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UNAM
Facultad de Ingeniería
División de Ciencias Básicas
Departamento de Cinemática y Dinámica
Prefacio
Las series de ejercicios que hemos elaborado para que estén a disposición de los alumnos
de la materia de Cinemática y Dinámica, pretenden ofrecer una buena variedad de ejercicios com-
pletamente resueltos. Los textos de Dinámica que recomiendan los profesores de la asignatura, y
que los alumnos conocen, contienen una magnífica selección de problemas modelo, que los
autores suelen presentar eficazmente resueltos. El presente trabajo aspira a acrecentar el repertorio
y a ser mucho más detallado en los procedimientos.
Los problemas se han reunido conforme a los temas del programa vigente en la Facultad,
es decir, en cinco capítulos. En cada capítulo se han ordenado según su grado de dificultad. No
hemos querido proponer problemas para que el alumno resuelva por su cuenta, puesto que los
textos a que tiene acceso, ya en la biblioteca, ya en el mercado, contienen abundancia de ellos.
En la elaboración de las resoluciones hemos adoptado algunos criterios que conviene
conocer. Se ha procurado no omitir ningún paso, salvo los que puedan ser claramente
comprendidos por un estudiante de matemáticas de bachillerato; todos los demás se asientan, a
pesar de que puedan alargarse demasiado. Sin embargo, para no hacer farragosa su lectura, hemos
suprimido las unidades en el proceso: sólo se asientan en las respuestas. Esto, por otra parte, no
debe considerarse una mala costumbre cuando un alumno resuelva problemas por su cuenta.
En muchos de los pasos se da una explicación escrita. A veces, para aclararlo; otras, para
recordar un concepto, teorema, ley o principio que pueda no ser fácilmente identificado. El objeto
de presentar la resolución es que el alumno entienda lo mejor posible cómo se pasa de los cono-
cimientos conceptuales a la aplicación concreta.
Los diagramas de cuerpo libre, que constituyen un medio imprescindible para la resolución
de los problemas cinéticos, se presentan siempre al lado izquierdo de los desarrollos matemáticos.
En ellos se muestran sistemáticamente los datos numéricos conocidos, sin unidades. Dibujar un
diagrama claro y completo es ya estar en el camino de la solución de los problemas y la mejor
herramienta con que se puede contar para llegar a buen fin.
Los sistemas de referencia se muestran siempre con líneas punteadas, de manera que se dis-
tingan fácilmente de los vectores, ya sean fuerzas, posiciones, velocidades o aceleraciones.
En los problemas cinéticos se emplean diferentes unidades de fuerza. Se usan sobre todo
newton (N), kilogramos (kg) o libras (lb, # en los dibujos); pero también la tonelada métrica (1000
kg), la tonelada corta (2000 lb), la onza (1 oz = 1 lb/16) y el kilopound (1 kip = 1000 lb). Conviene
tener en cuenta que el kilogramo (kg) puede ser también unidad de masa, y con frecuencia se
utiliza así; aunque algunos textos distinguen mediante un subíndice si se trata de un kilogramo-
fuerza o un kilogramo-masa, nosotros no, pues consideramos que el estudiante debe ser capaz de
identificar de qué tipo de unidad se trata, o bien, decidir por sí mismo qué desea entender por un
kilogramo en los problemas que se le presenten.
Las respuestas se expresan siempre en sistema decimal. Los números se han redondeado a
la tercera cifra significativa o, si comienzan con 1, a la cuarta. Con ello se pretende que las
respuestas sean lo más breve posible y su precisión sea mayor al 0.2%. Los ángulos se dan en
grados sexagesimales con una cifra decimal. Con las respuestas parciales no seguimos este
criterio.
Se recomienda al estudiante que, para el aprovechamiento de este material, intente resolver
los problemas por su cuenta y luego compare su resolución con la de este libro.
30 de agosto de 2010
Índice
1. Cinemática de la partícula
2. Cinética de la partícula
# Libras
´ Pies
“ Pulgadas
1
1. CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Resolución
1
s = t 3 − 9t + 2
3
ds
v= = t2 − 9
dt
dv
a= = 2t
dt
7 = t2 − 9
t 2 = 16
t = ±4
Para t = 4
a = 2(4) ; a = 8 m →
s2
b)
∆s s6 − s3
vm = =
s (m) ∆t 3
1
s6 = (6)3 − 9(6) + 2 = 20
3
20 1 3
s3 = (3) − 9(3) + 2 = −16
3
2 3 20 − ( −16)
t (s) vm = ; v m = 12 m s →
3
-16
6
c) Tabulación para dibujar las gráficas
v (m/s) t 0 3 6
s 2 -16 20
27 v -9 0 27
a 0 6 12
t (s)
-9 3 6
a (m/s2)
12
t (s)
3 6
Cinemática de la partícula 3
Resolución
dy
Como v =
dt
entonces:
dy = vdt
∫ dy = ∫ vdt
y = ∫ (6t − 24) dt
2
y = ∫ (6t − 24) dt
2
y = 2t 3 − 24t + C
Si t = 0, y = 6
6=C
Por tanto:
y = 2t 3 − 24t + 6
v = 6t 2 − 24
dv
a= = 12t
dt
a) Para t = 3
a = 12(3) ; a = 36 ft ↑
s2
4 Cinemática de la partícula
b)
∆y = y4 − y0
y (ft)
En donde:
38
y4 = 2(4)3 − 24(4) + 6 = 38
6 2 y0 = 6
t (s) ∆y = 38 − 6
-26
4
∆y = 32 ft ↑
D = ∆y (0 − 2) + ∆y ( 2 − 4)
a (ft/s2)
D = − 26 − 6 + 38 − ( −26) = 32 + 64
24 D = 96 ft
v (in/s)
3. En la figura aparece la gráfica de la mag-
nitud de la velocidad de una partícula en función del
tiempo. Se sabe que cuando t = 0, la posición de la 20
partícula es s = + 8 in. Dibuje las gráficas tiempo-
aceleración y tiempo-posición del movimiento de la t (s)
partícula. 2 4 6
-20
Resolución
a (in/s2) La magnitud de la aceleración es igual a la pendiente
de la gráfica tiempo-velocidad; durante los primeros
cuatro segundos es positiva de 40/4 = 10 y después es
nula.
10
(La gráfica tiempo-aceleración puede ser discontinua
como en este caso, pero nunca las gráficas tiempo-
t (s) velocidad y tiempo-posición)
2 4 6
s (in)
Resolución
dv
Como a = , entonces dv = adt
dt
dv = (9 − 3t )dt
∫ dv = ∫ (9 − 3t )dt
v = 9t − 1.5t 2 + C1
Por tanto
v = 9t − 1.5t 2 − 12
dx
Como v = , entonces dx = vdt
dt
dx = (9t − 1.5t 2 − 12)dt
Si t = 1, x = 3
− 1.5t 2 + 9t − 12 = 0
t 2 − 6t + 8 = 0
Factorizando
(t − 4)(t − 2) = 0
t1 = 4
t2 = 2
x = 1 cm
b) Para t = 3
v = −1.5(3) 2 + 9(3) − 12
v = 1.5 cm
s
8 Cinemática de la partícula
a=0
v = 1.5 (la velocidad que alcanzó a los 3 s)
Si t = 3 , x = −0.5(3)3 + 4.5(3) 2 − 12(3) + 11 = 2
2 = 1.5(3) + C4
C4 = −2.5
Por tanto:
x = 1.5t − 2.5
Para t = 5
x = 1.5(5) − 2.5 ;
x = 5 cm
Cinemática de la partícula 9
Resolución
v (km/h)
Dibujamos la gráfica tiempo-velocidad. Como 20 min
es igual a 1/3 de hora, 1/3 es el valor de la abscisa.
60
Puesto que ∆s = ∫ vdt , entonces ∆s es igual al área
bajo la gráfica.
bh 1 1
∆s = = (60) ;
2 3 2
t (h)
1/3 ∆s = 10 km
10 Cinemática de la partícula
Resolución
Separando variables
−4 dv
dt = 2
1000 v
−1 dv
250 ∫ dt = ∫ 2
v
t 1
− =− +C
250 v
Condiciones iniciales: si t = 0, v = 50
1
0= − +C
50
1
C=
50
t 1 1
− =− +
250 v 50
250
t= −5
v
Para v = 20
250
t= − 5 ; t = 7 .5 s
20
Cinemática de la partícula 11
v a
7. Calcule la distancia que requiere el avión
del problema anterior para reducir su velocidad de
50 a 20 m/s. s
Resolución
Primer método
0 = 250L5 + C
C = −250L5
Por tanto
s = 250L(t + 5) − 250L5
s = 250[L(t + 5) − L5]
Por las propiedades de los logaritmos
t +5
s = 250 L
5
Para t = 7.5
12.5
s = 250 L = 250 L 2.5
5
s = 229 m
12 Cinemática de la partícula
Segundo método
dv
a=v
ds
4 2 dv
− v =v
1000 ds
1 dv
− v=
250 ds
Separando variables
1 dv
− ds =
250 v
1 dv
−
250 ∫ ds = ∫
v
s
− = Lv + C
250
Si s = 0 , v = 50
0 = 50L + C
C = −50L
s
− = Lv − L50
250
s
= − Lv + L50
250
s 50
=L
250 v
50
s = 250L
v
Para v = 20
50
s = 250L
v
s = 250L 2.5
s = 229 m
Cinemática de la partícula 13
Resolución
Separando variables
vdv = 12 x dx
v2 2 3 3
= 12 x 2 + C1 = 8 x 2 + C1
2 3
322 3
= 8(16) 2 + C1
2
512 = 512 + C1 ; C1 = 0
v2 3
= 8x 2
2
3
v = 4x 4
dx
Sustituimos v por
dt
dx 3
= 4x 4
dt
Separando variables
−3
x 4
dx = 4dt
14 Cinemática de la partícula
−3
∫x 4
dx = 4∫ dt
1
4x 4
= 4t + C 2
Si t = 2, x = 16
De los datos
8 = 8 + C2 ; C2 = 0
1
4x 4
= 4t
1
x 4
=t
v = 4t 3
a = 12t 2
x = t 4 , x = t 2 , o sea, a = 12 x
Para t = 3
x = 81 in →
v = 108 in →
s
a = 108 in 2 →
s
Cinemática de la partícula 15
Resolución
a = 5 .2
v = 5.2 ∫ dt = 5.2t
x = 5.2 ∫ tdt = 2.6t 2
a)
300 m
300 kmh ⁄s
3.6
300
= 5.2t
3.6
300
t= ; t = 16.03 s
3.6(5.2)
b)
x = 2.6(16.03) 2 ; x = 669 m
16 Cinemática de la partícula
60 mi/h
10. Un tren del metro, que viaja a 60 mi/h,
emplea 250 ft para detenerse, frenando uni-
formemente. ¿Cuál es la aceleración del tren
mientras frena?
