Unidad 3: analisis transitorio y en estado estacionario

La respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide en dos partes, la respuesta

transitoria y la respuesta en estado estable .
La respuesta transitoria tiende a cero cuando el tiempo se hace muy grande.
La respuesta en estado estable permanece luego que el transitorio
desaparece.
Señales de pruebas tipicas para obtener la respuesta en el tiempo de sistemas de control:
Función escalón: La entrada de la función de paso representa un cambio instantáneo en la
referencia de entrada. Por ejemplo, si la entrada es una posición angular de un eje mecánico
(eje), una entrada de paso representa la rotación repentina del eje. Es la representación
matemática de una función escalón o la magnitud R

La función de paso (Paso o escalon) es muy útil

como una señal de prueba porque su inicial salto
instantáneo en amplitud revela mucho (reparto)
sobre la rapidez de un sistema en respuesta a
entradas con cambios bruscos. Además, dado que la función de
paso contiene, en principio, una amplia banda de frecuencias en su espectro, como resultado de
la discontinuidad de salto, es equivalente a la aplicación de numerosas señales sinusoidales con
una amplia gama de frecuencias.
Función de rampa: La función de rampa es una señal que cambia constantemente con el
tiempo. Matemáticamente, una función de rampa es representada por / donde R es una constante
real. Si la variable de entrada representa el desplazamiento angular de un eje, la entrada de
rampa denota la constante de velocidad rotación del eje. La función de rampa tiene la posibilidad
de probar cómo el sistema respondería a una señal que cambia linealmente con el tiempo.

Función parabólica: La función parabólica representa una señal de orden más rápido que la
función de rampa. Matemáticamente, se representa como

donde R es una constante real.

Rara vez (raramente) consideramos necesario o factible (fantástico) para utilizar una señal de
prueba más rápido que una función parabólica. Esto es porque, con el fin de seguir un orden
superior con precisión de entrada, el sistema debe tener orden superior integraciones en el
lazo, que conduce generalmente a problemas de estabilidad graves.

Entrada impulso:(Buscar informacion)

Sistemas de primer orden
Considere el sistema de primer orden de la figura. Físicamente, este sistema representa un
circuito RC, un sistema térmico o algo similar. La relación entrada-salida se obtiene mediante

En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la función escalón
unitario, rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero.
Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden:
Dado que la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s, sustituyendo R(s) =
1/s en la ecuación anterior:

Expandiendo C(s) en fracciones parciales

Aplicando la transformada inversa de Laplace

inicialmente la salida c(t) es cero

La ecuación (5.3) establece que

y finalmente se convierte en unidad.

Una característica importante de dicha curva de respuesta
exponencial c (t) es que en t = T el valor de c (t) es 0.632, o la
respuesta c (t) ha alcanzado el 63.2% de su cambio total.
Tenga en cuenta que cuanto menor es la constante de tiempo T, más rápida es la respuesta del
sistema.
Otra característica importante de la curva de respuesta exponencial es la pendiente de la línea

tangente en t = 0 ir 1 / T, ya que
La salida alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera
su velocidad inicial de respuesta. De la ecuación (5.4)
vemos que la pendiente de la curva de respuesta c (t)
disminuye monótonamente de 1 / T en t = 0 a cero en

Para , la respuesta permanece dentro del 2% del

valor final. Como se ve en la ecuación (5.3), el estado
estacionario se alcanza matemáticamente solo
después de un tiempo infinito. En la práctica, sin
embargo, una estimación razonable del tiempo de
respuesta es el tiempo que la curva de respuesta
debe alcanzar y mantenerse dentro de la línea del
2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo.
Onda 0% -> 63.2% t=T (T es τ)
Onda 10% -> 90% Trise: t=2.2T
Onda varía del 0% al 2% en estado estable Tsettling: t=4T
Respuesta a la rampa unitaria de sistemas de
primero orden: Como la transformada de
Laplace de la función de rampa unitaria es 1 / s 2,
obtenemos la salida del sistema de la figura 5-1
(a) como

