/s
Sin embargo, esta velocidad media no es la velocidad para todas las posiciones
entre a y b, ya que la velocidad cambia continuamente mientras el. punto se
mueve. Éste es sólo un número teórico.
Para determinar la velocidad instantánea para un punto dado e, considera
mos un pequeñísimo desplazamiento ó.S * y el correspondiente intervalo de tiempo
pequeño ó.T que se necesita para recorrer esta distancia. Cuando estos pequeños
incrementos ó.S y ó.T tiendan a cero, su razón será igual al valor instantáneo de
la velocidad para el punto e:
V, = !f (cuando ó.T tiende a cero)
Figura 3.2.·- Velocidad lineal variable.

* La letra griega 6. (delta) se usa normalmente para expresar un pequeño incremento,
o un pequeño ca-111bio, de cualquier cantidad.
46 ANALISIS Y PROVECTO DE LOS MECANISMOS
En cálculo infinitesimal, esta relación se expresa por ds (derivada primera del

desplazamiento lineal con respecto al tiempo). dt
Si un punto se mueve a lo largo de una trayectoria curva, la dirección de su
velocidad para toda posición dada es la dfrección de la trayectoria curva en dicho
punto, que se puede definir mejor por la tangente trazada a la curva..En la Fi
gura 3.3, un punto que se mueve en el sentido de las agujas de un reloj a lo largo
del arco abe tiene inclinaciones diferentes de la velocidad en cada posición, como
se ve por las tangentes en a, b y c. Si el punto recorre longitudes iguales de arco
en intervalos de tiempo iguales, la magnitud de la velocidad en cada punto es
igual a:
V= ar�ab (donde Tes el tiempo necesario para ir de a a b)
Ya que la dirección de la velocidad es diferente para cada posición, el despla

zamiento S entre a y b (la cuerda ab) es distinto al arco ab. Por tanto, la ecuación
anterior
puede solamente aplicarse cuando /j.S sea tan pequeño que sea esencialmente igual
al arco que subtiende. En este caso, la ecuación general utilizada es:
V = ll.S (cuando lj.T tiende a cero).

ll.T
Un éuerpo que se traslada, puede decirse que tiene velocidad lineal. Ya que
el cuerpo no gira y todos los puntos de él tienen el mismo desplazamiento en un
intervalo de tiempo dado, la razón /j.S/ lj.Tserá la misma para todos los puntos, en
cualquier instante. La velocidad de todo el cuerpo será, por tanto, igual a la velo
cidad de un punto cualquiera de él.
Arco ab
a (cuerda= arco cuando L\T tiende a cero)
Trayectoria
e Tangente
t.
o
o
Figura 3.3. - Velocidad lineal en una trayectoria curva.
VELOCIDAD 47
3.2. Representación vectorial de las velocidades lineales.
Como la velocidad lleva consigo una direFción, así como una magnitud, di
remos que es una magnitud vectorial y puede representarse gráficamente por un
segmento orientado llamado vector. Supongamos que el punto A sobre un cuerpo
tiene una velocidad de 3 cm/s en la dirección ascendente hacia la derecha, a 45º
con el eje de referencia XX. La Figura 3.4 muestra el vector que representa esta
velocidad. La magnitud se señala, dibujando el vector a escala de 1 cm igual a
1 cm/s, resultando una línea de 3 cm de longitud con origen en el punto A.'
VA
°
45
X-- _ _i ___ x
Figura 3.4. - Vector velo

cidad.
Hay dos aspectos en la dirección, primero, la inclinación, que es la línea a lo largo
de la cual, tiene lugar el movimiento, y segundo, el sentido, el cual señala de qué
manera el movimiento se dirige a lo largo de esta línea. El vector se dibuja para
la inclinación pedida, y se añade una punta de flecha para señalar el sentido. La
notación VA es un símbolo identificativo que significa "velocidad del punto A".
Los vectores se usan mucho para· proporcionar una representación gráfica, clara,
de las velocidades lineales ya sean dibujados a escala, o trazados señalando la
magnitud.
3.3. Velocidad angular (Símbolo: w).*
Una línea de un cuerpo en movimiento angular (rotación) tiene una veloci

dad angular igual a su desplazamiento angular por unidad de tiempo. Si gira el
mismo ángulo en el mismo intervalo de tiempo, su velocidad angular es uniforme
o constante. La magnitud de esta velocidad angular constante se determina mi
diendo el ángulo girado en un intervalo de tiempo dado y dividiéndolo por dicho
intervalo de tiempo:
* La letra griega oo (omega) se usa normalmente para la velocidad angular.

48 ANk.LISIS Y PROYECTO DE LOS MECANISMOS
Figura 3.5. - Velocidad angular constante.
Por ejemplo, la Figura 3.5 muestra la línea AB fija en el cuerpo W, la cual

gira en el sentido de las agujas de un reloj un ángulo de 45 ° cada 2 s. La veloci
dad angular del cuerpo es:
co =: = 1= 22,5°/s, en el sentido de las agujas de un reloj
La velocidad angular se expresa corrientemente en radianes por segundo o en re

voluciones por minuto, más que en grados por unidad de tiempo. Si w está en ra
dianes por segundo, 0 debe estar en radianes, así que la ecuación escrita anterior
mente, tomará la forma:
= T = n/4 = 1l = 0,3925 rad/s, en el sentido de las agujas de un reloj t

9rad
co
2 8
Sólo las líneas de un cuerpo pueden tener veloci9ad angular. Ya que un punto
no tiene dimensiones, el movimiento angular de un punto no tiene significado. Si
una línea de un cuerpo gira ángulos desiguales en iguales intervalos de tiempo,
se dice que su velocidad angular es variable. Para cualquier período de tiempo
dado, la velocidad angular media puede encontrarse dividiendo el desplazamien
to angular durante ese intervalo (0) por el intervalo de tiempo (T):
t Conversiones de unidades (usar n= 3,14 en los cálculos):

2n radianes= 1 revolución= 360º
número de radianes= número de revoluciones X 2n
ángulo en radianes 2n n
=
ángulo en grados = 360 · 180
ángulo en radianes= ángulo en grados X 180
VELOCIDAD 49
Asimismo, esta velocidad media sólo es un valor teórico, y no la velocidad

angular para todas las posiciones de -la línea durante el intervalo de tiempo T.
Para determinar la velocidad angular para cualquier insthnte determinado, debe
usarse un pequeñísimo 110 y su correspondiente f..T.
Cuando estos pequeños incrementos, tienden a O, su cociente llega a ser la
velocidad angular instantánea:
co = llO (cuando f..T tienda a cero)

llT
En cálculo infinitesimal este cociente se expresa por d0 / dt (derivada primera del
desplazamiento angular con respecto al tiempo).
3.4. Relación entre la velocidad lineal y la angular.
En la Figura 3.6, el disco W gira en sentido de las agujas de un reloj alrede

dor del eje fijo O, con una velocidad angular igual a ro. La línea OA tendrá la
misma velocidad angular que W, y el punto A recorrerá una trayectoria circular
de radio OA. Cuando se mueve, el punto A no tiene movimiento hacia el eje fijo
O, ni alejándose de él y por lo tanto no tiene velocidad a lo largo de la línea ra
dial OA. La velocidad de A es entonces tangencial a su trayectoria circular
(perpendicular a OA) en todo momento.
Trayectoria de A
- -
-
�A
.
I .""-.
I
r/ 6.B \, 6.S=rl::i.8
r-¡..A-:-f-
? / 1. _\ (cuando />,.() tiende a cero)
Figura 3.6. - Velocidades angular y lineal.
Es evidente que si W gira rápidamente, el punto A tendrá una velocidad lineal

elevada, y si W gira lentamente, la velocidad de A será baja. De esta observación,
podemos esperar que exista alguna relación definida entre la velocidad angular
de un cuerpo y la velocidad lineal de los puntos de dicho cuerpo.
Para un instante dado,
VA = llS (Articulo 3.1)
f!..T
LENT · 4
50 ANÁLISIS Y PROYECTO DE LOS MECANISMOS.
(Artículo 3.3)
y
Para aplicarlas en todos los casos, estas ecuaciones especifican que t,.,,.T tiende a O,
lo cual hace t,.,,.S y t,.,,.0 muy pequeños. En el artículo 2.3 observamos que durante
un desplazamiento angular 0( en radianes) un punto de un cuerpo en rotación gi
rará un arco circular igual a r0. Para un ángulo muy pequeño tal como t,.,,.0 en
la Figura 3.6, la trayectoria circular de A es esencialmente igual a la cuerda t,.,,.S,
la cual es el desplazamiento de A durante el desplazamiento angular t,.,,.0 de W.
Como t,.,,.0 y t,.,,.S tienden a cero, podemos entonces expresar
11S = r 110
En la ecuación
V= 11S
11T
podemos sustituir t,.,,.S por rt,.,,.0, así que
V= r 110
11T
pero 110
= cu
11T
luego
V= rw (donde w está en radianes por unidad de tiempo).
En el ejemplo de la Figura 3.6, r es igual a OA y ffiiv es la velocidad angular
de W, así:
V = OA X Ww
A
Esta fórmula no sólo simplifica el cálculo de las velocidades lineales sobre

un cuerpo en rotación, sino que proporciona un medio de determinar la veloci
dad angular de un cuerpo cuando se conocen la velocidad lineal de un punto y
su distancia al eje de rotación.
V
Si V= ffir, entonces ffi =-
r
(dividiendo ambos miembros de la ecuación por r).
En todas las aplicaciones de esta fórmula, w debe estar en radianes por unidad
de tiempo.
Hemos observado (en el artículo 2.2), que todas las líneas de un cuerpo tienen
el mismo desplazai:µiento angular para cualquier intervalo de tiempo dado. Ya
que todas las líneas girarán el mismo ángulo en un tiempo dado, la razón de t,.,,.0
(ángulo girado)/ t,.,,.T (tiempo necesario en el giro) será la misma para todas las.
VELOCIDAD 51
!).0
líneas del cuerpo en todo instante. Ya que = w, la velocidad angular será
/J,.T
igualmente, la misma para todas las líneas. Esto justifica el uso de la velocidad
lineal de cualquier punto de un cuerpo, para encontrar su velocidad angular.
3.5. Velocidades de los puntos de cuerpos en rotación.
En la Figura 3.7 un cuerpo M gira en el sentido de las agujas de un reloj

alrededor del eje fijo P. Cuando está en la posición indicada, la velocidad angu
lar de M es igual a WM- Todos los puntos de cuerpos en rotación tienen velocida-
Figura 3.7. - Relación entre las velocidades

lineales en cuerpos en rotación.
des lineales que son perpendiculares a las líneas trazadas de estos puntos al eje
de rotación. Por esto, la velocidad de L en cada instante es perpendicular a PL y
=
(ya que V wr)
VL = O)M X PL
Análogamente, el punto Q tiene una velocidad lineal tangencial:
VQ = O)M X PQ
Si deseamos observar la relación entre VL y VQ, podemos escribir el cociente:
Análogamente,
VL - O) M X PL - PL
VN - O)M X PN - PN
Así, encontramos que los puntos de un cuerpo en rotación tienen velocidades li
neales cuyas magnitudes están en la misma razón que (son proporcionales a) sus
distancias al eje de rotación.
= =
Por ejemplo, si VL 20 cm/s; PL 5 cm y PQ = 3 cm, podemos calcu
lar roM y VP, o la velocidad lineal de cualquier otro punto del cuerpo, si se cono
ce su situación.
wM = � � 2 ° = 4 rad/s
5
PQ x VL = 3 x 20 = 12 cm/s
VQ =
PL 5
Como L y Q están situados en la misma línea radial, es fácil obtener VQ grá
ficamente. Si VL se representa por un vector Ll, dibujado a escala, podemos pre
decir que Qq, vector de VQ, terminará sobre la línea lP. Este vector Qq puede ser
medido a la misma escala para determinar el valor de VQ· Esto es válido, ya que
los triángulos PLl y PQq son semejantes (los ángulos correspondientes son igua
les) y sus lados correspondientes proporcionales:
Qq = VQ = PQ (
como antes)
Ll VL PL
=
La fórmula V wr nos permite determinar la velocidad lineal de cualquier
punto de un cuerpo en rotación si conocemos la velocidad angular del cuerpo. La
forma w = V
r
dará la velocidad angular del cuerpo si conocemos la velocidad !i-
neal de un punto. En cada caso, �esde luego, debemos conocer la situación del
eje de rotación y el sentido del movimiento. Esto es todo lo que necesitamos hacer
para un análisis completo de la velocidad de un cuerpo en rotación.
3.6. Velocidades de los puntos de un cuerpo en movimiento compuesto.
No hay una fórmula simple para calcular las velocidades lineales de los pun
tos de un cuerpo que se mueve con movimiento compuesto de traslación y ro
tación. Por esta razón resultan sencillos y eficaces los métodos gráficos. Estos
métodos evitan cálculos trigonométricos largos y laboriosos y con una apropiada
elección de escala y técnica de dibujo precisa, no sufren una nociva pérdida de
precisión. Los métodos gráficos no deben usarse exclusivamente. Deben usarse los
cálculos donde sean rápidos y simples como complemento de los gráficos. La clave
de la eficacia es una sabia combinación de estos dos métodos.
3.7. Vectores velocidad.
En los análisis gráficos, los vectores se usarán para represen�ar velocidades

lineales. Un vector es un segmento rectilíneo que puede expresar la magnitud de
VELOCIDAD 53
cualquier cantidad por medio de su longitud medida en alguna escala especi

ficada. También señala la inclinación en la cual se dirige la cantidad, por la pen
diente con que se ha dibujado, y el sentido, por la punta de flecha de un extremo.
Los vectores no sólo están limitados a los símbolos de velocidad, sino que
pueden usarse para representar cualquier cantidad que tenga magnitud y dirección.
Pueden sumarse, restarse y descomponerse en partes componentes. Estas opera
ciones se efectúan siempre de la misma manera, cualquiera que sea la cantidad
representada. En cierto sentido, son los equivalentes gráficos de los números usa
dos en el trabajo analítico.
3.8. Vector suma: componentes y resultantes.

La Figura 3.8 muestra dos vectores, A y B, los cuales están dibujados con
el origen en el punto O. Vamos a sumar estos dos vectores gráficamente. Como en
el caso con números, la suma debe ser equivalente exactamente a las partes ori
ginales.
La suma de A y B se encuentra gráficamente trazando el paralelogramo del
cual A y B son lados adyacentes. La diagonal R, trazada desde el origen O, es el
vector suma de A y B y se le llama usualmente su resultante. La magnitud e in
clinación de R son las dadas por esta construcción, y el sentido debe hacerse de
acuerdo con el sentido de A y B.
D
.(""--------
I
/
11 I
A/J 1
1
I
I
o -------�
/
o �
8 8
Figura 3.8. � Vector suma.
En las soluciones gráficas es conveniente usar la construcción más simple po

sible en interés de la precisión, así como de la rapidez. Por consiguiente, debe
notarse que si se forma un triángulo trazando A y B sucesivamente (como lados
adyacentes), como se ve en la Figura 3.8, y haciendo R el lado de cierre, esta
construción producirá la misma resultante R que el método del paralelogramo e
implicará menos trazos.
En general, para sumar vectores partimos del origen O y trazamos los vec
tores sucesivamente, poniendo el origen de cada vector en el. extremo del ante
rior. La resultante es un vector único, trazado desde O hasta el extremo del vec
tor final de la construcción. Esta resultante siempre apunta en el sentido de aleja
miento del origen.
A los vectores A y B, que se han sumado para producir R, se les llaman com
ponentes de R. :Éstos no son el único par de componentes que producen la resul-
r----
0
el - ___-
-----D -- 1
"' R
J
r:r-----___ ---
:\/�---- \ pz------
I /
I N/
I
/ /
" /
I
\ \ L1 R 1 I
1
/ I
- : _J
---M- --1,..J1
----....1\ r---------d
F'- / ---- /.
"'-1 H
Figura 3.9. - Componentes de un vector dado.
tante R. Hay infinitas combinaciones, algunas de las cuales se muestran en la Fi

gura 3.9. Entre estos pares de componentes las hay que son perpendiculares. Es
tas componentes rectangulares son de especial interés.
3.9. Componentes útiles (Símbolo: e.u.).
A menudo es necesario determinar el efecto de un vector a lo largo de una

línea que no está en la dirección del vector en sí. La Figura 3.1 O muestra un vec
tor R con origen en O y longitud Oa. Si se desea medir el efecto de este vector
a lo largo de cualquier línea tal como SS, sustituimos R por un par de componen
tes rectangulares, una de las cuales, E, se encuentra a lo largo de SS y la otra, F,
a lo largo de TT, perpendicular a SS. A fin de que estas componentes puedan
juntas equivaler a R, se determina su longitud considerando R como la diagonal
del paralelogramo del cual E y F son lados adyacentes. Por lo tanto, trazamos
una línea ab paralela a SS hasta encontrar a TT y ac paralela a TT hasta encon-
·r
- -- - --
\ ---
\ a
\
\
\
--
\
b¡:S
\ R \ - ..,.-----s
�1/
\
F\ .,......,.
.,... __...... E
s�
Figura 3.1 O. - Un par correspondiente de componentes útiles.

VELOCIDAD 55
í
/
/V', ',
/ ',
/
p N/
/
� /
/ 1
/ 1
/
---+/�----d---Q
Q- � " / M
C>�o/
�
�p
Figura 3.11. - Componentes útil'es en direcciones dfferentes.
trar a SS. En este caso, el paralelogramo es un rectángulo ya que los ángulos b y

e son rectos. Los sentidos de E y B se muestran por las puntas de flecha en b y e,
de manera que concuerden con el sentido de R. Así, el efecto total de E y F a lo
largo de SS será igual al efecto de R a lo largo de SS. Ya que F es perpendicular
a SS, no tiene efecto en absoluto en esa dirección. Por tanto, la componente E
será igual al efecto total de R a lo largo de SS. Las componentes tales como E _pue
den lógicamente llamarse componentes útiles, ya que miden el efecto total de un
vector en una dirección dada.
Para determinar una componente útil necesitamos trazar sólo una línea des
de el final de la punta de flecha del vector dado perpendicular a la línea, a lo largo
de la cual se mide el efecto. El sentido de la componente útil se determina a par
tir del sentido del" vector dado por simple inspección.
No es necesario dibujar la otra componente ya que no tiene efecto en la di
rección deseada. La Figura 3.11 muestra varias componentes útiles de R. L es la
e.u. a lo largo de PP, M lo es a lo largo de QQ y N a lo largo de VV.
3.10. Concepto de cuerpo rígido.
· On cuerpo rígido es aquel que no se alarga, contrae, curva o deforma de nin

guna manera. Si el cuerpo de la Figura 3.12 es realmente rígido, todos sus pun
tos (tales como el A, B y C) permanecerán en todo momento a distancias fijas el
uno del otro y todas las líneas rectas (como AB y BC) permanecerán rectas sin
importar qué cargas se apliquen o a qué movimiento se someta el cuerpo.
----------
Figura 3.12 - Cuerpo rí

gido.
Esto, desde luego, es una condición teórica que realmente no existe en sen
tido pleno de la definición. Todos los cuerpos sufren alguna pequeña deforma
ción cuando soportan un movimiento o fuerzas aplicadas. En la mayoría de los
casos estas deformaciones son pequeñas comparadas con las dimensiones del cuer
po en conjunto y, por tanto, pueden despreciarse en los estudios cinemáticos, don
de los esfuerzos internos no se consideran, sin sacrificar por ello la precisión. Nues
tro trabajo se simplifica grandemente despreciando estas pequeñas deformaciones.
Por tanto, con la excepción de muelles, rodetes de caucho y miembros que se pro
yectan intencionadamente para flexibilidad, consideramos todos los miembros de
una máquina cuerpos rígidos y así estudiamos su movimiento.
Las propiedades de un cuerpo rígido impone restricciones muy definidas so
bre el movimiento de los puntos y líneas de dicho cuerpo, así este concepto viene
a ser una de las herramientas más útiles en el análisis de la velocidad.
3.11. Velocidades en un cuerpo rígido.
La barra AB de la Figura 3 .13 está articulada en A y B a bloques que des

lizan libremente por guías paralelas. AB, por tanto, tiene movimiento de traslación,
puesto que todas las posiciones son paralelas. La velocidad de A está dada por
el vector VA· Hallemos la velocidad de B.
Si la barra es un cuerpo rígido la dimensión AB permanece la misma cual
quiera que sea el movimiento.- Si consideramos el movimiento a lo largo de la
línea AB, sabemos ya que esta distancia permanece constante, A nunca se acer
cará, ni. se separará de B, prescindiendo del movimiento al que esté sometida la
barra. Si A se desplaza 2 cm a lo largo de la línea AB en 1 s, el desplazamiento
de B a lo largo de la línea AB debe ser, asimismo, de 2 cm en el mismo sentido
/1S
.
durante el mismo segundo. Como V = !1T
, podemos expresar que, dos puntos
cua]¡esquiera sobre un cuerpo rígido a lo largo de la línea que los une, tienen velo
cidades iguales en todo momento.
VELOCIDAD 57
e.u. V4 /.':
A 'y v,
B
Figura 3.13. - Veiocidades sobre un cuerpo en
traslación.
La velocidad de A, en la dirección AB, es la componente útil de VA a lo lar

go de la línea AB. Esto se ha encontrado trazando por el extremo del vector VA
una perpendicular a AB (ver e.u. VA en la Figura 3.13). El punto B sobre AB
debe tener la misma componente útil en el mismo sentido a lo largo de AB (ver
e.u. VB)- La articulación B es un punto de la corredera así como de la barra AB,
por lo que la dirección del movimiento de B está definida a lo largo de la
línea central (CC) de las guías. Como sabemos que e.u. VB es la proyección de Vn
a lo largo de AB y que la resultante VB está sobre CC, sólo tenemos que construir
una perpendicular a AB en b hasta encontrar la línea CC, y quedará determinada
VB· El origen del vector velocidad es siempre el punto cuya velocidad define, así
el sentido de VB es hacia la derecha, como se ve.
Este método se aplica igualmente bien a cuerpos en rotación, aunque se re
=
comienda el cálculo, usando V wr, para encontrar las velocidades en tales casos.
En la Figura 3.14, el miembro EFG gira airededor de un pasador fijo en E, y se
Figura 3.14. - Velocidades sobre un cuerpo en

rotación.
da la velocidad de G. Se puede demostrar que V a tiene que ser perpendicular a

la línea EG por medio del principio del cuerpo rígido. Ya que E es fijo,
VE = o
así, pues, e.u. VE a lo largo de EG debe ser igual a O. Ya que E y G están sobre
el mismo cuerpo rígido, e.u. Va a lo largo de EG debe ser igual e.u. VE a lo largo
EG, por lo que e.u. Va deberá ser nula. Si esto es cierto, V a debe ser perpendicu
lar a EG, ya que la componente útil a lo largo de EG es O sólo cuando Va tenga
aquella dirección.
Para encontrar V1,,, observamos que F y G están en el mismo sólido rígido y
que, por tanto, tienen iguales componentes útiles a lo largo de la línea FG. La
e.u. V a a lo largo de FG se ve en la Figura 3.14 y e.u. VF, se traza igual a e.u. V0.
Sabemos de antemano que la dirección de la resultante VF está sobre la línea DD,
perpendicular a la línea EF. La magnitud de VF se determina por la intersección
de la perpendicular a EF trazada por el extremo de e.u. VF y la línea DD. Vemos
que el sentido de VF, es hacia abajo y a la derecha.
El principio del cuerpo rígido es más efectivo cuando se aplica a un cuerpo
en movimiento compuesto, tal como la barra LM de la Figura 3.15, donde O y P
son ejes fijos. Si se da V1,, determinemos V,u. Como OL está en rotación pura,
sabemos que V1, ha de ser perpendicular a OL según se indica. Como el pasador
Les común a OL y LM, esta VL está aplicada en el pasador L sobre ambos cuer
pos. Aplicando el principio del cuerpo rígido a LM, trazamos e.u. VM a lo largo
de LM. Como L y M tienen la misma velocidad a lo largo de la línea LM, tra
zamos e.u. V.11 sobre LM igual a esta e.u. V1,. La barra PM es un cuerpo en ro
tación pura alrededor del eje fijo P, por lo que sabemos que la resultante VM es
perpendicular a la línea PM. La longitud de la resultante se deterinina por una
perpendicular a LM desde el extremo de e.u. VJ1 • La punta de flecha señala el
sentido de V.11 y se ha puesto a simple vista, de acuerdo con e.u. V.11 .
Figura 3.15. - Velocidades sobre un cuerpo en

movimiento compuesto.
-
VELOCIDAD 59
Hemos mostrado que el principio del cuerpo rígido para determinar veloci
dades puede aplicarse para cualquier cuerpo rígido en cualquier clase de movi
miento. Es verdaderamente una herramienta de usos múltiples.
3.12. Determinación de velocidades cuando se desconoce la dirección.
En los casos precedentes fue posible predecir la dirección de la velocidad

que había que determinar, ya que se conocía la trayectoria del punto en cuestión.
Consideremos las velocidades de puntos cuya trayectoria no séa evidente.
Se dan las velocidades de los pasadores R y T en la Figura 3 .16 y se desea
encontrar la velocidad del pasador S. Sobre la barra RS puede encontrarse la
e.u. VR a lo largo de RS. Ya que este cuerpo es rígido, e.u. V8, a lo largo de RS
puede trazarse igual a e.u. VR en esa dirección (ver vector SA). Sabemos. que el
extremo de V8 debe estar en algún lugar de la línea AA, perpendicular a RS, tra
zada desde el extremo de esta e.u. V8 , pero ya que no podemos predecir la direc
ción de la resultante V8 , esta construcción no nos define completamente el vec
tor V8 • Examinemos ahora la barra rígida ST, ya que se conoce VT y Ses tam
bién un punto de este cuerpo. A lo largo de la línea ST, los puntos S y T tienen
la misma velocidad, así podemos predecir que, a lo largo de ST, e.u. V8 es igual a
e.u. VT. Trazamos esto en la forma indicada en la Figura 3.16.
Como en el caso anterior, la resultante V8 terminará en algún lugar de la
línea BB, que es una perpendicular a ST trazada por el extremo de esta e.u. V8 •
Ya que sabemos que la resultante V8 debe terminar en AA y también en BB,
puede satisfacer ambas condiciones sólo si termina en la intersección e de AA
y BB. La línea SC es, por tanto el vector de V8 y tendrá la magnitud e inclina
ción correctas. El sentido de este V8 es hacia arriba y a la izquierda, de acuerdo
con sus componentes útiles.
Figura 3.16. - Dos componentes útiles deter

minan una velocidad.
El estudiante debe notar que las componentes efectivas de V 8 a lo largo de

RS y ST no son un par conjugado. La resultante V 8 no se encontró completando
un paralelogramo, sino por la intersección de dos perpendiculares. La perpendicu
lar a RS representa la conjugada a e.u. V 8 a lo largo de RS, y la perpendicular
a ST representa la conjugada con e.u. V 8 a lo largo de ST. No podemos determi
nar fa longitud de ninguno de esos vectores conjugados hasta hallar su intersec
ción. La V8 así determinada puede considerarse la resultante de cada par de com
ponentes útiles conjugadas, pero no la resultante de un miembro de cada par.
Esto explica por qué no se ha usado la construcción del paralelogramo.
�.13. Dilatación de un cuerpo rígido.
Este concepto de cuerpo absolutamente rígido es una hipótesis y no un hecho.