Resolución
60 mi = 88 ft
h s
dv
a=v
ds
ads = vdv
a ∫ ds = ∫ vdv
Si s = 0 , v = 88
882 882
0= +C C =−
2 ; 2
v 2 − 882 v 2 − 882
as = a=
2 ; 2s
Para s = 250 y v = 0
882
a=− = −15.49
500
a = 15.49 ft ←
s
Cinemática de la partícula 17
Resolución
420 m
420 m = = 7m
min 60 s s
v (m/s)
La pendiente de la recta inclinada es 3.5, que es la
7
razón de cambio de la velocidad. Por lo tanto de la
gráfica y por semejanza de triángulos:
3.5 3.5
1 3 .5
1 1 = ; t0 = 2 = t2 − t1
t0 7
∆t
t (s) El elevador debe desplazarse
t0 t1 t2
∆y = 15(5.1) = 76 .5
El tiempo total es
t 2 = 12 .93 s
18 Cinemática de la partícula
Resolución
Motociclista
A 200 ftft
200 B a1 = 2.4
x
v1 = ∫ a1dt = 2.4t
x1 = ∫ v1dt = 1.2t 2
Las constantes de integración son nulas.
Automóvil
a2 = 0
v2 = −30
x2 = ∫ v2 dt = −30t + C
x1 = x2
t1 = 8.06
t2 = −33.1
Sustituyendo t1 en x1
x1 = 1.2(8.06) 2 = 78.1
x A = 78.1 ft →
20 Cinemática de la partícula
Resolución
Velocidad
l1 = yA + yD
D yD Derivando respecto al tiempo
yA yC
yB
0 = vA + vD ; vD = −vA (1)
A Cuerda que une B con C
C
B y l2 = ( yB − yD ) + ( yC − yD )
l2 = yB + yC − 2 yD
De (1)
0 = vB + vC + 2v A
vC = −vB − 2v A (2)
Sustituyendo:
vC = −5 − 2(8) = −21
vC = 21 m ↑
s
Cinemática de la partícula 21
Aceleración
aC = −aB − 2a A
aC = −(−10) − 2(4) = 2
aC = 2 m ↓
s2
22 Cinemática de la partícula
Resolución
x = 150t + 5t 2
dx
vx = = 150 + 10t
dt
dv
a x = x = 10
y dt
Sustituyendo x en la ecuación de la trayectoria, se
obtienen las ecuaciones de las componentes verticales
y = 5 × 10 −5 (150t + 5t 2 ) 2
dy
vy = = 10 × 10 −5 (150 + 10t )(150t + 5t 2 )
dt
2010 m
200 m
ay =
dv y
dt
[
= 10 − 4 (150 + 10t ) 2 + 10(150t + 5t 2 ) ]
5.7°
x
Para t = 10 s
En forma vectorial:
r = 2000i + 200 j [m ]
Cinemática de la partícula 23
Escalarmente:
r = 2000 2 + 200 2
200
tan θ1 = ; θ 1= 5.7°
2000
Vectorialmente:
255 m/s v = 250i + 50 j [m ]
11.3°
Escalarmente:
x
v = 250 2 + 50 2
50
tan θ 2 = ; θ 2 = 11.3°
250
a x = 10
[
a y = 1 × 10 − 4 250 2 + 10(2000) = 8.25 ]
Vectorialmente:
y
a = 10i + 8.25 j m [ s]
2
Escalarmente:
12.96 m/s
39.5° a = 10 2 + 8.25 2
8.25
tan θ 3 = ; θ 3 = 39.5°
10
x
a = 12 .96 m 39 . 5 °
s2
Resolución
ay = 0
vy = 3
Y, por tanto:
y = ∫ v y dt = 3t
y v
6
x = 1.5t 2
v x = 3t Derivando respecto al tiempo
x
ax = 3
6
Si x = 6
6 = 1.5t 2
t = 4 = ±2
Para t = 2
v x = 3(2) = 6
vy = 3
v = v x + v y = 6 2 + 3 2 = 6.71
2 2
3
tan θ =
y 6
θ = 26 . 6
A v = 6.71 in 26 .6°
3
s
ax = 3
ay = 0
a = 3 in →
x s2
6
26 Cinemática de la partícula
Resolución
s = 4t 2
ds
v= = 8t
dt
dv
at = =8
dt
v = 8 1000 = 253
v = 253 ft 30 °
s
a = at
a = 8 ft →
s
Su dirección es la de la trayectoria.
Cinemática de la partícula 27
a t = 8 ∠ 30 ° En dirección de la velocidad
v2 ( 253) 2
an = = = 80 60°
a ρ 800
a = 80.4 ft 65.7°
s2
28 Cinemática de la partícula
Resolución
n 72 m
72 km = = 20 m
h 3. 6 s s
108 m
108 km = = 30 m
h 3 .6 s s
a
n Como la rapidez aumenta uniformemente, i.e., la
componente tangencial de la aceleración es constante,
2 tanto en A como en B:
t ∆v v B − v A
at = =
2 ∆t ∆t
30 − 20
at = =2
5
a) Al pasar por A
v2
20 2
an = = =2
ρ 200
a = a n + at = 2(2 2 ) = 2 2
2 2
a = 2 .83 m 45 °
s2
b) Al pasar por B
a = a n + at ; a 2 = a n + at
2 2 2 2
Cinemática de la partícula 29
a n = a 2 − a t = 4 2 − 2 2 = 3.46
2
n
v2 v2
Como a n = ; ρ=
ρ an
30 2
ρ= ; ρ = 260 m
3.46
30 Cinemática de la partícula
Resolución
60 mi = 88 ft
h s
30 mi = 44 ft
h s
v2 88 2
an = = = 17.6
ρ 440
t
a = a t + a n = 14.52 2 + 17.6 2 = 22.8
2 2
14.52
tan θ = ; θ = 39.5º
17.6
a = 22.8 ft 39.5º
s2
17.6
n A
θ
14.52
a
32 Cinemática de la partícula
Resolución
at = 0
Por tanto
•
a = an = θ v
•
Donde θ es la velocidad angular.
• π 2 rad
θ = 90 grados min = s
60
a
v Además:
millas marítimas 1852 m
24 nudos = 24 = 24
hora 3600 s
Por tanto:
π 1852
a= ( 24) = 0.323
120 3600
a = 0 . 323 m
s2
y
20. La trayectoria de un cohete interplanetario y = − 2 (10)−5x2 + 0.8x
tiene la ecuación y = − 2 (10)−5x2 + 0.8x. La compo-
nente horizontal de su velocidad es constante y de 350
m/s. Calcule la razón del cambio de la magnitud de su
velocidad con respecto al tiempo, cuando x = 9000 m.
Resolución
Primer método
y = −2(10) −5 x 2 + 0.8 x
dy dy dx dy
v vy = = = vx
dt dx dt dx
vy
Como la componente horizontal de la velocidad es:
v x = 350
[ ]
350
v y = 350 − 4(10) −5 x + 0.8 = −0.014 x + 280
dv y dv y dx dv y
ay = = = vx
dt dx dt dx
[ ]
a y = 350 2 − 4(10) −5 = −4.9 m
s2
t La razón del cambio de magnitud de la velocidad con
respecto al tiempo la mide la componente tangencial
de la aceleración.
v dv
θ at =
dt
at Como dicha componente tiene la dirección de la velo-
cidad, investigamos ésta.
an
θ vy
tan θ =
vx
Para x = 900 : v y = 154 , v x = 350
n
a
34 Cinemática de la partícula
154
tan θ =
350
θ = 23.7°
Segundo método
at = a e⋅
t
a =
a v ⋅
=
154 (− 4.9 )
= −1.973
t v 350 2 + 154 2
Cinemática de la partícula 35
Resolución
Primer método
v2
an =
ρ
x = 25t − 4t 2
dx
vx = = 25 − 8t
dt
dv
a x = x = −8
dt
y = 50 − 2t 2
dy
vy = = −4t
dt
dv y
ay = = −4
dt
0 = 50 − 2t 2
t = ±5
36 Cinemática de la partícula
v x = 25 − 8(5) = −15
v y = −4(5) = −20
15 v = (−15) 2 + (−20) 2 = 625 = 25
x
α El ángulo α que la velocidad forma con la horizontal
20 es:
vy − 20
tan α = =
vx − 15
v
α = 53 .1 °
y
La aceleración en ese mismo instante es:
a x = −8
8 a y = −4
[ ]
x
β a = (−8) 2 + (−4) 2 = 4 2 (− 2) + (−1) 2 = 4 5
2
4
Y su dirección β respecto a la horizontal
ay −4
tan β = = ; β = 26.6°
ax −8
t
Cinemática de la partícula 37
Por tanto:
v 2 625
ρ= = ρ = 156.3 ft
an 4
Segundo método
et =
v 1
= (− 15i − 20 j ) = −0.6i − 0.8 j
v 25
en = −0.8i + 0.6 j
x ⋅
a n = a ⋅ en = (− 8i − 4 j ) (− 0.8i + 0.6 j ) = 6.4 − 2.4 = 4
v 2 625
ρ= = ρ = 156.3 ft
an 4
et
38 Cinemática de la partícula
39
2. CINÉTICA DE LA PARTÍCULA
Resolución
dv
a=
dt
y 22 Como el aumento de velocidad es uniforme:
∆v 20 − 10
a= = = 2 .5
∆t 4
Para conocer las fuerzas —problema cinético— co-
F menzaremos: 1) dibujando el diagrama de cuerpo
x libre del conjunto; 2) eligiendo un sistema de refe-
rencia.
