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Prctica 3

Estructuras de control para controladores tipo: P, I , PI y PID


Jess Omar Arellano Patio, fut_joap@hotmail.com
Ricardo Snchez Pantoja, e-mail
Manuel Pantoja, manehp170@hotmail.com
Armando Vlez Frias , xxxxxx@
Eric Omar Seplveda Gmez , xxxxxxx@
Resumen
La realizacin de este proyecto tiene como finalidad la de realizar un control PID para un motor , esto
se realizara utilizando herramientas como labview y arduino, se realizara un Vi correspondiente para
poder controlar el motor en base a dicho diagrama, se utilizara una tarjeta de adquisicin de datos DAQ
la cual nos permite leer datos de entrada y almacenarlos para despus en base al arduino se generan
pulsos y dicha tarjeta los lee y los almacena para representarlos en una grfica. Las revoluciones del
motor se pueden leer en base a un encoder.

Palabras Clave: Control PID, Motor, Encoder.


I.

Marco terico

Control PID.
Un controlador PID es un sistema de control que,
mediante un actuador, es capaz de mantener una
variable o proceso en un punto deseado dentro
del rango de medicin del sensor que la mide. Es
uno de los mtodos de control ms frecuentes y
precisos dentro de la regulacin automtica.
Actualmente, el controlador PID es an el ms
ampliamente utilizado en la industria moderna,
controlando ms del 95 por ciento de los procesos
industriales en lazo cerrado.
El control Proporcional Integral Derivativo es la
solucin ideal para sistemas de control que
deseen corregir su respuesta tanto en el transitorio
como en el rgimen estacionario ofrecindonos
una gran libertad de accin al tener tres
parmetros ( K p , K i y K d ) con los que
ajustar el lazo de control.

Un regulador PID tiene en cuenta el error, la


integral del error y la derivada del error. Los
valores de las constantes, que reciben el nombre
de constante proporcional, integral y derivativa,
definen el comportamiento del regulador.
Control PID en Motores.
El controlador PID es el ms usado por su
seguridad y versatilidad, y no es la excepcin en
el control de motores de C.C. Debido a la
naturaleza ms o menos lineal de estos, su
modelo matemtico es relativamente simple ya
que slo contiene un polo, por lo cul no es
necesario totalmente la parte derivativa del
controlador, es ms prctico y muy funcional usar
solamente un control PI, esto facilita tambin su
clculo matemtico y la definicin de las
variables, ya sea por criterio de Ruth o por
cancelacin de polos.
Los motores de C.C. reaccionan excelentemente
al controlador PID creando una respuesta casi

lineal y alcanzando la velocidad deseada de una


manera rpida y segura con mucha estabilidad
an cuando la parte derivativa se lleve a cero, lo
cual hace al PID una alternativa de control para
los motores de C.C. muy fiable.
El control PID es aplicado de manera
relativamente sencilla, en el caso de querer
controlar la velocidad de ste son necesarios unos
cuantos elementos:
Es necesario tener una manera de transformar la
variable de velocidad a una variable elctrica,
esto es crear un sensor que nos entregue la
velocidad del motor en forma de voltaje.
Una vez que se tiene la variable de velocidad
en voltaje, sta se compara y el controlador
manda una seal de control segn el error entre el
valor deseado y el sensado, pasando por una
etapa de potencia, que es necesaria en la mayora
de los casos.
Elementos Constituyentes de los Sistemas a
Lazo Abierto y a Lazo Cerrado.

Fig. 1.1.- Elementos constituyentes de los sistemas a lazo


abierto y a lazo cerrado.

La figura 1 muestra los elementos de un sistema a


lazo cerrado. Cada bloque representa un elemento
del sistema y ejecuta una funcin en la operacin
de control. Las lneas entre los bloques muestran
las seales de entrada y salida de cada elemento,

y las flechas, la secuencia de acciones en el orden


en que ocurren.
Variable controlada. Se refiere a la variable cuyo
valor debe mantenerse igual al de referencia,
durante el proceso. 11 Variable medida. Es el
valor de la variable que se desea controlar. Para
hacerlo, es necesario conocer su valor en el
proceso y compararlo con el valor de referencia.
Instrumento de medida. Mide la variable que
deseamos controlar y produce una seal de salida
que especifica el valor de esta variable. No existe
en sistemas a lazo abierto. Seal de
retroalimentacin. Es la salida del instrumento de
medida. No existe en los sistemas a lazo abierto.
Valor de referencia (Set point). Es el valor
deseado de la variable controlada. Detector de
error. Compara el valor de referencia con el valor
medido de la variable controlada. Seal de error.
Es la salida del detector de error. Provee el valor
de la diferencia entre el valor deseado y el
medido. Controlador. Recibe la seal de error y
produce los ajustes necesarios para minimizarla.
Actuador. Es un aparato o instrumento que
ejecuta las acciones que conducen a la variable
controlada a adquirir el valor de referencia.
Variable manipulada. Es la variable que se
manipula para cambiar las condiciones de la
variable controlada. Proceso de manufactura. Es
el que culmina con la produccin del artculo
deseado. Perturbacin. Es cualquier factor
responsable de cambiar el valor de la variable
controlada y que est fuera del control del
sistema.
Variable controlada. Se refiere a la variable cuyo
valor debe mantenerse igual al de referencia,
durante el proceso.
Variable medida. Es el valor de la variable que se
desea controlar. Para hacerlo, es necesario
conocer su valor en el proceso y compararlo con
el valor de referencia.

