Tecnología III

TOMO 2
(Capitulo 1)

Mecanismo de Barra

Este Capitulo tiene por objeto disponer de una reseña de conceptos de mecanismos
de barras y determinar las condiciones cinemáticas de un mecanismo
(desplazamiento, velocidad y aceleración).

UBA - FADU
 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.1 – CONCEPTO DEL BUEN DISEÑO

Cuales
* Concepto focalizado a mecanismos. pueden
ser ?
? (Normalización).
- Intercambiabilidad <<<

- Fácil de usar, de reparar.

? (N° de piezas a producir, elección del Proceso y de

- Análisis de mercado <<<
los Materiales).
? (Se determina el precio de venta).
- Análisis de costos <<<

- Seguridad.
? (levas, engranajes, ruedas de fricción, ruedas de
- Elección de los mecanismos <<<
cadena, mecanismo planetarios y diferencial, ósea la
cinemática y la dinámica de los mecanismos).
1.2 - MECANISMO

Transformar la
Movimiento
Es un conjunto de energía, que
piezas
Através dependiente y Obtiene
finalmente será
preestablecido trabajo útil
 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.3 – CONCEPTOS BÁSICOS DE MECANISMO

- Movimiento. Es un cambio de posición de un cuerpo, respecto

del tiempo.

- Punto Material (PM). Por lo general, es el centro de gravedad

del cuerpo

- Movimiento de traslación.
Es el movimiento de un Punto, que queda determinado
- Movimiento de rotación. por la trayectoria y la posición instantánea del mismo

- Rozamiento. Es la resistencia que se oponen al movimiento

de los cuerpos
 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.3.1- MOVIMIENTO UNIFORME.

Que es ?

P1 P2 P3 P4 Pn

e1 e 2 e
3 e 4 e
n

Trayectoria
t 1 t 2 t 3 t 4 t n

Lim Δe = de = V (Velocidad de P)
Δt → 0 Δt dt

V
Si el movimiento es uniforme, la velocidad no depende del tiempo.

V1
de= V
= Cte. e
dt
t1 t

El movimiento uniforme es muy raro que se de en la naturaleza, lo normal es que varié la velocidad en el
tiempo.
 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.3.2- MOVIMIENTO UNIFORMENTE VARIADO (MUV).

V

Es donde la velocidad varia proporcionalmente al tiempo

Que es esta t1 t2 t
proporcionalidad
Aceleración?
Que es
aceleración ?
Es el incremento de la velocidad en unidad de tiempo V=a*t

V
Que
a = tg (α)
representa
P1
la zona V1
rayada? e =
e
ósea 1 = 1
h
α b*h
*V*t *a*t 2

2 2
Po
t1 t 2
b

Un sistema puede ser uniformemente acelerado (a = +), o retardado (a = -).

 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.3.2- MOVIMIENTO DE CAIDA Es un movimiento de un cuerpo dónde

solamente influye la gravedad
1.3.2.1- Caída por acción de la gravedad.

Que es ?
Aceleración Gravedad - g = 9,797 m/seg2

V = g* t E = 1 * g * t2
2

1.3.2.2- Caída por un plano inclinado

F δ
F = P * sen (α)
δ P

Si se desprecia el rozamiento, se verifica que

e = v. * t = 1 * g * t2
2
 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.4- PRINCIPIOS DE LA DINAMICA

Que es ?
1.4.1- PRINCIPIO DE LA INERCIA >>> (1° principio de newton)

Todo cuerpo continúa en su estado de reposo o de MUV movimiento rectilíneo uniforme, a menos que
actúe sobre él una fuerza que le obligue a cambiar dicho estado.

1.4.2- CONCEPTO VECTORIAL DE LA VELOCIDAD Y LA ACELERACION

El carácter vectorial es aquel que puede cambiar de dirección, debido a una fuerza,
pero no cambia su modulo o intensidad.

V = cte. F a = cte. F

V = cte. a = cte.