N Empleamos a continuación las ecuaciones cinéticas:
∑ Fy = 0
N − 22 = 0
N = 22
40 Cinética de la partícula
∑ Fx = ma
22
F= ( 2.5)
9.81
∑ Fx = ma
N1
20
Qx = (2.5)
9.81
Q x = 5.10 ton Se trata de una tensión
N2 Q x = 5.10 ton
Cinética de la partícula 41
Resolución
0.85 N ∑ Fy = 0
x
P−N =0
N=P
∑ Fx = ma
N
P
0.85 N = a
32.2
P
0.85 P = a
32.2
a
0.85 =
32.2
a = 0.85(32.2) = 27.4
dv
a=v
dx
v2
a ∫ dx = ∫ vdv
v1
v2 − v1
2 2
a ( ∆x ) =
2
42 Cinética de la partícula
v 2 = 2 a ( ∆x ) = 2( 27 .4)300
2
v 2 = 128.1 ft
s
Se puede convertir a mi :
h
30
128 .1 ft = 128 .1 mi = 87 .4 mi
s 44 h h
Cinética de la partícula 43
Resolución
∑ Fy = ma
− 1.5(9.81) = 1.5a
a = −9.81
9.81 2
= 20 + 12t − t
0 2
Ahora podemos contestar las preguntas.
44 Cinética de la partícula
0 = 12 − 9.81t
12
t=
9.81
Y en ese instante:
2
12 9.81 12
y = 20 + 12 −
9.81 2 9.81
144 72 72
y = 20 + − = 20 +
9.81 9.81 9.81
v = 12 − 9.81(3.58) = −23.2
v = 23.2 m ↓
s
Cinética de la partícula 45
Resolución
∑ Fy = 0
N − (40)(9.81) cos15° = 0
40(9.81)
N = 379 newtons
∑ Fx = ma
−0.2 N − 40(9.81)sen15° = ma
0.2 N −177.4 = ma
a = −4.43
El signo negativo indica que la aceleración tiene
N sentido contrario al eje de las equis y que el cuerpo se
está deteniendo.
Escribimos las ecuaciones del movimiento:
a = −4.43
v = v 0 + ∫ a1 dt = 20 − ∫ 4.43dt = 20 − 4.43t
v = 0.
46 Cinética de la partícula
0 = −4.43t + 20
4.43t = 20
20
t= = 4.51
4.43
t = 4.51 s
∑ Fy = 0
40(9.81) N − (40)(9.81) cos 15° = 0
N = 379
∑ Fx = ma
0.2 N
40(9.81)sen15° − 0.2 N = 40a
40(9.81)sen15° − 0.2 N
x a=
40
N a = 0.644
a = 0.644
v = v 0 + ∫ adt = 0.644 ∫ dt = 0.644t
0.644 2
45.1 = t
2
(45.1)2
t=
0.644
t = 11.83 s
tT = 16.34 s
v = 7.62 m 15°
s
48 Cinética de la partícula
Resolución
Polea
Los cuerpos están conectados con una sola cuerda, de
2T
manera que su aceleración tiene la misma magnitud.
La cuerda sufre la misma tensión en toda su longitud,
pues la polea es de peso despreciable (y la suma de
momentos de las fuerzas respecto a su eje de rotación
tiene que ser nula).
T T Una vez dibujado el diagrama de cuerpo libre de A,
elegimos un sistema de referencia dirigido hacia
arriba, pues el cuerpo, más ligero que B, acelerará
aumentando su rapidez hacia arriba.
Cuerpo A ∑ Fy = ma
T 20
T − 20 = a
32.2
a
T = 20(1 + ) _______________ (1)
32.2
a a
20(1 + ) = 30(1 − )
30
32.2 32.2
Cinética de la partícula 49
20a 30a
20 + = 30 −
32.2 32.2
50a
= 10
32.2
322
a= = 6.44
50
a = 6.44 ft ↓
s2
Y la tensión de la cuerda
6.44
T = 20(1 + ) = 20(1.2)
32.2
T = 24 lb
50 Cinética de la partícula
Resolución
∑ Fy = 0
Cuerpo A
N − 40 = 0
40
N = 40
∑ Fx = ma
T 40
0.25 N T − 0.25 N = aA
9.81
40
y T − 0.25( 40) = aA
9.81
40
N
T − 10 = aA
x 9.81
40
T = 10 + aA ___________ (1)
9.81
Analizando el cuerpo B
60
Cuerpo B 60 − T1 = aB
9.81
T1 60
T1 = 60 − aB ____________ (2)
9.81
Tenemos las ecuaciones 1 y 2 con cuatro incógnitas.
60
y
Cinética de la partícula 51
ma = 0
Por tanto
∑ Fy = 0
3T − T1 = 0
T1 = 3T _____________ (3)
40 60
310 + a A = 60 − aB
9.81 9.81
310 +
40
[3a B ] = 60 − 60 a B
9.81 9.81
120 20
10 + a B = 20 − aB
9.81 9.81
9.81
aB = (10)
140
a B = 0.701 m ↓
s2
a A = 2.10 m →
s2
T = 18.57 kg
52 Cinética de la partícula
F(N)
7. A un cuerpo que reposa en una superficie
lisa se le aplica una fuerza F cuya magnitud varía con 16
el tiempo, según se muestra en la gráfica de la figura.
Determine el tiempo que se requiere para que el cuer- F
po regrese a su posición original. t(s)
8
Resolución
P
(16 − 2t ) dt = dv
9.81
P
∫ (16 − 2t )dt = 9.81 ∫ dv
P
16t − t 2 = v+C
9.81
Para t = 0 , v = 0 , de donde C = 0
Cinética de la partícula 53
P
16t − t 2 = v
9.81
9.81
v= (16t − t 2 )
P
Sustituimos v por dx/dt
dx 9.81
= (16t − t 2 )
dt P
Separando variables e integrando:
9.81
dx = (16t − t 2 )dt
P
9.81
∫ dx = P ∫ (16t − t )dt
2
9.81 2 1 3
x= (8t − t ) + C1
P 3
Escogiendo el origen en el punto de partida. Si x = 0 ,
t = 0 y C1 = 0 .
9.81 2 1 3
x= (8t − t )
P 3
Esta es la ecuación que define la posición en función
del tiempo.
Si vuelve al punto de partida, x = 0
9.81 2 1 3
(8t − t ) = 0
P 3
1
8t 2 − t 3 = 0
3
Dividiendo entre t 2 , pues dos raíces son nulas:
1
8− t = 0
3
t = 8(3)
t = 24 s
Resolución
∑ Fx = ma
− 0.9v 2 = ma
9660 dv
9660 − 0 .9 v 2 =
32.2 dt
dv
− 0.9v 2 = 300
dt
dv
− 0.9dt = 300 2
0.9v2 v
dv
x − 0.9 ∫ dt = 300 ∫ 2
v
1
U − 0.9t = −300 + C
v
Cuando t = 0, v = 24 nudos
mi ⋅ mar. ft
24 =x
h s
mi.mar. s
x = 24
ft h
1852m 1s
x = 24 = 40.53
0.3048m 3600s
1
0 = −300 +C
(40.53)
300
C=
(40.53)
C = 7.401
Cinética de la partícula 55
Entonces:
300
− 0.9t = − + 7.401
v
v 6
=
40.53 24
v = 10.13 ft
s
Entonces:
300
− 0.9t = − + 7.401
10.13
− 0.9t = −29.6 + 7.401
− 0.9t = −22.2
− 22.2
t=
− 0.9
t = 24.7 s
56 Cinética de la partícula
Resolución
Dibujamos un diagrama de cuerpo libre, que repre-
sente cualquier instante del movimiento, y elegimos
9660 un eje de referencia en dirección de la velocidad.