Es una hipótesis que todos los puntos contenidos dentro de los confines físicos de
un cuerpo permanecen a la misma distancia unos de otros cuando el cuerpo está
sometido a fuerzas o movimiento. Análogamente, se puede suponer que ciertos
puntos fuera del cuerpo físico pueden permanecer también a distancias fijas de
puntos en el interior del cuerpo o, en otras palabras, imaginar que el cuerpo se
dilata más allá de su tamaño original. Esta dilatación teórica de un cuerpo rígido
es una hipótesis a menudo muy útil.
En el mecanismo de la Figura 3 .17, el disco W gira en el sentido de las agu
jas de un reloj, alrededor del eje fijo A con una velocidad angular dada (en rad/s).
Vamos a determinar la velocidad lineal del pasador F.
Iniciamos este análisis con el disco W, determinando primero la clase de su
movimiento. Un cuerpo con un punto fijo sólo puede tener movimiento de rotación,
por lo que el movimiento de W será una rotación. A continuación hallamos las ve
locidades lineales de B y G. Usando V= wr,
Vs = COw X AB
y está dirigida perpendicularmente a A B hacia la derecha, según se indica. Por la
misma fórmula
V0 = COw X AG
y es perpendicular a A G apuntando hacia la izquierda. Podemos determinar ahora

sobre la barra BC la e.u. VB a lo largo de BC y trazar e.u. Ve igual a ella en la
misma dirección, empleando el principio del cuerpo rígido. Ya que no podemos
predecir la dirección de la velocidad absoluta de C, no podemos obtener Ve direc
tamente. A continuación consideremos la barra GE. A lo largo de la línea GE de
esta barra e.u. V a= e.u. VE, y ya que E puede moverse solamente a lo largo
de las guías fijas, sabemos que la resultante VE estará en dicha dirección. Una
perpendicular desde e.u.V¡,; determina pues V E· Ahora, sobre la barra ED sabe- t
1
VELOCIDAD 61
've.u. VF
'-
'-
'-
'-
'
�
/
/
/
/
/
/
/
Figura 3.17. - Velocidades en un cuerpo rígido

dilatado.
mos que, en la dirección ED, e.u. VE= e.u. Vn, pero ya que no podemos deter
minar la dirección ·del movimiento de D, no podemos encontrar la resultante Vv
a partir de esta componente útil. Sobre la barra CDF sabemos que tiene una com
ponente útil en C y una en D. En el ejemplo anterior encontramos que se necesi
tan dos componentes útiles de la velocidad de un solo punto para determinar la
velocidad resultante de ese punto, cuando se desconoce la dirección del movimien
to. Debemos, entonces, encontrar un punto sobre CDF para el cual podamos es
tablecer dos componentes útiles.
Si aumentamos el cuerpo CDF en la forma indicada (a trazos) en la Figu
ra 3 .17 de manera que incluya un punto O, intersección de las prolongaciones de
las líneas BC y ED, tendremos dicho punto. Ya que los puntos C y O son del
mismo cuerpo rígido, e.u. V e = e.u. V O en la dirección CO. De igual forma, D
y O son del mismo cuerpo, por lo que e.u. V O a lo largo· de DO es igual a e.u. VD ·
Tenemos ahora dos componentes útiles de la velocidad de O y podemos determi
nar la velocidad resultante de O, levantando dos perpendiculares a estas compo
nentes que se cortan en K,_como se ve en la Figura 3.17. Los puntos O y F, ambos
están en el mismo cuerpo rígido dilatado, por lo que e.u. V o =
e.u. VF a lo largo
de OF. Como la dirección de VF está determinad.a por las guías fijas, una perpen
dicular a e.u. VF definirá la resultante deseada VF·
f
3.14. Relación entre las velocidades de un cuerpo rígido.
La utilidad del principio del cuerpo rígido en el análisis de la velocidad se ha

r
explicado en los estudios precedentes. Resumamos estos logros en un ejemplo
general.
La Figura 3.18 muestra un cuerpo rígido en movimiento. Se conoce la velo
cidad de un punto A sobre este cuerpo, y el cuerpo puede estar en traslación, ro
tación o en movimiento compuesto. Sabemos que dos puntos cualesquiera del mis
mo cuerpo tienen la misma velocidad a lo largo de la línea que los une.
Si consideramos cualquier línea que pase por A, tal como MM, podemos pre
decir que los puntos B, C, D y aún E (si el cuerpo se dilata) tendrán todos igua
les componentes útiles a lo largo de MM ,,. iguales a e.u. VA a lo largo de MM. De
hecho, todo esto es cierto para todos los puntos de la línea MM. Por el mismo
principio, si dibujamos la línea RR que pase por el punto A en la dirección de
VA, los puntos F, G, H y todos los demás puntos de esta línea tendrán componen
tes útiles a lo largo de RR iguales a VA·
--1-�
____ ,, h. \
/' E<Í e.u,
I
I
1
1
C.U. = VA _.,-R
c.u.-l
� '5----
� ----
/ / e,"
--
� -- ¿B C.U. = VA __,, ., - G
e.u. /)--,
�
/
F
Figura 3.18. - Relaciones de velocidad sobre

un cuerpo rigido.
Si consideramos una tercera línea TT trazada por A, perpendicular a VA,

descubrimos que los puntos J, K, L y todos los demás puntos de esta línea tendrán
velocidad .cero en la dirección de TT, ya que VA tiene como componente útil cero,
a lo largo de TT. Además podemos expresar que las velocidades resultantes de
J, K, L y todos los demás puntos a lo largo de TT, serán, como VA, perpendicu-
VELOCIDAD 63
lares a la línea TT. Esto es cierto ya que un vector sólo puede tener una compo
nente útil nula en la dirección perpendicular a sí mismo.
3.15. Centro instantáneo de rotación (Símbolo: /).
Un cuerpo en rotación pura gira alrededor de un eje fijo, o centro perma

nente de rotación que tiene velocidad cero en todo momento
Un cuerpo en movimiento compuesto gira y se traslada al mismo tiempo. En
el artículo 2.4 señalamos que, cuando un cuerpo se mueve de una posición a otra,
puede suponerse que gira alrededor un punto conveniente del cuerpo. Su des
plazamiento angular permanece el mismo, pero su desplazamiento lineal varía se
gún el centro de rotación escogido. Si seleccionáramos como centro de rotación
el punto correcto resultaría que la traslación que le acompaña se haría nula, de
manera que podría lograrse el cambio de posición con una rotación solamente.
Por ejemplo, la barra A B en la Figura 3.19 (a) puede moverse a la posi
ción A1B 1 por una rotación alrededor del punto C hasta A 0B 0 y después una tras
lación hasta A 1B 1 . El mismo cambio de posición puede llevarse a cabo mediante
un movimiento simple de rotación alrededor del punto D, como se ve en la Fi
gura 3. 19 (b). Se supone aumentada la barra AB hasta incluir el punto D, el
cual se encuentra en la intersección de las mediatrices de las cuerdas AA 1 y B8 1 •
Este concepto reduce el movimiento compuesto de AB a una simple rotación
en la que A y B recorren arcos circulares alrededor del centro fijo D. La dirección
del movimiento de A es a lo largo de una línea recta tangente· al arco AA 1 y la di
rección del movimiento de B es a lo largo de la tangente al arco B8 1 • Notemos
,/1/ ª1
- -- -
,,,�J,
.,,.,, ,,,
.
Ao'/�¿_
- _ _v A1
A
Figura 3.19 (a). - Rotación y traslación Figura 3.19 (b). - Movimiento com
sucesivas. puesto reducido a rotación.
que el punto D está en la intersección de las dos perpendiculares a esas tangentes

desde A y· B.
En este momento, nuestros estudios de velocidad atañen sólo a una posición
específica del mecanismo. Las velocidades que determinamos son velocidades ins
tantáneas solamente para esta posición en la que se está observando el mecanismo.
Se simplificaría grandemente nuestro análisis de la velocidad si pudiéramos en
contrar el centro alrededor del cual puede suponerse que gira un cuerpo en mo
vimiento compuesto en un instante dado. El punto D, descrito anteriormente, es
dicho centro y puede llamarse centro instantáneo de rotación. Como todos los ejes
de rotación, es el punto de un cuerpo en movimiento que tiene velocidad cero.
La Figura 3.20 muestra un cuerpo W en el que se conocen las velocidades
de dos puntos A y B. Si dibujamos la línea PP que pasa por A, perpendicular a
VA, el principio del cuerpo rígido nos dice que todos los puntos sobre esta línea'
en el cuerpo W tienen velocidad nula en la dirección PP. Si dibujamos otra línea
NN que pase por B, perpendicular a VB, de igual modo sabemos que todos los
puntos sobre esta línea tienen velocidad O en la dirección NN. Consideramos el
punto /, donde se cortan PP y NN. I es un punto de W (amplíado) que tiene ve
locidad nula a lo largo de PP y también a lo largo de NN. La velocidad resultante
del punto I será por tanto nula, ya que no existe un vector que pueda dibujarse a
partir de / en ninguna dirección que tenga componente útil nula en dos direcciones
diferentes. Si un cuerpo está en movimiento y uno de sus puntos permanece quie-
N� ,,l I (V¡ = O)
\
'-... '',
'-...
\\ \
1
..__
1
1
�
\ w N
\
Ap
\
Figura 3.20. - Centro instantáneo de rotación.

VELOCIDAD 65
to, el único movzm1ento posible del mismo es rotación alrededor del punto fijo.
En este instante, el punto I no tiene velocidad y otros puntos de W la tienen, por
lo que el único movimiento posible del cuerpo es una rotación alrededor de /.
Consecuentemente podemos llamar a I centro instantáneo de rotación del cuer
po W. Ya que el cuerpo en conjunto, W, gira en este instante alrededor de /, las
velocidades de A, B y todos los demás puntos de W serán perpendiculares a las
líneas de unión de ellos con el punto /, y sus magnitudes directamente proporcio
nales a sus distancias a /, como en el caso de todos los cuerpos en rotación. Así,
localizando el centro instantáneo de rotación, podemos determinar las velocida
des lineales de todos los puntos de ese cuerpo sin usar las componentes útiles.·
Este método es simple y rápido y elimina gran cantidad de trazados.
3.16. Localización del centro instantáneo de rotación.
En general, para localizar el centro instantáneo de rotación de un cuerpo ne

cesitamos saber solamente las direcciones de las velocidades de dos puntos del
cuerpo. Trazamos desde cada punto una línea perpendicular al vector velocidad
del mismo. La intersección de estas perpendiculares es el centro instantáneo de
rotación del cuerpo.
Por ejemplo, en la Figura 3.21, si se da la velocidad angular de la manivela
AB, podemos hallar la velocidad lineal de E en la barra BCE. Sabemos que, ya
que AB está en rotación pura, Vn será perpendicular a AB. La velocidad de C está
dirigida a lo largo de la línea central SS de las guías fijas. El centro instantáneo del
cuerpo BCE estará localizado en la intersección de la línea que pasa por B y es
perpendicular a Vn (en este caso, prolongación de la línea AB) y la línea que pasa
E
Figura 3.21. - Relación de velocidades para el

centro instantáneo.
LENT - 5
.por C y es perpendicular a SS. Esta intersección se ha rotulado JncE · (El subíndi-

ce ncE se usa para señalar claramente el cuerpo que se considera, ya que en este T
caso, J no cae dentro de los límites de la barra BCE.)
Es importante usar los subíndices, puesto que cada centro instantáneo se
aplica a un solo cuerpo y se pueden pedir para un análisis los centros de varios
cuerpos. Queda ahora determinada la dirección de VE, perpendicular a la línea
!E, y su magnitud guarda con VB , la misma razón que sus distancias respectivas
a /, pudiendo calcular.se:
VE - JE
VB - JB
y (multiplicando ambos miembros por VB)

VE =VB x
JE
=
Pero VB WAn X AB, así
JB
JE
VE = (.l)AB X AB X B
J
El sentido de Vn señala una rotación dextrógira de BCE alrededor de /, por lo
que el sentido de VE debe señalar, de igual modo, una rotación dextrógira alrede
dor de J.
En algunos casos, donde las dos velocidades conocidas son paralelas, debe
mos saber la magnitud de estas velocidades así como su dirección a fin de encon
trar el centro instantáneo.
En la Figura 3.22 se conocen las velocidades de los puntos F y G y se desea
encontrar la velocidad del punto J. Como se ve, los puntos F, G y J están en la
misma línea TT y VF y Va son perpendiculares a esta línea.
f
T-¡�:�� 7-T
;;
Figura 3.22. - Relación de velocidades para
lelas al centro instantáneo.
El usar las componentes útiles no nos daría la solución en este caso, por lo
que localizaremos el centro instantáneo de la barra. Las perpendiculares trazadas
a VF y Va serán la misma línea TT, por lo que no habrá intersección para loca
lizar el centro instantáneo. Sólo sabemos que está en algún lugar de TT. Sin em
bargo, también sabemos que VF y Va son proporcionales en magnitud a las dis
tancias de F y G desde el centro instantáneo, o sea:
Vp _ JF
VG JG
Esta relación sugiere un método gráfico simple para localizar J. Si dibuja
_mos una línea recta que pase por los extremos de VF y Va (f y g) se cortará con
VELOCIDAD 67
TT en /. Esta línea forma dos triángulos semejantes Ffl y Ggl en los que los lados
correspondientes son proporcionales, con lo que:
como se estableció anteriormente. Ya que M está girando alrededor de / en este

instante, podemos decir que VJ es perpendicular a /J y calcular la magnitud de
V., como sigue:
V1 _ IJ
o sea
Va JG
(Las longitudes /J e /G deben medirse a escala del gráfico.) Gráficamente po
demos definir V.,, prolongando la línea fg, por /, hasta encontrar a la perpendicu
lar a TT, por J. En cualquier caso, el sentido de V.,, debe ser tal que produzca
una rotación dextrógira alrededor de /.
Debe quedar bien entendido que un centro instantáneo de rotación de un
cuerpo es un punto del mismo, tanto si cae dentro del contorno físico o fuera de
él. Normalmente es molesto mostrar el cuerpo ampliado para incluir un centro
instantáneo, pero los subíndices que se añaden para rotular a / son los adecuados
para su identificación.
Como las situaciones de los puntos de un cuerpo cambian de posición
cuando el cuerpo se mueve y los vectores velocidad cambian de inclinación, se
deduce que la posición del centro instantáneo de rotaci6n es diferente para cada
posición sucesiva que toma el cuerpo. Como el nombre implica, sólo es válido
un centro instantáneo para una posición del cuerpo en movimiento compuesto.
Puede habérsele ocurrido al lector que la posición de un centro instantáneo
de rotación puede estar muy alejada, al tomar el cuerpo ciertas posiciones. Si el
centro estuviera a 50 m del mecanismo, sería imposible señalarlo en un dibujo
de tamaño conveniente. Esto podría limitar el uso de este valioso instrumento
bastante seriamente si no hubiera remedio. Sin embargo, al avanzar en el estudio
de las velocidades, mostraremos varios métodos de salvar esta dificultad y dar
soluciones sustitutivas para los casos especiales. No todo instrumento es efectivo
para todas las aplicaciones. Constantemente se pide ingenio e inventiva en todos
los análisis de ingeniería y proyectos.
3.17. Velocidad angular de cuerpos en movimiento compuesto.
Un cuerpo en movimiento compuesto tiene rotación y traslación, pero pode

mos medir el movimiento angular del cuerpo, aparte de su traslación. Todas las
líneas de un cuerpo rígido tienen desplazamientos angulares iguales en un inter-
valo de tiempo dado y por tanto iguales velocidades angulares en todo momento,
cualquiera que sea el movimiento al que estén sometidas.
En muchos problemas es importante determinar la velocidad angular de los
cuerpos en el movimiento compuesto. Si pudiéramos localizar el centro instantá
neo de rotación de un cuerpo sería muy fácil calcular su velocidad angular.
En el cuadrilátero articulado de la igura 3.23, la manivela conductora OP
gira alrededor del centro fijo O con una velocidad angular dada. R también es un
eje fijo. Se pide encontrar la velocidad angular de la biela PT.
Como OP está en rotación pura, VP es perpendicular a OP. Asimismo RT
gira alrededor del centro fijo R, por lo que VT será perpendicular a RT. El centro
instantáneo / de PT está en la intersección de las perpendiculares a VP y VT, tra
zadas, como se ve, desde P y T. La barra PT puede considerarse que gira alrede
dor de/ en este instante y como sobre todos los cuerpos en rotación V= wr, será:
Vp = W¡p X IP,
o despejando la velocidad angular:
Vp
W¡p = IP
=
/ es un punto de velocidad lineal nula en la biela PT ampliada y w1p wPT (to
das las líneas de un cuerpo rígido tienen velocidades angulares iguales). Por tan
to, sustituyendo:
- Vp
(J)PT_ IP
=
podemos calcular VP, puesto que VP Wop X OP. Por tanto,
_ OJ0p X OP
(J)PT_ IP
Figura 3.23. - Rotación alrededor del centro

instantáneo.
3.18. Velocidades lineales absoluta y relativa.
Se muestran en la Figura 3.24 (a) los coches A y B, viajando en la misma di

rección. V.4. (velocidad de A) es 40 km/h y Vn es 60 km/h. Como estas veloci-
VELOCIDAD 69
�-ª-�/ 60 •km/h
�m/h �m/h
(a) (b)
Figura 3.24. - Velocidades relativas sobre trayectorias paralelas.
dades se miden respecto a un punto fijo de la carretera, se les llaman velocidades

absolutas. Se desea encontrar la velocidad relativa de B respecto de A (símbo
lo: VB;A)-
Si nos imaginamos montados en el coche A podemos visualizar la velocidad
relativa de B respecto de A. Veremos a B pasándonos en la misma dirección y sen
tido a 20 km/h. Vn;A es por tanto la diferencia entre las velocidades absolutas
VB y VA, o sea
L
Si el coche B, estuviera viajando a 60 km/h, en sentido opuesto [Figu

ra 3.24 (b)], lo veríamos pasar a 100 km/h en sentido opuesto. Aún puede esto
considerarse como la diferencia entre las velocidades absolutas de B y A si se
ñalamos el sentido con los signos + o -. Si las velocidades hacia la derecha se
señalan como positivas y hacia la izquierda como negativas, en este segundo caso
o sea Vn1A = -Vn - VA= -100 km/h
Concluimos que cuando ambos cuerpos recorren trayectorias paralelas, su veloci
dad relativa es igual a la diferencia algebraica de sus velocidades absolutas.
También es útil determinar las velocidades relativas cuando los cuerpos no
se mueven en trayectorias paralelas. La Figura 3.25 muestra los coches A y B
recorriendo carreteras divergentes. Si fuéramos en el coche A podríamos ver el B
alejándose en una dirección, en general, inclinada hacia nuestra izquierda. La V BJA
sigue siendo la diferencia de las velocidades absolutas, pero ya que sus trayecto
rias no son paralelas, es una diferencia vectorial y no algebraica.
Para sumar dos vectores, los trazaremos a partir de un origen O como los
lados adyacentes de un paralelogramo, lo completamos, y dibujamos su diagonal
desde O, la cual es igual al vector suma. Un método más simple de suma vecto
rial, recomendado para el trabajo gráfico en el artículo 3.8, necesita trazar los dos
vectores sucesivamente, partiendo del origen O. El vector resultante en este caso
tiene su origen en O y termina en el extremo del segundo vector, geométricamen
te equivalente a la construcción del paralelogramo (ver Figura 3.8).
6,6? ,k':1/,h� -v;-,..._vz,�

O +Vs
A Vwy-..-:¡_A
f:S 40 km/h O 4---+-+ , ::¡,,,,
� +Vs
Figura 3.25. - Velocidades relativas mediante

sustracción vectorial.
La sustracción vectorial se efectúa de la misma manera que la suma, con la
diferencia de que el vector a sustraer se traza con su sentido opuesto a su sentido
verdadero, o sea, con sentido negativo. En otras palabras, para restar, sumamos
el vector opuesto. En la Figura 3.25 se muestra el método del paralelogramo y el
del triángulo para restar VA de Vn- Cuando las velocidades no sean paralelas la
velocidad relativa será igual al vector diferencia:
VB/A = Vn - - VA (El símbolo - � significa "menos, vectorialmente" .)
3.19. Velocidades relativas en un cuerpo rígido.
En la Figu ra 3.26, pueden verse las velocidades de los puntos A y B sobre

el mismo cuerpo rígido. Investiguemos la velocidad relativa de B respecto a A. Si
nos imaginamos de pie en A, como la distancia entre A y B no varía, B parecerá
que se mueve en una trayectoria circular (con radio AB) alrededor de nosotros.
Éste es el único movimiento que B puede tener alrededor de A. Por tanto, VB/A
debe ser perpendicular a AB, en la dirección del movimiento relativo de B respec-
A ------------
�
V<\
Figura 3.26. - Velocidades relativas de los pun

tos de un cuerpo rígido.
VELOCIDAD 71
to a A. La magnitud de Vs;A se encuentra por sustracción vectorial como sucede

con todas las velocidades relativas.
VB/A = VB - - VA
Si sumamos - VA a + VB la resultante será Vs;A, que en la Figura 3.26, se ve

que es perpendicular a AB, como se preveía.
Como A y B están sobre el mismo cuerpo rígido, la c. u V,1 =
e.u. Vs sobre
la línea AB, de donde se deduce que dos puntos de un cuerpo rígido no tienen
velocidad relativa, según la línea que los une.
3.20. Utilización de las velocidades relativas para encontrar la velocidad

angular.
Hemos señalado que la velocidad angular de un cuerpo en movimiento com

puesto puede obtenerse usando el centro instantáneo de rotación. Este método
podría fallar, desde luego, si el centro instantáneo de rotación resultara inaccesi
ble, como alguna vez sucede.
Se dispone de otro método que utiliza el concepto de velocidad relativa. Su
pongamos que se desea encontrar la velocidad angular del cuerpo de la Figu
ra 3.26. Hemos observado que B recorre un arco circular respecto de A.
Si B recorre un arco circular respecto de A, entonces la línea AB girará' al
rededor de A con una velocidad angular:
- VB/A
(J)AB- (ya que (J) = vr)
AB
Como la línea AB es fija en el cuerpo, w.rn es igual a la velocidad angular del cuer
po. Puesto que el movimiento angular de un cuerpo es independiente de cualquier
movimiento de traslación, wA11 relativa de A es también la velocidad angular abso
luta del cuerpo. Por medio del concepto de velocidad relativa, podremos medir la
velocidad angular respecto a cualquier punto de referencia tomado como eje.
3.21. Concepto de velocidad relativa: Un instrumento para el análisis.
Hasta este punto hemos usado las relaciones entre las componentes útiles,
basadas sobre el principio del sólido rígido, como método de determinación de
velocidades. Esta técnica se ha usado para introducir _e l estudio de la velocidad
porque se cree que es la forma más clara e ilustrativa de abordar su estudio, par
ticularmente cuando se usan las soluciones gráficas empleando vectores. Sin em
bargo, aparecen desventajas en el método de las componentes útiles, cuando haya
que dibujar mucho, repitiendo dibujos. La escala de los vectores está limitada
por el tamaño del mecanismo cuando se dibujen los vectores en lugar de los di
ferentes miembros. La notación que debe acompañar estos estudios también llega
a ser bastante complicada.
Una vez que el estudiante tiene un conocimiento inicial de las relaciones
del vector, debe usarse un método un poco más complejo en el que haya que
dibujar menos, haya una notación abreviada y una precisión gráfica mayor
que resuíte del uso de vectores a escalas mayores. Este método nuevo se apoya
aún en los vínculos del movimiento del cuerpo rígido, pero emplearemos velo
cidade5 relativas en vez de las componentes útiles. También combinaremos el
método vectorial en un polígono simple, separado del mecanismo. En suma, hay
dos hechos que son útiles en la aplicación del método de la velocidad relativa.
1. Si dos puntos están en el mismo cuerpo rígido, su velocidad relativa es
igual a la diferencia vectorial de sus velocidades absolutas, como se ve en
la Figura 3.26. Considerando los puntos A y B.
Cuando se conozca la velocidad de A se deduce que:
VB = VB!A +-+ VA (sumando + VA a ambos lados de la ecuación)

En otras palabras, el vector. desconocido VB es la suma del vector VA y ·
el Vn;A·
2. Si dos puntos están en el mismo cuerpo rígido, su vector velocidad rela

tiva es perpendicular a la recta que los une. - Esto resulta del hecho que
estos puntos no pueden tener velocidad relativa en la dirección que los
une. (Sus componentes útiles en esa dirección deben ser iguales.)
3.22. Construcción del polígono de velocidades.
Com,ideremos el ejemplo del cuadrilátero articulado que se ve en la Figu

ra 3.27 en el cual la manivela KL gira en el sentido de las agujas de un reloj
alreded-:,r del eje fijo K con una velocidad angular dada. Se pide determinar la
velocida� del pasador M que une el acoplador LM a la otra manivela MP. Como
KL tiene rotación pura, la velocidad de L será perpendicular a KL e igual a wKL X
=
X KL (V wr). Este vector puede verse en el dibujo del mecanismo (VL).
Consideremos las velocidades relativas sobre el acoplador rígido LM. Si
VM/L = VM -- VL, entonces VM =
VL +- VM!L· Es decir, si sumamos VM;L
a Vr, vectorialmente, obtendremos VM ,
Partiendo de un origen conveniente O, trazamos VL en una dirección perpen
dicular a la manivela KL. A ésta debemos sumar V,11 ¡r,. No sabemos la magnitud
VELOCIDAD 73
1s
\ T
--
\�--
L
Polígono vectorial Mecanismo
Figura 3.27. - Velocidades en un cuadrilátero articulado.
de V11r;L, pero ya que L y M están en el mismo cuerpo rígido, sabemos que la ve
locidad relativa de M respecto de L debe estar en la línea perpendicular a LM, tal
como la SS del dibujo. Como MP es un cuerpo en rotación pura, sabemos que VM
debe ser perpendicular a MP, sobre la línea TT en el dibujo. Ahora, ya que Vu es
un vector igual a la suma de dos vectores VL y .VM;L , VJJI será el lado de cierre
del triángulo cuyos otros lados son V1, y VM!L · La velocidad de L se conoce, la
velocidad relativa de M respecto a L está sobre la línea SS y podemos acabar en
el punto R, donde la línea SS corta a la TT, con lo que el lado de cierre del trián
gulo (igual a la velocidad de M) estará sobre TT, que es la dirección correcta de
V.11- La línea OR es entonces el vector de la V,1r buscada, y está dirigido de O a R.
Su magnitud puede medirse a escala en el dibujo. A este triángulo vectorial se le
llama polígono de velocidades. Como es un diagrama de vectores libres, separado
del mecanismo, puede dibujarse a gran escala para dar resultados precisos. La
notación puede simplificarse con la nomenclatura mostrada en la Figura 3.28. El
punto O es el origen de todas las velocidades absolutas, con lo que todas se diri
girán hacia afuera desde el punto O. Las letras de los otros extremos de cada vec
tor designarán la velocidad que representan. Por ejemplo, la línea OL es el vector
velocidad de L (dirigido desde O hacia L) y OM es la velocidad de M. La línea
que une L y M es el vector velocidad relativa de M respecto de L (dirigido de L
hacia M). Cuando se leen velocidades relativas, el vector se dirige alejándose del
punto para el cual la velocidad es relativa. Los puntos fijos tales como K y P
sobre el mecanismo tienen velocidad nula, por lo que pueden tomarse también
como origen. Pueden considerarse como vectores de longitud O.
En efecto, el vector LK debe leerse VL!1t (dirigido hacia abajo a la derecha)
y debe ser, por tanto, igual a la VL absoluta, puesto que VK =
O. Nótese que los
O,K,
p
Polígono vectorial
a gran escala
L
Figura 3.28. - Polígono de velocidades a gran
escala.
vectores tienen su inclinación relacionada con los miembros del mecanismo, pero
podemos ampliar la escala del polígono de velocidades a fin de aumentar la exac
titud de la solución.
3.23. Polígono para velocidades de dirección desconocida.
El sistema articulado de la Figura 3.29 (a) es análogo al de la Figura 3.16.

