ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

VICERRECTORADO ACADÉMICO
DIRECCIÓN DE DESARROLLO ACADÉMICO

EXAMEN PRINCIPAL
12

NOMBRE: ________________________________________ FECHA: 05/02/209

CARRERA: INGENIERÍA MECÁNICA

MATERIA: CONTROL AUTOMÁTICO

SEMESTRE: 8 A

1. De un proceso se obtiene la función de transferencia que representa a un motor

DC controlado por corriente de armadura,
𝐾
( 𝑇 𝑏0 )
𝐽𝐿𝑎
𝐺 (𝑠 ) =
𝑏 𝑅 𝑘 𝑅 𝑏 𝐾2 𝑘𝑅
𝑠 3 + ( 𝐽 + 𝐿 𝑎 ) 𝑠 2 + ( 𝐽 + 𝐽𝐿𝑎 + 𝐽𝐿𝑇 ) 𝑠 + 𝐽𝐿 𝑎
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎
Donde: 𝐽 = 0,01 𝑘𝑔/𝑚2 , 𝑏 = 0,01 𝑁𝑠/𝑚, 𝑘 = 0,016 𝑁/𝑚, 𝑏0 = 8,6066 ×
10−3 , 𝐿𝑎 = 0,01 𝐻, 𝑅𝑎 = 0,05 𝑂ℎ𝑚 𝑦 𝐾𝑇 = 0,0232379 𝑉𝑠𝑒𝑔.
Aplique los dos métodos de Ziegler – Nichols, si es posible y obtenga los
parámetros de los controladores P, PI y PID.
A continuación, curva de reacción: (2 P)

Tabla de ganancia máxima

Controlador 𝑮𝒄 (𝒔) 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅

P 𝐾𝑝 16 - -
1
PI 𝐾𝑝 (1 + ) 14.4 1.5115 -
𝑇𝑖 𝑠
1
PID 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) 19.2 0.9069 0.2267
𝑇𝑖 𝑠

1
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Tabla de curva de reacción

Controlador 𝑮𝒄 (𝒔) 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅

P 𝐾𝑝 18.3627
1
PI 𝐾𝑝 (1 + ) 16.5264 1.3282
𝑇𝑖 𝑠
1
PID 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) 22.0352 0.8050 0.2013
𝑇𝑖 𝑠

2
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠3 + 6𝑠2 + 12𝑠 + 8
Máxima ganancia
2𝐾
𝐺𝑝 (𝑠) = → 𝑠3 + 6𝑠2 + 12𝑠 + 8 + 2𝐾 = 0
𝑠3
+ 6𝑠2
+ 12𝑠 + 8 + 2𝐾
(𝐽𝜔)3 + 6(𝐽𝜔)2 + 8 + 2𝐾 = 0 → 𝜔 = ±√12, 𝐾 = 32
2𝜋
𝑃𝑢 = = 1.8138
𝜔

2. A partir de los siguientes parámetros para obtener un controlador PID, obtenga

el circuito analógico del control PID con los valores de sus resistencias y
capacitores respectivos. (2 P).
20.5094
𝐺𝑐 (𝑠) = (18.6 + + 4.2166𝑠)
𝑠

2
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𝑅2
𝐾𝑝 = 18.6 → 𝐾𝑃 = − → 𝑅1 = 100Ω → 𝑅2 = 1860Ω
𝑅1
𝑇𝑖 = 𝑅𝑖 𝐶𝑖 → 𝑇𝑖 = 0.9069 → 𝐶𝑖 = 906.9𝑢𝐹 → 𝑅𝑖 = 1𝑘Ω
𝑇𝑑 = 0.2267 → 𝑇𝑑 = 𝑅𝑑 𝐶𝑑 → 𝐶𝑑 = 200𝑢𝐹 → 𝑅𝑑 = 1133.5Ω

3. Obtenga el controlador de la siguiente función de transferencia por el método

de ganancia máxima y compare con el controlador del problema anterior. (1 P)
2
𝐺 (𝑠 ) = 3 2
𝑠 + 6𝑠 + 12𝑠 + 10