∑ Fx = ma
9660 dv
− 0. 9v 2 = v
32.2 dx
0.9v2 Hemos sustituido a por v dv/dx porque la fuerza está
x en función de la velocidad y queremos conocer un
desplazamiento.
dv
− 0.9v = 300
dx
Separamos variables
dv
− 0.9dx = 300
v
dv
− 0.9 ∫ dx = 300 ∫
v
− 0.9 x = 300 L v + C
0 = 300 L 24 nudos + C
C = −300 L 24 nudos
Cinética de la partícula 57
x = 462 ft
Resolución
y ∑ Fy = ma
-0.04 v
2 dv
− 2 − 0.04v =
g dt
2 dv
dt =
g − 0.04v − 2
2 dv
∫ dt = g ∫ − 0.04v − 2
2
t=− L(−0.04v − 2) + C
2 0.04 g
Si t = 0, v = 15
1
0= L − 2.6 + C
0.02 g
1 − 2.6
t= L
0.02 g − 0.04v − 2
1 2 .6
t= L _____________ (1)
0.02 g 0.04v + 2
Para v = 0
Cinética de la partícula 59
1
t= L 1.3
0.02 g
t = 1 . 337 s
De la ecuación (1)
2.6
0.02 gt = L
0.04v + 2
2.6
e0.02 gt =
0.04v + 2
dy
= −50 + 65 e − 0.02 gt
dt
∫ dy = ∫ (− 50 + 65 )
e −0.02 gt dt
65
y = −50t − e −0.02 gt + C1
0.02 g
Si y = 0, t = 0
65
0=− + C1
0.02 g
y = −50t +
65
0.02 g
(
1 − e −0.02 gt )
t = 2.801 s
v = 12.47 m ↓
s
60 Cinética de la partícula
O bien:
∑ Fy = ma
2 dv
− 0.04v − 2 = v
g dy
50 dv
v + 50 = − v
g dy
g vdv
− dy =
50 v + 50
g v + 50 − 50
− ∫ dy = ∫ dv
50 v + 50
g dv
− ∫ dy = ∫ dv − 50∫
50 v + 50
g
− y = v − 50L(v + 50) + C1
50
Si y = 0, v = 15
0 = 15 − 50 L65 + C1
C1 = −15 + 50 L65
g 65
− y = v − 15 + 50 L
50 v + 50
Para y = 0:
65
0 = v − 15 + 50 L
v + 50
Resolviendo mediante aproximaciones o con ayuda
de una calculadora programable, obtenemos:
v 2 = −12.48
v = 12.48 m ↓
s
Cinética de la partícula 61
Resolución
∑ Fx = ma
80 dv
50 − 0.5 [ 20(4 − x) ] = v
9.81 dx
80 dv
50 − 10(4 − x ) = v
9.81 dx
80 dv
50 − 40 + 10 x = v
9.81 dx
80 dv
10 + 10 x = v
9.81 dx
8 dv
1+ x = v
9.81 dx
62 Cinética de la partícula
dv
Hemos sustituido a por v ya que la fuerza está en
dx
función de la posición x, y hemos dividido ambos
miembros entre 10.
8
(1 + x)dx = vdv
9.81
8
∫ (1 + x)dx = 9.81 ∫ vdv
2
x2 8 v
x+ = +C
2 9.81 2
C=0
x2 4 2
x+ = v
2 9.81
9.81 x2
v= x+
4 2
9.81 x2
v= x+
4 2
9.81
v= 4+8
4
v = 5.42 m →
s
Cinética de la partícula 63
Resolución
En el diagrama de cuerpo libre, dibujaremos la fuerza
del resorte en sentido positivo, pero asignamos a su
magnitud un signo negativo, de forma que si x es
positiva la fuerza resulte negativa y viceversa.
mg
∑ Fx = ma
dv
− kx = m
-kx dx
El signo negativo sirve para cambiar el sentido de la
fuerza. Pues si x es positiva, es decir, si el cuerpo está
y
a la derecha del origen, la fuerza se dirige hacia la
izquierda; y viceversa.
N
x x2 v2
−k +C = m
2 2
Cuando x = x0 ; v = 0
2
x0
−k +C = 0
2
2
x
C=k 0
2
Entonces:
x2 v2 x2
−k =m −k 0
2 2 2
2 2
x x0 v2
−k + k =m
2 2 2
k 2 m
( x0 − x 2 ) = v 2
2 2
k ( x0 − x ) = mv 2
2 2
64 Cinética de la partícula
v=
k
m
(
x0 − x 2
2
)
k
v= x0 − x 2
2
k
Sea p =
m
dx
v=
dt
dx
= p x0 2 − x 2
dt
dx
= pdt
x0 2 − x 2
dx
∫ x0 2 − x 2
= p ∫ dt
x
angsen = pt + C2
x0
Si t = 0 , x = x0
angsen(1) = C 2
C 2 = 90°
x
angsen = pt + 90°
x0
x = x0 cos pt
v = − px 0 sen pt
Cinética de la partícula 65
a = − p2 x
x0
x0
p x0
- p x0
p 2 x0
-p2 x0
pt
0 2
66 Cinética de la partícula
Resolución
1 1 1
= +
k 60 40
1 2+3 5
= =
k 120 120
k = 24 lb
ft
y 0 = 0.25 ft
pT = 2π
2π
T=
p
k
En donde p =
m
k = 24
16.1
m= = 0.5
32.2
24
p= = 48 = 4 3
0.5
Entonces:
2π π
T= =
4 3 2 3
T = 0.907 s
1 p
f = =
T 2π
f = 1.103 Hz
68 Cinética de la partícula
y = y 0 cos pt
v = − py0 sen pt
a = − p 2 y 0 cos pt = − p 2 y
y = 0.25 cos 4t 3
v = − 3sen 4t 3
a = −12 cos 4t 3
v max = 1.732 ft
s
a max = 12 ft
s2
Cinética de la partícula 69
Resolución
∑ Fx = ma
1 5 3
NR =
5 32.2 12
5 3
NR = 5
32.2 12
y N R = 0.0868 lb
x ∑ Fy = 0
2
NB − 5 − NR =0
5
2
NB = 5 + NR
5
N B = 5.08 lb
70 Cinética de la partícula
Resolución
Componentes horizontales
ax = 0
3
20m v x = v0 x + ∫ a x dt = v0 x = 15
5
0 vx = 9
x
x = x0 + ∫ v x dt = 9∫ dt
x = 9t
Cinética de la partícula 71
Componentes verticales
a y = −9.81
4
v y = v0 y + ∫ (−9.81)dt =15 − 9.81∫ dt
5
v y = 12 − 9.81t
y = y 0 + ∫ (12 − 9.81t )dt
9.81 2
y = 20 + 12t − t
2
vy = 0
0 = 12 − 9.81t
12
t=
9.81
Y esa altura es y = h
2
12 9.81 12
h = 20 + 12 −
9.81 2 9.81
144 72 72
= 20 + − = 20 +
9.81 9.81 9.81
h = 27.3 m
y=0
9.81 2
0 = 20 + 12t − t
2
Las raíces de esta ecuación son:
t1 = 3.58
t 2 = −1.138
En t = 3.58 s, x =R
R = 9(3.58)
R = 32.3 m
72 Cinética de la partícula
Resolución
∑ Fy = 0
T cos 30° − 8 = 0
8
8 kg T T=
30° cos 30°
T = 9.24 kg
y
∑ Fn = ma n
n
8 v2
Tsen 30° =
9.81 ρ
8 v2
Tsen 30° =
9.81 (1)sen 30°
v2 =
(9.81)T sen 2 30°
8
v=
(9.81)T sen 2 30°
8
v = 1.683 m
s
Cinética de la partícula 73
Resolución
Convertimos las 60 mi a ft
h s
mi
44 ft ft
60 = 60 = 88
h 30 s s
∑ Fz = 0
n N cos θ − P = 0
P
N=
cos θ
θ
N
P ∑ Fn = ma n
P v2
Nsenθ =
32.2 ρ
Sustituyendo:
P P (88) 2
senθ =
cos θ 32.2 1000
senθ (88) 2
=
cos θ 32200
(88) 2
tan θ =
32200
θ = 13 . 5 º
74 Cinética de la partícula
Resolución
∑ Fn = man
T − 4(9.81)senθ = 4an
v2
T − 4(9.81)senθ = 4
ρ
v2
T − 4(9.81)senθ = 4
0.8
n T − 4(9.81)senθ = 5v 2
Cuando θ = 30 ° ; v = 0
T − 4(9.81)sen30° = 0
t T = 4(9.81)sen30°
T = 1 9 .6 2 N
∑ Ft = mat
4(9.81) cos θ = 4at
Si θ = 30 ° :
a = 33.9 m 60°
s2
Cinética de la partícula 75
Resolución
∑ Ft = mat
n
4(9.81) cos θ = 4at
t 4 cosθ = 0
cosθ = 0
θ = 90°
Simplificando
1 dv
cosθ = v
9.81 ds
θ
Se puede relacionar el ángulo θ y el arco diferencial
dθ
ds : el ángulo d θ es, como todo ángulo, la razón del
0.8 arco al radio.
0.8
ds ds
dθ =
0.8
ds = 0.8dθ
76 Cinética de la partícula
De donde:
1 dv
cosθ = v
9.81 0.8dθ
Separando variables:
1
0.8cos θ dθ = vdv
9.81
1
0.8∫ cos θ dθ =
9.81 ∫
vdv
1
0.8senθ = v2 + C
2 ( 9.81)
Si θ = 30 ° , v = 0
1
0.8 = C
2
De donde
1
0.8senθ = v 2 + 0.4
2 ( 9.81)
1
v 2 = 0.4 ( 2senθ − 1)
2 ( 9.81)
vmax = 0.8(9.81)(1)
vmax = 2.80 m
s
∑ Fn = man
v2
T − 4(9.81) senθ = 4
r
0.8(9.81)
T = 4(9.81) + 4
0. 8
T = 8(9.81)
T = 78.5 N
Cinética de la partícula 77
Resolución
∑ Ft = mat
dv
N mg cos θ = mv
ds
g cos θ ds = vdv
θ
t dh
cosθ =
ds
dh
ds =
cosθ
θ ds
dh Por tanto
g dh = v dv
B v
g ∫ dh = v
A
∫ dv
v0
78 Cinética de la partícula
v2 v
gh =
2 v0
v 2 − v0
2
gh =
2
v = vo + 2 gh
2 2
v = vo + 2 gh
2
Si v0 = 0, se tiene
v = 2 gh
Resolución
∑ Ft = mat
dv
mg senθ = m v
ds
Se puede relacionar el ángulo θ y el arco diferencial
ds,, ya que todo ángulo se mide con la razón del arco
al radio.
ds
dθ =
r
ds = rdθ
De donde:
v dv
g senθ =
r dθ
gr senθ dθ = vdv
gr ∫ senθ dθ = ∫ vdv
80 Cinética de la partícula
v2
− gr cos θ = +C
2
− gr (1) = C
v2
− gr cos θ = − gr
2
v2
= gr − gr cos θ
2
v 2 = 2 gr (1 − cos θ )
∑ Fn = man
v2
mg cosθ − N = m
r
N=0yθ=β
v2
mg cos β = m
r
2 gr (1 − cos β )
g cos β =
r
2 gr (1 − cos β )
cos β =
gr
cos β = 2 − 2 cos β
3 cos β = 2
2
cos β =
3
β = 48.2°
Cinética de la partícula 81
Resolución
De donde
1 2 .