Instrumento de medida. Mide la variable que


deseamos controlar y produce una seal de salida
que especifica el valor de esta variable. No existe
en sistemas a lazo abierto.
Seal de retroalimentacin. Es la salida del
instrumento de medida. No existe en los sistemas
a lazo abierto. Valor de referencia (Set point). Es
el valor deseado de la variable controlada.
Detector de error. Compara el valor de referencia
con el valor medido de la variable controlada.
Seal de error. Es la salida del detector de error.
Provee el valor de la diferencia entre el valor
deseado y el medido.
Controlador. Recibe la seal de error y produce
los ajustes necesarios para minimizarla. Actuador.
Es un aparato o instrumento que ejecuta las
acciones que conducen a la variable controlada a
adquirir el valor de referencia. Variable
manipulada. Es la variable que se manipula para
cambiar las condiciones de la variable controlada.
Perturbacin. Es cualquier factor responsable de
cambiar el valor de la variable controlada y que
est fuera del control del sistema.
Encoder.
El encoder es un transductor rotativo que
transforma un movimiento angular en una serie
de impulsos digitales. Estos impulsos generados
pueden ser utilizados para controlar los
dezplasamientos de tipo angular o de tipo lineal,
si se asocian a cremalleras o a husillos. Las
seales elctricas de rotacin pueden ser
elaboradas por sistemas de control. Las
aplicaciones principales de estos transductores
estn en las maquinas herramienta , en robots , en
los sistemas de motores , en los aparatos de
medicin y control.
Encoder Sinusoidal.
Tambien este encoder pertenece a la familia de
los incrementales con una diferencia substancial,

las seales disponibles de salida no son de tipo


diguital, sino analgico con forma sinusoidal. Ha
sido creado principalmente para satisfacer las
exigencias en el campo de los motores como
sensor de retroaccin a bordo del motor. En
efecto este encoder se emplea cuando se desean
aumentar las prestaciones dinmicas con respecto
a los dems sistemas tradicionales. Para contar
con buenas prestaciones de control del motor por
parte del convertidor, la retroaccin desde el
encoder debe estar en condiciones de
proporcionar un alto nmero de impulsos
especialmente cuando la rotacin se efecta a
baja velocidad. El empleo de encoder
incrementales tradicionales con altos impulsos
comienza a tener problemas desde muchos puntos
de vista, no ltima la dificultad de transmitir y
tratar la seal digital cuando el motor funciona a
velocidades elevadas (6000 r.p.m.). En efecto, en
este caso el ancho de banda necesaria al
servomotor para tratar la seal, por ejemplo de un
encoder de 10.000 impulsos por rev. debera
superar tranquilamente el umbral de la
frecuencia. En cambio el uso las seales
analgicas permite limitar drsticamente los
citados inconvenientes y simular eficazmente un
encoder con altos impulsos. Esto puede realizarse
gracias al mtodo de interpolacin de seales
analgicas de seno y coseno para el clculo del
ngulo de rotacin. Se pueden obtener fcilmente
multiplicaciones elevadas de las sinusoides
bsicas, obteniendo por ejemplo desde un
encoder con 1024 sen/rev. ms de 100.000
imp/rev.
Simultneamente la amplitud de la banda
necesaria para recibir la seal, es suficiente que
sea un poco superior a los 100 KHz. Las seales
que hay a la salida del encoder se componen de
dos sinusoides desfasadas entre s en 90
elctricos que llamaremos seno y coseno (2048
sen/rev. MAX) y de una seal de cero, tambin
analgica centrada entre dos canales. Estn

integradas adems otras dos seales sinusoidales


con perodo de 360 mecnicos (1 sin/rev) que
cumplen la funcin de seales de conmutacin.
El dibujo que sigue a continuacin, aclara la
configuracin
tpica
de
los
desfase
correspondientes. Las salidas con resolucin de 1
imp/rev, son muy tiles porqu desde stas es
posible obtener la posicin angular absoluta del
mismo modo que un resolver. La seal de cero
tambin es analgica y presenta una forma que
puede ser asimilada a una parte de sinusoide. sta
puede
ser
fcilmente
escuadrada
para
proporcionar un impulso de referencia con ngulo
de apertura variable. Los datos fundamentales
definen la precisin de este encoder, se refieren a
la linealidad de una sola sinusoide de las 2048
mximas disponibles y de la desviacin mxima
de un ngulo cualquiera de rotacin con respecto
a la posicin mecnica real. La linealidad de uno

de los ciclos de las sinusoides incrementales, en


relacin con el ciclo respectivo est incluida
aproximadamente en el 10%. Referido a R.P.M.
del encoder, depende lgicamente del nmero del
sin/rev.
2. Analisis Matematico.
3. Simulacin.
4. Material.
5. Resultados.
6. Referencias
[1] Norman S. Nise, Captulo 9, en Sistemas de
control para ingeniera, tercera edicin, Mxico,
Editorial Patria, 2013, respuesta de tiempo, 179190.
[2] Controladores PID, Virginia Mazzone,
Control Automtico 1. Automatizacin y Control
Industrial , Universidad Nacional de Quilmes,
Marzo 2002.

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