Que es ?
1.4.3- PRINCIPIO DE MASA >>> (2° principio de newton)

Los cambios experimentados en la cantidad de movimiento de un cuerpo son proporcionales a la fuerza

motriz y se desarrollan en la dirección de esta; esto es, las fuerzas son causas que producen
aceleraciones en los cuerpos

F=m*a = m*de = m * d V = d (m * V)
D t2 dt dt Cantidad de
movimiento
 1- MECANISMOS DE BARRAS

Que es ?
1.4.4- VELOCIDAD ANGULAR (w).
A
Es el desplazamiento angular (θ) por unidad de tiempo θ

W= θ
T

- Relación entre w y V

P w = RPM
VT
r

w VT = w * r

Conocido w, se puede determinar la V T

en cualquier punto de su trayectoria
 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.4.5- SUMA DE VECTORES

E t2
- Componente Útil (CU). R
F
o

“E” es la componente útil del vector “R”, sobre la dirección t1 – t2

t1

- Cuerpo Rígido Si se desprecia las pequeñas deformaciones. Es aquel que

no se alarga, deforma o contrae de alguna manera

- Velocidad de un cuerpo rígido

A
Conocido la velocidad VA,
queremos hallar la velocidad VB?
VA

“2 puntos de un cuerpo rígido tienen velocidad

VB ? iguales a lo largo de la recta que los vincula”.
 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.4.5- SUMA DE VECTORES

- Centro instantáneo de Rotación (CIR)

Un cuerpo con rotación pura, gira alrededor de un “punto o eje” fijo, llamado
Centro Permanente de Rotación (CPR), cuya velocidad es nula en todo momento.

B
B B1 B´
VB

A
B´ Rotación
VA C Traslación

W =cte A´
A1 A A´
V t A ≠ V tB

C es CIR
Velocidad de rotación es nula. V = 0
D es CPR
D
 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.4.5- SUMA DE VECTORES P

N
- Centro instantáneo de Rotación (CIR) Z
I (V=0)

Las velocidades son proporcionales a la distancia al “CIR”.

VB

B
A

VA
N´
- Localización del CIR.
C
E
VE P´

wA
t1 C t2
A
VC
VB
VE = IE => VE = VB IE
VB IB IB
B

VB = wA * r AB => VE = wA * rAB * IE
IB
I BCE
 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.5- CLASIFICACION DE LOS MECANISMOS PARA LA

TRANSFORMACIÓN DEL MOVIMIENTO

Un primer concepto de clasificación se basa en la transformación del movimiento

- Movimiento rectilíneo en otro también rectilíneo.

- Movimiento rectilíneo alternativo en otro circular.

- Movimiento circular en otro rectilíneo alternativo.

- Movimiento circular en otro también circular de distinta característica.

Una segunda clasificación agrupa los mecanismos según la forma de transmisión del movimiento

- Contacto directo.

- Mediante órganos flexibles

- Por órganos rígidos.
 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.5- CLASIFICACION DE LOS MECANISMOS PARA LA

TRANSFORMACIÓN DEL MOVIMIENTO
Movimiento Entrada Movimiento Salida Mecanismo que podemos emplear
Ruedas de fricción
Transmisión por correa (Polea-correa)
Transmisión por cadena (Cadena-piñón)
Giratorio
Rueda dentada-cadena
Engranajes
Sinfín-piñón
Leva-palanca
Giratorio Oscilante
Excéntrica-biela-palanca
Cigüeñal-biela
Lineal alternativo Excéntrica-biela-émbolo (biela-manivela)
Leva-émbolo
Cremallera-piñón
Lineal continuo Tornillo-tuerca
Torno-cuerda

Giratorio Excéntrica-biela-palanca
Oscilante Oscilante
Sistema de palancas
Lineal alternativo
Cremallera-Piñón o Cadena-Piñón
Aparejos de poleas
Lineal continuo Giratorio
Rueda
Torno

Giratorio alternativo Cremallera-piñón

Lineal alternativo Giratorio continuo Biela-manivela (excéntrica-biela; cigüeñal-biela)
Lineal alternativo Sistema de palancas
 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.6.1- MECANISMO DE CUATRO BARRAS

La cadena cinemática de 4 barras Es una secuencia cerrada de eslabones (o

barras) conectados por articulaciones.

De esta cadena cinemática se pueden obtener (de manera inmediata) 4 diferentes mecanismos, según cual sea
la barra que se fija a tierra (barra que permanecerá inmóvil en el mecanismo - motora).

Por lo tanto, es un mecanismo formado por tres barras móviles y una

cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo).