Se dan las velocidades de los bloques en R y T, y hay que determinar la velocidad
del pasador S en dirección y magnitud.
Construyamos un polígono de velocidades para este sistema articulado. Des
de un origen conveniente O, trazamos primero la velocidad dada de R con una
escala adecuada. Está representado por el segmento OR de la Figura 3.29 (b).
VELOCIDAD 75
(a)
R
"
"- a ""
"'
'-....Vs/R
"-.. a
"- "
o 'VR "'
R
"'
(b)
"
R
IVslT
l
b
1
(e)
1
"" 1
"""
""
"' "'
"' "
�
"
(d)
Figura 3.29. - Determinación de la dirección de la velocidad del pasador S.

l
Sobre el cuerpo rígido RS, Vs = Vu + - Vs;u, con lo que para obtener la velo
cidad de S, debemos sumar la velocidad relativa de S respecto de R a la velocidad
conocida de R. No sabemos la magnitud de V8111, pero conocemos que su inclina
ción debe ser perpendicular a la barra RS, ya que S no puede tener movimiento
relativo respecto de R en la dirección RS. En el diagrama de velocidades de la Fi
gura 3.29 (b) se ha trazado una línea a de esta inclinación que pasa por R. El
vector V s;R parte del punto R y termina en algún lugar de esta línea a.
Ahora tracemos la velocidad dada de T en este diagrama. Ésta es la línea OT
que se ve en la Figura 3.29 (c). Sobre el cuerpo rígido ST, Vs = Vr + - Vs;r,
con lo que puede obtenerse la velocidad de S sumando a la velocidad relativa de S
respecto de T, la velocidad conocida de T. De nuevo, no sabemos la magnitud de
V s;r, pero sabemos que es perpendicular a la barra ST. Esta inclinación de Vs;T
se representa por una línea b que pasa por T y es perpendicular a ST en el dibujo.
La V s;r parte del punto T y termina en algún lugar de esta línea b.
Si el punto S del polígono de velocidades debe estar en la línea a y también
en la línea b, deberá ser la intersección de las líneas a y b, como se ve en la Fi
gura 3.29 (d). Podemos dibujar ahora el vector OS, el cual tiene la magnitud co
rrecta y la inclinación exacta de la velocidad del pasador S. Como todos los vec
tores de velocidad absoluta, está dirigido desde O hacia S. Su magnitud puede me
dirse a escala en el dibujo.
3.24. Centros instantáneos y polígonos de velocidades.
Se ha yisto previamente (en el artículo 3.15) que un cuerpo rígido en movi

miento compuesto puede considerarse, en cualquier instante, como una rotación
pura alrededor de algún punto del cuerpo que, para ese instante, tiene velocidad
nula. A este eje de rotación se le llama centro instantáneo, y una vez localizado,
simplifica la determinación de la magnitud y dirección de la velocidad de cual
quier punto del cuerpo. Este concepto puede verificarse por el método del polí
gono de velocidades, y es igualmente útil cuando se em_plee dicha técnica.
Supongamos que tenemos un cuerpo rígido W como se ve en la Figura 3.30
y supongamos que sabemos las velocidades de dos puntos, A y B. Consideremos
un tercer punto I, que esté también sobre este mismo cuerpo W y se halle en la
intersección de la línea PP, perpendicular a VA por A, con la línea NN, perpen
dicular a VB· Para encontrar la velocidad del punto J debemos trazar un polígono
de velocidades. Partiendo del origen O, las líneas OA y OB representan las velo
cidades dadas de A y B. Sabemos que V1 =VA+ - V11_4, donde V1;.4 es per
pendicular a la línea IA de W, mientras que IA es perpendicular a VA y a OA en
el polígono.
Así pues, el vector que representa a V1;A será paralelo a VA y por tanto es
tará sobre OA en el polígono. No sabemos su longitud.
-
VELOCIDAD 77
Figura 3.30. - Centro instantáneo de rotación.
=
También V1 Vs + � V1;B, donde V1¡s es perpendicular a la línea IB, o
sea, paralelo a Vs en el cuerpo rígido. Así en el polígono vectorial, el vector IB,
que representa a V11s, estará sobre OB, que es el vector de VB·
En el polígono, la velocidad de / se señalaría como un vector 01, que de
acuerdo con la ecuación precedente, sería el lado de cierre de un triángulo com
puesto de OA (VA ) e /A (V1;A)- Esta misma velocidad de/ (O/) es el lado de cierre
de otro triángulo compuesto de OB (Vs) e 1B (V11s). Por tanto, el punto I del po
lígono debe estar sobre OA y sobre OB. El punto /, entonces, será el O, que es
el único punto que tienen en común OA y OB, es decir, su intersección. Si los
puntos I y O coinciden, el segmento O/ no tendrá longitud, la velocidad de / será
cero, e / será el centro instantáneo del cuerpo W.
Esto es importante porque describe el movimiento de un cuerpo rígido de
una nueva forma. Si un cuerpo está en movimiento y un punto del cuerpo es fijo,
el cuerpo sólo puede terier rotación pura alrededor de dicho punto fijo, como un
disco que gira alrededor de un eje. Así, en este ejemplo, puede considerarse para
este instante que el cuerpo W tiene rotación pura alrededor de /. Esto significa
que la velocidad de cualquier punto de W debe ser perpendicular a la línea que
lo une con I y que las velocidades de todos los puntos de W deben ser propor
cionales a sus distancias a /.
Los centros instantáneos de rotación, como el /, pueden localizarse si cono
cemos la inclinación de las velocidades de dos puntos del cuerpo. Solamente es
necesario dibujar dos perpendiculares a los vectores velocidad por los puntos. El
centro instantáneo estará en su intersección.Cuando un cuerpo se mueve con mo
vimiento compuesto, cambian las inclinaciones de las velocidades de los puntos
móviles con lo que los puntos tales como el / estarán localizados en posiciones di
ferentes para cada posición del cuerpo. Por tanto, se les llama con propiedad
. centros instantáneos de rotación.
Para saber cómo se utilizan los centros instantáneos para determinar la di
rección de los vectores velocidad, examinemos la Figura 3. 31. En el sistema ar
ticulado que se muestra, la barra BE es un miembro rígido continuo. Se da la
velocidad angular de AB y se pide encontrar la velocidad del punto E.
Podemos calcular la velocidad de B (VB = wAn X AB) y trazar su vector OB
perpendicular a la manivela AB. Entonces sabemos que:
VE = VB + -� VE/B
l BE
E
\
\s
Figura 3.31. - Polígono de velocidades y cen
tro instantáneo.
La dirección de VE/B es perpendicular a la barra BE, y su vector pasará por B en
el polígono. No sabemos la magnitud de VE/B, por lo que sólo podemos señalar
que la línea SS tiene una longitud indefinida. El lado de cierre del triángulo vec-_
torial sería OE, pero ya que no sabemos la inclinación de VE, no podemos locali
zar el punto E.
Usando el centro instantáneo de rotación de la barra BE, encontraremos la
�dirección de VE· Dicho centro estará en la intersección de la línea que pasa por B
VELOCIDAD 79
perpendicular a VJI con una línea perpendicular a V e que pasa por C. El pasador
C está obligado a moverse a lo largo de la línea central de las guías fijas, y B se
mueve perpendicularmente a AB. La localización del centro instantáneo J se ve
en la Figura 3.31. Ahora podemos dibujar JE e imponer que V E sea perpendicu
lar a JE. •
En el polígono vectorial podemos dibujar entonces un vector que pase por
O, paralelo a VE como se determinó anteriormente, hasta cortar la línea - SS, loca
lizando así el punto E. El vector OE representa la velocidad de E y puede medirse.
3.25. Componentes de traslación-rotación.
Se conocen las velocidades de los puntos A y B de la barra de la Figura 3.32

y se pide la velocidad de C. En la dirección AC; e.u.VA= e.u.V 0. Se necesita la
dirección de Ve y normalmente podría encontrarse localizando el centro instantá
neo de rotación de la barra. Sin embargo, en este caso, si V A y V B son práctica
mente paralelas, encontramos que las perpendiculares a estas velocidades se cor
tarán en un punto lejano, haciendo J inaccesible a menos que el dibujo sea muy
grande.
Figura 3.32. - Componentes útiles de traslación y rotación.
Consideremos otros medios de determinar la velocidad de C. El movimiento

compuesto tiene simultáneamente traslación y rotación. Hemos hecho notar que
puede considerarse que estos movimientos tienen lugar separadamente por conve
niencia de análisis.
La barra AB (Figura 3.33) puede moverse de la posición inicial a la A 1B 1
girando primero alrededor del puQto O (intersección de AB y A 1B 1 prolongada)
hasta la posición A0B 0 y trasladándose después sobre la línea A 0B 0 hasta A 1B 1•
Examinemos las velocidades de A y B en lo que se refiere a estos movimientos
por separado. Podemos reemplazar VA por un par de componentes útiles, a lo
largo de AB y sobre su perpendicular. V i1 puede representarse análogamente,
como en la igura 3.32. Las componentes según AB se les llama componentes de
traslación (símbolo: c.u.T), ya que definen las velocidades de A y B cuando el
B
Figura 3.33. - Rotación y traslación en el movimiento compuesto.
cuerpo se traslada a lo largo de AB. Las componentes perpendiculares a AB

se conocen como componentes de rotación (símbolo: c.u.R), porque definen las
velocidades de A y B cuando gira el cuerpo.
Se sabe que las componentes de traslación según AB son iguales en virtud
del principio del sólido rígid9. Las componentes de rotación también están re
lacionadas unas con otras de manera definida. Ya hemos observado que las ve
locidades de los puntos en un cuerpo en rotación son proporcionales a sus dis
tancias al eje de rotación. En el movimiento de AB a A 1B 1 (Figura 3.33), fue
necesaria la rotación del cuerpo alrededor del punto fijo O. Por tanto, al girar
la barra las velocidades de rotación (c.u.RJ de A, B y C serán proporcionales a
OA, OB y OC, respectivamente:
c.u.R de C oc y c.u.R de A OA
c.u.R de A OA c.u.B de B OB
Gráficamente, si dibujamos una línea desde a hasta b, encontraremos que
c.u.R de C termina en C sobre esta línea, como se ve en la Figura 3.32. En los
triángulos semejantes OAa y OCc así formados,
Ce C.U.R de C oc (como se estableció anteriormente)

Aa c.u.R de A OA
Como cuando / está lejos, O también lo está, este método gráfico será efec
tivo ya que no exige la localización del punto O.
Ahora que hemos determinado c.u.R y c.u.'1' de Ve, las perpendiculares des
de este par de componentes rectangulares conjugadas definirán la resultante V0•
El ejemplo de la Figura 3.34 ilustrará la utilización de este método. La manivela
HL gira alrededor del eje fijo H con una velocidad angular conocida. Se pide
la velocidad del punto S.
Ya que V= mr.
VL = O)HL X HL
y es perpendicular a HL. A lo largo de LM, e.u.V¡, = e.u. VM (llamada aquí c.u.T)
por la regla del cuerpo rígido. Ya que la resultante VM está sobre las guías fijas,
podemos determinar fácilmente VM por una perpendicular a c.u.T de M.
VELOCIDAD 81
Figura 3.34. - Las componentes de rotación

son proporcionales.
Ahora descomponemos VL y Vu en las componentes de rotación y tras

lación, c.u.11 y c.u.r La c.u.T de S = c.u.1' de L y de M. La línea lm define la
longitud de c.u.11 de S. La resultante Vs se determina como resultante de c.u.T y
c.u. 11 de S.
3.26. Rodadura pura.
Cuando un cuerpo rueda sobre otro sin deslizar, se dice que tiene rodadura
pura. Si los cuerpos deslizan en el contacto, el punto de contacto de un cuerpo
se moverá con relación al de contacto del otro cuerpo. El ejemplo más conocido
es el del contacto entre el neumático y la calzada en el caso de un automóvil.
La Figura 3.35 muestra la rueda W en contacto con la superficie R de la carre
tera. El punto P11· sobre la rueda está en contacto con el P11 de la carretera. Si
se produce el deslizamiento o "resbalamiento", P 11- deslizará sobre la superficie
de la carretera, con lo que tendrá velocidad, mientras que P11, siendo un punto de
la carretera, permanece quieto. En función de la velocidad relativa, podemos decir
que si hay deslizamiento, las velocidades de P w y P11 son diferentes, mientras que
si no hay deslizamiento, las velocidades de esos puntos de contacto son idénti-
Figura 3.35. - Centro instantáneo de

un cilindro que rueda.
LENT - 6
..,
vf= v[
Figura 3.36. - Velocidades en la ro

dadura.
cas. "Deslizamiento nulo" significa "velocidad relativa entre los puntos de con
tacto nula", que es el caso de rodadura pura. Si hay rodadura pura entre W y
R, Pw tiene la misma velocidad que Pn, que es cero. Ya que el centro instantá
neo de rotación es· un punto del cuerpo de velocidad cero, observamos que I r.:
está en Pw, el punto de contacto, en todo momento.. Por tanto, todos los puntos
de W tendrán velocidades perpendiculares a las líneas que los unen con /w y pro
porcionales a sus distancias -a lw.
Los discos D y F de la Figura 3.36, giran sobre ejes fijos A y B con con
tacto de rodadura pura en C. La velocidad de C sobre el cuerpo D es equiva
dente a úJn X AC (V= wr). La velocidad de C en Fes igual a w1,· X BC. Vr en D
es igual a Ve en F, ya que no hay deslizamiento. Por tanto podemos hallar una
relación entre las velocidades angulares:
V�= vg
y sustituyendo:
OJF X BC = Wv x AC o sea OJF -

AC
BC
(J)D -
(dividiendo ambos miembros por wn y BC)
Ya que AC es igual al radio de D(Rn) y BC el radio de F(Rp):
OJF _ Rv
(J)D - RF
Esto se llama razón de velocidades de los cilindros que ruedan, y puede
establecerse que las velocidades angulares son inversamente proporcionales a los
radios. Los sentidos de rotación (señalados por el sentido de Ve) en D y F son
opuestos.
La leva con un seguidor de rodillo de la Figura 3.37 ilustra que no todos
los cuerpos que ruedan son circulares. Se da la velocidad angular de la leva y se
va a determinar la velocidad angular del brazo seguidor ST para la posición se
ñalada. Se especifica que no hay deslizamiento entre la leva C y el rodillo F.
t
VELOCIDAD 83
Figura 3.37. - Velocidades en una leva con

seguidor de rodillo.
El punto de contacto P relaciona el movimiento de la leva y del seguidor.

La velocidad de P sobre C puede encontrarse fácilmente. La leva C es un cuerpo
=
que tiene rotación pura alrededor de O, por lo que VI' sobre C wc X OP y
es perpendicular a OP. Ya que no hay deslizamiento, VP sobre C = Vi, sobre el
rodillo F. Para determinar la velocidad angular de ST necesitamos saber la ve
locidad de S. P y S son del mismo cuerpo rígido, por lo que, a lo largo de la
línea PS, e u. V¡,= e.u. V 8. Se sabe que V 8 es perpendicular a ST (ya que ST gi
ra alrededor del eje fijo T), por lo que, una perpendicular a e.u. V8 definirá V8·
V8
w8T = ST
, y el sentido de esta velocidad angular deberá ser compatible con V 8·
,
3.27. Polígonos de velocidades para la rodadura pura.
La aplicación del método del polígono de velocidades a los problemas de

rodadura ofrece las mismas ventajas de eficiencia y precisión que cuando se apli
can a los sistemas articulados conectados con pasadores .. Los principios de velo
cidad relativa y la utilización de los centros instantáneos se combinan para pro
porcionar otro método distinto del de las componentes útiles, el cual resulta un
tanto engorroso.
En la rodadura pura, todos los puntos de contacto tienen la misma velo
cidad y, por tanto, no tienen velocidad relativa uno respecto de otro. Como he
mos visto, la velocidad relativa de un punto de un cuerpo rígido respecto de
otro punto es perpendicular a la línea de unión de estos dos puntos, ya que no
'
- ---- - -
-
.puede haber velocidad relativa en la dirección que los une. Cuando un cuerpo
tiene movimiento compuesto, una línea trazada desde cualquier punto del cuer
po a su centro instantáneo debe ser perpendicular al vector velocidad de ese
punto, ya que el punto no puede tener componente de velocidad sobre esta línea.
El centro instantáneo es un punto sobre un cuerpo que tiene velocidad nula, por
lo que no tendrá componente de velocidad en ninguna dirección.
Teniendo en cuenta estos hechos, consideremos un ejemplo que encierre
rodadura pura. En la Figura 3.38 se ve un tren de discos epicicloidal. El disco
I
/s
/
T_
Figura 3.38. - Polígono de velocidades para el tren epicicloidal.

VELOCIDAD 85,
D gira en el sentido de las agujas de un reloj alrededor del eje fijo B. El �razo
triangular A también gira alrededor de B independientemente de D y se ha pro
yectado para mantener el disco J en contacto con los D y G. El disco G también
se mantiene en un contacto continuo con el anillo fijo F, que es concéntrico con
D y aquí se muestra solamente en parte. Se pide determinar la velocidad an
gular del brazo A para una velocidad angular dada del disco D, suponiendo que
10 hay deslizamiento en ninguno de los puntos de contacto de rodadura.
Podemos calcular la velocidad del punto P, de contacto entre los discos D
=
r J puesto que en D, VP wD X BP, y será perpendicular a BP. El .punto P so
>re el disco J tendrá la misma velocidad. Podemos dibujar la línea OP sobre el
>olígono vectorial representando a · V1,. Es perpendicular a BP en el meca
tismo.
Ahora, sobre el disco J, el punto R será el punto de contacto entre J y G,
la velocidad de R será la misma en ambos discos J y G. Aplicando de nuevo
1 expresión de la velocidád relativa, vemos que VR = VP + -:> VR/P, donde
R/P será perpendicular a la línea PR sobre el disco J pero no se conoce su mag
7
itud. Hemos representado ésta por la línea TT de longitud indefinida que pasa
or el punto P del polígono.
En el triángulo vectorial que representa la expresión anterior, un lado será
·P (línea OP) un segundo lado será Vp¡R , y el de cierre será VR (línea OR). Si
1dieramos determinar la dirección de Vn, podríamos completar este triángulo.
otemos que R es un punto del anillo G así como de J. El punto I sobre G
�ne la misma velocidad que su correspondiente I sobre el anillo fijo F, o sea,
:ro. Un punto de velocidad nula de un cuerpo en movimiento es un centro ins
ntáneo de rotación. Por tanto, se puede considerar que el disco G gira alrede
>r de I en este instante, estableciendo la dirección de Vn como perpendicular
la línea IR del disco G. Así, sobre el polígono vectorial, trazamos un vector
sde O, perpendicular a IR (en el mecanismo) hasta encontrar la línea TT en
Este define el vector OR, que es la velocidad del punto de contacto R sobre
y J.
Para determinar la velocidad angular pedida del brazo A, necesitamos sa
r la velocidad lineal de algún punto de A (que no sea el punto fijo B). Proba
:mente el punto E sea el más fácil de estudiar. Todos los puntos sobre el dis
G tienen velocidades proporcionales a sus distancias al centro instantáneo I.
í podemos calcular la velocidad de E a partir de la de R:
V E _ IE y _ JE
IR VE - IR X VR
VR
Esta velocidad de E está representada por el vector OE del polígono, per
dicular a IE del disco G y dirigida de derecha a izquierda. Otro método para
:rminar la velocidad de E sería verificar el valor calculado y el sentido del·
:or OE:
Se conoce la velocidad de R (OR sobre el polígono), por lo que a ésta

sumaremos la velocidad relativa de E respecto de R. Esta VE/R es perpendicular
a la línea RE sobre el dibujo del mecanismo. Por tanto, por el punto R del polí
·gono trazamos la línea SS de longitud indefinida, perpendicular a RE sobre el
mecanismo (no sabemos la magnitud de VE;11). Con la dirección de la velocidad
de E determinada desde el centro instantáneo del disco G (arriba), podemos di
bujar una línea por O, perpendicular a /E, que es la dirección correcta de la
velocidad de E. Esta línea cortará a SS en el punto E, cerrando el triángulo vec
torial ORE en el polígono. Este punto E de intersección, hará OE igual al valor
calculado que se usó anteriormente y podremos verificar que la velocidad de E
(vector OE) está dirigido hacia la izquierda.
Como E es un pasador del brazo A así como del disco G, podremos calcu
lar la velocidad angular de A. Como A gira alrededor del eje fijo B,
VE
(l)A = BE
El sentido será levógiro de acuerdo con la velocidad de E.
3.28. Velocidades en un contacto deslizante.
Hemos estudiado mecanismos en los que los bloques estaban proyectados

para deslizar en guías fijas. Cuando las guías permanecen fijas, sólo sirven para
definir la dirección del movimiento del miembro deslizante y no presentan, así,
problemas en el análisis de la velocidad. En algunos mecanismos las guías para
los miembros deslizantes también están en movimiento. Para determinar el mo
vimiento de las guías móviles, debemos estudiar la relación entre el desplaza
miento de las guías y correderas.
En la Figura 3.39 una barra acanalada contiene una corredera S. La co
rredera puede moverse libre y horizontalmente por la acanaladura, pero no puede
hacerlo en un movimiento vertical en ella. Si la barra se mueve ascendentemente
hasta M1, posición mostrada en la parte superior, y al mismo tiempo la corredera
se mueve sobre la acanaladura hasta la posición S i, el desplazamiento de M será
la distancia vertical d, entre las líneas centrales de la acanaladura· en las dos
posiciones. El desplazamiento de S es la distancia e medida sobre la diagonal en
tre las dos posiciones de la corredera C y C 1 • Si consideramos la componente
vertical de e, observamos que es igual al desplazamiento d de M. Como el cen
tro de S no puede salirse de la línea central de la acanaladura, esta igualdad
será siempre cierta para cualquier desplazamiento de M y S.
En un intervalo de tiempo dado, serán iguales los desplazamientos de M y s·
en dirección perpendicular a la línea central de la acanaladura. Como V= !1S/ 11T,
las velocidades de M y S, en la dirección perpendicular al deslizamiento, siempre
serán iguales. Expresado en términos más generales, puede aplicarse este hecho
-
VELOCIDAD 87
Figura 3.39. - Desplazamiento en un contacto

deslizante.
a todos los miembros deslizantes como sigue: En la dirección perpendicular al
deslizamiento, las velocidades de los dos miembros en contacto deslizante son
iguales. Partiendo de este principio, estamos en condiciones de analizar las velo
cidades de cuerpos en contacto deslizante.
En la Figura 3.40 se muestra un mecanismo consistente en una horquilla
acanalada Y que sólo puede moverse en sentido vertical hacia arriba y hacia
abajo. Se conduce la horquilla por una manivela que gira alrededor del eje fijo
O, cuyo punto P está articulado al bloque B que desliza libremente en la acana
ladura de Y.
Se pide determinar la velocidad de Y en la posición señalada conociendo la
velocidad angular de OP. El pasador P está unido a la manivela OP, que tiene
rotación pura. La velocidad de P sobre OP está dada por V =
wr:
V§?P = Wop X OP
El pasador P también está unido al bloque B, por tanto,
vi= W 0p X OP
Ahora podemos relacionar la velocidad de P, del bloque, con la velo
cidad de algún punto de Y a fin de determinar la velocidad de Y. Si la horqui
lla Y, está construida como se ve en la Figura 3.40 (a), de tal manera que la
acanaladura en Y tenga la parte de atrás sólida, hay un punto en la parte tra
sera de Y sobre la línea central del pasador P directamente detrás del · punto P
del bloque. Comparemos la velocidad de este punto pY con la velocidad del pun
to pn del bloque. En la Figura 3.40 (b) estos dos puntos estarán el uno sobre el
otro. La regla de la velocidad de deslizamiento expresa que, en la dirección per
pendicular al deslizamiento, o sea perpendicular· a la línea central SS de la aca
naladura, los puntos pn y p,· tienen la misma velocidad. Como
vi= V§?P
que es perpendicular a OP, la velocidad de pn en la dirección perpendicular a
SS es la componente útil de v; sobre la línea TT.
pY
(o) (b)
Figura 3.40. - Velocidades en una horquilla móvil.