Expandiendo C(s) en fracciones parciales

Aplicando la transformada inversa de Laplace

La señal de error e (t) es entonces

A medida que t se aproxima al infinito, se acerca a cero, y así la señal de error e (t) se acerca
aTo .
Cuanto menor es la constante de tiempo T, menor es el error de estado estable al seguir la
entrada de rampa.
Respuesta al impulso unitario de sistemas de primer orden: Para la entrada de impulso
unitario, R (s) = 1 y la salida del sistema de la figura 5-1 (a) pueden obtenerse como

Aplicando la transformada inversa de Laplace

Sistemas de segundo orden
El sistema de servo que se muestra en la Figura 5-5 (a) consiste en un controlador proporcional y
elementos de carga (inercia y elementos de fricción viscosa). Supongamos que deseamos
controlar la posición de salida c de acuerdo con la posición de entrada r.

La ecuación para los elementos de carga es donde T es el par producido por el

controlador proporcional cuya ganancia es K. Al tomar las transformadas de Laplace de ambos
lados de esta última ecuación, asumiendo las condiciones iniciales cero, obtenemos

Entonces, la función de transferencia entre C (s) y T (s) es

La función de transferencia de lazo cerrado (Fig 5-5c) se obtiene luego como

.
Un sistema de este tipo en el que la función de transferencia de lazo cerrado posee dos polos se
denomina sistema de segundo orden.

Sistemas de segundo orden- Respuesta al escalón:

La función de transferencia de lazo cerrado puede reescribirse como

Los polos de lazo cerrado son conjugados complejos si y son reales si

En el análisis de respuesta transitoria, es conveniente escribir

Donde se llama atenuación: la frecuencia natural no amortiguada; y la relación de
amortiguación del sistema. La relación de amortiguamiento es la relación entre la amortiguación

real B y la amortiguación crítica o

En ítems de y el sistema que se muestra en la Figura 5-5(c) se puede modificar al que se

muestra en la figura 5-6, y la función de transferencia de lazo cerrado C (s) / R (s) se puede
escribir
Esta forma se llama forma estándar del sistema de segundo orden.
El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se puede describir en términos de dos
parámetros y
Si los polos de lazo cerrado son conjugados complejos y se encuentran en el plano de
la mitad izquierda. El sistema se llama subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria.
Si la respuesta transitoria no se extingue.
Si el sistema se llama críticamente amortiguado.

Los sistemas sobre amortiguados corresponden a

Ahora resolveremos la respuesta del sistema que se muestra en la Figura 5-6 a una entrada de
paso de unidad. Consideraremos tres casos diferentes:
 Subamortiguado, oscilatorio:

En este caso, C(s)/R(s) puede ser escrito

Cuando La frecuencia se llama frecuencia natural del amortiguador. Para

una

entrada de paso de unidad, se pueden escribir C (s)

La transformada inversa de Laplace de la ecuación (5-11) se puede obtener fácilmente si C (s) se

escribe de la siguiente forma:

De la ecuación (5-12), se puede ver que la frecuencia de la oscilación transitoria es la frecuencia

natural amortiguada y por lo tanto varía con la relación de amortiguamiento
El signo de error para este sistema es la diferencia entre la entrada y la salida y es:

Esta señal de error exhibe una oscilación sinusoidal amortiguada. En estado estacionario, o en
. Si la relación de
no existe error entre la entrada y la salida

amortiguamiento es igual a cero, la respuesta se vuelve

no amortiguada y las oscilaciones continúan
indefinidamente.
La respuesta c (t) para el caso de amortiguamiento cero se puede obtener sustituyendo En
la ecuación (5-12) rindiendo
Por lo tanto, a partir de la ecuación (5-13), vemos que representa la frecuencia natural no
amortiguada del sistema. Entonces es la frecuencia a la que la salida del
sistema oscilaría si la amortiguación se redujera a cero. Si el sistema lineal
tiene alguna amortiguación, la frecuencia natural no amortiguada no puede observarse
experimentalmente.
La frecuencia que se puede observar es la
frecuencia natural amortiguada que es igual a
Esta frecuencia es siempre más baja que la frecuencia natural no amortiguada.

