SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Considere el sistema de primer orden. Física mente, este sistema representa un

circuito RC, un sistema térmico o algo similar. La figura presenta un diagrama de
bloques simplificado. La relación entrada-salida se obtiene mediante:

En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la

función escalón unitario, rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las
condiciones iniciales son cero. Observe que todos los sistemas que tienen la
misma función de transferencia exhibirán la misma salida en respuesta a la misma
entrada. Para cualquier sistema físico dado, la respuesta matemática recibe una
interpretación física. Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden.
Dado que la transformada de Laplace de la función escalón unitario es l/s,
sustituyendo R(s) = 1/s obtenemos:

Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuación obtenemos:

La ecuación anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se

vuelve unitaria. Una característica importante de tal curva de respuesta
exponencial c(t) es que, para t = T, el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t)
alcanzó 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t = T
en c(t). Es decir,
Observe que, conforme más pequeña es la constante de tiempo T, más rápida es
la respuesta del sistema. Otra característica importante de la curva de respuesta
exponencial es que la pendiente de la línea de tangente en t = 0 es 1/T, dado que

La respuesta alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de

respuesta inicial. A partir de la ecuación anterior vemos que la pendiente de la
curva de respuesta c(t) disminuye en forma monotónica de 1/T en t = 0
La curva de respuesta exponencial c(t)) aparece en la figura anterior. En una
constante de tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del
valor final. En dos constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor
final. En t = 3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 95,98.2 y 99.3%, respectivamente,
del valor final. Por tanto, para t =4T, la respuesta permanece dentro del 2% del
valor final. El estado estable se alcanza matemáticamente sólo después de un
tiempo infinito. Sin embargo, en la práctica, una estimación razonable del tiempo
de respuesta es la longitud de tiempo que necesita la curva de respuesta para
alcanzar la línea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo. Respuesta
rampa unitaria de sistemas de primer orden.

Dado que la transformada de Laplace de la función rampa unitaria es 1/s2 ,

obtenemos la salida del sistema como:

Tomando la transformada inversa de Laplace, obtenemos:

Conforme t tiende a infinito, e-t/T se aproxima a cero y, por tanto, la señal de error
e(t) se aproxima a T o
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura. El error
después de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente
grande. Entre más pequeña es la constante de tiempo T, más pequeño es el error
en estado estable después de la entrada rampa.

Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden.

Para la entrada impulso unitario, R(s) = 1 y la salida del sistema es:

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Entender el sistema de segundo orden es muy importante para el diseño de

controladores ya que habitualmente la mayor parte de los sistemas pueden ser
aproximados a un sistema de orden dos. La función de transferencia de un
sistema de segundo orden es:

Donde el término ωn se denomina frecuencia natural y ζ es el coeficiente de

amortiguamiento. Si se consideran polos complejos conjugados (0 < ζ < 1), la
respuesta en el tiempo para entrada escalón es:

factores que determinan la forma y la velocidad de respuesta del sistema de

segundo orden. Estos factores son la frecuencia natural ωn y el coeficiente de
amortiguamiento ζ. En la Fig. 1 se muestra la representación en el plano complejo
de un sistema de segundo orden. Por simplicidad, solo uno de los polos complejos
se muestra en esta figura. La frecuencia natural ωn es la distancia que existe entre
el origen al polo y el coeficiente de amortiguamiento es el coseno del ángulo
mostrado en la figura.
Cuando el coeficiente de amortiguamiento es cero, los polos complejos no tiene
parte real y cuando el coeficiente de amortiguamiento es uno (o mayor que uno)
los polos complejos son puramente reales. Figura 2 muestra la respuesta en el
tiempo del sistema de segundo orden. Cuando el coeficiente de amortiguamiento
es cero o cercano a cero el sistema es altamente oscilatorio con una respuesta
poco adecuada para ser utilizada en un sistema de control. Cuando el coeficiente
de

amortiguamiento es cercano a uno la respuesta es sobreamortiguada y lenta y

también se considera poco apropiada para ser utilizada en algunos sistemas de
control.
En general el coeficiente de amortiguamiento de un sistema debería diseñarse con
valores entre 0.5 a 0.8, pero existen caso en que se permiten coeficiente de
amortiguamiento menores y mayores. Por ejemplo, si para una planta dada no es
conveniente la existencia de sobrepaso, entonces el coeficiente de
amortiguamiento debe ser mayor o igual que uno (los polos no deben tener parte
imaginaria). Un buen criterio de diseño es utilizar un coeficiente de
amortiguamiento de aproximadamente 0.707, lo que significa que el ángulo θ de la
Fig. 1 es cercano a los 45°. En estas condiciones el sistema es mas robusto a las
variaciones en los parámetros de la planta o actuador. Recuerde además que para
un coeficiente de amortiguamiento de 0.707 la frecuencia natural es igual al ancho
de banda del sistema (sistema de segundo orden ideal). De la discusión anterior
se puede concluir que el sistema de segundo orden tiene dos parámetros de
diseño, la frecuencia natural que esta relacionada con la velocidad de la respuesta
y el coeficiente de amortiguamiento que esta relacionado con la forma de onda de
la respuesta.