=
Por tanto, e.u. v: sobre TT V}: sobre TT. Como Y tiene movimiento de
traslación, todos los puntos de Y tienen velocidades iguales y éstas son de direc
ción vertical. Así, Vt sobre TT es la velocidad resultante del punto P de Y,
de hecho, la velocidad de toda la horquilla.*
Vy= e.u. v: sobre TT y el sentido será hacia abajo como se ve en la Fi
gura 3.40 (b).
La Figura 3.41 muestra una manivela AB que gira alrededor de un eje fijo
A con una velocidad angular dada. La corredera S está articulada a AB en B
y desliza libremente en la acanaladura producida en la barra curvada N, la cual
gira alrededor del pasador fijo C. Se pide hallar la velocidad angular de la barra N.
Ya que AB está girando
V1B = OJAB x AB (con dirección perpendicular a AB)
pero el pasador B es un pasador del bloque B así como de AB, por tanto
V1B = V�
puesto que el pasador B es común a ambos miembros. Como antes, considere
mos un segundo punto B, situado en la barra N, directamente debajo del pun
to B de la corredera S. Los puntos B de S y B de N tienen velocidades iguales
en dirección perpendicular al deslizamiento (o , perperdicular a EE). Ya que N
está girando, Vff debe ser perpendicular a CB. Ni Vj ni Vff son perpendiculares
a la línea central EE de la acanaladura, pero la regla expresa que las velocidades
útiles de BN y B8 perpendiculares a EE son iguaies. Como se ha obtenido v:,
podrá determinarse en la forma indicada la e.u. V� perpendicular a EE. Esta
e.u. V! =e.u. Vff y, conocida la dirección de V%, podemos encontrar Vt levan-
* Cuando la velocidad angular de la manivela (OP) es constante, el movimiento de la

horquilla (Y) es un movimiento armónico simple.
"'
', �
·t.J·,
VELOCIDAD 89
E
Figura 3.41. - Velocidades sobre una correde
ra giratoria.
tando como se indica una perpendicular a e.u. Vi{ hasta la línea de acc1on de
v;. Ahora se puede encontrar la velocidad angular de N mediante w V/r: =
VN
OJN = CB
con sentido levógiro como expresa el sentido de Vf
Una leva con seguidor plano nos ofrece otro ejemplo del análisis de la ve
locidad del contacto deslizante. La leva C gira a izquierdas alrededor del eje fijo
A en la Figura 3.42, con una velocidad angular dada, conduciendo al seguidor
------------s
Figura 3.42. -Velocidades en una leva con se

guidor plano.
plano F a través del punto de contacto P. Se desea la velocidad de F para la po

sición señalada.
Como antes, relacionamos las velocidades del punto P de C y P de F. La
leva C está en rotación, de manera que
V�= Wc X AP
y es perpendicular a AP. El deslizamiento tiene lugar sobre la superficie SS de F.
El seguidor F se traslada en una dirección vertical, impuesta por los apoyos fijos
en los que desliza. Los puntos pe y pF tienen la misma velocidad en la dirección
NN, perpendicular a SS, así e.u. V� =e.u. Vf, sobre NN. El punto PF , como todos
los puntos de F, está obligado a moverse solamente en una trayectoria vertical,
por lo que e.u.v; define la resultante V� que es igual a VF·
3.29. Velocidad de deslizamiento.
Cuando un cuerpo A desliza sobre otro cuerpo B (Figura 3.43), A se mueve

sobre la superficie B. A fin de que esto ocurra, Á debe tener un movimiento re
lativo a B. Si A y B tuvieran velocidades iguales, se moverían juntos a la misma
velocidad y no habría deslizamiento entre ellos. Si A ha de resbalar sobre B, sus
velocidades absolutas deben ser de distinta magnitud, dirección, o sentido. La di
ferencia de las velocidades absolutas se ha definido como velocidad relativa. Esta
velocidad relativa de dos cuerpos en contacto que se mueven, se le llama velocidad
de deslizamiento. Es una velocidad muy importante en muchos problemas de di
seño de máquinas. La velocidad de deslizamiento entre A y B es la velocidad re
lativa de A respecto de B, o sea VA - VB . Como A y B tienen velocidades para
lelas, VÁ/B es, en este caso, una diferencia algebraica.*
0 VA
'�
Figura 3.43. - Velocidad de deslizamiento so
bre cuerpos en traslación.
3.30. ¿Rodadura o deslizamiento?

Cuando dos cuerpos en movimiento están en contacto, o hay rodadura pura,
o deslizamiento, y la primera etapa en un estudio de la velocidad es identificar la
naturaleza de este contacto. Se hace fácilmente si examinamos las velocidades del
* V,.1n = V81_, en magnitud y sólo difiere en el sentido. Normalmente en las velocida

des de deslizamiento sólo nos interesan la magnitud o posiblemente dirección de la velo
cidad relativa y no necesitamos distinguir cual cuerpo es el que desliza sobre el otro.
VELOCIDAD 91
punto de contacto. Si ambos cuerpos tienen las velocidades iguales en el punto

de contacto, están en rodadura pura. Si las velocidades de los puntos de contacto
en cada cuerpo difieren por cualquier motivo (magnitud, dirección, o sentido),,
están en contacto deslizante.
3.31. Determinación de la velocidad de deslizamiento.

En la Figura 3.44, el brazo A gira en sentido dextrógiro alrededor del eje
fijo D, haciendo que el cuerpo B gire alrededor del eje fijo E, a través del contac
to C. El centro de la parte circular de B es O. La velocidad del punto de contacto
C sobre el brazo A es perpendicular a DC e igual a WA X DC (ver vector Vt).
La velocidad del punto de contacto C sobre el cuerpo B es perpendicular a EC
(ver vector Vg). Estas dos velocidades en el punto de contacto tienen direcciones
diferentes por lo que, cualesquiera que sean sus magnitudes, tendremos desliza-
miento en C.
Hallemos la velocidad de deslizamiento. Vt y vg tienen la misma componen
te útil. sobre NN, perpendicular al deslizamiento (e.u. sobre el dibujo). A partir
de esta componente común, establecemos la magnitud de vg en la forma normal.
La velocidad de deslizamiento es la velocidad relativa de C en B respecto de C
en A (o viceversa). Ésta es la diferencia vectorial, vg - - v¿, ya que estas ve
locidades tienen direcciones diferentes.
T
Velocidad de
deslizamiento f /
\
\
D �E
Figura 3.44. - Velocidad de deslizamiento so

bre cuerpos en rotación.
Para encontrar esta velocidad relativa trazamos la opuesta de Vt desde el ex
tremo de vi.(La opuesta de Vt tiene sentido opuesto al de la Vt real.) El vector
t,
trazado desde C hasta el extremo de - V es la velocidad relativa de desliza-
miento. Nótese que como Vt es paralela e igual a - vi, la figura Cabf es un pa
ralelogramo.
Por tanto, f está sobre la línea TT que es una prolongación de la superficie
de contacto de A. TT es tangente al cuerpo B en C, por lo que se establece que
la velocidad del deslizamiento está sobre la tangente a las superficies de contacto.
Esto será siempre cierto, cualquiera que fuere la magnitud de las velocidades de
los puntos de contacto.
En suma, la velocidad de deslizamiento es la velocidad relativa de los pun
tos de contacto y está dirigida según la tangente común.
3.32. Polígonos de velocidades para contacto deslizante.
Las ventajas de simplicidad y precisión de una escala grande que nos pro
i.
porciona el método del polígono vectorial puede aprovecharse adaptando esta
técnica a los problemas de deslizamiento. En esta aplicación sacaremos partido
de la velocidad de deslizamiento. Este concepto de velocidad relativa sustituye a
la componente útil perpendicular al deslizamiento.
Cuando dos cuerpos están en contacto deslizante, los puntos de contacto tie
nen velocidades distintas sobre cada cuerpo. La velocidad de deslizamiento es la
diferencia entre las velocidades de los dos puntos de contacto, pero esta diferen
cia es igual a la velocidad de un punto de contacto menos la del otro. Si los pun
tos de contacto son A y B:
VB - - VA = V deslizamiento
y despejando la velocidad de B
VB = VA +-V deslizamiento
En la Figura 3.45, una leva C gira a la izquierda alrededor del eje fijo A y
mantiene contacto continuo con el seguidor plano F. El seguidor resbala hacia
arriba y hacia abajo sobre las guías fijas. Se pide determinar la velocidad del
seguidor F cuando la leva esté en la posición señalada. (Este mecanismo es si
.l•
milar al de la Figura 3.42.)

El punto de contacto P sobre la leva C (Pª) tiene una velocidad perpendicu
lar a AP e igual a wc X AP. Esto se ha representado en el diagrama vectorial por
la línea OPª, trazada desde un origen conveniente O. El punto correspondiente P
sobre el seguidor F (PF) tiene una velocidad paralela al deslizamiento vertical del
seguidor, por lo que las velocidades de los puntos de contacto son diferentes y"hay
deslizamiento.
VELOCIDAD 93
_ _ _ _ __
s
· 1/ .guías
de F
Figura 3.45. - Polígono de velocidades para una leva.
La dirección de deslizamiento es tangente a la superficie de la leva en P, o

sobre la superficie plana del seguidor (ver línea SS). En este caso, la expresión de
velocidad relativa para los dos puntos de contacto (Pº y PF) es:
vi= V�+� V des11zmm1ento
La velocidad de deslizamiento está sobre la tangente común SS, que pasa por P..
Sobre el diagrama vectorial tenemos la vi señalada como OPº, trazada a
escala. Podemos sumar a ésta una línea que pase por pe paralela a SS. Ésta re
presenta la dirección de VctesI cuya magnitud aún no está determinada. La suma
de estas dos velocidades (V¡; y Vaesi) es igual a v;, de acuerdo con la expresión
anterior. Así el vector QPF debe ser el tercer lado del triángulo vectorial. Como
la velocidad de P sobre F es paralela a las guías seguidoras, se traza este vector
en esta dirección pasando pór O, hasta encontrar el vector Vdesi en PF. (Este tri-·
ángulo vectorial se ha representado también sobre el mecanismo para facilitar la
explicación, pero no es necesario para la solución.) La magnitud de la velocidad
de F (V�) es igual a la longitud del vector QPF. La velocidad de deslizamiento
E
Figura 3.46. - Polígono de velocidades para el contacto deslizante.
también· puede medirse a escala en el polígono, midiendo el vector pcpF , que es l.

la velocidad relativa de los dos puntos P.
Un segundo ejemplo de UI.J. mecanismo de contacto deslizante (similar al de
la Figura 3.41) se muestra en la Figura 3.46. La manivela AB gira en sentido
contrario a las agujas de un reloj con velocidad conocida alrededor del eje fijo A.
La corredera S está articulada a la manivela en B y desliza en la acanaladura, en
el brazo curvo N. Este brazo acanalado gira alrededor del eje fijo C. Se pide
hallar la velocidad angular del brazo N cuando esté N en la posición señalada.
Podemos calcular la velocidad del pasador B de la manivela AB, V�B =
= wAB X AB . . Como este pasador une la manivela AB a la corredera S, la veloci
dad de B sobre AB es igual a la velocidad de B sobre S. Ver el vector OB8, traza
do desde el origen O en dirección perpendicular a la manivela AB (paralela a la
línea FF sobre el dibujo del mecanismo).
Consideremos ahora la velocidad de un segundo punto B que esté directa
mente unido al pasador B sobre la corredera, pero que sea un punto del brazo N.
La velocidad del pasador B de S relativa al punto de coincidencia B de ¡y, se le
llama velocidad de deslizamiento. Es igual a la diferencia de las velocidades de los
dos puntos B y es paralela a la línea central de la acanaladura EE.
Podemos volver a escribir Vdes1 v:= -- vi en la forma siguiente:
v: =vi+ Vdesi, ya que es Vff lo que deseamos hallar.
Ahora, siguiendo esta expresión en el diagrama vectorial, podemos sumar �
al vector Vj (vector OB8) un vector representativo de la velocidad de deslizamien- 1
to. No sabemos la magnitud de Vdesi, pero sí que es paralela a la línea EE, que es
la dirección del deslizamiento.
VELOCIDAD 95
El lado de cierre de este triángulo vectorial será v_:, suma de Vctesi y Vf De

nuevo no sabemos la magnitud de este vector V¡{, pero sí su dirección. Como to
dos los puntos de N, la velocidad de B sobre 'tv será perpendicular a la línea
de unión de B N con el eje fijo de rotación, C. El vector representativo de Vff se
llamará OBN sobre el triángulo vectorial y se trazará_ por O, perpendicular a CB
(o sea paralelo a TT) sobre el mecanismo. Éste cortará al vector de VdesI en el
punto BN, estableciendo así la longitud de OBN (Vf{) y de B 8B N (Vdes1).
Este vector OBN puede medirse a escala para determinar la velocidad del
punto B sobre el brazo N. Para encontrar la velocidad angular pedida de N, di
vidimos v; por la distancia CB.
PROBLEMAS
Muchos de estos problemas se han proyectado para resolverlos sin cálculos
o por métodos gráficos. En todos los casos, se recomienda y es más rápida y cor
ta, la solución gráfica. La precisión del trazado gráfico, como se estableció en el
Capítulo 1, depende de la precisión del dibujo lineal, de las medidas y de una sabia
elección de las escalas de los vectores. Si se usan los cálculos, la mayoría de los
triángulos se resolverán como triángulos rectángulos y aplicaremos el teorema de
Pitágoras. * En muchos casos, estos triángulos comprenden ángulos comunes o
razones enteras de los lados,_ como se ve en la Figura 3 .47. El estudiante debe
tratar de reconocer y sacar ventaja de esta simplificación. Se deberán siempre
guiar los cálculos por trazados a mano alzada que indiquen las relaciones.
1� v3li ·� l5li 12�
1 1 3 8 5
Figura 3.47. - Razones de lados de triángulos rectángulos corrientes.
Si se hacen los problemas gráficamente, se pueden dibujar los vectores sobre

el mecanismo o usarse el método del polígono vectorial. Ya que este último mé
todo emplea un diagrama de vectores libres, separado del mecanismo, se pueden
utilizar escalas de velocidad más grandes, lo que contribuye a la exactitud de la
solución. El profesor puede designar la elección del método.
* Este teorema dice que el cuadrado de la hipotenusa de un triángulo rectángulo es

igual a la suma de los cuadrados de los otros dos lados.
El autor sugiere que en las asignaciones iniciales, donde lo importante es

aprender el método, más que el obtener soluciones precisas, es conveniente bos
quejar los sistemas de vectores a mano alzada por completo, estableciendo la es
cala, tamaños relativos, e inclinaciones de los vectores, a ojo. Las respuestas deter
minadas mediante un boceto no son prácticamente válidas, pero puede conocerse
a fondo el método muy eficientemente si se eliminan los ajustes según la escala
y la manipulación de los instrumen.t:os. Se puede posponer la precisión del dibujo
hasta que el estudiante sea capaz de intentar problemas más ambiciosos. Si se usan
instrumentos de dibujo precisos se puede eliminar mucho tiempo de trazado re
duciendo a las partes esenciales el mecanismo, como se sugirió anteriormente en
el texto.
Un detalle muy importante cualquiera que sea la técnica usada para la so
lución, tan importante ·para el estudiante que hace el problema como para el pro
fesor que lo corrige, es: una nomenclatura cuidadosa y concienzuda de los vecto
res, componentes y centros instantáneos.
3.1. Un avión a reacción vuela sin pararse desde Nueva York a Madrid, 5328 km
en 6 horas 48 minutos. ¿Cuál es la velocidad media del viaje? El viaje de vuelta
no se hizo por la misma ruta intentando evitar el mal tiempo, invirtiéndose
7 horas 36 minutos. Si la velocidad media en el viaje de vuelta se estima en
720 km/h. ¿Cuántos Km recorrió?
3.2. El disco W, de 30 cm de diámetro, gira, en el sentido de las agujas de un
reloj, alrededor de un eje fijo O en su centro, con velocidad constante. (Figu
ra P3.2). La velocidad del punto C es 210 cm/min. ¿Cuál es la velocidad an
gular de U,:, la velocidad tangencial en la circunferencia del disco y la velocidad
angular del lado plano AB? Se dan las dimensiones en el dibujo. Dar las velo
cidades angulares en radianes/segundo.
A
45° ,
B
F�_______ L_� F
w
�_3ü°
. ��
D
3.3. La manivela DE de 5 cm de longitud gira en sentido contrario de las agujas de

un reloj, alrededor de un eje fijo D, a 10 rad/s. El bloque F desliza libremente
en las guías fijas. ¿Cuál es la velocidad de F en la posición señalada en la Figu
ra P3.3?
VELOCIDAD 97
Representar el vector para indicar el sentido.

3.4. En el sistema articulado representado en la Figura P3.4, A y E son ejes fijos.
DBC es una barra rígida. AB = DB = BC = BF =FE= 7,5 cm. Si la ve
locidad de D en la posición indicada es de 100 cm/s, hacia A, determinar la
velocidad lineal de C y la velocidad angular de FE.
Figura P3.4
3.5. El sistema articulado de la Figura P3.5 está accionado por la manivela OR

que gira en sentido .contrario al de las agujas de un reloj, alrededor del eje
fijo O, a 70 rad/min. El miembro STL gira alrededor del eje fijo T. Se dan las
dimensiones en el dibujo. Determinar las velocidades angulares de ST,T.., y MP
en la posición indicada.
cm
Figura P3.5
3.6. AB gira en sentido de las agujas de un reloj alrededor del ej� fijo D a 1 rad/s.
AD = BD = 2,5 cm, BC = 12,5 cm, y las inclinaciones de AE y CE se mues
tran en la Figura P3.6. Determinar la velocidad lineal de E en la posición se
ñalada.
3.7. El disco W gira en sentido de las agujas de un reloj a 10 rad/s alrededor del
eje fijo O. Los puntos L, P, R y M están todos sobre un cuerpo rígido que está
LENT- 7
('
E
,
L
Figura P3.6
p
•Í·�� -
°
45 '
Figura P3.7
articulado a W en L y al bloque deslizante en las guías fijas en M. OL = 3,25 cm,

LM = 16,25 cm, y las otras dimensiones y ángulos se dan en la Figura P3.7.
Encontrar las velocidades líneales de los puntos P y R.
3.8. En el sistema articulado que se ve en la Figura P3.8, el brazo ABC gira en sen- C.
tido de las agujas de un reloj alrededor del eje fijo A a 0,5 rad/s. AB = 5 cm,
BC = 7,5 cm, CD= 7,5 cm, BE= 5 cm, F es el punto medio de la barra DE,
FG = 8,75 cm, AG = 10,3 cm; G es un eje fijo. Encontrar la velocidad lineal
de F y la velocidad angular de GF.
3.9. En la Figura P3.9, J y M son ejes fijos, RL es una barra continua, JK = 5 cm,
LM = 7,5 cm, RK = 5 cm, KP = 7,5 cm, PL = 2,5 cm. Situar el centro ins
tantáneo de rotación de RL. Encontrar la velocidad lineal de los puntos P y
R (en la posición mostrada) si fa velocidad angular de JK es 10 rad/s. 11
VELOCIDAD 99
3.10. En la Figura P3.10, ST gira alrededor del eje fijo S. RT es perpendicular a ST

Y RW. El bloque W desliza en las guías fijas perpendiculares a RW con una
velocidad de 7,5 cm/s, hacia abajo, en la posición señalada. ST = 2,5 cm, TR =
= 5 cm, y RW = l 5 cm. Localizar el centro instantáneo de rotación de RW
y encontrar la velocidad angular de RW.
a) Cuando ST gira en sentido de las agujas de un reloj a 1 rad/s.
b) Cuando ST gira en sentido contrario de las agujas de un reloj a 1 rad/s.
3.11. El cuadrilátero articulado de la Figura P3.ll tiene ejes fijos en K y G. HJ =
= 12,5 cm, GH = 6,25 cm, y JK = 7,5 cm. Los ángulos se ven en el dibujo.
Si la velocidad angular de GH = 4 rad/s, encontrar las velocidades angulares
de KJ y HJ en la posición mostrada.
3.12. Dos barras rígidas-, ABC y CDE, están articuladas entre sí en C y articuladas
a los bloques deslizantes en las guías fijas en A, B y E como se ve en la Figu-
H =------�
•< G
R
w
K
Vw
J
,,
p
e
ra P3.12. AB = 13,65 cm, BC = 3,75 cm, CD = 6,25 cm, DE= 10 cm. Los
ángulos se dan en el dibujo. En la posición señalada, la velocidad de A es igual
a 5 cm/s. Localizar el centro instantáneo de rotación de la barra CDE y deter
minar la velocidad del punto D.
3.13. En la Figura P3.13 MR y ST son barras rígidas. M es un eje fijo, y el bloque S
desliza en las guías fijas. MQ = QR = SQ = QT = RP = TP = 7,5 cm. Si MR
gira en sentido contrario de las agujas de un reloj a 1/3 rad/ s, hallar la velo
cidad relativa de R respecto a T y la velocidad relativa de P respecto de Q.
3.14. El disco W de la Figura P3.14 gira alrededor del centro fijo O. Si la velocidad
relativa del punto A respecto de B = 12,5 cm/s, hallar la velocidad angular de
W y la velocidad de B.
3.15. La manivela OL gira en sentido de las agujas de un reloj alrededor de un eje
fijo O a 1 O rad/ mio. LR es una barra rígida articulada a un bloque en R, el
<;-1 4 c:
1 6 cm
18
1
11 cm
p
L
w �3 cm
1
1
l=,o,2c=1o

VELOCIDAD 101
cual se desliza en una guía vertical fija. PK es una barra rígida articulada a RL
en M y a la manivela horizontal JK en K. JK gira alrededor del eje fijo J. OL =
= 3,75 cm, LM = 10 cm, MR = 2,5 cm, PM = 5 cm, MK = 10 cm y KJ = 7 cm
En la Figura P3.15 se ven las otras dimensiones y los ángulos. Determinar la
velocidad lineal de P y la velocidad angular de PK cuando la manivela OL está
en la posición vertical mostrada.
3.16. En la Figura P3.16, la manivela vertical AB gira en sentido de las agujas de un
reloj alrededor del eje fijo Á a 1 rad/ s. La biela BC está articulada a AB en
B y desliza libremente a través de un agujero en el cilindro E. D es el eje fijo
de E que gira libremente en los apoyos fijos señalados. AB = 7,6 cm y BC =
= 17, 8 cm. Las otras dimensiones se dan en el dibujo. Determinar la velocidad
lineal del punto C y la velocidad angular de la biela BC.
B
Figura P3.16
3.17. El tren de discos que se ve en la Figura P3.17 es un prototipo de un tren de en

granajes. Todos los discos están montados sobre ejes fijos. Hay rodadura sin
deslizamiento entre A y B y entre C y E. B y C están unidos, así que giran con
la misma velocidad. Los diámetros de los discos son los siguientes: A = 22,5 cm,
B = 7,5 cm, C = 17,5 cm y E= 5 cm. Si A es el conductor y E el conducido,
¿cuál es la relación de wE a wA (llamada razón de velocidad)? Si A gira 100 rpm
a derechas, ¿cuál es la velocidad angular. y el sentido de E (dar 1a respuesta
en rpm)?
Figura P3.17
3.18. En la Figura P3.18 se ve un tren de discos epicicloidal. El disco W y el brazo

A giran independientemente alrededor del eje O, situado en el centro del anillo
fijo R. El diámetro interior de R es 20 cm, el diámetro de W es 12,5 cm, y el

diámetro de N es 3,75 cm. El disco N rueda sin deslizar sobre W y R. Si W
gira a 100 rpm, a derechas, determinar la velocidad angular en módulo y sen
tido del brazo A (dar la respuesta en rpm).
l.19. La excéntrica E, de 15 cm de diámetro con centro en O gira alrededor del eje
fijo A a 0,5 rad/ s, en sentido contrario al de las agujas de un reloj. El rodi
llo R, de 10 cm de diámetro, gira libremente alrededor del pasador P en el
bloque B, señalado de puntos en la Figura P3.19. Se mantiene la rodadura pura
entre E y R mediante un muelle no representado. El bloque B desliza en la guía
fija vertical (de puntos) cuya línea central pasa por A. Determinar la velocidad
lineal de P y la velocidad angular de R cuando está en la posición señalada.
3.20. La biela AB, de 11,25 cm de largo, está articulada a los centros de dos discos
de diámetro 10 cm, W y M, los cuales ruedan sin deslizar sobre una superficie
-�
F
7,6 cm
Figura P3.20
VE[.OCIDAD 103
fija S. La barra EF (longitud 18,75 cm) está articulada a W en E. EG tiene

