PROBLEMA DINÁMICO

FUERZAS
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Los apuntes de Universidad Politècnica de Valencia. Vicente Mata, Francisco J. Rubio, Javier
Carballeira. Mecánica y teoría de mecanismos

Norton, R. L. (2016). Diseño de maquinaria.

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PhD. Mary J. Vergara P
 PROBLEMA DINÁMICO
Máquina de criba MATRICIAL

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 FUERZAS MÉTODO MATRICIAL
Granos

En la figura se muestra el esquema de un

mecanismo de una máquina de criba para
seleccionar granos. Cuando funciona, 80 Kg de
granos son depositados sobre toda la longitud
de la barra 4. Considere que éstos se ubican de
manera perfectamente distribuida sobre toda
la longitud de la barra y que el centro de masas
de la barra 4 (con la carga de granos) se ubica
en el medio de la línea IJ. Calcule el torque
motor que se debe ejercer sobre la barra 2 (en
O2) para equilibrar cinetoestáticamente es
mecanismo, para la fase indicada. Los centros
de masas de los eslabones 3 y 5 se ubican en el
medio de las líneas O3I y O5J respectivamente.
El centro de masa de la barra 2 se ubica en O2.
El mecanismo no se encuentra a escala.
Modificado de los apuntes de Universidad de Los Andes. Problemas de teoría de maquinas y mecanismos. PhD. Sebastian Provenzano c
De la configuración del mecanismo se conocen los siguientes
datos:
Datos Inercias de
geométricos Masas masas
De la cinemática, se conoce lo siguiente:
Solución matricial

1. Se debe plantear eslabón por eslabón, ecuaciones de equilibrio

cinetoestático, para conformar un sistema de ecuaciones lineales a ser
resuelto en forma simultánea

Eslabón 2

Este eslabón se encuentra vinculado a bancada en el mismo punto en que se encuentra

ubicado su centro de masas, por lo cual el efecto de la aceleración del centro de masas es
nulo.

La ecuación de equilibrio cinetoestático de fuerzas para el eslabón 2:

 4

O2 2

3 5

q3 q5
O3 O5

F12 F32

(1)
donde:

Par R que vincula eslabones 1 y 2

F32

Debido al par P que vincula los eslabones 2 y 3, la fuerza es

perpendicular a la tangente común en el punto de contacto.

De la expresión vectorial se extraen las siguientes ecuaciones escalares:

 F32

(2)

(3)

A continuación se plantea una ecuación de equilibrio cinetoestático de momentos en el

eslabón 2:
(4)

donde:

Desarrollando la expresión
(5)
Eslabón 3 La ecuación de equilibrio cinetoestático de fuerzas para el
eslabón 3:

(6)

F43

F23
Par R que vincula eslabones 1 y 3
2

3 Par R que vincula eslabones 3 y 4

q3
O3

F13
De la ecuación vectorial (6) se obtienen las siguientes ecuaciones escalares:

(7)

(8)

A continuación se plantea una ecuación de equilibrio cinetoestático de momentos en el

eslabón 3:
(9)

donde:
donde:

Desarrollando la expresión (9):

(10)

Eslabón 4 F34 F54

La ecuación de equilibrio cinetoestático de fuerzas para el eslabón 4:

(11)

donde:

Par R que vincula eslabones 4 y 5

 De la expresión (11) se obtienen las siguientes ecuaciones escalares:

(12)

(13)

Por otro lado, la ecuación de equilibrio cinetoestático de momentos:

(14)

donde, tratándose de un cuadrilátero articulado con eslabones opuestos paralelos, la

distancia I J debe ser igual a la distancia O3O5:

Desarrollando la expresión (14) se obtiene la siguiente ecuación escalar:

(15)
Eslabón 5
La ecuación de equilibrio cinetoestático de fuerzas para el eslabón 5:

(16)

donde:
F45

Par R que vincula eslabones 1 y 5

(se trata de un mecanismo de eslabones paralelos
por lo cual la velocidad y aceleración de los
puntos G3 y G5 son iguales, así como también la
velocidad y aceleración angular de los eslabones) 5

F15
De la expresión (16) se obtienen las siguientes ecuaciones escalares:
(17)

(18)

La ecuación de equilibrio cinetoestático de momentos:

(19)

donde:

Desarrollando la expresión (19) se obtiene la siguiente ecuación escalar:

(20)
Ensamblado del sistema de ecuaciones lineal
Las doce ecuaciones halladas a partir del planteamiento, eslabón a eslabón, de las
ecuaciones de equilibrio cinetoestático de fuerzas y momentos, constituyen un
sistema lineal de doce ecuaciones con doce incógnitas. Este sistema de ecuaciones
puede ser resuelto en forma matricial, empleando algún método numérico
desarrollado para tal fin, por ejemplo: Gauss Jordan, descomposición L-U, etc [4]. Para
ello deben extraerse una matriz de coeficientes, un vector de incógnitas y un vector
de términos independientes, de forma que se constituya una ecuación matricial lineal
de la forma: A· x = b. Las ecuaciones de las que se obtendrán los coeficientes y las
incógnitas son: 2,3,7,8,10,12,13,15,17,18 y 20, las cuales se agrupan a continuación,
con las sustituciones numéricas realizadas:

[4] Steven C. Chapra y Raymond P. Canale. Metodos numericos para ingenieros. Ed. por
McGraw-Hill. septima edicion. 2015.
Ensamblado del sistema de ecuaciones lineal
Por lo tanto el torque motor necesario para equilibrar cinetoestáticamente al
sistema, es:
 EJEMPLO ANÁLISIS FUERZAS
EN MECANISMOS.
Sea el mecanismo de biela-manivela-deslizadera de la Figura, que
forma parte de un compresor. El mecanismo se supone situado en
un plano horizontal.

Figura. Mecanismo de biela-manivela-deslizadera

Modificado de los apuntes de Universidad Politècnica de Valencia. Vicente Mata
Francisco J. Rubio, Javier Carballeira. Mecánica y teoría de mecanismos