Barra 1 (s). Barra imaginaria que vincula la unión giratoria de la barra 2 con la
unión giratorio de la barra 4 con el suelo

Barra 2 (q). Barra que proporciona movimiento al mecanismo.

Barra 3 (p). Barra superior.

Barra 4 (l). Barra que recibe el movimiento.

 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.6.2- LEY DE GRASHOF

“En un cuadrilátero articulado, al menos una de sus barras actuará como manivela, en alguna de
las disposiciones posibles, si se verifica que la suma de las longitudes de las barras mayor y menor
es igual o inferior a la suma de las longitudes de las otras dos”.

s + l < p + q  s + l = p + q 

Tipos diferentes de
mecanismos de Grashof.

- Análisis de posición y velocidad Ya que la barra 1 es estacionaria, su ángulo es fijo. Se dice que el ángulo de
la barra 2 con respecto a la horizontal es una variable controladora. Por lo
tanto, las incógnitas serán los ángulos de las barras 3 y 4
Reflexión sobre mecanismo de barras
 Maquinas que funcionan mediante un Mecanismos de barras

Por mesa
 Maquinas que funcionan mediante un Mecanismos de barras

Por mesa

Que tipo de maquina es?

Identificar el numero de barras del mecanismo ?
La figura muestra un brazo robo para captación de objetos mediante pinzas

numero de barras: 5
La figura muestra una plataforma elevadora con un mecanismo de tijera ayudado por un actuador
hidráulico.

numero de barras: 12
 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.7- DIFERENTES MECANISMOS QUE PRODUCEN TRAYECTORIAS ESPECIALES

1.7.1- MECANISMOS DE 4 BARRAS DE GRASHOF

 "Si  s + l < p + q  entonces, al menos una barra del mecanismo podrá realizar giros completos"

VIDEO

VIDEO

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 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.7- DIFERENTES MECANISMOS QUE PRODUCEN TRAYECTORIAS ESPECIALES

1.7.1- MECANISMOS DE 4 BARRAS DE GRASHOF

 "Si  s + l < p + q  entonces, al menos una barra del mecanismo podrá realizar giros completos"

VIDEO

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 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.7- DIFERENTES MECANISMOS QUE PRODUCEN TRAYECTORIAS ESPECIALES

1.7.1- MECANISMOS DE 4 BARRAS DE GRASHOF

 "Si  s + l = p + q  entonces, al menos una barra del mecanismo podrá realizar giros completos"
- Mecanismos plegables

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VIDEO 7

VIDEO

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 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.7- DIFERENTES MECANISMOS QUE PRODUCEN TRAYECTORIAS ESPECIALES

1.7.2- MECANISMOS DE 4 BARRAS NO DE GRASHOF

Cuando se cumple que s + l > p + q, por lo cual este mecanismo no tiene la capacidad para realizar
vueltas completas en alguna de sus barras

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1.7.4- MECANISMO DE LÍNEA RECTA DE WATT (BALANCÍN DE LEMNISCATA)

El mecanismo cuenta con dos balancines articulados

a la barra fija de igual longitud (O2-A es igual a O4- VIDEO
B).
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El punto trazador está en el centro del acoplador
(barra AB).
 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.7- DIFERENTES MECANISMOS QUE PRODUCEN TRAYECTORIAS ESPECIALES

1.7.5- MECANISMO DE LÍNEA RECTA DE ROBERTS

Consiste en dos balancines de igual longitud (O2-A es

igual a O4-B)

Un acoplador con un punto trazador (P) que dista de VIDEO

las articulaciones la misma distancia (AP = BP = L)
formando el acoplador un triángulo isósceles 9

1.7.6- MECANISMO DE LÍNEA RECTA ISÓSCELES DE SCOTT RUSSEL (GUÍA DE EVANS).

B
AC = CD = BC
DAB = DCA →
Isósceles.
Se conseguir un trazo exactamente
C
rectilíneo

D D
A B= A C
 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.7- DIFERENTES MECANISMOS QUE PRODUCEN TRAYECTORIAS ESPECIALES

1.7.7- MECANISMO DE LÍNEA RECTA DE PEAUCELLIER

Se conseguir un trazo exactamente rectilíneo

VIDEO
[O2-A] = [O2-O4]
11
[O4-C] = [O4-B]

AB = BD = DC = CA

1.7.8- MECANISMO DE LÍNEA RECTA DE CHEBYSHEV

Traza una trayectoria con un tramo aproximadamente rectilíneo.