15,6 cm de longitud. La barra CG está articulada a M en C y a EF en G, como
se ve en la Figura P3.2O. Si la velocidad angular de W es 0,5 rad/s, a izquier
das, determinar la velocidad lineal del pasador F.
3.21. En la Figura P3.21, M es un miembro rígido que gira libremente alrededor del
eje fijo O. La manivela AB (5 cm de longitud) gira alrededor del eje fijo A a
1,5 rad/min a izquierdas. CD (9 cm de longitud) gira alrededor del eje fijo D.
Los manguitos que deslizan libremente sobre M están articulados a AB y CD
en B y C. Determinar las velocidades angulares de M y CD para la posición
indicada.
E
o 2, 5 cm
� ., \ A
��'1
Figura P3.22
Figura P3.21
3.22. La excéntrica E, de 10 cm de diámetro, gira alrededor de un eje fijo A a 1 rad/s,

en sentido contrario de las agujas de un reloj. E está en contacto con la arma
dura F en R y P, como se ve en la Figura P3.22. F desliza en los apoyos verti
cales que se indican. Determinar la velocidad de F y la velocidad de desliza
miento entre E y F en los puntos de contacto R y P.
3.23. La leva C gira en sentido de las agujas de un reloj alrededor del eje fijo O a
1 rad/s. El seguidor puntual F desliza en unas guías verticales fijas y se man
tiene en contacto con la leva mediante un muelle no representado. · Determinar
la velocidad de F en la posición señalada en la Figura P3.23 y la velocidad de
deslizamiento entre F y C.
3.24. Los discos W y X tienen rodadura pura. W gira a 2 rad/min, a izquierdas, al
rededor del eje fijo O. X gira alrededor del eje fijo R. La barra acanalada M
está articulada a W en A. El bloque W gira libremente sobre el pasador P de
X y desliza en la acanaladura en M. Determinar la velocidad angular de la ba
rra M y la velocidad lineal del punto S pra la posición señalada en la Figu
ra P3.24. AS= 20,9 cm
Figura P3.23
12,7 cm
diám
w
T
3.25. En el mecanismo de balancín deslizante, que se ve en la Figura P3.25, la ma

nivela BC tiene 10 cm de longitud y gira alrededor del eje fijo B a 1 rad/s. El
pasador C lleva un bloque que desliza libremente en la acanaladura del balan
cín. RT = 21,25 cm. Las guías fijas de los bloques R y T son perpendiculares.
a) Determinar las velocidades de R y T cuando BC está en la posición señalada.
b) Determinar las velocidades de R y T cuando R está en la posición señalada
pero BC está en la otra posición.
3.26. En la Figura P3.26, se muestra un mecanismo de velocidad variable accionado
por rozamiento. El eje de entrada, gira con velocidad constante de 1725 rpm
accionando el cono 1. La rueda intermedia entre los conos tiene rodadura pura
�·
- -
-- --- - -
VELOCIDAD 105
en todas las posiciones con ambos conos. Puede ajustarse a diferentes posiciones
a lo largo de un eje mediante el tornillo y cabeza de control. (La rueda inter
media gira libremente sobre un soporte que está roscado internamente e impo
sibilitado de girar po·r una palanca no señalada en la Figura.) El eje de salida
gira con el cono 2. Determinar la velocidad del eje de salida cuando la rueda
intermedia está en las posiciones A, B y C que se ven en el dibujo. Establecer
la dirección de la rotación de salida relativa al eje de entrada.
E
ü
r--_
00
Salida
Cabeza
de control
Figura P3.26 ·-.
4
Aceleración
Para el proyectista de máquinas, la aceleración es una propiedad muy importan

te del movimiento. Una fórmula básica de la dinámica expresa que fuerza es
igual a masa por aceleración (F = ma). Aún cuando la Cinemática no se ocupe
de las fuerzas, el estudio de la aceleración adquiere una importancia vital en el
planteo de los problemas de Dinámica.
La aceleración es la variación de la velocidad por unidad de tiempo. La va
riación de velocidad dividida por el tiempo necesario para hacer dicha variación,
es la aceleración. La disminución de velocidad por unidad de tiempo se llama
técnicamente deceleración. Es una aceleración negativa, por lo que no es necesa
rio establecer una distinción estricta entre los términos "aceleración" y "decele
ración".
Es más difícil de visualizar y predecir la aceleración que la velocidad. Exige
esa disciplina mental estricta y una confianza en el razonamiento analítico tan
típicas de la formación del ingeniero.
4.1. Aceleración lineal (Símbolo: a).
La variación de la velocidad lineal por unidad de tiempo, se llama acelera

ción lineal. Es una propiedad del movimiento de un punto de un cuerpo que tiene
movimiento de traslación. Las unidades corrientes de la aceleración lineal son:
centímetro por segundo por segundo, o metro por segundo por segundo. Como tie
ne magnitud y dirección, es una cantidad vectorial; por lo que se pueden utilizar
libremente los vectores para definir las aceleraciones y evitar los cálculos dema
.siado largos.
106
�� -
�- - -- -
---
ACELERACIÓN 107
4.2. Aceleración lineal uniforme.
Si un punto se mueve sobre una trayectoria recta, de manera que su veloci

dad varíe en la misma cantidad en sucesivos intervalos de tiempo iguales, se dice
que tiene aceleración uniforme o constante. Por ejemplo, la caída libre de un cuer
po tiene aceleración constante. La aceleración es igual a la variación de velocidad
(11 V) dividida por el intervalo de tiempo, durante el cual tiene lugar ese cam
bio (11T):
Si designamos la velocidad al principio de ese intervalo como Vº y la velocidad al

final del mismo V', entonces
AV= vr -V º AV Vf - Vº
y a = AT = AT
Si abandonamos un cuerpo partiendo del reposo, adquirirá una velocidad
de 4, 9 m/s al final del primer 1/2 s, y una velocidad de 9, 8 m/s después del si
guiente 1/2 s, etc., la aceleración es igual:
- AV - vr - Vº -
- 9 , 8 - 4, 9 - 9 8 m/s2
- '
a - AT - AT 1/2
Cuando la aceleración lineal es constante, podemos obtener las ecuaciones
para la velocidad y desplazamiento que son muy útiles en el análisis de los me
canismos.
Puesto que a= (V1 - Vº)/ 6.T, podemos obtener la velocidad final (V1), que
alcanzará cuando un punto con una velocidad inicial (Vº) se desplaza con una
aceleración constante dada durante el tiempo 6.T:
=
V1 Vº + a.1T (despejando V1 en la ecuación anterior)
El desplazamiento de un punto durante un intervalo de tiempo 6.T es igual
a la velocidad media multiplicada por el tiempo 6.T:
=
S vm 6.T
La velocidad media, sin embargo, es igual a la suma de la velocidad al comienzo
del intervalo (Vº) y la velocidad al final del mismo (VI) dividida por dos:
vm =V + V
º f
2
Si sustituimos V1 = Vº + a 6.T
Vº º + a T)
v m = + (V ll. = V + all.T
o
2 2
Pero = v 6.T, así
m
s = º + a �T)Ar = Vº AT + a(�T)
(v
Z
,
t
La velocidad final también puede expresarse en función de la aceleración y del

desplazamiento sin utilizar el factor de tiempo f...T: f.
V' = Vº + a /:iT (de antes)

(V1)2 = (Vº)2 + 2Vº(a /:iT) + (a l:1T)2 (elevando al cuadrado ambos
miembros de la ecuación)
+ a(l:1T)
2
S = Vºl:iT (de antes)
2
+ (2a)ail:1T)
2
(2a)S = (2a)Vº /:iT (multiplicando por 2a)
o sea, 2aS = 2Vºa /:iT + (a l:1T)2

Nótese que los dos últimos términos de la ecuación cuadrática anterior son igual
a 2aS; Si sustituimos estos dos últimos términos de la ecuación por 2aS:
(Vf)2 = (Vº)2 + 2aS
4.3. Aceleración lineal variable.
Si la variación de velocidad de un punto en movimiento no es la misma en

los sucesivos intervalos de tiempo iguales, la aceleración es variable y tendrá un
valor diferente para cada instante. Si un punto recorre una trayectoria recta, par-
tiendo del reposo, de manera que su velocidad sea 5 m/s al final de :0 s, 15 m/s
al final del segundo intervalo de 110 s, y 30 m/s al final del tercer }u s, observamos
que tiene aceleración variable. En el primer intervalo, la aceleración media es:
a mi _ l:iV _ V1 - Vº _ 5 - O _ 50 m/s2·
-
/:iT - /:iT - � -
En el segundo intervalo, la aceleración media es:
_ V1 - V _ 1 5 - 5
º
amz - _ 100- m/s2
/:iT -�-
En el tercer intervalo
- 30 - 1 5 -
am ----- 150 m/s2
3
1&
Estas aceleraciones medias son, en gran manera, de interés estadístico, ya que
la aceleración real varía continuamente a lo largo de cada intervalo. En el estu
dio de un proyecto suele necesitarse la aceleración real en un instante dado.
ACELERACIÓN 109
El método de estudio de las aceleraciones instantáneas sigue la misma pauta,

excepto que se usan muy pequeños intervalos de tiempo (iiT) y la correspondien
te variación de velocidad (� V). Cuando estos pequeños incrementos de tiempo
tiendan a cero, obtenemos la aceleración instantánea.
a= !i (cuando iiT tiende a cero)

=
En lenguaje de cálculo, esta definición pasa a ser a dV/dT, la primera de
=
rivada de la velocidad con respecto al tiempo. (Como V dS/dT, la aceleración
también se puede expresar en la forma a= d2 S/dT2 , o sea, la derivada segunda
del desplazamiento respecto del tiempo.)
Cuando un punto recorre una trayectoria recta, su velocidad está dirigida en
todo momento a lo largo de esa trayectoria. Los cambios en la velocidad, lo son
en magnitud y posiblemente en sentido, pero la inclinación permanece constante.
Las diferencias de velocidad son, por tanto, algebraicas, y no se necesitan usar los
vectores. Como todas las velocidades son de la misma inclinación, todas las ace
leraciones estarán igualmente dirigidas sobre la trayectoria recta del movimiento.
4.4. Aceleración lineal sobre trayectorias curvas.
Si un punto recorre una trayectoria curva, su velocidad cambia de dirección

así como de magnitud. El pmbio de velocidad AV es, por tanto, la diferencia vec
torial entre la velocidad original (Vº) y la final (V') para el principio y el final del
intervalo de tiempo iiT:
AV V1 - -Vº
ª
= L\T = L\T
En la Figura 4.1 (a), el punto A recorre la trayectoria curva que se muestra.
Al principio del intervalo de tiempo .iiT, el punto está en A º y tiene una velocidad
para ese instante Vº , dirigida a lo largo o tangente a la curva en A º. Para el final
del intervalo de tiempo LiT, el punto ha alcanzado la posición A1 y ha adquirido
una velocidad incrementada V', también tangente a la curva en A1. El cambio
de velocidad (iiV) durante el tiempo �T es, por tanto, la diferencia vectorial
(VI - � Vº) en el diagrama de vectores libres de la Figura 4.1 (b). Al hacer
esto se tiene en cuenta todo el cambio de magnitud, como el de dirección.
-----o
Aº ==-•
vº o
-- ....__ At
6V�
� -v º
(o) (b)
Figura 4.1. - Variación de velocidad de un punto de una trayectoria curva.

,
La dirección de la aceleración lineal será en todos los casos la misma que la

dirección en la cual varía la velocidad, o sea, la del vector !i V.
Un cuerpo en movimiento de traslación puede considerarse que tiene acele
ración lineal. Como las velocidades de todos los puntos del cuerpo son iguales
para cualquier instante dado, las variaciones de velocidad de esos puntos serán
iguales para cualquier intervalo dado. La aceleración lineal del cuerpo en con
junto será, por tanto, igual a la de uno cualquiera de sus puntos.
4.5. Aceleración angular (Símbolo: a [alfa]).
La variación de velocidad angular por unidad de tiempo se llama aceleración

angular. Es una propiedad del movimiento de cuerpos o líneas y no puede apli
carse a puntos, puesto que su movimiento angular no tiene significado. Las uni
dades corrientes de aceleración angular son radianes por segundo por segundo.
4.6. Aceleración angular uniforme.
Si un cuerpo gira de tal manera que su velocidad angular varíe la misma can
tidad en iguales intervalos de tiempo, se dice que su aceleración angular es cons
tante o uniforme. Lo mismo que con la aceleración lineal, la variación de veloci
dad angular (!iw) que tiene lugar en un intervalo de tiempo dado, dividido por
dicho intervalo de tiempo, es igual a la aceleración angular (a):
!101
('j,-
-AT
Si designamos la velocidad angular al principio del intervalo por wº y la del final
por o/.
Esta ecuación dará una expresión para la velocidad angular final (o/) obte
nida por una línea que tiene una velocidad angular original de w0 y que gira du
rante un tiempo !iT, con una aceleración angular constante:
wr = 01º + ('J,/l.T (despejando o/ en la ecuación anterior)
El desplazamiento angular (0) de una línea durante cualquier intervalo de
tiempo !iT es igual a la velocidad angular media durante ese intervalo, multipli-
cada por el tiempo !iT,
0 =w m X !iT
� - ------ .---
ACELERACIÓN 111
Esta velocidad angular media es igual a la suma de las velocidades inicial y final,
divididas por dos.
roº+ ro1
m
=
ú) --2--
y sustituyendo rof =roº+ ruiT:
º º
wm =ro + (ro + a JiT) =roº+ a JiT
2 2
Ya que 0 =w m X tiT,
La velocidad angular final puede expresarse en función de la aceleración y

desplazamiento angulares, eliminando el factor tiempo.
=
Como «/ wº + a l:iT, elevando al cuadrado ambos miembros:
(ro1)2 =(roº)2+ 2roºa JiT+ (a JiT)2
a(JiT)2
0 = roº JiT+ - - (de antes)
2
y multiplicando por 2a:
2a0 =2aro0 JiT+ (aliT)2
En la ecuación de (w/)2, sustituimos por 2a0 los dos últimos términos y
(rof) 2 =(roº)2+ 2a0
Nótese que estas ecuaciones son similares a las de la aceleración lineal uniforme
del artículo 4.2, excepto que se ha sustituido a por ,a, V por w y S por e.
4.7. Aceleración angular variable.
Si las variaciones de velocidad angular de una línea en rotación en interva

los de tiempo sucesivos iguales, no fueran iguales, la aceleración angular sería
variable y tendría un valor diferente para cada instante. En un intervalo de tiem
po dado tJ.T, lá aceleración angular media será igual al cambio de la velocidad
angular durante ese intervalo dividido por el tiempo tiT:
Este valor medio no será la aceleración correcta a lo largo de todo el inter

valo, ya que la aceleración cambiará continuamente.
• 112 ANALISIS Y PROYECTO DE LOS MECANISMOS
Como antes, nos acercamos al valor verdadero de la aceleración instantá

nea usando un intervalo de tiempo /j_T muy pequeño y la variación correspon
diente, /j_w. Cuando este incremento de tiempo tiende a O, obtenemos el valor
instantáneo de la aceleración angular
a = !J..w (cuando /j_T tiende a cero)

IJ..T
En el lenguaje del cálculo, esta definición pasa a ser:
a= d w
dT
la derivada primera de la velocidad angular con respecto al tiempo, o ya que
w = d0/dT
la derivada segunda del desplazamiento angular respecto del tiempo.

Como estamos limitando nuestro estudio al movimiento en un plano umco,
o en planos paralelos, los cambios de las velocidades angulares sólo afectan a la
magnitud y posiblemente al sentido, por lo que las diferencias de velocidad son
algebraicas y no vectoriales.*
4.8. Aceleraciones en cuerpos en traslación.
Los cuerpos en traslación se mueven sin girar. Hemos observado que las ve
locidades de todos los puntos en cuerpos en traslación son iguales (artículo 3.1)
para cualquier instante dado. Si estas velocidades, cambian de un instante al si
guiente, todas deben cambiar en la misma medida o no podrían mantener la igual
-----'
dad en todo momento.
,,� \
. / '
---------,----�e '\
I / /
I I I
/ / I
,," I I
I 1 /
{ / 1
1 /
/
- ---�--�� I
' ....._
___
\ I
/
/
..... .,,,,..,
Figura 4.2. - Aceleraciones sobre un cuerpo

en traslación.
* Las velocidades angulares pueden representarse vectorialmente y ello resulta nece
sario cuando los ejes de rotación no son paralelos, si bien no necesitamos tales vectores en
cinemática plana.
ACELERACIÓN 113
Ya que la aceleración es igual a la variac10n de velocidad por unidad de

tiempo y todos los puntos del cuerpo tienen la misma variación de velocidad por
unidad de tiempo; se deduce que todos los puntos sobre un cuerpo con movimien
to de traslación, tienen aceleraciones iguales en un instante dado cualquiera. La
dirección de estas aceleraciones será la misma _que la dirección -del movimiento, o
sea, dirigidas según las trayectorias de los puntos (paralelas), como se ve en la
Figura 4.2.
4.9. Aceleraciones lineales en cuerpos que giran a velocidad constante.
Consideremos primero el caso de un cuerpo en rotación pura con velocidad

angular constante. Cualquier punto sobre tal cuerpo tendrá una velocidad igual a
la velocidad angular multiplicada por su distancia al eje de rotación (V= w·r)
perpendicular a la línea radial de unión del punto y el eje. Como w y r permanecen
constantes, también permanecerá constante en magnitud su velocidad lineal, pero
cambiará en inclinación cuando el cuerpo gira. Así, pues, habrá una variación de
velocidad y por tanto,, aceleración.
El disco W, en la Figura 4.3 (a) gira en el sentido de las agujas de un reloj
con velocidad angular constante ww alrededor del eje fijo O, que pasa por su cen
tro. Un punto cualquiera de W, tal como el A, situado a la distancia r de O, tiene
una velocidad lineal VA = ww·r, perpendicular a OA. Supongamos que, en un,
pequeño intervalo de tiempo (!).D la línea OA gira un ángulo pequeño M}, cuan-"
do A se mueve de A º a A'. Ya que !).T es un intervalo de tiempo muy pequeño,
podemos considerar que la aceleración es uniforme en el intervalo sin introducir
un error apreciable.
e
p�
w (b} (e}
(a}
Figura 4.3. - Variaciones de velocidad de un cuerpo que gira a velocidad constante en mag-
Esta diferencia vectorial se muestra en el diagrama . vectores libres de la

Figura 4.3 (b). Ya que VI se dibuja perpendicularmente a OA1 y Vº es perpen
dicular a OA º, el ángulo entre V' y Vº será igual al ángulo entre CA1 y CA º,
que es el ángulo !10. Hemos demostrado (en el artículo 2.3) que la longitud de
arco (P) subtendida por un ángulo (0) es igual al radio del arco (r) multiplicado
=
por el ángulo en radianes: (P r0). Cuando el ángulo es muy pequeño, como en ,,
la Figura 4.3 (c), el arco subtendido y su cuerda (C) son prácticamente iguales,
por lo que la cuerda será esencialmente igual al radio multiplicado por el án-
gulo expresado en radianes (C= r0).
En la Figura 4.3 (b), v1 es igual a Vº, por lo que tiV puede considerarse
la cuerda del círculo de radio V subtendida por un ángulo de !10. Como !10 es
muy pequeño, podemos establecer que tiV= V. !10 cuando !10 tiende a cero.
Entonces la aceleración de A será:
= dVA
VA/10
ªA dT = dT
=
Si sustituimos w !10/!).T:
y sustituyendo VA = ww.r:
a,1. = (cow)Zr*
como !10 estaba en radianes en la ecuación !).V= V/10; el w de la ecuación ante
rior debe estar en radianes por unidad de tiempo.
La dirección de esta aceleración será la misma que la de tiV. Cuando el
ángulo !10 tienda a cero, el ángulo tiV y VA tenderá a 90°, en cuyo caso tiV
sería paralela a OA, y estaría dirigido hacia el eje O. Como r y w son constan
tes, la magnitud de aA permanecerá constante cuando el cuerpo gire.
En conclusión, la aceleración de un punto cualquiera de un cuerpo que gira
con velocidad constante es igual al cuadrado de la velocidad angular del cuer
po (en radianes por unidad de tiempo) multiplicada por la distancia del punto
al eje de rotación.
a= ü?r (dirigida hacia el eje de rotación)
Como esta aceleración es normal (perpendicular) a la trayectoria del punto
en todo momento, y por tanto radial con respecto al eje, se le llama aceleración
normal o radial (az, o aR). Esta aceleración es debida sólo, al cambio de inclina-
* Esta ecuación puede adoptar otra forma:
VA
si sustituimos row =- en la ecuación aA = VA· row. A veces esta forma es más conveniente.
r
ACELERACIÓN 115
ción de la velocidad, puesto que la magnitud permanece constante cuando el

cuerpo tiene velocidad angular uniforme.
4.10. Aceleraciones lineales en cuerpos que giran con velocidad angular

variable.
Cuando varía la velocidad angular de un cuerpo, la velocidad lineal de un

punto sobre el cuerpo variará en magnitud y en dirección.
Consideremos la aceleración debida al cambio en magnitud de la velocidad
separadamente e ignorando por el momento el cambio de dirección.
En la Figura 4.4 (a), el disco W gira alrededor del eje fijo O con velocidad
angular variable. En la posición A º , el punto A tiene una velocidad Vº , como se
indica tras girar W un pequeño ángulo 6.0, el punto A se mueve sobre un arco
hasta A1 y tiene una velocidad VI (mayor que Vº). Como estamos ignorando los
cambios de dirección de la velocidad, la trayectoria circular A ºA' puede con
siderarse recta, como se ve en la Figura 4.4 (b).
La aceleración de A debida al cambio sólo en la magnitud de la velo:::idad
debe ser:
aA = !� (usando la ecuación para movimiento rectilíneo del artículo 4.3)
A.V= V1 - Vº (diferencia algebraica)
Como la velocidad angular varía, w º de la línea OA º , diferirá de w' de
la OAI.
sustituyendo:
Aº vº t1. v1
'r--t:
I /'li11t
H
1
1 /
1/
1 /
w I¡
V
(al (b)
Figura 4.4. - Cambios de velocidad debidos a la aceleración angular.