Un aumento en reduciría la frecuencia natural amortiguada Si aumenta más allá de la

unidad, la respuesta se sobre amortiguará y no oscilará.

 Criticamente amortiguado (polos iguales):

Si los dos polos de C (s) / R (s) son iguales, se dice que el sistema está críticamente
amortiguado.
Para una entrada de paso unitario (escalon unitario? Entrada
unitaria?), R (s) = 1 / y C (s) se pueden escribir
La transformada inversa de Laplace

 Sobre amortiguado:

En este caso, los dos polos de C (s) / R (s) son negativos reales y desiguales. Para una entrada
de paso unitario, R (s) = 1 / s y C (s) se pueden escribir:

La transformada inversa de Laplace es:

Por lo tanto, la respuesta c (t) incluye dos términos exponenciales en descomposición.

Tenga en cuenta que dos sistemas de segundo orden que tienen el mismo pero diferente
exhibirán el mismo sobre impulso y el mismo patrón oscilatorio. Se dice que dichos sistemas

tienen la misma estabilidad relativa.

Clasificación de las dinámicas del sistema respecto al valor del factor de amortiguamiento
relativo:

Especificaciones en el dominio del tiempo:

1) Tiempo de retardo Td: El tiempo de retardo, es el
tiempo requerido para que la respuesta alcance la
mitad del valor final la primera vez.
2) Tiempo de subida Tr: El tiempo de subida es el
tiempo requerido para que la respuesta aumente del
10% al 90%, del 5% al 95% o del 0% al 100% si su
valor final. Para sistemas de segundo orden
subamortiguados, normalmente se utiliza el tiempo
de subida del 0% al 100%. Para sistemas
sobreamortiguados, se usa comúnmente el tiempo
de aumento del 10% al 90%.
3) Tiempo pico Tp: Es el tiempo requerido para que
la respuesta alcance el primer pico del sobreimpulso.
4) Sobreimpulso máximo (porcentual), Mp: El máximo rebasamiento es el valor máximo de la
curva de respuesta medida desde la unidad. Si el valor de estado estacionario final de la
respuesta difiere de la unidad, entonces es común usar el exceso de porcentaje máximo.

Está definido por:

La cantidad del rebasamiento máximo (por ciento) indica directamente la relativa agilidad del
sistema.
5) Tiempo de establecimiento Ts: el tiempo de
establecimiento es el tiempo requerido para que
la curva de respuesta alcance y permanezca
dentro de un rango alrededor del valor final de
tamaño especificado por el porcentaje absoluto
del valor final (generalmente 2% o 5%). El tiempo
de establecimiento está relacionado con la mayor
constante de tiempo del sistema de control. El criterio de porcentaje de error a utilizar puede
determinarse a partir de los objetivos del diseño del sistema en cuestión.
 El plano s de la mitad izquierda corresponde a la amortiguación positiva; es decir, el factor
de amortiguamiento o relación de amortiguamiento es positivo. La amortiguación positiva
hace que la respuesta del paso unitario se establezca en un valor final constante en el
estado estable debido al exponente negativo de exp El sistema es estable.
 El plano s de la mitad derecha corresponde a la amortiguación negativa. La
amortiguación negativa da una respuesta que crece en magnitud sin límite, y el
sistema es inestable.
 El eje imaginario corresponde a la amortiguación cero La amortiguación
cero da como resultado una respuesta de oscilación sostenida, y el sistema es
marginalmente estable o marginalmente inestable.
 1. Sistemas de orden superior:
La respuesta de un sistema de orden superior es la suma de
las respuestas de los sistemas de primer orden y de
segundo orden. Considere el sistema que se muestra en la figura. La función de
transferencia de lazo cerrado es

En general, G (s) y H (s) se dan como proporciones de

polinomios en s, o

La función de transferencia en lazo cerrado dada por la ecuación (5-31) puede escribirse

Una vez que el numerador y el denominador han sido factorizados, C (s) / R (s) se pueden
escribir en la forma

Examinemos el comportamiento de respuesta de este sistema a una entrada de paso de unidad.

