Sistemas de primer orden

La función de transferencia normalizada de un sistema de 1er orden es la

siguiente:

Dónde:

El método más utilizado para estudiar el comportamiento de los sistemas de 1er

orden consiste en someter dicho sistema a un conjunto de entradas típicas: el
impulso, el escalón unitario, la rampa y una señal alterna sinusoidal (ver Anexo 1).

Respuesta de un sistema de 1er orden a una entrada impulso unitario

(impulse)
Supongamos que probamos un sistema de 1er orden con una entrada impulso
unitario. Es decir, con R(s)=1. (Para repasar la transformada de Laplace de
señales elementales ver: La Transformada de Laplace) De esta manera la
salida C(s) se puede despejar fácilmente de la ecuación (1) mediante:

Es decir, la función de transferencia de la ecuación (1) es igual que la respuesta la

impulso. La ecuación (2) es la respuesta sistema al impulso en función de la
frecuencia. Si queremos conocer esta respuesta c(t) en función del tiempo
aplicamos la antitransformada de Laplace:

La ecuación anterior muestra un comportamiento exponencial decreciente. Esta

es la salida de un sistema de primer orden ante una entrada impulso unitario, la
cual se puede ver en la siguiente gráfica:
 Figura 1. Respuesta al impulso de un sistema de 1er orden.

En la Figura 1, la constante de tiempo T es el tiempo que tardaría el sistema en

alcanzar el valor final si variase al ritmo que lo hace inicialmente. También
coincide la constante T con el tiempo en que la salida alcanza el 37% de su valor
final.
Respuesta de un sistema de 1er orden a una entrada escalón (Step)
Supongamos ahora que probamos el sistema de 1er orden con una entrada
escalón con amplitud A, es decir, R(s)=A/s. Aplicando el mismo procedimiento,
obtenemos los siguientes resultados:

En este caso, la salida de un sistema de primer orden ante una entrada escalón de
amplitud A tiene un valor inicial igual a cero (suponiendo condiciones iniciales
nulas) y luego aumenta exponencialmente hasta estabilizarse en un valor igual
a Ak. Dicha respuesta se puede ver en la siguiente gráfica:

Figura 2. Respuesta al escalón de amplitud A de un sistema de 1er orden.

En la Figura 2, la constante de tiempo T es el tiempo en que la salida del sistema
alcanza el 0.632 (63.2%) de su valor final. Podemos apreciar además que un
tiempo igual a 4 constantes de tiempo (4T) el sistema se estabiliza (tiempo de
establecimiento; ts=4T) ya que la salida alcanza su valor final o se mantiene al
menos a 98.2% del mismo.
Respuesta de un sistema de 1er orden a una entrada rampa (ramp)
Probemos ahora el sistema de 1er orden con una entrada rampa con amplitud A,
es decir, R(s)=A/s2. Aplicando el mismo procedimiento, obtenemos los siguientes
resultados:

Figura 3. Respuesta a la entrada rampa de amplitud A de un sistema de 1er

orden.
En la Figura 3 podemos ver que u sistema de 1er orden ante una entrada rampa
siempre tiene un error La constante de tiempo T representa en este caso el tiempo
del que parte la asíntota a la que tiende la respuesta del sistema en estado
estacionario.
Veamos un ejemplo para mostrar esta teoría.

Ejemplo 1
En el link Dinámica de un sistema de nivel de líquidos hemos demostrado la
siguiente función de transferencia para el sistema de la Figura:
De acuerdo con la ecuación normalizada (1) para un sistema de 1er orden, en el
sistema de la figura anterior se cumple que:

Supongamos los siguientes valores para r y c:

Para probar h(t), la respuesta del sistema al impulso unitario, al escalón unitario y a
la rampa unitaria, así como el valor de la salida cuando t= 1 s (constante de
tiempo), utilizamos los siguientes scripts en Matlab:
Segunda aproximación
Un sistema de primer orden es aquel que queda definido por una ecuación
diferencial de primer orden del tipo:

A continuación representa la función de transferencia G(s) de la ecuación anterior,

la cual es:
Luego, se observa la ubicación del polo de G(s), localizado en s=-a0:

Por conveniencia analítica vamos a ordenar G(s) de la siguiente manera:

Dónde:

K y τ son los parámetros más importantes de un sistema de primer orden ya que

ayudan a comprender (o anticipar) rápidamente el comportamiento del sistema.
Esto es posible porque por lo general se utiliza el escalón unitario como entrada
de prueba u(t) a la mayoría de los sistemas para saber cómo va a comportarse la
salida y(t).
Aplicando la antitransformada de Laplace a la ecuación Y(s)/U(s), en término de los
parámetros definidos anteriormente, podemos ver fácilmente que la salida y(t) de
un sistema de primer orden sometido a una entrada escalón ue(t) de amplitud A,
es:

Bien interesante en la expresión anterior es darse cuenta de lo siguiente:

 Que si la constante a0 es positiva, la respuesta exponencial del sistema

termina estabilizándose. Esto concuerda con la teoría que dice que los
polos de una función de transferencia deben estar ubicados en el lado
izquierdo del plano s para que un sistema sea estable.
 Que la constante de tiempo τ es positiva si la constante a0 es positiva.
Lo que tiene mucho sentido ya que τ es un intervalo de tiempo.
Si a0 fuera negativa, la constante τ es negativa y el sistema es inestable.
Que es un sistema de Segundo Orden?