116 ANÁLISIS Y PROVECTO DE LOS MECANISMOS
pero
w1 - wº = l:lw (variación de w)
por tanto r llw
a= l:lT
y como l:lw/llT = ex
a= rtX
Esta aceleración será constante, sólo si lo es la aceleración angular a en
caso contrario sería un valor instantáneo correspondiente tan sólo a la posición
Aº . La dirección de esta aceleración es la misma que la de �V, la cual (como
sólo estamos considerando variaciones de magnitud) es tangente a la trayectoria
(perpendicular a OA), y se le llama lógicamente aceleración tangencial (aT).
El punto A también tiene una aceleración debida al cambio de inclinación
=
de V,1 . En el artículo 4.9 vimos ya �sta aceleración normal aN w2r. Como esta
ecuación no comprende la aceleración angular es permisible considerar por se
parado la aceleración debida a los cambios de dirección de la velocidad y la
debida a los cambios de magnitud. aN no es constante en este caso.
Como w cambia continuamente, la aceleración normal es un valor instantá
neo y el término w2 utiliza la w de la línea OA º .
La aceleración resultante de A, es la resultante de dos componentes: aN,
dirigida hacia O, y aT, perpendicular a OA. Esta aceleración resultante se puede
encontrar gráficamente (Figura 4.5) como la suma de dos vectores, y como aN
y aT son perpendiculares, podemos calcularla mediante el teorema de Pitágoras:
Puesto que a2 = (aN)2 + (a7)2,
a = ,./(aN)2 + (ar)2
El ángulo � entre la aceleración resultante aA y la línea radial OA se deter
mina por el cociente entre a T y aN o sea ar/w2r, que es a/ro2 (simplificando r)
w
Figura 4.5. - Resultante de las aceleraciones
normal y tangencial.
ACELERACIÓN 117
En trigonometría, la tangente�·del ángulo � es igual a a/w2 y � puede encontrar

se en tablas.
Se puede señalar aquí, que como para cualquier instante el cuerpo en con
junto tiene la misma velocidad angular y la misma aceleración angular, el án
gulo � es el mismo para todos los puntos del cuerpo en una posición dada cual
quiera.
Esto se ilustra en la Figura 4.6.
Figura 4.6. - Inclinación de las aceleraciones

con las líneas radiales.
Ejemplo 1
En la posición señalada, la palanca acodada de la Figura 4.7, gira alrede

dor del eje fijo A con uq_a velocidad angular de 2 rad/min y una aceleración
angular de 3 rad/min2, ambas en sentido de las agujas de un reloj. AB = 5 cm,
AC = 7,5 cm y AD = 10 cm. Se piden las aceleraciones lineales de los pun
tos B, C y D.
La componente normal de la aceleración de B es igual a w2r:
aN = 22 x 5 = 20 cm/min2, (hacia A)
La componente tangencial de la aceleración de B es igual a ar:
aT = 3 x 5 = 15 cm/min2 (perpendicular a AB, en el mismo
sentido que a)
La aceleración resultante de B es· la suma vectorial de aN y aT y ya que el
ángulo entre ellos es 90º (ver el diagrama pequeño de la Figura 4.7)
* En términos trigonométricos, la tangente _de un ángulo agudo de un triángulo rectán

gulo es igual al cateto opuesto, dividido por el cateto adyacente del ángulo.
8 15
20�
��
Figura 4.7. - Aceleración de puntos de un

cuerpo en rotación.
aB = -v(a'J)2 + (a�)2 = -V202+152

2
= .../ffi = 25 cm/min
El ángulo B, que forman aB y AB tiene una tangente igual a alw2 = ¾·
(En el triángulo rectángulo de lados 3, 4 y 5 unidades, B es el ángulo opuesto
al lado de 3 unidades.)
Análogamente
a� = w2r = 4 X 7,5 = 30
al = ar = 3 X 7 , 5 = 22,5
ac = y302 + 22,52)= 37,5 cm/mirf
El ángulo B que forman a0 y AC es igual al ángulo B que forman aB y AB.
a1;; = a,2r = 4 X = 40
10
a� =ar= 3 X 10 = 30
aD = \/402 + 302 = 50 cm/min2
El mismo ángulo B lo forman aD y AD.
4.11. Aceleraciones relativas en un cuerpo rígido.
La aceleración relativa de un punto de un cuerpo rígido respecto a otro

del mismo cuerpo, es muy útil para el análisis de la aceleración de cuerpos en
movimiento compuesto. El cuerpo rígido impone restricciones a las aceleraciones,
lo mismo que a las velocidades.
ACELERACIÓN 119
La Figura 4.8 muestra dos puntos, A, B, del mismo cuerpo rígido. Consi
deremos primero el movimiento relativo de B respecto de A. Podemos visuali
zarlo imaginándonos en A y observando el movimiento de B. Desde ese punto
ventajoso, el movimiento que observamos será el movimiento relativo de. B res
pecto de A ..
Figura 4.8. - Aceleraciones relativas en un

cuerpo rígido.
El concepto de cuerpo rígido garanti�a que, cualquiera que sea el movi
miento del cuerpo, B nunca se acercará o alejará de A. Entonces, el único mo
vimiento relativo que B puede tener respecto de A es que se mueva sobre una
trayectoria circular (de radio AB) alrededor de A. Con relación a A, la línea AB,
está pues en rotación alrededor de A. La aceleración relativa de B respecto de
A, debe ser entonces la aceleración de un punto del cuerpo en rotación pura
alrededor de un eje fijo que pase por A, ya que cuando estamos en A, desde
nuestro punto de vista, A no se mueve.
Ya hemos estudiado las aceleraciones de los puntos de los cuerpos que tie
nen ro�ación pura y hemos encontrado que tales puntos tienen dos componentes
de la aceleración: una componente normal w2r (dirigida hacia el eje) y una tan
gencial ar (perpendicular a la línea de unión con el eje). En estos términos, w
y a son la velocidad angular y la aceleración angul�r de la línea de unión del
punto con el eje de rotación.
Como el movimiento relativo de B respecto de A es el de un punto que
gira alrededor de A, podemos establecer que la aceleración relativa de B res
pecto de A tiene dos componentes semejantes: la aceleración relativa normal
de B respecto de A,
N
a B!A = (coAB) x
2
AB (hacia A)
y la aceleración relativa tangencial de B respecto de A,
T
a B!A = a,AB x AB (perpendicular a AB)
..
Para un instante dado, un cuerpo rígido sólo puede tener un valor de w

y a. Estos valores son los mismos, independientemente de qué punto hayamos
seleccionado como eje de referencia. Por tanto, los valores absolutos de w y a
son los mismos valores que empleamos en la aceleración relativa. La aceleración
total relativa de B respecto de A es la suma vectorial de estas dos componentes,
y B no puede tener otra aceleración relativa respecto de A.
Nótese que, en este estudio, no hemos especificado la clase de movimiento
que tenía el cuerpo, así, los resultados obtenidos son ciertos cualquiera que sea
la clase de movimiento.
Si el cuerpo tiene movimiento de traslación, no gira, y w y a son cero.
= =
Por lo tanto, w2r O y ar O, y no hay aceleración relativa de un punto del
cuerpo respecto de otros. Esto verifica lo dicho en el artículo 4.3 de ·que todos
los puntos de un cuerpo con movimiento de traslación tienen aceleraciones igua
les. Cualquier aceleración relativa de un punto respecto de otro sólo es debido
a la rotación del cuerpo.
Si el cuerpo tiene movimiento de rotación, o movimiento compuesto, para
obtener la aceleración relativa de un punto respecto de otro se utilizarán ·1os va
lores absolutos de w y a.
Como en el caso de las velocidades, si se conocen las aceleraciones abso
lutas de dos puntos de un cuerpo, la aceleración relativa de uno respecto de
otro es la diferencia de sus aceleraciones absolutas. En la Figura 4.9 se conocen
las aceleraciones de los puntos E y F (aE y aF), y se pide la aceleración relativa
de F respecto de E.
Esta diferencia vectorial se forma de la misma manera que con las veloci
dades, añadiendo el opuesto de aE al aF dado. aFJE es la resultante de esta ope
ración.
Hemos señalado antes que esta aceleración relativa se debe a la rotación
del cuerpo. Ello proporciona un medio de calcular la w y la a del cuerpo. Sa
bemos que la aceleración relativa de F respecto E es la resultante de dos com-
Figura 4.9. - La aceleración relativa es igual

a la diferencia de las aceleraciones absolutas.
•
ACELERACIÓN 121
ponentes: of1·r, sobre FE, y ar, perpendicular a FE. Descompongamos aF;E en

dos componentes sobre FE y sobre su perpendicular como se ve en la Figura 4.10:
a'f1E = OJ2 x FE así W

2 = aFIE
N
FE
y w=/1ij
así (X = aFIE
T
FE
Figura 4.1 O. - Componentes normal y tangen

cial de la aceleración relativa.
4.12. Aceler�ciones en cuerpos en movimiento compuesto.
En el análisis de la velocidad hemos usado el concepto de velocidade_s re

lativas sobre un cuerpo rígido como herramienta básica. Indicábamos que, en
la dirección que une dos puntos de un cuerpo, no había velocidad relativa. Esto
fue la base para sostener que las componentes útiles eran iguales a lo largo de
la línea entre dos puntos. (Si no hay velocidad relativa, entonces las veloci
dades deben ser iguales.)
En el análisis de la aceleración, empleamos de igual manera el concepto
de aceleración relativa de un cuerpo rígido. La única diferencia es que (excepto
en un cuerpo en traslación) las aceleraciones relativas son un poco más com
plejas.
Hemos observado, en la Figura 4.9 anterior, que la aceleración relativa de
F respecto de E es igual a la diferencia entre sus aceleraciones absolutas:
aF/E = Op - -aE
Si despejamos aF en esta ecuación:

Op = OF/E + - QE
Esta ecuación proporciona un medio de determinar la aceleración de F
cuando se conoce la aceleración de otro punto E y puede hallarse la acelera
ción relativa de F respecto de E.
Por ejemplo, en la Figura 4.11 pueden verse dos puntos, C y D, sobre un

cuerpo M. Se conocen la velocidad y aceleración angulares de M y la acelera
ción lineal absoluta de D. Se pide la aceleración de C.
Siguiendo la ecuación anterior de la aceleración relativa:
lle = llc¡v + - av
La aceleración relativa de C respecto de D se compone de dos partes:
a�/D = co� X CD Y af/D = ocM x CD
Como se ve, están calculadas y trazadas desde C. El sentido de la compo
nente fJ.r está de acuerdo con el sentido de 'ªM (sentido contrario de las agujas
de un reloj con respecto a A).
Después, determinamos la resultante de estas dos componentes, la cual es
a0ID como se ve. Nuestra fórmula establece que debemos sumar la aceleración
de D a esta a0ID para obtener a0• Esto se muestra en la Figura 4.11, en la que
se ha añadido av al final de a01v y se ha dibujado la resultante a0. La magnitud
y dirección de este vector son correctas puesto que son determinadas por sus
componentes, ao¡v y av.
Figura 4.11. - Aceleración de un punto en un

cuerpo en movimiento compuesto.
4.13. Componentes útiles de la aceleración.
Apliquemos este método de la aceleración relativa a un mecanismo. El sis

tema articulado de manivela y corredera de la Figura 4.12 es un caso típico.
La manivela AB gira en sentido contrario de las agujas de un reloj alrededor
del eje fijo A con w y a dadas. Hallemos la aceleración de C.
AB está en rotación pura, por lo que an tiene dos componentes:
ACELERACIÓN 123
Figura 4.12. - Aceleración del botón de ma

nivela.
Su resultante es, como se ve, ªB · BC tiene movimiento compuesto, por lo
que utilizaremos la ecuación de la aceleración relativa para a0 :
ªe = ac/B + -+a;
Podemos predecir que a0 está dirigida según la línea central de las guías.
Como VO siempre está sobre esta línea central, cualquier cambio de velocidad
tendrá la misma dirección.
De nuevo, la aceleración relativa de C respecto de B tiene dos componentes:
llc/B = (m cn) X
2
CB + -> rt08 X CB
Se da la longitud de CB, y podemos encontrar WOB, pero a.0B no se obtiene
fácilmente,· por lo que intentaremos otro método.
En la Figura 4.13 se muestra el vector resultante R, suma de dos compo
nentes J y K. Hallemos las componentes útiles de J, K y R según una línea cual
quiera, tal como la SS. Trazando perpendiculares a SS, determinamos
OM = c.u.J, MP = c.u.K, OP = c.u.R

Observamos:
OP = OM +--> MP o sea c.u.R = c.u.J +-+ c.u.K

Entonces, en cualquier dirección dada, la componente útil de un vector re
sultante es igual a la suma de las componentes útiles de sus vectores compo
nentes.
J I¡�----
R -
/1
s - -(!F-_,µ..----�- -s
o C.UJ.� c ..uK_ _jP
C.UR-�
Figura 4.13. - Suma de componentes útiles.
Aplicando esto a la ecuación de la aceleración relativa (a0 = aa;B + � aB),

deduciéndose que en cualquier dirección:
e.u.ac =e.u.ac;B + �.u.aB
En el problema de la Figura 4.12, como conocemos la dirección de a0, sólo
necesitamos una componente útil de la aceleración de C para determinar la mag
nitud de a0 . (Una perpendicular desde esta e.u. a0 a la línea central de las guías
definirá ac).
Encontremos una componente útil de la aceleración de C según BC.
Según BC:
e.U.lle =e.u.ac;B + -e.u.aB
La e.u. aa;B según BC es igual a (roBa)2 X BC porque la componente ar,

siendo perpendicular a BC, no tiene efecto según BC. Encontramos roBa locali
zando IBa, como se ve en la Figura 4.14. Como IB tiene la misma ro que BC
(ambas líneas son del mismo cuerpo)
VB
IB = (j)BC
Pero ya que Vn = roAB x AB,

AB
X IB
(j)BC = (j)AB
Después elevamos al cuadrado esta roBa y la multiplicamos por BC, y te

nemos la e.u. aa;B según BC, representada en la Figura 4.14.
Necesitamos luego la e.u. aB según BC, la cual se obtiene con facilidad en B.
Esta e.u. se representa añadida a e.u. aa;B en la Figura 4.14. Estas dos compo
nentes útiles forman juntas la e.u. a0 según BC.
----
C.¡
-f
CJ·<�s
/
A
e
Figura 4.14. - Aceleraciones sobre una mani
vela y corredera.
ACELERACIÓN 125
Una perpendicular a esta e.u. a0 por d, corta a la línea central de las guías
m f, definiendo Cf como la aceleración absoluta de C.
Las componentes útiles de la aceleración pueden, por tanto, utilizarse para
)btener aceleraciones resultantes de la misma manera que empleábamos las com
Jonentes útiles de la velocidad para obtener velocidades resultantes. Cada compo-
1ente útil de la aceleración según una línea de unión de dos puntos de un cuerpo
·ígido está compuesta de dos partes:
1. La componente de la aceleración relativa del primer punto respecto del

segundo. (Esto se debe a la rotación del cuerpo, haciendo que el primer
punto se mueva en torno al segundo, y, por tanto, es una componente
ü?r.)
2. La componente de la aceleración del segundo. (Debida a la traslación del
cuerpo y, por tanto, la misma para ambos puntos.)
l.14. Determinación de las direcciones de las aceleraciones lineales.
Cuando no está definida la dirección de una aceleración por guías rectas,

:mpleamos dos componentes útiles, lo mismo que hicimos con las velocidades.
En el sistema articulado de la Figura 4.15, la manivela conductora OM, gira
m sentido de las agujas de un reloj alrededor del eje fijo O con una velocidad
mgular cons. tante w. L es un eje fijo, y la barra MKP un cuerpo rígido simple.
,e piden las aceleraciones de K y P.
Primero hallamos la aceleración de M. Los puntos sobre un cuerpo en
·otación, tal como el OM, tienen dos componentes de la aceleración: úJ r y ar.
2
�n este caso, sin embargo, OM tiene una úJ constante, y por tanto a es igual a O.
Figura 4.15. - Aceleraciones sobre un cuadri

látero articulado.
La aceleración resultante de M es igual a a�= (w0M) X OM y está dirigida

2
hacia O.
Segundo, consideremos la aceleración de K. Podemos encontrar una com
ponente útil de la aceleración de K según MK:
e.u. aK=e.u. aKm+ -+e.u. aM (todas en la dirección MK)
e.u. aK;M = (c.oMK) 2 x (ya que ar, componente de ax;M no tiene efecto
MK
sobre MK por ser perpendicular a MK).
La velocidad angular de MK puede calcularse localizando IMx, como en
el artículo 4.13, o si IMK es inaccesible, puede determinarse Vx;M y WMx =
= Vx;MIMK. Ello exige un estudio aparte de la velocidad, el cual se mues
tra separadamente en la Figura 4.16. La e.u. aK total según MK se ve en la Fi
gura 4.15, siendo la suma de e.u. ax;M y e.u. ªM·
Figura 4.16. - Velocidades relativas sobre la

biela.
Como no se conoce la dirección de ax en este problema, debemos encon
trar otra e.u. aK para determinar ax por completo. Podemos hallar otra e.u. ax
en la dirección KL. Aplicando la ecuación segú� KL:
e.u. a1c = e.u. ªx;L+ -+ e.u. aL
Aquí,
e.u.aKIL = (c.oKL)2 x KL (de nuevo la componente ar de ax;L no tiene
efectos según KL)
c.oKL = VK/KL (La Figura 4.16 muestra Vx)
e.u. a¡,= O en este caso, ya que L es un eje fijo y no tiene aceleración. La com
ponente útil total de ax según KL es simplemente:
e.u.aK!L = (c.oKL)2 x KL
(como se ve en la Figura 4.15)
ACELERACIÓN 127
Ahora tenemos dos componentes útiles de aK, una según MK y otra según
KL. Las perpendiculares desde los extremos de estos vectores se cortarán para
determinar la resultante aK en magnitud y dirección, según se ilustra en la Fi
gura 4.15.
Encontremos ahora la aceleración de P. Nuestra ecuación básica establece:
= ap¡M + - aM
ap
ap¡M = (wMP) x MP + - aMP x MP

2
OJMP = OJ¡,a (lo cual ya se determinó)

Podemos determinar ahora 'ªMP puesto que ya conocemos las aceleraciones
resultantes de dos puntos, M y K, señaladas en la Figura 4.17. La aceleración
relativa de K respecto de M es igual a la diferencia de sus aceleraciones ab
solutas:
En la Figura 4.17 podemos ver esta diferencia vectorial dando aK/M· Como
K se mueve en una trayectoria relativa circular respecto de M, la aceleración re
lativa de K respecto de M tiene dos componentes: una componente normal (o>2r)
y una tangencial (ar), o más específicamente:
aK!M = (OJMx) 2
X MK + - ('J.,MK X MK
Sólo nos interesa la componente tangencial, producida por 'ªMK· Ésta es una
componente útil de aK;M, perpendicular a MK, según se ve en la Figura 4.17. -
Como esta componente es igual a 'ªMK X MK,
aMK es igual a esta componente dividida por MK
_ a K!M
• ªM K -
MK
Como aMK es igual a aMP, podemos escribir:
ap¡M = (wMP) x2
MP + - aMP x MP
Esto se muestra en la Figura 4.17. Si sumamos aM a ap;M tenemos ap ya
que, según se ha visto:
Esta suma vectorial, que nos da ap, se ve en la Figura 4.17.

La ecuación de la aceleración relativa puede adaptarse para determinar las
aceleraciones lineales de cualquier punto de un cuerpo en movimiento compuesto.
El procedimiento descrito en el ejemplo anterior es típico. Las componentes
útiles pueden usarse para obtener aceleraciones absolutas de dos puntos del
cuerpo, luego puede hallarse la aceleración angular y aplicar la ecuación a las
aceleraciones resultantes para estudiar otros_ puntos.
Op/M
Figura 4.17. -Aceleraciones sobre una biela.
4.15. Aceleraciones por el método del polígono vectorial.
En el estudio de la velocidad, el método del polígono vectorial se ha pro

puesto como una alternativa a la técnica de la componente útil. Puede utilizarse
un sistema similar de análisis en el estudio de las aceleraciones, que proporciona
las mismas ventajas de economía de tiempo de trazado y una mayor exactitud
en las soluciones gráficas. La utilización de polígonos de vectores libres, aparte
del dibujo del mecanismo, permite el uso de escalas más grandes del vector ace
leración y trazados menos complicados, mejorando ambos la exactitud de las
soluciones. En el caso de análisis de aceleraciones, el concepto de aceleración
relativa es el principio que sirve de guía para las técnicas de la componente útil
y del polígono con lo que se tiene una transición más simple de un método al
otro. La simplificación del trabajo gráfico y el ser un método de ataque más
directo, induce al autor, a recomendar el sistema del polígono sobre la técnica
de la componente útil especialmente para las aceleraciones de los cuerpos en
movimiento compuesto. El lector puede hacer su propia elección.
4.16. Construcción de un polígono de aceleraciones.
Como se han presentado las propiedades fundamentales de la aceleración y

de la aceleración relativa de los puntos de un cuerpo rígido, podemos explicar
mejor el método del polígono, aplicando esta técnica paso a paso a un problema
típico. En la Figura 4.18, se muestra un cuadrilátero articulado. Los puntos A
y D son ejes fijos con el acoplador BC alargado por C hasta el punto F y un
• ACELERACIÓN 129
A
Figura 4.18. - Cuadrilátero articulado con la
biela prolongada.
puntal en saliente que nos lleva al punto E con lo que BCFE es un cuerpo rígido.
Supongamos que AB tiene una aceleración angular (a) de 0,4 radianes/S:2, en
sentido contrario de las agujas de un reloj y" una velocidad angular (w) de 0,6 ra
dianes/s. en sentido de las airnias del reloi. cuando se encuentra en la oosición
Mecanismo Polígono vectorial

•esquematizado•
Figura 4.19. - Polígono de aceleraciones. Etapa 1.
2. Aceleración de C
El pasador C es un punto de la biela BC y de la manivela CD. Se puede
encontrar su aceleración observando el movimiento relativo de los pun
tos B yD. Una aceleración relativa es la diferencia vectorial de dos ace
leraciones absolutas. Por ejemplo, la aceleración relativa de C respecto
a B, es igual a la aceleración absoluta de C menos (vectorialmente) la
absoluta de B, lo cual puede expresarse en la forma simbólica:
Como estamos buscando ac, se puede cambiar el orden_ de esta ecua

ción:
ªe = ac/B + - ªº
Los pasadores C y B están en el mismo cuerpo rígido, por lo que
el · único movimiento relativo del pasador C que puede tener respecto
de B será que recorra una trayectoria circular de radio BC alrededor
de B. Si se imaginara el lector situado en B, observando el movimiento
de la biela BC, podría ver a BC girando alrededor de él como centro de
roúición, como si B fuera un punto fijo. Todos los puntos de la biela
recorrerían arcos de círculo alrededor de su posición respecto de B (Fi
gura 4.20). Si se supone fijo un punto de un cuerpo rígido, el único mo
vimiento relativo que puede tener el cuerpo respecto del eje fijo es una
rotación pura. Así, si BC gira alrededor de B, la aceleración relativa de
C respecto de B será la de un punto de un cuerpo en rotación relativa
pura respecto de un eje fijo. Respecto de B, tendrá C, pues, una compo
nente !lormal de la aceleración igual a w2r y una tangencial o.r, donde w
ACELERACIÓN 131
-- ----- ------ ------- " "'

'\
\
\
\
\
Figura 4.20. - Movimiento relativo de la biela respecto de B.
es la velocidad angular de BC (en la posición dada), r es la longitud de

BC y ·a su aceleración angular. En forma simbólica:
ac!B = (co1c X BC) + ---> (rx,BC X BC)
(El vector [w� a X BC] será paralelo a BC con sentido desde C ha
. cia B. El vector [aBa X BC] será perpendicular a BC.)
Siguiendo la ecuación anterior
Puesto que ya hemos trazado el vector aB , debemos sumar los dos

vectores de a01s al diagrama vectorial para calcular su magnitud. Para
calcular la componente normal (wB� X BC), debemos determinar wBa,
cuando está en la posición dada. Puede encontrarse a partir de las velo
cidades de los puntos B y C como sigue:
VB = COAB X AB
Situemos el centro instantáneo / de BC como se ve en la Figura 4.21.
Por tanto, sobre el cuerpo rígido IBC, todas las líneas tienen la misma ve
locidad angular:
- co1B -
coBC - VB - COAB X AB
-
IB - IB
Así pues, podemos medir AB e IB, y calcular wBa · Después eleva
mos al cuadrado y multiplicamos por BC, y tenemos el valor de la com
ponente normal de aa;B · Este vector se trazará desde el punto B sobre
\ �o
I�
/ "'"' 8 /
"'"'
\
/ �---- ---J/
\
'-
/
/
"._C
/ \
si \
\
V El punto C está
sobre esta línea
\
A
\
Figura 4.22. - Polígono de
Figura 4.21. - Centro instantáneo de la biela. aceleraciones. Etapa 2.
el polígono, paralelo a BC con sentido C hacia B sobre el trazado del
mecanismo. (Ver línea El en la Figura 4.22.)
La componente tangencial de ac;B o sea aBc X BC, no puede calcu
larse tan fácilmente ya que no podemos tener fácilmente aBc · Sin em
bargo, sabemos que es perpendicular a BC, así pues, podemos dibujar
una línea en esta dirección que pase por el punto 1. Solamente sabemos
que el punto C, que designa el extremo del vector aceleración del pa
sador C, deberá estar en algún lugar de esta línea (ver Figura 4.22).
Para determinar completamente· la aceleración del pasador C, po
demos considerar su aceleración relativa respecto de otro punto tal como
el D. Como C y D están sobre la manivela CD, se deduce que:
ªe= ªCID+ -aD
La aceleración dt D es nula (es un puntq fijo), por lo que solamente
necesitamos trazar ac;D desde el origen O. Ésta, como la de todos los
puntos de cuerpos en rotación pura, tiene dos componentes:
Oc;o = (wio X CD) + - (a.co X CD)
i i
(11 a CD) (_¡_ a CD)
La velocidad angular de la manivela CD puede encontrarse, hallan
do V0, utilizando el centro instantáneo / de BC, de la manera siguiente:
V8 = Wn x A B
IC · IC
Ve = vil X IB = WÁB X AB X
IB
ACELERACJóN 133
Entonces, sabemos que:

_ Ve _ AB IC
OJcD -
CD -- 01,in X CD X
/B
Puede calcularse este valor, elevarlo al cuadrado, y multiplicarlo
por CD para obtener la componente normal. Se puede trazar la mag
nitud de este vector a escala desde O sobre el polígono vectorial, para
lelo a CD, y con sentido de C hacia D sobre el dibujo del mecanismo.
(Ver línea 02 en la Figura 4.23.)
Con éste, debemos sumar la otra componente de ac/D, que es nen X
X CD. De nuevo aquí no podemos obtener fácilmente acn, pero po
demos predecir que la dirección de este vector ar es perpendicular a CD.
Si trazamos una línea con esta inclinación por el punto 2 podemos pre
decir que el punto C, que designa el extremo del vector aceleración resul
tante del pasador C, debe estar en algún lugar de esta perpendicular.
Ahora tenemos dos líneas que contienen el punto C, la componente
,ar de ac;B (que pasa por el punto 1) y la componente ar de ac ;n (que
pasa por el punto 2). La intersección de estas líneas es el punto pedido C,
y puede dibujarse el vector OC, determinando así la aceleración absolu
ta del pasador C. Por convenio, este vector se dirige desde O hacia C
sobre el polígono. (Figura 4.23.)
""
---
"'92
1 o- ------ /
\ /
/
\ /
\ /
/
\ /
\ /
\ /
/
\ /
\ /
\ /
/
\ 1/
e
Figura 4.23. - Aceleración de C. Etapa 3.
3. Aceleración angular de CD
La componente tangencial de la aceleración relativa de C respecto de D
(línea 2C) está ahora determinada tanto en longitud como en dirección
y puede medirse para la escala asignada. Ya que el vector OC es la su

ma de los vectores 02 y 2C, 02 se dirige hacia 2 y 2C se dirige hacia C.
Esta componente 2C es igual a aeu X CD, por lo que acn podrá hallarse
dividiendo el valor medido de 2C por CD. Puede determinarse el sentido
de ªen observando el sentido del vector 2C con respecto a CD sobre el
mecanismo. En este caso aen tiene sentido antihorario.
4. Aceleración angular del cuerpo BCFE

Para un instante dado cualquiera todas las líneas de un cuerpo rígido
tienen la misma velocidad angular y la misma aceleración angular. Por
tanto BC, BF y BE, tendrán todas la misma aceleración angular. Deter
minemos a continuación esta aBc, · ya que será útil para hallar la acelera
ción de los puntos F y E. Se puede determinar rápidamente la acelera
ción angular de BC a partir del trazado previo de la Figura 4.23. En este
polígono, la línea lC es la componente tangencial de ac;B, la cual es
:�,,�1 "" rn,:wnitnrl ::i fl°" 'x BC. Podemos dividir la longitud medida de
ACELERACIÓN 135
-v
1
/
30 1 /
/
\ /
\ /
\ /
/
\ /
\ /
/
\ /
\ /
1
/
\
\
\
\
\
e
Figura 4.24. -Aceleración de F. Etapa 4.
El valor ya determinado de ªne en el apartado 4, es igual a anF

por lo que podemos multiplicar este valor por BF para obtener la com
ponente tangencial relativa de F respecto de B. Ahora se suma esto a la
componente normal (wiF X BF) trazada anteriormente. Esta componente
ar debe ser perpendicular a BF y del mismo sentido de la componen
te ano X BC (hacia abajo, desde 3, y paralela a lC). El punto F caerá
sobre el extremo de este vector (línea 3F) y la aceleración absoluta de F
será igual al vector OF, dirigido de O hacia F.
6. Aceleración de E
Hallamos la aceleración de E observando su aceleración relativa respec
to de B.
en la que ya se conoce an y
aEIB = (w�B x EB) + - (cxEB x EB)
t t
(1/ a EB hacia B) (1 a EB)
136 ANÁLISIS Y PROYECTO DE. LOS MECANISMOS
Pero como E, B y C están todos sobre el mismo cuerpo rígido, di

cho cuerpo sólo tiene una ro y una a en esta posición, por lo que WB c =
= =
wE11 y aB c aEB · Ya hemos calculado estas w y a. Por tanto, es fácil
calcular la magnitud de la componente normal (wh X EB) y la compo
nente tangencial (aEB X EB) de la aceleración relativa de E respecto
de B.
Ya hemos determinado la aceleración de B de la línea OB, por lo
que trazamos sobre el polígono, desde B, la componente w2r (aceleración
!�
/ ""
�-" ---
/
/ E "-
;
/
/
" F
/ /
!/
B 1/'.
O,A,D
1 --/ ,',
B '
<>2
\r-v1 4<>/ I ' ',·'
1 ',
'
/
/
1 ' 1 \ /
,,
\ ' \ \ 1 \
1 \ '\/ \
\ \ \
\ 1 ' \
\ 1 ', \
\
\ 1 1 ,
\ 1
\
1 1
\ 1
\ 1
1 1
\ 1
\ \
1 I
1
1 ,1 /
/ '/
,1 e
1
1 1
\ 1
\ 1
F
,\ 1
Figura 4.25 (a). - Aceleración de E. Etapa 5.