3= θ (0.25 3 )
9.81
. 9.81
θ2 =
0.25
.
θ = 6.26 rad s
83
Resolución
3
UE 20 cos30 10 20 10
2
UE 173 .2 kg m
UP 50 cos 270 10
UP 0
UN 50 cos 90 10
UN 0
U Fr 12 cos180 10 12 1 10
U Fr 120 kg m
Resolución
UF 500(8) 4000
U Fr 98.1(8) 784.8
4
Resolución
ϴ
Primer procedimiento
B
4 U 4 cos ds
A
ϴ
Como el ángulo , durante el movimiento, va de
-90° ≤ θ ≤ 90°, integraremos sustituyéndolo por el
ángulo , que es el complemento de y siempre
crece.
180
U 4 sen ds
0
t
N
Tomaremos un desplazamiento diferencial y lo rela-
cionaremos con .
ds
d ; ds 0.6 d
ds 0.6
d 180
U 4 0.6 sen d
0
U 4.8 lb ft
Trabajo e Impulso 87
Segundo procedimiento
U P h
U 4 1 .2
U 4.8 lb ft
88 Trabajo e impulso
Resolución
N
En la figura relacionaremos con un desplaza-
t miento diferencial.
dh
cos
ds
B dh B
U mg ds mg dh
dh ds A ds A
ϴ
U mgh
Si v0 0 , entonces:
v 2gh
Trabajo e Impulso 89
Resolución
Primer procedimiento
5 200x
En la figura se muestra el diagrama de cuerpo libre
del collarín en una posición cualquiera. x es la de-
ϴ
formación del resorte y es variable, como es variable
la dirección .
dx
cos
dx ds
ϴ
por tanto
ds 2
U 200 xdx
1
0.3 x2 0.3
0.5
0.3
U 200 xdx 200
0.1 2 0.1
U 8 kg m
90 Trabajo e impulso
U T
1 2 2
U m vB v A
2
1 5 2
8 vB 0
2 9.81
16(9.81)
vB
5
vB 5.60 m
s
Segundo procedimiento
entonces
1 2 2 1 2 2
k x2 x1 m vB v A
2 2
5 2
200 0.12 0.3 2 vB
9.81
5 2
8 vB
9.81
vB 5.60 m
s
Trabajo e Impulso 91
Resolución
UP P h 10 12 120 lb ft
kx = 20x1 1 2 2 1
UK k x2 x1 20 11.5 2 0.5 2
2 2
92 Trabajo e impulso
UK 1320 lb ft
U T
1 2 2
1600 120 1320 m vB vA
2
1 10 2
160 vB 0
2 32.2
2 320 32.2
vB
10
vB 32.1 ft
s
Trabajo e Impulso 93
7. Un competidor de snowboard de 70 kg de
peso, se deja caer desde el punto A de la superficie
semicilíndrica que se muestra en la figura. Despre-
ciando el tamaño del competidor y toda fricción, diga
cuál es la energía potencial gravitacional que pierde el
competidor al llegar al fondo B y con qué rapidez
llega a esa posición.
Resolución
Vg P h
Vg 70 9.81 4 2747
70 (9.81)
Vg 2750 N m
n
Las únicas fuerzas que actúan durante el movimiento
son el peso y la reacción normal.
N T Vg 0
t
1 2 2
m vB v A P h 0
2
1 2
70 v B 0 2747 0
2
2 2747 2
vB
70
vB 8.86 m
s
94 Trabajo e impulso
Resolución
1 500 2
500 v2 20 2 500 10 0
2 32.2
2
v2 400 644
2
n v2 1044
Fn ma n
t
500 v 2
500 N
32 .2
500
500 1044
N 500
32 .2 10
n N 1121 lb
Fn man
500 v 2
500
32.2 10
v2 322
T Vg 0
1 2 2
m v 2 v1 P h 0
2
1 500
322 0 500 h 0
2 32.2
5 h 20 0
h 20 5
h 25 ft
96 Trabajo e impulso
Resolución
T Vg 0
1 1
TA mA v 2 0 10 v 2 5v 2
2 2
1 1
TB mB v 2 0 15 v 2 7.5v 2
2 2
T
y Vg A mg h 10 9.81 0.5 49.05
Vg B mg h 15 9.81 0.5 73.58
5v 2 7.5v 2 49.05 73.58 0
12.5v 2 24.53
24.53
v
12.5
10 g v 1.401 m
s
U T Vg
1
T s m v 2 0 mg h
2
1
T 0.5 10 1.4012 10 9.81 0.5
2
T 10 1.4012 98.1
T 117.7 N
T
Podemos comprobar llevando los resultados al cuerpo
B.
U T Vg
1
T s m v 2 0 mg h
2
s 1
117.7 0.5 15 1.4012 15 9.81 0.5
2
58.86 14.72 73.58
15 g
58.86 58.86
Resolución
x1 6 2 4
x2 3 2 1
Por tanto:
1 2 2
Ve k x2 x1
2
1
Ve 50 12 4 2 25 15
2
Ve 375 lb ft
T Vg Ve 0
1
m v2 0 P h 375 0
2
Trabajo e Impulso 99
1 12 2
v 12 3 375 0}
2 32.2
3 2
v 375 36
16.1
411 16.1
v2
3
v 47.0 ft
s
100 Trabajo e impulso
Resolución
Fy 0
N 18 cos15 0
N
N 17 .39
Fr 0.15N 2.608
U T Vg Ve
5+x
Δh U Fr s 2.608 5 x 13 .04 2.608 x
15°
1 2 2 1 18
T m v2 v1 0 20 2 367
2 2 9.81
Trabajo e Impulso 101
1 2 2 1
Ve h x2 x1 1500 x 2 0 750x 2
2 2
Sustituyendo
x1 0.685
x2 0.695
La raíz negativa no tiene significado físico y la
máxima deformación del resorte es:
x 0.685 m
102 Trabajo e impulso
Resolución
ton m
L 45 0.573
s
x
Podemos calcular su velocidad cuatro segundos des-
pués mediante la fórmula del impulso y la cantidad de
movimiento.
2
F dt L2 L1
1
N
1 α 2
100 Fx dt L2 x L1x
1
v4 0.54 m 0.573
s
Trabajo e Impulso 103
Resolución
4
F Fx dt L2 x L1x
0
5 4
F 5 dt L2 x 0
0
x 4 20
15 5t dt v4
20
0 32.2
4 20
15t 2.5t 2 v4
0 32.2
20
60 40 v4
32.2
20 32.2
v4
20
v4 32.2 ft
s
104 Trabajo e impulso
Fx 0
20 5t 5 0
5t 15
t 3
20
Por tanto
3 20
15 5t dt vm ax
0 32.2
20
45 22.5 vm ax
32.2
5
22.5 32.2
vm ax
20
x vmax 36.2 ft
s
20
Después de t 4 , el cuerpo queda sujeto a las fuerzas
mostradas.
Fx dt 0 L4 x
5 t 20
t 4s
20
Otro procedimiento
Lx Fx dt
F
Dicha cantidad queda representada por el área con-
5 tenida bajo la gráfica de la componente horizontal de
la resultante del sistema de fuerzas, la cual es:
Fx F 5 20 5t 5
x
Fx 15 5t
20
22 .5 m vm ax 0
15
20
22 .5 vm ax
32 .2
3.4 Δt 22 .5 32 .2
t(s)
vm ax
20
-5
vmax 36.2 ft
s
1 20
22.5 15 v4
2 32.2
20
20 v4
32.2
20 32.2
v4
20
v4 32.2 ft
s
1 1
15 3 15 5 t
2 2
22 .5 2.5 5 t
20
t
2
t 4 s
106 Trabajo e impulso
40 kg E
14. El cuerpo de 40 kg de la figura está 30°
inicialmente en reposo. Se le aplica la fuerza E de
magnitud variable, que se comporta según se muestra
en la gráfica. Calcule la velocidad máxima que alcan- µs = 0.25
za el cuerpo y el tiempo que se sigue moviendo, una µk = 0.20
vez que se retire la fuerza E. Los coeficientes de fric-
ción estática y cinética son 0.25 y 0.20, respec-
tivamente.
Resolución
Fx 0
y
3E
20 0 .4 N 0
2
0.4 N 86.6t
x
N 216.5t ________________________ (2)
Igualando
216.5t 392.4 50t
t 1.472
Además N 318.8
A partir de este instante comienza el movimiento. La
fricción se convierte en cinética y su valor es:
Trabajo e Impulso 107
Fk kN 0.2 N
Dibujamos el diagrama de cuerpo libre y utilizamos la
392.4 ecuación del impulso.
