Universidad Nacional del Centro del Perú

Departamento Académico de Ingeniería Mecánica

Asignatura: Dinámica Código:051C

Dr. Mario A. Arellano Vilchez

uncp.edu.pe
UNCP - Facultad Ing. Mecánica - Mario Arellano Vilchez
 Unidad I

Sesión 1:
Movimiento de traslación

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 Competencias de la I unidad

Analiza la cinemática de cuerpos rígidos reales y

mediante un modelo mecánico simulado
determina sus velocidades y aceleraciones

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 DINÁMICA
1.Concepto

La dinámica es el nombre general dado al estudio de los

movimientos de los cuerpos y de las fuerzas que la acompaña o
causan movimiento.
La dinámica se compone de dos áreas principales.
Primero, la cinemática, que estudia la geometría del movimiento
sin asociar las fuerzas que los produce.
Segundo la cinética, donde se incluye los efectos que las fuerzas
tienen sobre la masa de los cuerpos.

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1.1 Partícula
Es un cuerpo que tiene masa aunque no se toma en
consideración, se desprecia su tamaño y forma.
 
Desplazamiento de la Partícula
El desplazamiento es el cambio de posición de un cuerpo o
medida que trascurre el tiempo, con respecto a un sistema de
referencia.

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 Posición de una Partícula

Es la ubicación de un cuerpo idealizado en un determinado

sistema de referencia.
La posición de una partícula se puede determinar de diferentes
formas, tales como:
a) Mediante sus componentes rectangulares
Z
P(x,y,z)

z
Y
x
y
X

Fig. 1.1 Posición de una partícula mediante componentes rectangulares

x = x (t); y = y (t); z = z (t)

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b) Mediante un vector de posición
Z
r = f(t)
P
r
Y

X
Fig. 1.2 Ubicación de un partícula mediante un vector de posición

c) Mediante la ecuación horario del movimiento

Z
S = f(t)

P0 S P

Fig. 1.3 ubicación de un partícula mediante la ley horaria

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1.2 Posición, Velocidad y Aceleración de la Partícula
Mediante el Análisis Escalar
Considérese el movimiento mostrado en la Fig. 1.4 supóngase que una
partícula se encuentren en el punto A en el tiempo t = 0. la partícula se
encuentra en la posición B en el tiempo t y en la posición C en el tiempo t
+ Δt.
A + B C
(x)

X X

t=0 t t + t (tiempo)
x=0

Fig. 1.4 Movimiento rectilíneo de una partícula sobre el eje x

Velocidad promedio

Velocidad instantánea
(1)

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Aceleración promedio

Aceleración instantánea
(2)

En muchos problemas es conveniente eliminar el tiempo dt de las ecuaciones.

Para esto, usamos la regla de la cadena
dv dv dx dv
a  v
dt dx dt dx

Se obtiene
(3)

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1.3 Posición, Velocidad Y Aceleración de La Partícula Mediante El Análisis Vectorial.

Considérese una partícula que se encuentra en la posición P en el tiempo

t y en la posición P´ en el tiempo t +Δt. Estas dos posiciones están
definidas, con respecto al origen de un sistema de referencia fijo, por
los vectores y mientras que Δs representa el desplazamiento real de
la partícula a lo largo de la trayectoria de su movimiento.

Fig. 1.5 vector posición de una partícula

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Velocidad promedio
Z dv
a= dr
dt V=
Velocidad instantánea dt
(4)
r
Aceleración promedio
Y

X
Aceleración instantánea
Fig. 1.6 Vector velocidad y aceleración
 
 v dv  d 2 r
a  lim t 0   v  2  r (5)
t dt dt

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 Derivada De Vectores

En todo Movimiento, excepto en el rectilíneo, las cantidades vectoriales

cambian en magnitud y dirección.

 
d
 A  B   d A  dB
 
dt dt dt

 

dt
 
d 
A.B 
dA   dB
dt
.B  A.
dt

 

dt
 
d   dA   dB
AxB 
dt
xB  Ax
dt

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 1.4 Cinemática de cuerpos rígidos

• Cinemática: Estudia la geometría del movimiento, le interesa

conocer la posición, velocidad y aceleración cuando un cuerpo
rígido está en movimiento