Considere primero el caso donde los polos de lazo cerrado son todos reales y distintos.
Para una entrada de paso de unidad, la ecuación (5-32) se
puede escribir

Donde ai es el residuo del polo en s = pi. (Si el sistema involucra múltiples polos, entonces C (s)
tendrá varios términos).
Si todos los polos de lazo cerrado se encuentran en el plano de la mitad izquierda, las magnitudes
relativas de los residuos determinan la importancia relativa de los componentes en la forma
expandida de C (s).

Si hay un cero de lazo cerrado cerca de un polo de lazo cerrado, entonces el residuo en este polo
es pequeño y el coeficiente del término de respuesta transitoria correspondiente a este polo se
vuelve pequeño. Un par de polos y ceros cercanos se cancelarán mutuamente. Si un polo está
ubicado muy lejos del origen, el residuo en este polo puede ser pequeño. Los transitorios
correspondientes a dicho polo remoto son pequeños y duran poco tiempo.
Los términos en la forma expandida de C (s) que tienen residuos muy pequeños contribuyen
poco a la respuesta transitoria, y estos términos pueden ser descuidados. Si esto se hace, el
sistema de orden superior se puede aproximar por uno de orden inferior.
Criterio de estabilidad de Routh
El problema más importante en los sistemas de control lineal es la estabilidad. Es decir, ¿en qué
condiciones un sistema se volverá inestable?
Si es inestable, ¿cómo debemos estabilizar el sistema? Se estableció (fijado) que un sistema de
control es estable si y solo si todos los polos de lazo cerrado se encuentran en el plano de
la mitad izquierda. La mayoría de los sistemas lineales de circuito cerrado tienen funciones de
transferencia de lazo cerrado de la forma
Donde los a's y los b’s son constantes y Un criterio simple, conocido como criterio de
estabilidad de Routh, nos permite determinar el número de polos de lazo cerrado que se
encuentran en el plano de la mitad derecha sin tener que factorizar el denominador del polinomio.
El criterio de estabilidad de Routh nos dice si hay (si hay o no) raíces inestables en una ecuación
polinómica sin resolverlas realmente. Este criterio de estabilidad se aplica a polinomios con solo
un número finito de términos. Cuando el criterio se aplica a un sistema de control, la
información sobre la estabilidad absoluta se puede obtener directamente de los
coeficientes de la ecuación característica. El procedimiento en el criterio de estabilidad de
Routh es el siguiente:
a) Escribe el polinomio en s de la siguiente forma:

Donde los coeficientes son cantidades reales. Asumimos que ; es decir, la raíz cero
ha sido removida.
b) Si alguno de los coeficientes es cero o negativo en presencia de al
menos un coeficiente positivo, existe una raíz o raíces que son
imaginarias o que tienen partes reales positivas. Por lo tanto, en tal
caso, el sistema no es estable. Si solo estamos interesados en la
estabilidad absoluta, no hay necesidad de seguir el procedimiento. Tenga en cuenta que
todos los coeficientes deben ser positivos. Esta es una condición necesaria, como se
puede ver en el siguiente argumento: Un polinomio en s que tiene coeficientes reales
siempre se puede factorizar en factores lineales y cuadráticos, como (s + a) y
, donde a, b, y c Son reales.
Los factores lineales producen raíces reales y los factores
cuadráticos producen raíces complejas conjugadas del polinomio. El
factor produce raíces que tienen partes reales negativas solo si b y c son
positivas. Para
que todas las raíces tengan partes reales
negativas, la constante a, b, c, etc., en todos los factores debe
ser positiva. El producto de cualquier cantidad de factores lineales y cuadráticos que
contengan solo coeficientes positivos siempre produce un polinomio con coeficientes
positivos. Es importante tener en cuenta que la condición de que todos los coeficientes
sean positivos no es suficiente para garantizar la estabilidad. La condición necesaria pero
no suficiente para la estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuación (5-61) estén
presentes y todos tengan un canto positivo. (Si todas las a son negativas, pueden hacerse
positivas multiplicando ambos lados de la ecuación por -1).
c) Si todos los coeficientes son positivos, organice los coeficientes del polinomio en filas y
columnas de acuerdo con el siguiente patrón:
El proceso de formación de filas continúa hasta que nos quedemos sin elementos. (El
número total de filas es n + 1). Los coeficientes b1, b2, b3, y así sucesivamente, se
evalúan de la siguiente manera:

La evaluación de las b se continúa hasta que las restantes son todas cero. Se sigue el
mismo patrón de multiplicación cruzada de los coeficientes de las dos filas previas al
evaluar las c, d s, e, y así sucesivamente. Es decir.