Fy 0
100 t
N 392.4 50t 0
N 392.4 50t
30°
3
Fx 100t 0.2 N
2
0.2 N
Fx 50t 3 0.2 392.4 50t
Fx 86.6t 78.48 10t
Fx 96.6t 78.48
N
5
96.6t 78.48 dt 40 v máx
1.472
5
48.3t 2 78.48t 40 v máx
1.472
392.4
826
v máx
40
vmáx 20.6 m
s
Fx t m 0 vmáx
0.2 392.4 t 40 20.6
t 10.52 s
108 Trabajo e impulso
Resolución
m A v A1 mB v B1 m A v A2 mB v B 2
m A v A1 m B v B1 m Av mB v
80 4 100 2 80v 100v
520 180v
520
v
180
v 2.89 km
h
Trabajo e Impulso 109
Resolución
mC vC1 mT vT 1 mC vC 2 mT vT 2
mC vC1 mT vT 1 mC vC 2 mT vT 2
20 0 240 0 20vC 240vT
vC 10 vT
Sustituyendo
0 20 10 vT 240vT
0 200 20vT 240vT
260vT 200
200
vT 0.769
260
vT 0.769 mi
h
110 Trabajo e impulso
Resolución
y
Resolveremos el problema utilizando la fórmula de la
vA1 = 15 conservación de la cantidad de movimiento lineal,
eligiendo el sistema de referencia que se muestra en la
figura.
x m A v A1 mB v B1 m A v A2 mB v B 2
y v A1 v B1 v A2 vB2
vA2 = 10
en donde:
30° 3 1
v A2 10 i 10 j
2 2
x
vB2 vB2xi vB2 y j
θ es decir:
15 8.66 v B 2 x
vB2x = 6.34
vB2 x 6.34
θ
vB2y = 5 Igualando las componentes en y
vB2 0 5 vB 2 y
vB2 y 5
Por tanto
Trabajo e Impulso 111
2 2
vB2 vB2 x vB2 y 6.34 2 52
vB2 y 5
tan
vB2 x 6.34
vB2 8.07 ft
s
38.3
112 Trabajo e impulso
Resolución
m A v A1 mB v B1 m A v A2 mB v B 2
1 2 1 2 1 2 1 2
m A v A1 m B v B1 0.8 m A v A2 mB v B 2
2 2 2 2
Simplificando
2 2 2 2
v A1 v B1 0.8 v A2 vB 2
2 2
24 2 0 0.8 v A2 vB 2
Resolviendo:
v A2 1
21.3
v A2 2
2.70
v A2 2.70 m
s
vB2 21.3 m
s
114 Trabajo e impulso
Resolución
dividiendo entre 20
4 v A2 5 vB2 26 ___________________ (1)
9 vB2 30.8
vB2 3.42 km
h
De (2)
v A2 v B 2 1.2 3.42 1.2
v A2 2.22 km
h
Trabajo e Impulso 115
Resolución
Fy ma y
mg ma y
ay 32.2
vy 32.2t
y 3 16.1t 2
ax 0
vx 2
x 2t
0 3 16.1t 2
3
t
16.1
v1y v2y
3
b 2
16.1
b 0.863 ft
v1x v2x
116 Trabajo e impulso
v1 y vS e vS v2 y
v1 y 0.9 v2 y
en donde
3
v1 y 32 .2 13 .90
16 .1
13 .90 0.9 v2 y
v2 y 12 .51
ay 32 .2
vy 12 .51 32 .2t
y 12 .51t 16 .1t 2
ax 0
vx 2
x 2t (tomando como x 0 el punto del rebote)
0 12.51t 16.1t 2
0 12.51 16.1t
12.51
t
16.1
12 .51
c 2
16 .1
c 1.554 ft
117
Resolución
v P = v P + vT
T
Y su dirección
8
tan θ =
25
v P = 26.2 km 17.7°
h
118 Cinemática del cuerpo rígido
Resolución
La velocidad absoluta de A es igual a la velocidad
relativa de A respecto a B más la velocidad absoluta
de B.
vA = 800 vB = 500
v A = v A + vB
B
v A = 1300 ft ←
B s
La aceleración de A es normal a la velocidad y su
magnitud es:
v2
a =
A ρ
800 2
a = ; a = 80 ↓
A 8000 A
y la de B es:
aB = 30 a = 30 →
B
Entonces:
a A = a A + aB
ϴ
B
aA = 80
De la figura que representa la ecuación:
aA/B
a = 30 2 + 80 2
A
B
80
tan θ =
30
a A = 85.4 ft 69.4°
B s2
Cinemática del cuerpo rígido 119
30 m/s
3. Un motociclista persigue a un automóvil en
una pista circular de 100 m de radio. En el instante
mostrado en la figura, el primero corre a 40 m/s y el
segundo, a 30. ¿Cuál es la velocidad relativa del auto- 60°
móvil respecto al motociclista? 40 m/s
100 m
Resolución
v A = v A + vM
M
senα sen 60
=
30 vA
M
vA = 36 .1 m 44 °
M s
120 Cinemática del cuerpo rígido
y
Resolución
a A = (a A ) n + (a A ) t
30° 30 2
= (− isen30° − j cos 30°) + 5(i cos 30° − jsen30°)
100
at = 5
= −4.5i − 4.5 3 j + 2.5 3i − 2.5 j
a A = −0.1699i − 10.29 j
a M = (a M ) n + (a M ) t
at = 8
40 2
=− i +8j
100
aM = −16i + 8 j
Aceleración relativa:
15.83 a A = a A + aM
M
aA = 24.2 m 49.1°
aA/M M s2
Cinemática del cuerpo rígido 121
B
5. El diámetro AB del volante de la figura se
mueve según la expresión θ = 2t3, donde si t está en s, θ
θ resulta en rad. ¿Cuál es la aceleración angular del
volante cuando t = 5 s? ¿Cuántas revoluciones gira el
volante hasta alcanzar una rapidez de 2400 rpm?
Resolución
θ = 2t 3
•
θ = 6t 2
••
θ = 12t
que es la aceleración angular del volante.
Para t = 5
••
θ = 60 rad
s2
80π
t=
6
122 Cinemática del cuerpo rígido
3
80π
θ = 2
rad
6
3
80π
2
6 = 86.3 rev
2π
Cinemática del cuerpo rígido 123
B
6. El diámetro AB del volante de la figura se
desvía según la expresión θ = 2t3, donde si t está en s, θ
θ resulta en rad. El volante tiene un radio de 20 cm en
el instante mostrado, θ = 60º, determine: a) el valor
de t. b) la velocidad y aceleración lineales del punto
B.
A
Resolución:
a)
π
60° = rad
3
π
= 2t 3
3
153.6 π
t=3
6
B
β t = 0.806 s
α
303.9
b)
60° •
ω = θ = 6t 2
ω = 6(0.806) 2 = 3.898
Como v = ωr
v = 3.898(20)
v = 78.0 cm 30°
s
a n = ω 2 r = (0.898) 2 20 = 303.9
124 Cinemática del cuerpo rígido
Y la tangencial
a t = αr
••
En donde α = θ = 12t = 12(0.806) = 9.672
a t = 9.672(20) = 193.44
Y el ángulo β
193.44
tan β = ; β = 32.5°
360.2
a = 360 cm 2 27.5°
s
Cinemática del cuerpo rígido 125
Resolución
v = ωr
2π rad
Donde ω = 120 = 4π rad
60 s s
v = 4π (3)
v = 37 .7 in
s
ω A r A = ω B rB
ω r 120 ( 3 )
ωB = A A =
rB 5
ω B = 72 rpm
126 Cinemática del cuerpo rígido
vA
Resolución
vB = vA
vA vB
v B = 3 .2 m 30 °
30° 30° s
v 3 .2 rad
D ω CD = = =8
r 0 .4 s
30°
Igual a la de la barra OA. Por tanto, la velocidad
8 rad/s 0.8 m lineal del extremo D es:
v D = ω r = 8 ( 0 .8 )
C
v D = 6 .4 m 30 °
vA s
Resolución
Convertimos la velocidad a m
s
7 . 2
72 km = m = 20 m
h 3 .6 s s
Como el punto O se mueve junto con la locomotora.
v O = 20 m
s
C
y
vA = vA + vO
O
v A = ω × rA + vO
O
v A = − 50 k × 0 . 4 j + 20 i
x
v A = 20 i + 20 i = 40 i
v A = 40 m →
s
128 Cinemática del cuerpo rígido
v B = ω × rB + vO
O
v B = − 50 k × 0 . 4 i + 20 i
v B = − 20 j + 20 i
v0
vB = 20 2 ( 2 ) = 20 2 = 28 . 3
β 20
tan β = =1 ∴ β = 45 °
20
vB/0 vB
v B = 28.3 m 45°
s
v C = ω × rC + vO
O
v C = − 50 k × ( − 0 . 4 j ) + 20 i
v C = − 20 i + 20 i
vC = 0
Resolución
Como:
vB = vB + v A
A
v B = ω × rB + v A
A
v B i = ωk × (12i − 16 j ) − 30 j
v B i = 16ωi + 12ωj − 30 j
0 = 12ω − 30
vA = 30 in/s 30
ω=
12
vB
ω = 2 . 5 rad s
v B = 40 in →
s
130 Cinemática del cuerpo rígido
Resolución
v B = ω1 × rB + v A
A
ω1 = 4.62 rad s
v B = 277 cm →
s
Cinemática del cuerpo rígido 131
A
12. En la posición mostrada, la manivela OA
tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido anti- 5” 16”
horario. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la 60°
velocidad lineal del émbolo B. O B
Resolución
A
16 Comenzamos investigando la geometría del mecanis-
5
mo mediante la resolución de los triángulos rectán-
60°
O B gulos de la figura.
y
v B = 50.3 in ←
s
x
132 Cinemática del cuerpo rígido
Resolución
C
1.237 Comenzaremos determinando la geometría del meca-
B 0.3 nismo en el instante de interés.
1.2 Tanto la barra AB como la barra CD se mueven con
0.3 0.3 rotación pura. Observamos que C se mueve a la
izquierda y que:
0.4 A 0.8 D
y v B = ω1 × r
v B = 9k × (− 0.4i + 0.3 j )
B v B = − 2 .7 i − 3 .6 j
x
vB La barra BC tiene movimiento plano general.