Los sistemas de segundo orden son todos aquellos que tienen dos polos y están
representados tipicamente por ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo
orden. Considerando el caso de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo
orden, con coeficientes constantes y condición inicial cero, tenemos:

En este caso, si notas el orden de la máxima derivada, verás que es 2, lo que nos
indica que es un sistema de segundo orden. Vamos a ver como podremos
convertir esta ecuación diferencial en una función de transferencia de segundo
orden.

Sistema Masa-Resorte-Amortiguador

Antes de entrar a estudiar los sistemas de segundo orden, vamos a ver un ejemplo
de como obtenemos la ecuación diferencial a partir de un sistema común.

Vamos a ver el ejemplo de un sistema mecánico de segundo orden conocido

como el sistema de Masa-Amortiguador-Resorte.

Para modelar este sistema, aplicamos la segunda ley de Newton:

Dejando el denominador en su forma canónica (de forma mónico)

De esa forma, podemos expresar la función de transferencia de segundo orden

anterior del sistema de masa resorte amortiguador, en la forma general de una
función de transferencia de segundo orden.

Dinámica de los Sistemas de Segundo Orden

El comportamiento dinámico de un sistema de segundo orden puede ser entonces
descrito en términos de dos parámetros y ζ.

Dependiendo del valor que tome ζ el sistema tendrá diversos comportamientos

vamos a tratar a continuación:

 ζ=0 Sistema Oscilatorio

 0<ζ<1 Sistema Subamortiguado
 ζ=1 Sistema Criticamente Amortiguado
 ζ>1 Sistema Sobre Amortiguado

Las siguientes respuestas son generadas con una entrada escalón unitário.
Variación del Factor de Amortiguamiento

Veamos la dinámica de sistemas de segundo orden ante la variación del factor de

amortiguamiento:
Variación de la Frecuencia Natural No Amortiguada

Polos de los Sistemas de Segundo Orden

Partiendo de la ecuación general de un sistema de segundo orden

Los polos del sistema están dados por:

Aplicando la ecuación general para encontrar las raíces de un polinomio de
segundo grado.

Los polos del sistema de segundo orden son:

A partir de la ecuación de los polos, vamos a sustituir por los diferentes valores
que puede tomar el factor de amortiguamiento y analizar la característica de los
polos ante la variación de este parámetro.
Sistema Oscilatório (ζ=0)
Un sistema oscilatório es aquel que posee sus polos unicamente con
componentes imaginarias dentro de un sistema de segundo orden. Analizando el
sistema ante una entrada escalón, Cuando ζ=0:

El diagrama de polos y ceros viene dado por:

Sustituyendo en la ecuación de segundo orden y multiplicando por el escalón de

magnitud A:
Aplicando fracciones parciales al sistema de segundo orden con la transformada
de Laplace:

Aplicando transformada inversa de Laplace

Sistema Subamortiguado (0<ζ<1)

Un sistema subamortiguado es aquel que posee un par de polos complejos

conjugados dentro de un sistema de segundo orden. Analizando el sistema ante
una entrada escalón, Cuando 0<ζ<1:

Donde, podemos llamar el segundo miembro de la ecuación anterior como:

es conocida como la frecuencia natural amortiguada del sistema de segundo

orden. Así, podemos resumir los polos del sistema de segundo orden
subamortiguado como:

El diagrama de polos y ceros viene dado por:

Sistema Criticamente Amortiguado (ζ=1)

Un sistema criticamente amortiguado es aquel que posee dos polos

iguales (polos con multiplicidad) ubicados en el mismo punto del plano complejo
para un sistema de segundo grado. Analizando el sistema ante una entrada
escalón, Cuando ζ=1:

El diagrama de polos y ceros viene dado por:

Sistema Sobreamortiguado (ζ>1)

Un sistema sobreamortiguado es aquel que posee dos polos reales dentro de un

sistema de segundo orden, donde ya no existen oscilaciones. Analizando el
sistema ante una entrada escalón, Cuando ζ>1:

El diagrama de polos y ceros viene dado por:

Ejercicios Resueltos

A continuación vamos a ver ejercicios resueltos sobre sistemas de segundo orden.

Aplicando lo aprendido sobre los sistemas de Segundo Orden. Para el siguiente

sistema ante una entrada del tipo escalón unitario:

1. Halle la expresión de y(t)

2. Obtenga el tiempo de máximo pico y el Máximo Pico
3. El valor de la salida en estado estable
4. Grafique la salida.

Halle la expresión de y(t). Comparando:

Por lo tanto tenemos un sistema subamortiguado de segundo orden. La ecuación

temporal del sistema viene dado por:

Sustituyendo los valores, llegamos a la ecuación temporal del sistema, recordando

que por causa del escalón unitário A=1:

Obtenga el tiempo de máximo pico y el Máximo Pico (dado que 0<ζ<1) aplicando
las ecuaciones del sistema subamortiguado:
El valor de la salida en estado estable: Por el teorema del valor Final:

Grafique la salida.