ACELERACIÓN 137
normal relativa de E respecto de B) paralela a EB y dirigida desde E

hacia B sobre el mecanismo. (Ver línea B4 en la Figura 4.25 [a].) A ésta,
sumamos ahora la componente ar (aceleración tangencial relativa de E
respecto de B), perpendicular a EB (y a B4) y dirigida hacia abajo, de
acuerdo con las otras componentes ar de las aceleraciones relativas res
pecto de B. (Ver línea 4E.) Se ha llamado al extremo de este vector, E,
y la línea OE es el vector de la aceleración del pasador E, con sentido
de O hacia E.
En el proceso de este estudio, el polígono vectorial ha ido creciendo
en la serie de etapas sucesivas. En la práctica, para la investigación com
pleta sólo se necesita trazar desde luego, un sólo polígono, añadiendo cada
nuevo vector al sistema ya. trazado. Esta técnica de economía de trabajo
da por resultado un diagrama compacto, que ilustra gráficamente los va-
·
lores relativos.
4.17. Lectura de las aceleraciones relativas.
El punto O del polígono vectorial también puede llamarse A o D ya· que

éstos son puntos fijos del mecanismo. (El punto O puede considerarse como un
vector aceleración de longitud nula.) El vector BO (o el BA). es la aceleración
absoluta de B o la aceleración relativa de B respecto de A, que no tiene movi
miento. De la misma manera, podemos leer otras aceleraciones relativas directa
mente desde· el polígono vectorial ya trazado. Por ejemplo, el vector CF repre
senta la aceleración relativa del pasador C respecto del pasador F, dirigida de F
hacia C en el polígono vectorial. Análogamente, el vector FE es la aceleración
relativa del pasador F respecto del E (dirigida hacia F). Estos vectores se han
representado a trazos en la Figura 4.25 (a).
4.18. Utilización del vector imagen.
Si comparamos la geométrica del triángulo BEF de la biela con el triángulo

vectorial- BEF, veremos que estos dos triángulos son semejantes. (El triángulo vec
torial está girado hacia la derecha un ángulo que es aproximadamente de 107 °.)
También veremos que el punto C cae sobre la línea BF en cada triángulo (ver Fi
gura 4.25 [b]).
Esta relación es debida al hecho de que las aceleraciones relativas de los
puntos de un mismo cuerpo rígido (ú>2r + � ,a.r) varían con las distancias r entre
ellos, y por tanto todas dichas aceleraciones, forman el mismo ángulo con su línea
de unión en el mecanismo. Esto revela una forma rápida de encontrar las ace
leraciones de otros puntos de la biela una vez que se hayan determinado las ace
leraciones de dos puntos cualesquiera de dicho cuerpo. Primero, localizamos los
138 ANALISIS Y PROVECTO DE LOS MECANISMOS
O,A,D
'
''
'
Q�
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
Figura 4.25 (b). - Vector imagen de las acele

raciones de la biela.
nuevos puntos sobre el vector imagen en las posiciones que corresponden a llos
trazados sobre el mecanismo; después dibujamos los vectores pedidos estos
puntos al origen; y finalmente, medimos la magnitud a escala. Este n es
normalmente más corto que el proceso de la aceleración relativa ya q1 mina
todos los cálculos.
4.19. Aceleraciones sobre cuerpos en rodadura.
Cuando dos cuerpos están unidos por un pasador, l a acel eración , define
l a acel eración de un punto de cada cuerpo. Determinando l a ace de cada
pasador sucesivamente, podemos hacer un anál isis del sistema do complejo.
Si el movimiento se transmite de un miembro a otro por otros medí
centraremos nuestra atención en las aceleraciones de los puntos de conta de ir
procediendo de un miembro a otro.
ACELERACIÓN 139
Consideremos las aceleraciones de los cuerpos en rodadura pura. El disco

D (Figura 4.26) gira alrededor del eje fijo A con una velocidad angular dada
wD y una aceleración angular aD , ambas en sentido de las agujas de un reloj, en
la posición señalada. D conduce al disco F, el cual gira alrededor del eje fijo B,
con rodadura pura en el punto P. Se piden la aceleración angular de F y la acele
ración lineal del punto P sobre el cuerpo D. Como D gira alrededor de un eje fijo,
al? = wt x AP + ---+ (1,n x AP
Como se conocen wD , a.D y AP, pueden calcularse estas componentes .y trazar su
resultante (al?), como se ve en la Figura 4.26.
�
Y-- w5xAP
@- ,.-x_
A 1
1
D la 0 F
1 p
1
Figura 4.26. - Aceleraciones en

rodadura pura.
Pasemos ahora al punto de contacto del cuerpo F (PF). Sabemos que V�=
= vi en todo momento. Si cambia esta velocidad, el cambio de la magnitud de
la velocidad durante cualquier intervalo de tiempo debe ser igual para ambos
cuerpos:
ilVJ? = ilVi
Las componentes de la aceleración de ambos puntos P deben permanecer
siempre las mismas en esta dirección tangente, y el1 consecuencia perpendicular
a AB:
a� sobre D = .ilT .ilT

ilVD = _ilVF = aJ; sobre F
Por tanto, son iguales estas componentes tangenciales de la aceleración de

los dos puntos P. Como F tiene movimiento de rotación pura, cualquier punto
de F tiene dos componentes de la aceleración: una normal hacia B, igual a w2r,
y otra tangencial, perpendicular a AB, igual a ar. La aceleración resultante de P
sobre F es la suma de estas dos:
a� = w} x BP + ---+ (1,F x BP
La componente tangencial de la aceleración de P sobre F es la componen

te ar:
a�= rtp x BP
y despejando aF
aT
rt
p = BP
El sentido es contrario al de las agujas de un reloj, de acuerdo con el vec
tor a�, referido al disco F.
Nótese que en el caso de cilindros que ruedan como los D y F:
o sea, rt AP = radio de D
.....!:_=--
rtD BP radio de F
Así, al igual que las velocidades angulares, las aceleraciones angulares de
dos cilindros en rodadura, son inversamente proporcionales a sus radios.
La aceleración lineal de C (como la de todos los puntos de F) tiene dos com-
ponentes:
lle = W� X BC + -> rt/X BC
A partir del análisis de la velocidad (artículo 3 .26)
radio de _
wF _____ D
wD - radio de F
Despejando W1,<
Wp = WD AP
X
BP
Pueden calcularse ahora las dos componentes de a0 y definir la resultante
a0, como se ve en la Figura 4.26.
En la Figura 4.27 puede verse otro ejemplo que contiene rodadura pura. El
disco W rueda sin deslizar sobre la superficie fija S. Se dan la velocidad angular
y la aceleración angular de W en la posición que se indica. Ambas en sentido
de las agujas de un reloj. Se piden las aceleraciones angulares del centro A y
del punto de contacto B, en W.
Consideremos, primero, el movimiento de W. El disco gira alrededor de A
mientras A se traslada, por lo que W tiene movimiento compuesto. Además se
conoce la trayectoria de A que es una línea recta horizontal, paralela a S. Sabe
mos por el estudio de la velocidad que B en W es el centro instantáneo de rota
,f
ción del disco W. Esto significa que B tiene velocidad nula, pero no que B tenga
.aceleración nula. Como indica el nombre, todos los centros instantáneos son lo-
ACELERACIÓN· 141
ax AB
A <,- ---- ..
lw2 X AB
t
B
(o)
y-�
oA = axAB
w
Se anulan ¡ ?
o6=w� x AB
s
Figura 4.27. -Aceleraciones sobre un cilindro que rueda.
calizaciones de un centro de rotación, bien que sólo para un instante o una po
sición del cuerpo. Un instante más tarde el centro tiene una posición diferente.
Independientemente de la posición que ocupe, no hará más que cambiar dicha
posición o adquirir una velocidad. Este inminente cambio de la velC>cidad de
muestra que el centro instantáneo tiene aceleración.
En este caso, podemos predecir que B sobre W sólo puede tener aceleración
en dirección vertical dirigida hacia A. Ambos puntos, B sobre W y S tienen ve
locidades iguales sobre la superficie S porque no hay deslizamiento. Como B 8
tiene velocidad nula, s w también la tiene. La superficie S impone una restricción
completa a n w en cualquier dirección excepto verticalmente y hacia arriba. Por
tanto, cuando gira W cualquier velocidad que adquiera s w debe estar dirigida se
gún esta dirección vertical. La aceleración la produce un cambio de la velocidad
de s w desde O al valor real, con lo que se deduce que la aceleración de s w en la
. posición de contacto solamente puede dirigirse hacia A.
La ecuación de la aceleración relativa dice que:
aA = llA/B + - alJ
y como
a,1./B = ro¡¡, X AB + --+ !Xw X AB
de aquí se deduce que

a
,1. = ro¡¡, X AB + --+ !Xw X AB + --+ aB
La componente ro¡¡, X AB está dirigida hacia B, mientras que sabemos que

la resultante aA es horizontal. Como se sabe que la componente aw X AB es ho
rizontal, la única componente que puede anular la componente w?v X AB es a11 •
Por consiguiente, au debe tener una componente hacia A, igual a w¡t X AB.
Hemos visto anteriormente que an es vertical, sin componente horizontal sobre
la superficie S. Esto prueba que:
aB = ro¡¡,
x AB dirigida hacia A [Figura 4.27 {a)]
Si sustituimos este valor en la ecuación de aA :
a,1. = (-ro¡¡, X AB) +--+ !Xw X AB +--+ (+ro¡¡, X AB)
La componente ro¡¡, X AB de aA!B está dirigida hacia abajo, hacia B, mien
tras que ro¡¡, X AB =
aB está dirigida hacia arriba, hacia A, por lo que la com
ponente de a.1111 tendrá signo menos en la ecuación anterior.* Estas dos compo
nentes se anularán, quedando a.1 =
aw X AB paralela a S hacia la derecha (Fi
gura 4.27 [b]).
Se puede comprobar ahora aB, ya que aB aB;A """7 a A = +
. ·. aB = ro¡¡, X AB +--+ (-!Xw X AB) + --+ (+!Xw X AB)
De acuerdo con a, la componente aw X AB de aB/A está dirigida hacia J;

izquierda, y por lo anterior, negativa, mientras que aB es positiva. Estas se anu
=
larán quedando aB w¡¡, X AB (Figura 4.27 [c]).
En la Figura 4.28 puede verse un tren de discos epicicloidal. El brazo ,
y el disco D giran independientemente alrededor de un eje fijo O. En disco
impulsado por el pasador M de A, rueda sin deslizar sobre D y el anillo fijo <
Se conocen la velocidad y aceleración angulares de A, ambas en sentido contr
río de las agujas de un reloj. Se pide la aceleración angular de D. El pasador J,
del cuerpo que gira A, tiene una componente tangencial de la aceleración (a
y una componente normal (ai). Puesto que aquí buscamos aD , nos interesan pri
cipalmente las componentes 'tangenciales, que son las que dependen de a.
a'f.t = !X,1. x OM (Figura 4.28)
* Suponemos que las aceleraciones dirigidas hacia la derecha o hacia arriba son po
vas ( +) y. negativas (-) las dirigidas hacia la izquierda o hacia abajo.
ACELERACIÓN 143
Figura 4.28. - Aceleraciones sobre .cilindros

epicicloidales que ruedan.
Esta aceleración tangencial de M sobre A también es igual a la aceleración
tangencial de M sobre B. El punto J (centro instantáneo de rotación) del disco B,
no tiene aceleración tangencial respecto del anillo fijo C, como hemos visto en
el ejemplo anterior (af = O).
T T T
(J, _ QM/1 _ aM - ll¡
B- IM - IM
pero como af = O; aT
N - M
�B- IM
La componente tangencial de la aceleración de P es igual a:
a�= a,B x IP (mostrada en la Figura 4.28)
Esta aceleración tangencial de P es la misma para ambos cuerpos B y D,
puesto que no hay deslizamiento en P.
T
a, _ ap¡0 _ aT T
p - a0
D - PO - PO
pero ai = O, por tanto
4.20. Elección de métodos para el estudio de la aceleración.
El método de las aceleraciones relativas, realizado unas veces por las com
ponentes útiles y otras por los polígonos vectoriales, es tan analítico como grá-
ACELERACIÓN 145
riac1on de velocidad) por tJ.T, la definición puede expresarse como el límite del
cociente de tJ. V a tJ.T cuando tJ.T tiende a cero. tJ. V es la diferencia entre la ve
locidad al final del intervalo de tiempo y la velocidad inicial:
ÁV = V1 - V0
Así, para determinar la aceleración media en el intervalo tJ.T, debemos en
contrar este tJ. V y dividirlo por tJ.T, en el que se produce la variación de veloci
dad. En los ejemplos que siguen podremos ver aplicaciones de este método.
Ejemplo 1
En el sistema articulado de la Figura 4.29, la manivela AB gira en sen

tido contrario de las agujas de un reloj alrededor del eje fijo A con velocidad
constante de 1 rad/s. Se pide en la posició� señalada, la aceleración de la co
rredera C.
A
Figura 4.29. - Manivela y corredera.
Debemos determinar tJ. VO para un pequeño intervalo de tiempo !).T. El ta

maño de !).T depende de la velocidad del mecanismo y puede expresarse más
fácilmente en función del desplazamiento angular de AB, puesto que ·se da úJAB·
La experiencia muestra que el tiempo durante el cual AB gira 1/ 10 ·radián es
normalmente un valor razonable y conveniente que se utiliza para 6.T. (Como
se ve en la Figura 4.30, se puede trazar con precisión un ángulo de 1/10 radián
midiendo una cuerda de 1 cm sobre un arco de 1 O cm de radio. Para 1/20 de
radián se debe usar una cuerda de 1/2 cm sobre el arco del mismo radio.) Más
que calcular este !).T en segundos puede expresarse en función de la velocidad
angular y del desplazamiento angular.
Por definición:
así que ÁT = ÁO
(O
LENT · 10
Figura 4.30. -Trazado de 1 /1 O

de radián.
La aceleración obtenida por este método es una media para el inten

de tiempo utilizado. Para obtener resultados precisos de la aceleración en
posición dada, consideremos esta posición en la mitad de las posiciones ini
cial y final del sistema articulado para el principio y el final del tiempo �T.
La posición inicial de AB será, entonces, AB0, 1/20 radián a derechas desde
posición dada AB que se muestra en la Figura 4.29. La posición final AB,
será 1/20 de radián en sentido contrario de las .agujas de un reloj desde la po
sición dada AB. La Figura 4.31 muestra estos desplazamientos de la maniYela.
/
8It
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
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/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
....,B
Ve t
�- ----=��t:l�
Veº
Ve 1
,.. -V
eº
Figura 4.31. - Diferencias de ve
locidad en manivela y corredera.
ACELERACIÓN 147
Para determinar �Ve, trazamos primero el sistema articulado en la po

sición AB0C0 y hallamos la velocidad de C0 por los métodos usuales; utilizan
do el centro instantáneo 10:
(sustituyendo Vo = OJAn x AB)
Después trazamos el sistema articulado en la posición AB1C1 (con AB des

plazado 1/ 10 de radián a partir de AB0 C0) y determinamos V et·
C
v.cr = OJAn X AB X I1 1
l¡B¡
La diferencia de velocidad �Ve = V e¡ - � VCo· Nótese que esto es nor
malmente una diferencia vectorial pero en este caso, donde ambas velocidades
tienen la misma inclinación, también es correcta una diferencia algebraica.
La aceleración de C en la posición dada de la Figura 4.29, será:
Ave Ave = AVe x OJAB = Ave X l = AV x 10

ae
rt
= =
e
AT A0AnlWAn A0An
El sentido de ªe es el mismo que el del vector �Ve, puesto que �Ve se
obtiene restando VCo de Ver·
Nótese que este método sólo implica definiciones y aprovechamiento del
análisis de la velocidad. No se emplean técnicas especiales de aceleración.
4.22. Aceleraciones que comprenden deslizamiento sobre guías móviles.
Las complicaciones que normalmente acompañan los análisis de los meca

nismos con deslizamiento (Coriolis) no se encuentran cuando se utiliza el método
de la diferencia de velocidades según se ilustra en el ejemplo siguiente.
Ejemplo 2
La manivela AB gira en sentido contrario de las agujas de un reloj alrede

dor del eje fijo A con una velocidad constante de 10 radianes por segundo. B está
articulado a un manguito que desliza libremente sobre el brazo CD. El brazo
CD oscila alrededor del eje fijo D.
Hallar la aceleración angular de CD cuando el mecanismo está en la posi
ción de la Figura 4.32.
Como en el ejemplo anterior
- - - -
-- -- --------------------
Figura 4.32. - Manivela y corredera con biela prolongada.
Seleccionando un !).0AB = 1/ 10 radián, dibujamos primero el mecanismo en

la posición AB0C0D en la que AB está desplazado 1/20 radián a derechas desde
la posición dada. Esto se ve en la Figura 4.33. Determinamos ahora V00 en esta
posición por el método normal del vector velocidad.
Después, tracemos el mecanismo en la posición AB1C¡D, en la que AB1
está desplazado 1/ 10 radián desde AB0, en sentido contrario de las agujas de
un reloj, y hallemos V01 en esta posición (Figura 4.33).
V01 y V00 difieren en este caso en magnitud e inclinación, por lo que !).Ve
debe obtenerse mediante una diferencia vectorial:
!). VO = V01 - � V00 , como se ve en el diagrama vectorial de la Figu
ra 4.34. Como este !). VO es pequeño, la escala para este diagrama deberá ser
mucho mayor que la utilizada para el análisis de la velocidad. Como ocurre
en todas las soluciones gráficas, este método pide precisión de dibujo de alta
calidad si se quieren comparar favorablemente los resultados con los métodos
analíticos.
La aceleración de C en la posición dada de la Figura 4.32 será:
AVc x (,t)AB = Ave x 10 = AV x 100 c
A0AB -�
La inclinación y sentido de a0 son los mismos que los del vector diferen
cia !). VO en la Figura 4.34.
La aceleración angular de CD es, por definición,
N _AWcv
�CD ---¡f;j:
Cuando el mecanismo está en la posición inicial AB0C0D se ha determi

nado V00. Puesto que por definición, V = ·wr, la velocidad angular de C0D en
esta posición, será:
wCoD _ Ve.
- CD
ACELERACIÓN 149
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
¡t-Radián /
I
I
I
I
I / /
I // /
'/ //
1/ //
r /./
/
1/ //
,1//
/
//
Figura 4.33. - Estudio de la velocidad en dos

posiciones. •
Análogamente, podemos determinar la velocidad angular de C1D cuando
el mecanismo esté en la posición final AB¡C1D, la cual será:
Wc'D
= Ve¡
CD
La variación de wan durante el tiempo !iT (miemtras AB gira 1/10 de ra
dián) es la diferencia de las velocidades angulares:
Figura 4.34. - La diferencia vectorial indica la

variación de velocidad.
Esta diferencia es algebraica, puesto que todas las velocidades angulares

están en el mismo plano.
La aceleración angular de CD para la posición dada señalada en la Figu
ra 4.32, será pues
rx _ f...OJcD _ f...WcD X OJAs _ f...OJcD X 10 _ f...ro 100
CD - --,;:¡, - � - CD X
A.0AB -
El sentido de ac D es contrario al de las agujas de un reloj, el mismo que el

de iiwcD (iiwcD , es levógira aquí, puesto que w00 es mayor que Wcr y ambas
son dextrógiras).
En cada uno de los ejemplos anteriores, el miembro conductor gira con
velocidad angular consta_nte. Esta condición es normal, puesto que muchos me
canismos están impulsados por motores de velocidad constante. Hay excepcio
nes en dispositivos accionados por la gravedad, etc., en los que la manivela con
ductora tiene aceleración angular.
Ejemplo 3
La manivela AB gira alrededor del eje fijo A con aceleración angular cons
tante de JO radianes/s2, a derechas. En la posición señalada en la Figura 4.35,
la velocidad angular de B es de 5 rad/s, a derechas.
Se pide la aceleración del punto E en la posición dada. Como antes aE =
,-iV¡¡
iiT,
pero no se puede expresar iiT como w
M
ya que ro no es constante para
todas las posiciones de AB. Sin embargo, como se conoce a.An, podemos ex-
presar iiT en función de a y w. •
Por definición:
Entonces
Figura 4.35. - Cuadrilátero articulado.

ACELERACIÓN 151
Tomando l!,.T como tiempo en el que AB se desplaza 1/ 10 de radián, di

bujamos en primer lugar el mecanismo en la posición AB0C0DE0 con AB0 gi
rando 1/20 de radián en sentido contrario de las agujas de un reloj desde la
posición dada (ver Figura 4.36). Debemos encontrar ahora WABo• la que, de
bido a 'ªAB• es algo menor que WAB en la posición dada señalada en la Figu
ra 4.35.
Figura 4.36. - Estudio de la velocidad en dos

posiciones.
Para hacer esto, podemos aplicar la fórmula conocida de la aceleración
constante (del artículo 4.6)
ro} = ro� + 2(1,0
que aquí dice así:
(roAs)2 = (roAs,)2 + 2(1, ll.0 (ll.0 =�radián)

de donde:
(ro.,w,)2 = (roAs) 2 - 2(1, /l.0 = 52 - 2 X 10 X �= 24
ro.,w, = -v°24 = 4,9
152 ANALISI� Y PROYECTO DE LOS MECANISMOS
Utilizando este valor de WAn o determinamos ahora VEo por los métodos
usuales:
VE,= VB X J0 0 = OJAB, X ABo X lo o
E E
]0B0 loBo
Después debemos hallar V81, para lo cual dibujaremos el mecanismo en la
posición AB 1C1DE1 en la que AB1 está desplazado 1/20 radián a derechas de la
posición dada AB. Se ha señalado anteriormente que con un desplazamiento
de AB de 1/20 radián, la variación de w.rn era de 0,1 rad/s (5 - 4,9 = 0,1).
Como a es constante, podemos predecir que, gi�ando desde AB a AB1, la va
riación de WAn también será de 0,1 rad por. segundo. Por tanto, el valor de
WAnf será:
5 + 0,1 = 5,1 radián/s

utilizando este valor de WAB!• hallamos
VE, = OJAn, x AB x 11r¡B

Er (Figura 4.36)
Ahora
AVE = VE, - --+ Ve,
En el diagrama de la Figura 4.37 se muestra mediante una escala grande
el diagrama del vector diferencia, en magnitud, inclinación y sentido.
AOJAB = OJABt - OJABo = 5,1 - 4,9
= 0,2 a partir de los valores obtenidos anteriormente.
Por tanto
Esta aE tiene la misma inclinación y sentido que el vector ó.VE de la Fi

gura 4.37.
Figura 4.37. - Diferencia vectorial de veloci

dades.
ACELERACIÓN 153
Aunque los mecanismos que aquí se han utilizado son bastante simples,
este método no es nunca más complejo que el análisis de la velocidad del que él
depende. Para la exactitud son esenciales los trazados precisos y las escalas gran
des en diagramas vectoriales, como ocurre con todos los métodos gráficos. En
los casos en que la diferencia de velocidades es muy pequeña, este método puede
ser bastante impreciso. Tiene una precisión razonable, cuando las diferencias
de velocidades sean importantes (es decir, cuando las aceleraciones sean sufi
cientemente grandes).
Debido a que las definiciones utilizadas y a que el análisis de la velocidad son
de gran sencillez frente a las técnicas especiales y complicadas del estudio de la ace
leración, se justifica que consideremos el método de la diferencia de velocidades
como herramienta muy valiosa.*
4.23. Aceleración de Coriolis.
El método de la diferencia de velocidades ofrece una expresión clara de las

relaciones básicas entre la velocidad y aceleración en las que hay deslizamiento
sobre guías móviles. Con esta introducción, podemos seguir ahora un análisis
más riguroso que es más complicado en principio, pero que tiene la ventaja de
dar soluciones más exactas.t
Empezaremos con el mecanismo sencillo de la Figura 4.38. Un disco circu
lar M gira con una velocidad angular constante w alrededor del eje fijo en su
centro O. Se ha hecho una acanaladura recta radial en la cara del disco. En la
acanaladura hay un bloque que desliza radialmente hacia fuera. Consideremos
dos puntos coincidentes A y B a la distancia r de O. El punto A está en el dis
co M, directamente debajo del punto B, el cual está sobre el bloque deslizante.
Se pide que determinemos la aceleración absoluta de B.
l. La velocidad de A (en M) es igual a VA =

wr y es perpendicular a OA.
La aceleración de A es igual a aA =
w2 r y dirigida radialmente hacia O.
* Referencia: JoHN A. HRONES, "A Job Shop Approach to Mechanism Analysis", Ma
chine Design, febrero 1954.
t Si el estudiante ha dominado el método de la diferencia de velocidades, tiene a su
disposición una herramienta con la que determinar las aceleraciones de los mecanismos en
los que haya contactos deslizantes en guías móviles. Este método es general y puede aplicarse
a todos los mecanismos. Por esta razón, el uso de la aceleración de Coriolis no es absoluta
mente esencial para resolver los problemas especiales descritos anteriormente. Es atractivo
educacionalmente y proporciona un grado de precisión necesario en ciertos casos pero puede
omitirse si el tiempo es limitado. Aun cuando es necesario para el estudio de las aceleracio
nes instantáneas cuando los mecanismos están en una posición dada, en la práctica, se pide
normalmente hacer un estudio amplio del mecanismo a lo largo de un ciclo móvil completo.
Ser competentes en esto, es nuestro objetivo práctko fundamental.
A en M
B en el bloque
Figura 4.38. - Disco con bloque deslizante.
2. Ahora, suponiendo que B (sobre el bloque) se mueve radialmente hacia

afuera en la acanaladura con velocidad relativa respecto de A de VB/A,
la absoluta VB =VA + �. VB/A, siguiendo el principio de la velocidad
relativa
Aceleraciones Velocidades
Figura 4.39. -Aceleración incompleta del bloque B.