9 rad/s
A vC = vC + v B
B
vC = ω 2 × rC + v B
B
Resolución
El centro instantáneo de rotación de la rueda es el
punto de contacto con el riel, el punto C, puesto que
su velocidad es nula.
vo El punto O, que une el eje de la rueda con la locomo-
O tora, tiene una velocidad de 72 km/h.
0.4 m 72 m
vO = 72 km = = 20 m →
h 3.6 s s
C (CIR)
La velocidad angular de la rueda es por tanto:
v 20
ω= o =
r 0 .4
vA
A
ω = 50 rad s
v = 40 m s →
A
v B = ωrB
B
(
v B = 50 0.4 2 )
rB
0.4 m 90°
vB v B = 28.3 m 45°
s
0.4 m
134 Cinemática del cuerpo rígido
Resolución
ω = 2.5 rad s
ω
rB
Y la velocidad de B
v B = ω rB
vA = 30 in/s
v B = 2.5(16)
vB
v B = 40 in →
s
Cinemática del cuerpo rígido 135
Resolución
vA = ω r
v A = 12(60) = 720
ω AB = 6.93 rad s
Y la velocidad de B será:
v B = ω AB rB
v B = 6.93(60 )
v B = 416 cm →
s
136 Cinemática del cuerpo rígido
vA Resolución
30°
A La velocidad de la articulación A es perpendicular a
10 rad/s
la manivela OA y su magnitud es:
5
v A = ω OA rOA
O 60°
v A = 10(5) = 50
A De ahí:
vA 50
B ω AB = =
vB rA 30.8
CIR
ω AB = 1.623 rad s
v B = 50.3 in ←
s
A
16
5
O
2.5 15.4 B
Cinemática del cuerpo rígido 137
0.4 m 0.8 m
Resolución
Las articulaciones B y C tienen velocidades perpen-
vc C diculares a las barras AB y CD, respectivamente, que
se mueven con rotación pura. Además, la velocidad
de B es:
B
vB 4
v B = ω AB rAB
3
0.5 0.8
D rc = 1.2 m
v B = 9(0.5) = 4.5
A
Para hallar el centro instantáneo de rotación de la
0.6 barra BC prolongamos las barras AB y CD y en-
1.0 contramos su intersección.
v B 4 .5
ω2 = =
rB 1.5
ω 2 = 3 rad s
vC = ω 2 rc
vC = 3(1.2)
v = 3 .6 m ←
c s
Por tanto:
v 3 .6
ω3 = C =
rC 0.6
ω 3 = 6 rad s
138 Cinemática del cuerpo rígido
4.4.3 Aceleraciones
Resolución
C (CIR) x
Como su sentido es horario, el vector velocidad
angular en el sistema de referencia mostrado es:
ω = −50k
A α x rA/O
La aceleración lineal del punto O es igual a la de la
locomotora.
0.4 m aO = 4 m 2 →
s
4 m/s2 a O = 4i
y
La aceleración angular de la rueda es:
a 4
α= O =
r 0 .4
ω2 rA/O
x
α α = 10 rad
s2
αB = 4 m/s2
O El vector aceleración angular es α = −10k
0.4 m
Para calcular las aceleraciones lineales de los puntos,
emplearemos las ecuaciones de movimiento relativo.
C
Cinemática del cuerpo rígido 139
a A = a A + aO
O
A Es decir:
a A = α × rA − ω 2 rA + a O
β O O
O
a A = 4i − 1000 j + 4i
a A = 8i − 1000 j
a A = 8 2 + 1000 2
1000
1000
αA tan β =
8
a A = 1000 m 89.5°
s2
αB
a B = −4 j − 1000i + 4i
a B = −996i − 4 j
αC a B = 996 2 + 4 2
4
tan γ =
996
O a B = 996 m 0.23°
s2
rC/O
a C = α × rC − ω 2 rC + a O
O O
a C = 1000 m ↑
s2
140 Cinemática del cuerpo rígido
Resolución
Para obtener las aceleraciones, tanto de la barra como
del collarín B, emplearemos la ecuación de movi-
miento relativo.
ω aB = aB + a A
A
a B = α × rB − ω 2 rB + a A
A A
O
En el sistema de referencia mostrado y sabiendo que
0.4 m
y la velocidad angular de la barra es ω = 2.5 rad
s
(ver problemas 10 y 15)
x
a B i = αk × (12i − 16 j ) − 2.5 2 (12i − 16 j ) − 140 j
C (CIR)
a B = 21.7 in ←
x
s2
Resolución
ω = 12 rad/s
Como la rapidez del disco es constante, la partícula A
tiene una aceleración igual a su componente normal.
40 cm
a A = ω 2 r = 12 2 (40 )
a A = 5760 cm ←
A s2
0.4 m
aB = aB + a A
A
a B = α × rB − ω1 rB + a A
ω1 2
aA A A A
a1
Sabiendo que ω1, la velocidad angular de la barra, es
60 cm
de 4.62 rad y refiriéndonos al sistema carte-
B s
aB
siano mostrado.
0 = 103.9α + 1281
− 1281
α= = −12.33
103.9
α = 12.33 rad
s2
a B = 8720 cm ←
s2
Resolución
0 = 15.4α − 546.6
546.6
α=
15.4
α = 35.5 rad
s2
a B = 4.33(35.5) − 74.07
a B = 79.6 in ←
s2
Cinemática del cuerpo rígido 145
y Resolución
O sea:
ω2 = 3 rad/s C a C = α 2 × rC − ω 2 rC + a B
α2 B B
a B = α 1 × r1 − ω1 r1
2
1.2 m
a B = 20k × (− 0.4i + 0.3 j ) − 9 2 (− 0.4i + 0.3 j )
y a B = −6i − 8 j + 32.4i − 24.3 j
a B = 26.4i − 32.3 j
x
146 Cinemática del cuerpo rígido
D
a C = α 3 k × 0.6 j − 6 2 (0.6 j )
a C = −0.6α 3 i − 21.6 j
y
Conocida la componente vertical, volvemos a la
ecuación que dejamos pendiente, en la que sólo
quedan dos incógnitas: α 2 y α 3 .
x
− 0.6α 3i − 21.6 j = α 2 k × (1.2i + 0.3 j ) − 3 2 (1.2i + 0.3 j )
+ 26.4i − 32.3 j
+26.4i − 32.3 j
− 0.6α 3i − 21.6 j = (− 0.3α 2 i + 15.6 )i + (1.2α 2 − 35) j
− 21.6 = 1.2α 2 − 35
1.2α 2 = 13.4
13.4
α2 =
1 .2
α 2 = 11.17 rad
s2
Cinemática del cuerpo rígido 147
v
1. El automóvil representado en la figura viaja
hacia la izquierda a 72 km/h cuando comienza a
frenar, uniformemente, hasta detenerse por completo
en una longitud de 40 m. Sabiendo que la masa del
automóvil es de 900 kg, determine la magnitud de las
componentes normales de la reacción del pavimento
sobre cada una de las llantas del automóvil.
Resolución
v2 v 2 − 400
ax = − 200 =
2 2
v − 400
2
a=
2x
Para x = 40 ← y v = 0
900
0 − 400
a= ; a = −5 m 2
2(40) s
El signo negativo indica que su sentido es hacia la
derecha.
Ahora pasamos a la parte cinética del problema.
G Dibujamos un diagrama de cuerpo libre que re-
0.7
2 FrA 2 FrB
presente cualquier instante del movimiento en estudio
A B y elegimos un sistema de referencia.
1.0 0.8 Las normales son 2NA y 2NB puesto que atrás de las
2 NA 2 NB llantas dibujadas hay otras dos que no se ven.
Nos auxiliamos de un diagrama que represente al
sistema resultante de las fuerzas que actúan sobre el
automóvil.
y
Elegimos B como centro de momentos:
x ∑M B F = ma d
900
2 N A (1.8) − 900(0.8) = 0.7 5
9.81
3 .5
3.6 N A = 900 0.8 +
9.81
900 3 .5
NA = 0 .8 +
3 .6 9.81
ma
G N A = 289 kg ↑
0.7
A B ∑ Fy = 0
2(289) − 900 + 2 N B = 0
N B = 450 − 289
N B = 160.8 kg ↑
Cinética del cuerpo rígido 151
Resolución
∑ Fy = 0
N −P=0
N=P
∑ Fx = ma
P
0 .6 N = a
g
P
0 .6 P = a
g
a = 0 .6 g
a = 0.6(32.2) = 19.32
∑M O F = ma d
P
− 2P = − a ( 4)
g
2 g 2(32.3)
a= =
4 4
a = 16.1
Para alcanzar 60 mi = 88 ft
h s
88 = 16.1 t
t = 5.47 s
Cinética del cuerpo rígido 153
Resolución
Ft
FAB Fn Una vez dibujados el diagrama de cuerpo libre y un
auxiliar que muestre el sistema resultante, elegimos
un sistema de referencia intrínseco. Supongamos que
FAB es tensión.
t
n
Elegiremos C, punto de concurrencia de dos incóg-
nitas, como centro de momentos.
∑M C F = ma d
3
FAB (
2b + 50 gb = 50 40π 2
3
)(b )
b b 2 2
B C FAB 3 + 50 g = 1000π 2 3
G
60° 1000π 2 3 − 50(9.81)
FAB =
3
ma
Resolución
La barra se moverá con traslación pura curvilínea.
Dibujamos el diagrama de cuerpo libre en el instante
32.2 en que empieza el movimiento. También un dibujo
TA TB auxiliar que muestre la fuerza resultante. Elegimos un
sistema de referencia intrínseco.