Este proceso continúa hasta que se complete la enésima fila. La matriz completa de
coeficientes es triangular. Tenga en cuenta que, al desarrollar la matriz, una fila completa
puede dividirse o multiplicarse por un número positivo para simplificar el cálculo numérico
posterior sin alterar la conclusión de estabilidad.
que el número de raíces de
El criterio de estabilidad de Routh establece
la ecuación (5-61) con partes reales positivas es igual al
número de cambios en el signo de los coeficientes de la
primera columna de la matriz. Cabe señalar que no es necesario conocer
los valores exactos de los términos en la primera columna; en cambio, solo se necesitan
los signos. La condición necesaria y suficiente de que todas las raíces de la ecuación (5-
61) estén en el plano de la mitad izquierda es que todos los coeficientes de la ecuación (5-
61) sean positivos y todos los términos en la primera columna de la matriz tengan signos
positivos. Ejemplo:
Si falta algún coeficiente, se pueden reemplazar por ceros en la
matriz.

La segunda fila está dividida por 2. En este ejemplo, el número de cambios en el signo de
los coeficientes en las primeras columnas es 2. Esto significa que hay dos raíces con
partes reales positivas.
Notas: Si un término de la primera columna en cualquier fila es cero, pero los términos
restantes no son cero o no hay término restante, entonces el término cero se reemplaza
por un número positivo muy pequeño y se evalúa el resto de la matriz.
Si el signo del coeficiente está por encima del cero Es lo mismo que debajo, indica que
hay un par de raíces imaginarias. Sin embargo, si el signo del coeficiente por encima del
cero es opuesto al cero, indica que hay un cambio de signo.
Si todos los coeficientes en cualquier fila derivada son cero, indica que hay raíces de igual
magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos raíces
reales con magnitudes iguales y signos opuestos y / o dos raíces imaginarias conjugadas.
En tal caso, la evaluación del resto del conjunto puede continuar formando un polinomio
auxiliar con los coeficientes de la última fila y utilizando los coeficientes de la derivada de
este polinomio en la siguiente fila. Tales raíces con magnitudes iguales y que se
encuentran radialmente opuestas en el plano s se pueden encontrar resolviendo el
polinomio auxiliar, que es siempre par.
El criterio de estabilidad de Routh tiene una utilidad limitada en el análisis del
sistema de control lineal, principalmente porque no sugiere cómo mejorar la
estabilidad relativa o cómo estabilizar un sistema inestable. Sin embargo, es posible
determinar los efectos de cambiar uno o dos parámetros de un sistema al examinar los
valores que causan inestabilidad.
 2. Errores en estado estacionario en los sistemas de control con
realimentación unitaria
En el diseño los PD (Polos Dominantes) se
Polos dominantes:
usan para controlar el desempeño dinámico mientras que los
polos insignificantes se usan para asegurar que la FT (función de
transferencia?) pueda realizarse a través de componentes
físicos.