VIDEO
[O2-O4] = 2·AB
12

[O2-A] = [O4-B] = 2.5·AB

 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.7- DIFERENTES MECANISMOS QUE PRODUCEN TRAYECTORIAS ESPECIALES

1.7.9- MECANISMO DE LÍNEA RECTA DE HOEKENS

Es otro mecanismo que genera una trayectoria con un

tramo aproximadamente rectilíneo. VIDEO

13

1.7.10- OTROS MECANISMOS DE BARRAS

1.7.10.1- MECANISMO CON MOVIMIENTO INTERMITENTE (DWELL)

VIDEO
El mecanismo de 4 barras se puede utilizar para guiar
una deslizadera con movimiento intermitente (pausa). 14
 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.7.10- OTROS MECANISMOS DE BARRAS

B
1.7.10.2- MECANISMO PARA ELIPSES

F C

AC = CD
B D
A

F
E
elipse
C

D E
D= A F
B= A C

E elipse elipse

Eje menor de la elipse = Eje mayor de la elipse = 2 *

2 * DE (AC + CE)
 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.7.10- OTROS MECANISMOS DE BARRAS

1.7.10.3- MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO DE WITWORTH 
VIDEO

Un movimiento de avance relativamente lento (cuando la 15

herramienta trabaja) y un movimiento de retroceso
relativamente rápido (cuando la herramienta no trabaja
 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.7.10- OTROS MECANISMOS DE BARRAS

1.7.10.4-PANTÓGRAFO

Es un mecanismo de 5 barras y cadena abierta con 2 grados de

libertad, la articulación roja y la azul sigan trayectorias de
idéntica forma pero distinto tamaño

obteniendo así distintos factores de ampliación/reducción

VIDEO

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VIDEO

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VIDEO

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 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.7.11- MECANISMOS DE 6 BARRAS CLÁSICOS (SISTEMAS ARTICULADOS

Cuando el mecanismo de 4 barras no es capaz de proporcionar las características de funcionamiento
requeridas, se suele considerar como opción los mecanismos de 6 barras.

Movimiento más complejas

1.7.11.1- MECANISMOS DE WATT

Estos mecanismos se caracterizan por que los dos eslabones ternarios (eslabones con 3 articulaciones)
están conectados uno al otro

- Mecanismo de Watt I VIDEO

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VIDEO
- Mecanismo de Watt II
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 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.7.11- MECANISMOS DE 6 BARRAS CLÁSICOS (SISTEMAS ARTICULADOS

1.7.11.2- MECANISMOS DE STEPHENSON

Se caracterizan por que los dos eslabones ternarios (eslabones con 3 articulaciones) no están conectados
directamente uno al otro

VIDEO
- Mecanismo de Stephenson I
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VIDEO
- Mecanismo de Stephenson II
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VIDEO
- Mecanismo de Stephenson III
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 1- MECANISMOS DE BARRAS

- MECANISMOS DE BARRAS CLÁSICOS (aplicaciones)

 1- MECANISMOS DE BARRAS

1.7.11- MECANISMOS DE 6 BARRAS CLÁSICOS (SISTEMAS ARTICULADOS

1.7.12- MECANISMO PARA ARCOS DE GRAN RADIO

1.7.13- MECANISMO PARA UNA PARÁBOLA
1.7.14- SISTEMAS ARTICULADOS O MECANISMOS PARA TRAYECTORIAS DADAS.
1.7.15- MECANISMO O BALANCÍN DE MOVIMIENTO CIRCULAR
1.7.16- PARALELOGRAMO ARTICULADO
1.7.17- MECANISMO O BALANCÍN DE MOVIMIENTO RECTILÍNEO

- Sistemas Articulados Mecanismos

VIDEO VIDEO VIDEO

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VIDEO VIDEO

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Hay tantos como queramos
mecanismo, ya que es capaz de
generar infinitas trayectorias distintas.
VIDEO

22
Tecnología III
TOMO 2

FIN
Próximo tema: TOMO 6 - FRENOS
(Capitulo N°5)

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