45° 45°
G
∑M G F =0
2 2
− T A b + TB
2 b = 0
2
T A = TB ______________________ (1)
∑F n =ma n
∑F t = mat
en donde a t = a
2 32.2
32.2 =
32.2 a
2
a = 22.8 ft 45°
s2
Cinética del cuerpo rígido 155
Resolución
40 Como el tambor gira alrededor de un eje que pasa por
y su centro de masa, el sistema resultante de las fuerzas
20 x que actúan sobre él es un par. Dibujamos el diagrama
2 de cuerpo libre del tambor y otro auxiliar que muestre
el par resultante.
G
Elegimos un sistema de referencia cuyos ejes tienen
45° 45° las direcciones de la reacciones.
RA RB
∑ Fx =0
2 2
R A − 40 − 20
2 =0
2
2
αI R A = 60 = 30 2
2
R A = 42.4 lb 45°
∑ Fy =0
2 2
R B − 40 + 20
2 =0
2
2
R B = 20 = 10 2
2
156 Cinética del cuerpo rígido
R B = 14.14 lb 45°
∑M G F = α IG
20(2) = α k m [ ]
2
(
40 = α 1.5 2 ) 3240.2
32.2
α=
1 .5 2
α = 14.31 rad
s2
Cinética del cuerpo rígido 157
Resolución
∑ Fy =ma
200 10
10 − T = aA
g
10
T = 10 − a A ____________ (2)
g
200 128
I = 0.8 2 =
g g
αI
∑MGF = αI
128
0.2T = α
g
640
T= α __________________ (3)
g
10 −
10
(0.2α ) = 640 α
g g
640 2
10 = + α
g g
9.81 (10)
α=
642
α = 0.1528 rad
s2
En (3)
T = 9.97 kg
y en (2)
a = 0.0306 m ↓
s2
Cinética del cuerpo rígido 159
Resolución
por tanto
y
a A = 1.2α ______________(1)
16.1
a B = 0.5α ______________(2)
∑ Fy = ma
y
16.1
16.1 − T A = aA
32.2
16.1 TA = 16.1 − 0.5a A ___________(3)
1.2 0.5
Del cuerpo B
∑ Fy = ma
16.1
TB − 16.1 = aB
32.2
G TB = 16.1 + 0.5 a B ___________(4)
∑M G F =αI
64.4
1.2T A − 0.5TB = α 0.8 2
32.2
αI
1.2T A − 0.5TB = 1.28 α ________________ (5)
α = 5.304 rad
s2
En (1) y (2)
a A = 6.364
a B = 2.652
En (3) y (4)
T A = 12.92 lb
TB = 17.43 lb
Cinética del cuerpo rígido 161
Resolución
∑F x = ma
20
T1 = a A _______________________ (1)
9.81
∑F
T2
y = ma
20
20 − T2 = aB
9.81
20
y T2 = 20 − a B __________________ (2)
9.81
T1 ∑M G F =αI
0.15T2 − 0.15T1 = 0.0459α
0.15 0.15(T2 − T1 ) = 0.0459α
Rx
T2 −T1 = 0.306α ___________________ (3)
α = 21 .8 rad
s2
De donde a A = aB = 3.27
y T1 = 6.67 kg
T2 − 6.67 = 0.306(21.1)
T2 = 13.33 kg
Cinética del cuerpo rígido 163
Resolución
Entonces:
3 50
50(0.5)0.4 = α (0.4)2
2 9.81
3 0 .4
α I0 0 .5 = α
2 9.81
G 9.81
α=
1 .2
60°
m(aG)t
α = 8.18 rad
m(aG)n s2
164 Cinética del cuerpo rígido
∑F n = mω 2 r
3 50 2
Ron + 50 =
( )
2 0 .4
2 9.81
1 .6 3
Ron = 50 − = −35
9.81 2
∑F t = mα r
1 50
Rot + 50 = (8.18)0.4
2 9.81
(8.18)(0.4) 1
Rot = 50 − = −8.33
9.81 2
Ro = 36.1 kg 73.3°
Cinética del cuerpo rígido 165
Resolución
∑M O F = αI O
l 1
mg = α ml 2
2 3
g αl
n =
2 3
3g
α=
2l
t
∑F t = mα r
αI0
3g l
G mg − Ro = m
A O 2l 2
3
Ro = m g − g
4
mat
1
Ro = mg ↑
4
166 Cinética del cuerpo rígido
Resolución
I O = I + mr 2
n I O = mr 2 + mr 2
I O = 2mr 2
O mω2r ∑M O F = αI O
α IO (
mg r cos θ = α 2mr 2 )
g cos θ
G
α=
2r
dω
Como α = ω
dθ
dω g cos θ
ω =
mαr dθ 2r
Separando variables
g
ωdω = cos θ dθ
2r
Cinética del cuerpo rígido 167
Integrando
g
∫ ωdω = 2r ∫ cos θ dθ
ω2 g
= senθ + C
2 2r
g
ω máx =
r
168 Cinética del cuerpo rígido
Resolución
αI ∑F x = maG
80(9.81)sen15° − Fr = 80aG
15° G 203 − Fr = 80aG
maG
Del valor obtenido en (1)
203 − 12.8α = 80aG
a G = αr
a G = 0.4α
Por tanto
80 g 203 − 12.8α = 80(0.4α )
15°
44.8α = 203
G
0.4 α = 4.53 rad
s2
Fr
a G = 1.814 m 15°
N
s2
y
Fr = 58 N 15°
∑F y =0
αI
N − 80(9.81) cos 15° = 0
N = 758 N 75°
15° G
maG
Otro método
∑M CIR F = αI CIR
Por tanto
7
80(9.81)0.4sen15° = α 80 0.4 2 ( )
5
7
9.81sen15° = α 0.4
5
5(9.81)sen15°
α=
2 .8
α = 4.53 rad
s2
a G = αr
a G = 4.53(0.4)
a G = 1.814 m 15°
s2
∑F x = maG
80(9.81)sen15° − Fr = 80(1.814)
(
Fr = 80 9.81 sen15° − 1.814 )
Fr = 58 N 75°
∑F y =0
N − 80(9.81) cos 15° = 0
N = 758 75°
Cinética del cuerpo rígido 171
Resolución
α a G = α × rG + a B
B
y
a G = αk × (−1.5i ) − 0.5a B i − 0.5 3 a B j
aB 30°
a G = 1.5αj − 0.5a B i − 0.5 3 a B j
x Escalarmente:
De (1)
a B = −2(a G )x
En (2)
(aG ) y = −1.5α + (aG )x 3 _____________(3)
∑M G F =αI
1
1.5T sen 30° = α (0.5)3 2
12
1.5(0.5)T = α (0.375)
G 30°
A B
1.5
T = 0.5α ____________________________ (4)
= m(aG ) x
y
16.1 ∑F x
4(aG )x = −α
3
x ______________________ (5)
2
∑F y = m(a G ) y
m(aG)y
T sen 30° − 16.1 = 0.5(a G ) y
0.5T − 16.1 = 0.5(a G ) y
G m(aG)x De (4)
αI 0.25α − 16.1 = 0.5(aG ) y
(aG )y = 0.5α − 32.2 ____________________ (6)
α = 9 .2 rad
s2
De (4)
T = 4 . 6 lb
Cinética del cuerpo rígido 173
Resolución
αB
Comenzaremos estableciendo las relaciones cinemá-
en cuenta que A se mueve con traslación pura; B, con
0.2 rotación pura baricéntrica, y C con movimiento plano
general. La aceleración de la cuerda es igual a la de
aA A.
a A = α B rB = 0.2α B
αA a A = α C r = 0.3α C ________________________ (1)
Por tanto
0.1 aA 0.2α B = 0.3α C
0.4
0.3 α B = 1.5α C ______________________________ (2)
CIR
Dibujamos los diagramas de cuerpo libre de cada
Cuerpo A cuerpo y un diagrama auxiliar que muestre el sistema
T1 resultante.
Cuerpo A
∑F y = ma
y
20
20 20 − T1 = aA
g
20
T1 = 20 − a A
g
m Aa A
De (1)
T1 = 20 − (0.3α C )
20
g
174 Cinética del cuerpo rígido
6
T1 = 20 − α C _________________________ (3)
g
Polea B
Polea B ∑M G F =αI
1 30
30 0.2T1 − 0.2T2 = α B 0.2 2
T2 αB 2 g
3
Ry G 0.2
T1 − T2 = α B
g
De (2)
Rx T1
4 .5
T1 − T2 = α C _________________ (4)
g
αB IB
Carrete C
G Como el punto de contacto entre el carrete y la
superficie es el centro instantáneo de rotación
50
50 50
0.3T2 = α C 0.25 2 + 0.4 2
g g
11.125
0.1 0.3T2 = αC
0.4 T g
F 37.08
T2 = α C ___________________ (5)
g
Sustituyendo (3) y (5) en (4)
6 37.08 4 .5
N 20 − α C − αC = αC
αB IC g g g
47.58
α C = 20
g
maG 20(9.81)
αC =
47.58
α C = 4.124 rad
s2
En (3) y (5)
T1 = 17.48 kg
T2 = 15.59 kg
Cinética del cuerpo rígido 175
Resolución
∑M CIR F = αI CIR
G [
32.2 = α I + mr 2 ]
32.2 32.2 2
CIR 32.2 = α 1.5 2 + 2
32.2 32.2
y
Fr 32.2
α=
N 6.25
α = 5.15
Por tanto
x aG = αr = 5.15(2 ) = 10.30
αI
G
∑ Fx = maG
30° 1
32.2 − Fr = (1) 10.30
maG 2
Fr = 16.1 − 10.30 = 5.80
∑ Fy = 0
3
N − 32.2 =0
2
N = 27.9
Fk = M k N = 0.12(27.9 )
G
30°
∑ Fx = maG
maG 1
32.2 − 3.35 = (1)aG
2
a G = 12.75 ft 30°
s2