La región deseada de los polos dominantes se centra alrededor de la línea que corresponde a

También se debe tener en cuenta que, al diseñar, no podemos ubicar los polos
insignificantes arbitrariamente lejos a la izquierda en el plano s, o pueden requerir valores
de parámetros del sistema realistas cuando el diseño de lápiz y papel se implementa
mediante componentes físicos

 Los polos complejos conjugados de la función de transferencia de lazo cerrado conducen a

una respuesta escalonada que está subamortiguada. Si todos los polos del sistema son
reales, la respuesta al paso está sobreamortiguada. Sin embargo, los ceros de la función
de transferencia de lazo cerrado pueden causar un sobreimpulso incluso si el sistema está
sobreamortiguado.
 La respuesta de un sistema está dominada por los polos más cercanos al origen en el
plano s. Los transitorios debido a esos polos, que están más hacia la izquierda, decaen
más rápido.
 Cuanto más a la izquierda en el plano s estén los polos dominantes del sistema, más
rápido responderá el sistema y mayor será el ancho de banda.
 Cuanto más a la izquierda en el plano s estén los polos dominantes del sistema, más caro
será y mayores serán sus señales internas.
 Cuando un polo y cero de una función de transferencia del sistema casi
se cancelan entre sí, la parte de la respuesta del sistema asociada con el
polo tendrá una magnitud pequeña.
Error en estado estable:
en general, podemos considerar el error como una señal que debe reducirse rápidamente a cero,
si es posible. Nos referimos al sistema de lazo cerrado que se muestra en la figura 5-3.
es la entrada; , la señal de accionamiento; b (t), la señal de retroalimentación; y y (t), la
salida.
El error del sistema se puede definir como e (t) = Señal de referencia-y (t) (5-9).
Donde la señal de referencia es la señal que la salida y (t) debe seguir. Cuando el sistema tiene
retroalimentación unitaria, es decir, H (s) = 1, entonces la
entrada es la señal de referencia, y el error es
simplemente
El error de estado estacionario se define como

Figura 5-3 Sistema de control de retroalimentación sin unidad.

Considere que un sistema de control con realimentación unitaria puede representarse o
simplificarse al diagrama de bloques con H (s) = 1 en la figura 5-3. El error de estado estacionario
del sistema está escrito

Claramente, ess depende de las características de G (s). Más específicamente, podemos

que ess depende de la cantidad de polos que G (s)
demostrar
tiene en s = 0, es decir, en el origen. Este número se
conoce como el tipo de sistema de control o, simplemente, tipo de
sistema.
El tipo del sistema se define como el número de polos que tiene la G(s) en s = 0.

Error en estado estable del sistema con una función de escalón a la

entrada:
Cuando la entrada al sistema de control con H (s) = 1 de la figura 5-3 es una función
escalonada con magnitud R, el error de estado estacionario está escrito a partir de la
ecuación (5-19).
Entonces la ecuación (5-23) se convierte

Tipo 0 sistema:

Sistema tipo 1 o superior:

Figura 5-5 Error de estado estable típico debido a una entrada de paso.
Error en estado estable del sistema con una función rampa a la
entrada:
La entrada es una función de rampa con magnitud R.
R es una constante real

El error de estado estacionario se escribe

usando Eq. (5-19)

constante error de rampa Figura 5-6 error típico de estado estacionario debido
a
una entrada de rampa-función
Entonces

Eq. (5-30) muestra que, para ser cero cuando la entrada es una función
de rampa, Debe ser infinito Usando Eqs.

y (5-29), nosotros obtenemos

Por lo tanto, para que sea infinito, J debe ser al menos igual a 2, o el sistema debe ser de tipo
2 o superior.

Error en estado estable del sistema con una función parábola a la entrada: Cuando la entrada
está descrita por la forma parabólica
estándar

El error de estado estacionario del sistema

en la fig. 5-3 con H (s) = 1 es
Constante de error parabólico Fig. 5-7 típico error de estado estable debido a
una
el error de estado estable se convierte entrada de función parabólica

El error de estado estable de un sistema con una entrada que es una combinación lineal de los
tres tipos básicos de entradas puede determinarse superponiendo los errores debidos a cada
componente de entrada.
Efecto de las acciones de control integral y derivativa en el
comportamiento del sistema
Adición de un juego en la función de transferencia de la trayectoria directa:
Considere la función de transferencia

El polo en se considera agregado al segundo prototipo. Flujo de transferencia de

órdenes. La función de transferencia de lazo cerrado está escrita

La adición de un polo a la función de

transferencia de trayectoria directa
generalmente tiene el efecto de aumentar
el sobre impulso máximo del sistema de
circuito cerrado.
A medida que el valor de Tp aumenta, el polo en -1 / Tp se acerca al origen en el plano s, y el
sobre impulso máximo aumenta. Estas respuestas también muestran que el polo adicional
aumenta el tiempo de subida de la respuesta escalonada. Esto no es sorprendente, ya que el polo
adicional tiene el efecto de reducir el ancho de banda (ver capítulo 8) del sistema, por lo que
se eliminan los componentes de alta frecuencia de la señal transmitida a través del
sistema.