ACELERACIÓN 155
3. Si esta V111_4 no es constante, entonces B tiene una aceleración relativa

respecto de A y la absoluta a11 = +
aA �an;A (Figura 4.39). En un prin
cipio podría pensarse que ésta es una expresión correcta y completa para
la aceleración absoluta de B.
Esto, sin embargo, no es cierto, porque esta ecuación falla al no tener en

cuenta otros dos cambios que tienen lugar en la velocidad del punto B: primero,
el cambio de dirección de VB/A debido a la rotación del disco M, y segundo, el
cambio en magnitud de la velocidad tangencial de B (V�) debido a la variación
de su distancia a O. (V� = wr, y r aumenta.) La ecuación completa para la ace
leración absoluta a11 debe contener términos que expresen estas dos variaciones
de velocidad.
Consideremos, primeramente, tan sólo el primer cambio. Al girar M, la di
rección de V11¡.{ cambia con la línea que gira OA, a la posición OA' (ver Figu
ra 4.40 [a]).. Puesto que B en este caso, no se mueve radialmente sobre OA, los
puntos A y B son los mismos y también coinciden los A' y B'. En un pequeño
incremento de tiempo f:..T, este cambio de dirección será t:-.0 y la trayectoria f:..S
desde A a A' será igual rf:..0. Para ángulos pequeños, puede considerarse este
arco rf:..0 igual a la cuerda AA'. En este mismo intervalo de tiempo /':,,.T, el vec
tor V11¡.{ también girará un ángulo f:..0. El cambio de Vn;A debido a esta rotación
está representado en la diferencia vectorial de la Figura 4.40 (b) por el vector
2
/
/
/
/
/
/
// -VB/A
/
/
3
M
(b)
(a)
Figura 4.40. - Variación de la velocidad del
bloque debido a la rotación.
tiV. El triángulo OAA' de la Figura 4.40 (a) es semejante al triángulo vecto

rial 123 (los lados correspondientes son paralelos), por lo que se deduce que:
r - v /A
r/10 AV
B
de donde,. tiv =VB¡A MJ

La aceleración de B debida a este cambio de dirección será:
_AV_ VB!A/10
aB - AT--;yr-
pero
110 w
AT =
Así pues an = Vn¡AW debido al primer cambio.
La dirección de esta aceleración es perpendicular a OA (paralela a liV) o
sea, tangente y compatible con el sentido de w.
Consideremos ahora el segundo cambio solamente. Como B se mueve hacia
afuera radialmente desde O, el radio OB aumenta a OB' y, como V= wr, la
Vn¡A tangencial aumentará (Figu ra 4.41). En un pequeño incremento de tiem
po tiT, el radio OB variará una cantidad igual a !ir y la variación de VB/A será
wlir. La aceleración de B debida a esta variación de r será:
Ar i. almente AS
(AT' v)
gu AT' =
Esta aceleración también es perpendicular a OA o sea, tangente y compa
tible con el sentido de w.
B'
M 6.V = Vs• --- Vs
Figura 4.41. - Variación de la velocidad de un

bloque debido al deslizamiento.
ACELERACIÓN 157
Como estos dos términos adicionales de la aceleración relativa de B respec

to de A son iguales y en la misma dirección, se pued�n reunir en un sólo término:
2V111Aw. A este término se le llama aceleración de Coriolis, en honor a su descu
bridor. Este vector es siempre perpendicular a V111,1, dirigido como si hubiera gi
rado alrededor de su origen un ángulo de 90° con V11;A en la misma dirección
que w.
Este término de Coriolis 2V11¡AW debe añadirse a la ecuación incompleta del
número 3 anterior para dar la aceleración absoluta de B:
ª11 =ªA+ - ªB/A + - 2VB/AOJ

En esta ecuación, B es un punto del bloque deslizante. A es un punto del
disco M, coincidente con B. El término a11;A se refiere a la aceleración relativa
de B, respecto del punto A en la dirección radial sobre la acanaladura. (Podría
describirse como "la aceleración de B cuando el disco M está quieto".) El tér
mino de Coriolis 2VJJ;AW es perpendicular a la acanaladura y es debido a la ve
locidad angular de M y al cambio de posición del bloque en la anacaladura. Se
muestra· en la Figura 4.42 un diagrama del sistema de vectores q�e determinan
la aceleración absoluta de B (el polígono vectorial). (El tamaño relativo de los
vectores es arbitrario.)
Figura 4.42. - Aceleración total del bloque B
En el ejemplo anterior, el disco M gira con una velocidad angular constan

te. Si M tuviera también aceleración angular (Figura 4.43) seguirán siendo váli
das las mismas consideraciones, excepto que el primer término (aA) tendría com
ponentes de la aceleración, tangencial y normal y la aceleración de A sería:
a;I + - a� o sea w2r + - (1.,r
,_
r_
Figura 4.43. - Disco con aceleración angular.
Los otros términos de la- ecuación permanecerán invariables por lo que la

ecuación correcta para estas condiciones sería: -:_
as= a11 +-a�+ --+a81A +--+ 2V8/Am
Los dos ejemplos anteriores se aplican a puntos, como el B, que se mueven
sobre líneas rectas en cuerpos que giran. _ Si la acanaladura que guía B es curva
con centro de curvatura en C (Figura 4.44) y el disco M tiene w y a, la ecuación
básica seguirá siendo verdadera con las modificaciones siguientes:
l. El primer término (aA) se convertiría en a11 + --+ a� por causa de la

aceleración angular a.
2 . El segundo término a8;A, se describe ahora, evidentemente, como a8 ¡M
e incluirá una componente normal y una tangencial, ya que la acanala
dura curva cambia la dirección de a8,1M así como su magnitud. La an;M
tendría entonces dos componentes:
(En este caso w y a son las w y a de la línea BC del disco M).

3. La componente de Coriolis permanece invariable, por lo que la a8 en este
caso general sería: L
aB = a11 + --'> 0� + --+ ar;/M + --+ a�/M + --'>2VB/A(J)

Tratemos un problema que lleve consigo aceleración de Coriolis. En la Fi
gura 4.45 la manivela acanalada M gira alrededor del eje fijo O con velocidad
ACELERACIÓN 159
�a
w
aladura curva.
erado con bloque en acan
Figura 4.44. - Disco acel
brazo DB
sentido de las agujas de un reloj. El
angular constante de 5 rad/s, en el alad ura en M, está
ue que desliza en la acan
gira alrededor del eje fijo D. Un bloq y de DB) . El pun
B es un punto del bloque
articulado a DB en B (por lo que, El braz o tien e
debajo del pasador B. DB
to A es un punto de M directamente B están a 4 cm de O.
, los puntos A y
3 cm de largo. En la posición señalada
La línea central DO tiene 2½ cm.
A sobre M
B sobre el bloque
4 cm
3 cm
01
\+--z½ cm-----ll>...\
o . manivela acanalada.
Figura 4.45. - Mecanism de
==------
-
------ --- - - -
Se pide hallar la aceleración absoluta del pasador B y la aceleración an

gular del brazo DB. La ecuación de la aceleración de B es:
ª· º = aA + --+ ªo/A + --+ 2V01,IJJM

Podemos calcular aA. =
ro� X OA 52 X 4 = =
100 cm/s2, y sabemos que
está dirigida de A hacia O. Solamente se conoce la dirección de aB/A.· Como el
pasador B, relativo a M, sólo puede moverse sobre la acanaladura, su acelera
ción relativa respecto de M, debe ser en la dirección OB. Podemos calcular la
componente de Coriolis si hallamos primero VB/A.· Esto se determina gráfica
mente como se ve en la Figura 4.46, donde se ha restado VA. de VB, encontrando
VB/A. = 16, 3 cm/s (la cual, incidentalmente, es la velocidad de deslizamiento).
2VBiA.roM = 2 X 16,3 X 5 = 163 cm/s2
Sabemos la dirección de este vector: está girado 900 respecto a VB/A. (el
cual está dirigido según OA) a partir de su origen en la dirección de roM (a de
rechas).
Si determinamos la velocidad angular de DB, podemos calcular la compo
nente normal de la aceleración de B (WEB X DB).
WnB = VB
DB
=-3
- = 8,6 rad/s
25,8
así aB = 8,6 2 X3 = 222 cm/s
2
y dirigido de B hacia D.
""
Vs = (25.8) "-
"
/
/
/�\)
//
o o
Velocidad
Figura 4.46. - Velocidad relativa del bloque B
respecto de A en M.
ACELERACIÓN 161
Como sólo conocemos la dirección de an ;A, volvamos a escribir la ecuación

de manera que podamos despejar dicho término:
ªB/A = ªB - - ªA - - 2VB/A(J)M
(en que aB = w1B x DB + - rxvB x DB)
Podemos ahora trazar un polígono de aceleraciones ya que se conocen com

pletamente 3 de los 5 vectores, en magnitud y dirección y también se conocen
las direcciones de los otros dos. En la Figura 4.47 podemos ver este polígono.
Partiendo del origen O, trazamos -aA (de sentido opuesto a +aA ), después
-2Vn;Aw, después+ a;, después una línea en la dirección dea1(..Laa1),y fi
nalmente, una línea que pase por O en la dirección de an;A (11 a OA). Estas lí
neas de a1 y an ;A se cortan en el punto B, determinando, así, la longitud de
estos vectores. El vector an;A se cortan en el punto B, determinando, así, la lon
gitud de estos vectores. El vector an ;A es el resultante de los otros (ver ecuación
anterior), por lo que estará dirigido hacia afuera a partir del origen, hacia la in
tersección B.
Si examinamos este polígono, notaremos que a; y a1 son dos vectores adya
centes (y 1). Como BD es un cuerpo que gira, se pueden sumar vectorialmente
estas dos componentes para conseguir la resultante an . En la Figura 4.47 podernos
ver este vector. Mide 225 crn/s2 y está dirigido hacia abajo y a la izquierda de]
brazo BD.
1
1
1
1
1
1 0�=(222)
1
1
-OA 1
(100) 1
o 1
0B/A 1
_ _.d
B o�= (36.6)
Aceleración
Figura 4.47. - Polígono vectorial de la acele

ración del bloque B.
LENT- 11
-------
� -- ---- - - -
La componente tangencial de la aceleración de B, (a�) es igual a aBD X BD

1
que es 36,6 cm/s2• Por tanto
aT
ªsn = B = - -
D
36,6
3
=
12,2 rad/s2
La aceleración de Coriolis no está limitada a sistemas articulados con des

lizamiento en guías móviles. Se aplica a todos los mecanismos en los que un
punto sigue una trayectoria recta o curva sobre un cuerpo que gira.
PROBLEMAS
4.1. En una prueba para determinar aceleraciones, un coche de carreras, partiendo
del reposo, alcanza una velocidad 80 km/h en 10 segundos. ¿Cuál es la ace
leración media durante este tiempo? Si la aceleración del coche fuera uniforme,
¿qué camino recorrería antes de alcanzar 80 km/h?
4.2. Un corredor corre en una pista los 100 m lisos en 10 segundos. Si su acele
ración era uniforme, ¿cuál fue su velocidad máxima en m/s?
4.3. Un cuerpo que cae partiendo. del reposo tiene una aceleración constante de
9,8 m/s2 . Determinar la distancia que recorre durante cada período de tiem
po de 1 s en el tiempo de 4 s. ¿Cuál es la razón entre las distancias cubiertas
del primero al segundo período, al tercero, y al cuarto? (Esta · razón de los des
plazamientos durante cada igual período de tiempo sucesivo es la misma para
todos los cuerpos que se mueven con aceleración lineal constante.)
4.4. Partiendo del reposo, un motor se acelera uniformemente hasta que alcanza
su velocidad de régimen de 3600 rpm. Si se necesita 3/10 s para acelerarse
desde 1000 rpm. ¿Cuál es su aceleración y cuántas revoluciones dará antes de
alcanzar su velocidad de régimen?
4.5. En el cuadrilátero articulado de la Figura P4.5, la manivela LM gira alrededor
del eje fijo L con una velocidad angular constante de 100 rad/min. LM = TR =
= = = = =
10 cm; MR LT 15 cm; MS 8,75 cm y TX 5 cm. Determinar las
aceleraciones de los puntos S y X en la posición señalada.
S R
-----+---
Figura P4.5
ACELERACIÓN 163
4..6. El disco W gira alrededor del eje fijo O con una velocidad angular de 3 rad/s
en sentido de las agujas de un reloj y con una acelerac_ión angular de 12 rad/s'2
en sentido contrario al de las agujas de un reloj, en fa posición señalada en la
Figura P4.6. Determinar las aceleraciones lineales de los puntos A, B y C del
disco.
°
45
F
·-?s..:_e '
6'
0
��l_:�f
O,
1
112 cm
1 90 °
A�
4..7. La aceleración absoluta del ·pasador E de la banda EF es 5 cm/s 2 hacia la iz

quierda. La aceleración angular de EF es 3 rad/s.l! , en sentido contrario al de
las agujas de un reloj, y la velocidad angular de EF es 1 rad/s, a derechas, en
la posición señalada. Hallar la aceleración absoluta de F. (Figura P4.7.)
4.8. En la Figura P4.8, AB gira alrededor del eje fijo A. El mecanismo está accio
nado por una corredera C, que ti_ene una velocidad constante, de derecha a
=
izquierda, de 5 cm/s. AB 5 cm y BC =
10 cm. Determinar la aceleración
lineal de B y la aceleración angular de AB en la posición señalada.
A
Figura P4.8 e
Figura P4.9
4.9. Las partes AB, BC y CD del sistema articulado de la Figura P4.9 tienen cada
una 7,5 cm de longitud. A y D son ejes fijos. AB gira en sentido contrario de
las agujas de un reloj con una velocidad angular constante de 2 rad/s. Deter
minar la aceleración del punto C.
oB
Figura P4.1 O
4.10. En la Figura P4.10, la manivela DA gira alrededor del eje fijo D con una ve
locidad angular de 2 rad/s a izquierdas y una aceleración angular de 4 rad/s2 a
derechas. DA = AB = BC = CA = 7,5 cm. Determinar la aceleración de la
corredera C, la aceleración angular del cuerpo F, y la aceleración del punto B.
4.11. La manivela DE de la Figura P4.11 tiene una velocidad angular constante de
1 rad/s. DE= 5 cm; EG = 10 cm; FG = 6,25 cm_ y DF = 15 cm. H es el
punto mediQ de EG. D y F son ejes fijos. Encontrar la aceleración absoluta
de G y H y la aceleración angular de FG.
D
4.12. Las partes OM y OP del sistema articulado de la Figura P4. l 2, giran inde
pendientemente alrededor del eje fijo O. La barra rígida ML está articulada
en S al bloque deslizante en las guías fijas. OM = OP = 5 cm; ML = PL =
= 10 cm y MS = 5 cm. La manivela conductora OM tiene una velocidad an
gular de 1 rad/s Y, una aceleración angular de 2 rad/s�, ambas en sentido de
las agujas de un reloj. Determinar la aceleración de P en la posición señalada.
4.13. El torno para levantar pesos de la Figura P4.13, está compuesto de dos cilin
dros, A y E, y dos engranajes, B y C (que actúan como discos que giran uno
ACELERACIÓN 165
sobre otro sin deslizar). El engranaje B está fijo a A, de manera que giran jun
tos, y el C, está fijo a E de la misma manera. A y B giran sobre el eje fijo G.
C y E giran sobre el _eje fijo H. El peso W está unido a un cable enrollado
alrededor del cilindro E, y la fuerza levantadora está aplicada (hacia abajo)
en P; el final del segundo cable está enrollado alrededor del cilindro A. Los diá
metros son los que siguen: A = = =
30 cm; B 10 cm; C 25 cm y E= 15 cm.
Si la aceleración lineal de P es 25 cm/s�, hallar la aceleración lineal de W.
w
s
4.14. El disco W rueda sin deslizar sobre la superficie fija S con una velocidad angu-
lar de 1 rad/ s y una aceleración angular de 2 rad/s2, ambas en sentido con
trario a las agujas de un reloj (Figura P4.14). La biela AB está articulada a W
en A y al bloque deslizante en las guías horizontales fijas, en B. W tiene 10 cm
=
de diámetro. AB tiene una longitud de 12,5 cm. OA 4,5 cm. Determinar las
aceleraciones lineales de los puntos A y B en la posición señalada.
4.15. Un tren epiéicloidal de discos se ve en la Figura P4.15. El brazo A gira alre
dedor del eje fijo O con una velocidad angular de 10 rad/ s y una aceleración
Figura P4.15
angular de 5 rad/s2. El disco B está fijo y tiene 10 cm de diámetro. El disco C

está conducido por el pasador en A y tiene 5 cm de diámetro. El anillo E gira
libremente alrededor del centro O, guiado por los rodillos L, M, Q y R. No hay
deslizamiento entre B, C y E. Determinar la aceleración angular del anillo E.
4.16. El dispositivo de la Figura P4.16 está accionado por la manivela AB, de 5 cm
de longitud, la cual gira en sentido contrario de las agujas de un reloj alrededor
del eje fijo A con una velocidad angular. constante de 5 rad/s. Determinar la
aceleración de la horquilla C en la posición señalada.
¡+-10,8 cm
17,5 cm diám.
4.17. En la Figura P4.17, el disco W tiene 17,5 cm de diámetro y gira en sentido de

las agujas de un reloj con velocidad constante de 30 rad/min alrededor del eje
fijo O. Una acanaladura circular se ha hecho en una cara de W como se mues
tra. El brazo TNS gira alrededor del eje fijo N llevando un bloque sobre el pa
=
sador S que desliza en la acanaladura de W. NT 3,75 cm; NS= 11,25 cm.
TR tiene 8,1 cm de longitud y está unido al bloque R por el pasador T. Este
bloque desliza en las guías fijas situadas como se muestra. Determinar la ace
leración absoluta del pasador S del bloque curvado y la aceleración dei pasa
dor R del bloque rectangular.
4.18. En la Figura P4.18 OP gira en sentido de las agujas de un reloj alrededor del
eje fijo O con una velocidad angular constante de 2 rad/s. El manguito S gira
libremente sobre el pasador P y desliza sobre la biela R. M es el eje fijo de R.
La distancia MO = 7,5 cm; ML = 22,5 cm. Hallar la aceleración lineal de L
y la aceleración angular de R.
4.19. La excéntrica circular C gira en sentido contrario de las agujas de un reloj
alrededor del eje fijo O con una velocidad angular constante de 20 radianes/min.
El diámetro de C = 15 cm. La excentricidad OP = 5 cm. El radio de la super
=
ficie de contacto del seguidor F 2,5 cm. Hallar la aceleración lineal del segui
dor, en forma de hongo, F de la Figura _ P4.19.
ACELERACIÓN 167
°
e
�90
____l
o
4.20. En la Figura P4.20, el bloque D tiene una velocidad líneal de 25 cm/s y una
aceleración lineal constante de 50 cm/s2 sobre las guías fijas de izquierda a
derecha en cada caso. AC es una barra rígida de 12,5 cm de longitud. AB =
= 7,5 cm; BD = 20 cm y CE= 7,5 cm. E está articulada a.1 manguito que des
liza libremente sobre BD. Determinar la aceleración lineal del punto E sobre
CE en la posición señalada.
A ----
Figura P4.20

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Edición original en lengua inglesa publicada por:

Copyright© by Prentice-Hall, /ne., N.J,

Versión española por et:

Revisada por el:

Dr. Julián Fernánde:z Ferrer

Propiedad de EDITORIAL REVERTÉ, S. A. Encarnación, 86 Barcelona c121

Ninguna parte del material cubierto por este·título de propiedad

os los derechos reservados

Este libro es un libro de texto y está escrito para estudiantes. La presentación es

e ahora lo utilicen, no necesiten cambiar necesariamente su forma de enseñan­

1.1 Proyecto de los mecanismos 2

3.1 Velocidad lineal 44

. 3.9 Componentes útiles 54

4.1 Aceleración lineal 106

5 ANALISIS GRAFICO DEL MOVIMIENTO 168

5.1 Diagramas para representar valores variables 168

6.1 Terminología de los engranajes 195

7 TRENES DE ENGRANAJES 275

7.1 Razón de velocidades de un tren de engranajes (razón de dientes - r.d.) 276

7.3 Razón de velocidades para diferentes tipos de engranajes 280

8.1 Cuadrilátero articulado básico 348

9.3 Proyecto de una leva para seguidor de rodillo 396

10.1 Sistema articulado manivela-balancín 430

10.31 Mecanismo intermitente de tres engranajes 454

Glosario de símbolos de letras 467

l El mecanismo es el corazón de una máquina. Consta de una serie de partes co­

1.1. Proyecto de los mecanismos.

Lo primero para un proyectista de mecanismos es lo que se refiere al mo­

"> Técnicas de análisis de los mecanismos.

que gran parte del trabajo es de índole geométrica, en el estudio de los

ceso y proporciona oportunidad de comparar y comprobar resultados constante­

1.3. Se pide precisión de dibujo.

El trabajo gráfico puede no justificarse a no ser que su calidad proporcio­

1.4. Dibujo lineal de precisión.

Figura 1.3. - Puntas de mina corree-.

Rgura 1.4. - Dibujo lineal de precisión.

1.5. Medidas de precisión.

La exactitud de las medidas es tan importante como la calidad de la línea

Un puntero es un instrumento simple, pero absolutamente necesario para la

Figura 1.6. - Punzón.

mente si se dirige la mirada a la línea divisoria con un ojo cerrado, como se ve

Figura 1.7. - Dirigiendo la mirada al punzón

Figura 1.8. - Localización de las medidas en una lí­

Figura 1.9. - Punzón con cristal de aumento.

1.6. Una escala grande en el dibujo aumenta la precisión.

Una sabia elección de escala es un factor muy importante en la validez de la

Figura 1.1 O. - Compases

1.7. Técnica del compás de puntas fijas.

Figura 1.11. - División de una línea en tres partes iguales.

Primero se coloca el compás de puntas fijas de manera que represente alre­

l. Técnica del trazado de curvas irregulares.

La representación gráfica de cantidades variables toma la forma de una curva

Figura 1.15. - Plantilla de curvas.

;;;;;;;;i=az..JCamenle no sea equivalente, entendemos por curva continua unifor­

Figura 1.16. - Primera etapa en el dibujo de una curva por puntos.

marcadamente. En este caso la línea puede dibujarse un poco más allá de b, ya ·

14 ANÁLISIS Y PROYECTO DE LOS MECANISMOS

Figura 1.17. - Segunda etapa en el dibujo de una curva.

1.9. Combinación inteligente de técnicas.

En el estudio de los mecanismos es esencial para su utilización, conocer cuál

1.10. Clases de movimiento en el plano.

Cuando las trayectorias de todos los puntos en movimiento de un cuerpo,

verse mediante el estudio de varios movimientos planos por separado, así no se

e ahora lo utilicen, no necesiten cambiar necesariamente su forma de enseñan

l El mecanismo es el corazón de una máquina. Consta de una serie de partes co

Lo primero para un proyectista de mecanismos es lo que se refiere al mo

ceso y proporciona oportunidad de comparar y comprobar resultados constante

El trabajo gráfico puede no justificarse a no ser que su calidad proporcio

Figura 1.8. - Localización de las medidas en una lí

Primero se coloca el compás de puntas fijas de manera que represente alre

;;;;;;;;i=az..JCamenle no sea equivalente, entendemos por curva continua unifor

rico de la Figura 1.20 tiene una traslación curvilínea, ya que A y B re

La suma del movimiento levógiro en el ángulo 4 y del dextrógiro en el án

y consecuentemente recorre una trayectoria circular cuando el disco gira. Cuan

l: cuerpo en movimiento compuesto está trasladándose y girando simuhá

Los desplazamientos lineales pueden obtenerse gráficamente haciendo un di

Cuando se desconozca la trayectoria de un punto, puede determinarse dibu

Figura 2.11. - Mecanismo epicí

Se define la parábola como el lugar geométrico de los puntos que equidis

rombo AGFE. GE es la mediatriz perpendicular de AF. Por lo tanto, AP (per

,sigue el contorno dado mediante un estilete en E -y la figura se reproducirá am

Ahora estamos en condiciones de considerar algunos problemas de diseño ele

Ahora tenemos dos ecuaciones que contienen AB y BC y podemos despe

Si se necesita conducir un punto a lo largo de una trayectoria curva irre