Controlador 𝑮𝒄 (𝒔) 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅

P 𝐾𝑝 15.5 - -
1
PI 𝐾𝑝 (1 + ) 13.95 1.5115 -
𝑇𝑖 𝑠
1
PID 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) 18.6 0.9069 0.2267
𝑇𝑖 𝑠

𝑠 3 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 10 + 2𝐾 = 0 → (𝐽𝜔)3 + 6(𝐽𝜔)2 + 12𝐽𝜔 + 10 + 2𝐾 = 0

𝐽𝜔((𝐽𝜔)2 + 12) = 0 → 𝜔 = ±√12

3
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2𝜋
6(𝐽𝜔)2 + 10 + 2𝐾 = 0 → 𝐾𝑢 = 31, 𝑃𝑢 = = 1.813799
𝜔

4. Considere el siguiente sistema en lazo cerrado, en donde se debe encontrar los

valores para 𝐾𝑝 y 𝑇𝑑 de modo que el rebasamiento (%OS) máximo en la
respuesta a una entrada de referencia de paso unitario que sea inferior al 5% y
el tiempo de establecimiento del 2% sea inferior a 0,5 s. (2 P)

(1 + 𝑇𝑑 𝑠)𝐾𝑝 10(𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑝 𝑠)
𝐺 (𝑠 ) = = → 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
0.1𝑠 2 + 0.8𝑠 + 1 𝑠 2 + 8𝑠 + 10
𝑠 2 + 8𝑠 + 10 + 10𝐾𝑝 + 10𝑇𝑑 𝐾𝑝 𝑠 = 0 → 𝑠 2 + (8 + 10𝑇𝑑 𝐾𝑝 )𝑠 + 10𝐾𝑝 + 10 = 0
𝜋𝜁 𝜋𝜁
− −
√1−𝜁 2 √1−𝜁 2
%𝑂𝑆 = 𝑒 ∗ 100% < 5% → 𝑒
< 0.05 → 𝜁 > 0.69
4 4
𝜔𝑛 = √10𝐾𝑝 + 10 → 𝑇𝑠 = < 0.5 → < 0.5 → 𝐾𝑝 = 12.44
𝜁𝜔𝑛 0.69√10𝐾𝑝 + 10
𝑎 = 2𝜁𝜔𝑛 → 0.69(2√10 ∗ 12.44 + 10) = 8 + 10(12.44)𝑇𝑑 → 𝑇𝑑 = 0.064

5. ¿Es posible sintonizar los diferentes tipos de controladores sin utilizar los
criterios prestablecidos de Ziegler-Nichols y Cohen-Coon? (1 P)
Si es posible llevar a cabo la sintonización sin los criterios de Ziegler-Nichols y Cohen-
Coon, apegarse a las especificaciones de funcionamiento.

6. Aplicando Routh-Hurwitz determine la función de transferencia del controlador

PID para el siguiente sistema. (2 P)
𝐾𝑝
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 6) + 𝐾𝑝

4
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7. Encuentre la respuesta de paso unitario de la siguiente función de transferencia.

(2 P)
610
𝐺 (𝑠 ) =
(𝑠 + 5)(𝑠 2 + 8𝑠 + 61)
(𝐶 − 𝐵 ∗ 𝜁𝜔𝑛 ) ∗ √𝜔𝑑
𝐵(𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 ) +
𝐴 √ 𝜔𝑑 𝐷
(𝑠) = + +
𝑠 (𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 )2 + 𝜔𝑑2 𝑠 + 𝑎𝑟

𝑐(𝑡) = 𝐴𝑢(𝑡) + 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 (𝐵𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑑 𝑡) + 𝐶𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑑 𝑡)) + 𝐷𝑒 −𝑎𝑟 𝑡

8
𝜔𝑛 = √61 = 7.81, 𝜁 = = 0.512, 𝑎𝑟 = 5, 𝐽𝜔𝑑 = 𝐽𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 6.71
2𝜔𝑛
𝑐(𝑡) = 𝐴 + 𝑒 −4𝑡 (𝐵𝑐𝑜𝑠(6.71𝑡) + 𝐶𝑠𝑖𝑛(6.71𝑡)) + 𝐷𝑒 −5𝑡

____________________

FIRMA DEL ESTUDIANTE