Figura 5-34 Respuestas de paso de unidad del sistema con la función de transferencia de bucle
cerrado en
Adición de un polo en la función de transferencia en lazo cerrado:

Debido a que los polos de la función de transferencia de lazo

cerrado son las raíces de la ecuación característica, controlan la
respuesta transitoria del sistema directamente. Considere la función de
transferencia de lazo cerrado.

Donde el término se agrega al prototipo de la función de transferencia de segundo

orden

Figura 5-36 respuestas de paso de unidad del sistema con la función de transferencia de bucle
cerrado en

En la figura anterior podemos ver que, cuando el polo en s = 1- / Tp se mueve hacia el origen en
el plano s, el tiempo de subida aumenta y el sobreimpulso máximo disminuye. Por lo tanto, en lo
la adición de un polo a la función de
que se refiere al sobreimpulso,
transferencia de lazo cerrado tiene el efecto opuesto al de
agregar un polo a la función de transferencia de
trayectoria directa.
Adición de un cero en la función de transferencia en el lazo cerrado:
La Fig. 5-37 muestra las respuestas paso a paso del sistema de ciclo cerrado con la función de
transferencia

Cuando y yagregar un
En este caso, vemos que

cero a la función de transferencia de lazo cerrado

disminuye el tiempo de subida y aumenta el
sobreimpulso máximo de la respuesta al escalón.
Podemos analizar el caso general escribiendo Eq. (5-162) como

Para una entrada de paso de unidad, permita que la respuesta de salida que corresponde al
primer término del lado derecho de Eq. (5-163) sea Entonces, la respuesta de paso de
unidad total es

La figura 5-38 muestra por qué la adición del cero en reduce el tiempo de subida y
aumenta el sobreimpulso máximo, de acuerdo con la ecuación. (5-164). De hecho, a medida que
se acerca al infinito, el sobreimpulso máximo también se aproxima al infinito y, sin embargo, el
sistema sigue siendo estable siempre que el sobreimpulso sea finito y sea positivo.
 Figura 5-38
Respuestas de paso de unidad
que muestran el efecto de
agregar un cero a la función de
transferencia de bucle cerrado.

Si el cero está en el semiplano positivo (Agrego -Tz en la ecuación 5-164) la figura anterior tendrá
un pico negativo al arranque, y luego cambiará su sentido hasta alcanzar un pico positivo y
estabilizarse.
Adición de un cero en la función de transferencia de la
trayectoria directa (Sistemas con realimentación unitaria):
Consideremos que un cero en se agrega a la función de transferencia directa de un
sistema de tercer orden, por lo que

La función de transferencia en lazo cerrado es

La diferencia entre este caso y el de agregar un cero a la función de transferencia de lazo cerrado
es que, en el presente caso, no solo el término aparece en el numerador de M (s), sino
que el denominador de M (s) ) también contiene

El término en el numerador de M (s) aumenta el rebasamiento máximo, pero aparece

en el coeficiente del término s en el denominador, lo que tiene el efecto de mejorar la
amortiguación o reducir el rebasamiento máximo.

La figura 5-39 ilustra las respuestas paso a paso cuando - y

Observe que, cuando , el sistema de lazo cerrado está a punto de volverse inestable.

Cuando y el exceso máximo se reduce, principalmente debido a la amortiguación

mejorada.

Como aumenta más allá de 2.0, aunque la amortiguación se mejora aún más, el término
en el numerador se vuelve más dominante, por lo que el sobreimpulso máximo en
realidad se vuelve mayor a medida que se incrementa aún más.