• Cuerpo rígido: es un cuerpo indeformable, es decir la

distancia relativa entre las partículas que lo constituyen
permanecen invariables, esta idealización sólo es válido en la
asignatura de Dinámica

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 1.5 Tipos de movimiento
Básicamente existen tres tipos de movimiento
1. Movimiento de traslación 3. Movimiento Plano
General

2. Movimiento de rotación

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 1.6 Movimiento de traslación
a) Traslación rectilínea b)Traslación curvilínea

𝑡  𝑡+
  ∆𝑡 𝑡  𝑡+
  ∆𝑡
Trayectoria rectilínea Trayectoria
curvilínea
En todo momento las rectas que unen los puntos A y B
Permanecen paralelas
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 1.7 Movimiento de rotación
En este tipo de movimiento todas las partículas, excepto los
que quedan en el eje describen trayectorias circulares.

Rotación alrededor de un eje fijo

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 1.8 Movimiento plano general
En este tipo de movimiento el cuerpo rígido experimenta el
movimiento de traslación más el de rotación simultáneamente

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Fuente: Dinámica Meriam

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 Fuente: Dinámica Pytel

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 1.9 Análisis del Movimiento de Traslación
Sea un cuerpo rígido sometido a traslación rectilínea o
curvilínea Posición
 

Velocidad
Donde

por lo tanto

Aceleración

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• La ecuación (2) significa que cuando un cuerpo rígido tiene
movimiento de traslación rectilínea o curvilínea todos los puntos del
cuerpo rígido que lo constituyen viajan a la misma velocidad.

• La ecuación (3) significa que cuando un cuerpo rígido tiene

movimiento de traslación rectilínea o curvilínea todos los puntos del
cuerpo rígido que lo constituyen viajan a la misma aceleración

Por lo tanto, las ecuaciones de la cinemática para partículas son

utilizadas aquí para analizar los movimientos de los puntos del cuerpo
rígido.

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Ejemplo 1 Posición o desplazamiento, velocidad y
aceleración.
Una
•   cuerpo rígido se mueve de tal manera que

En donde x, y y z están medido en metros, y t está medido en

segundos. Determine la posición, velocidad y aceleración del
cuerpo rígido en los siguientes casos: (a) en cualquier tiempo t,
y (b) en t=3 seg.

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•Solución.
 
Ya que la X,Y y Z dadas son funciones de t, las derivamos con respecto a
t una y otra vez, obteniendo:

a). La posición, velocidad, y aceleración en cualquier tiempo son:

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•   Cuando t=3 s. Tenemos, sustituyendo t=3 en las ecuaciones
b).
anteriores;

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Ejemplo 2 Aceleración , velocidad, y desplazamiento o
posición
 La aceleración de un cuerpo rígido está dado por

en donde la aceleración está en y el tiempo t, en segundos. Las condiciones iniciales están

dadas como sigue:

Determine el vector de posición r cuando

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•Solución.
  Integramos la aceleración dada una vez con respecto a t,
obteniendo:

En donde A, B, C son constantes de integración. A partir de la condición

inicial dada v(0), obtenemos

Por tanto, A=2, B=1, C=0, y la velocidad es

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•Integrando
  v con respecto a t nos da

en donde D, E y F son constantes de integración. Se van a determinar a

partir de la condición inicial r(0), como sigue:
,
de la que resulta: , y
,
Para t=2

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Ejemplo 3.Cinemática de cuerpo rígido-traslación
Un
•   cuerpo rígido está dotado de un movimiento de traslación y las componentes de su
velocidad y aceleración, que son normales a tres superficies mutuamente
perpendiculares, pueden medirse en tres puntos A,B y C, como se indica en la figura. En
un cierto instante se registran los datos siguientes:

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Cuáles son la velocidad y aceleración de un punto arbitrario
del cuerpo rígido en ese instante?

Solución
Como cada punto del cuerpo rígido tiene la misma
velocidad y aceleración, La velocidad y aceleración
de cualquier punto son:

  i

⃗  =10 𝒊 +4 𝒋 𝑚 / 𝑠2
𝑎

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EJEMPLO
•  4
las componentes de aceleración para los puntos A,B y C de un cuerpo
rígido dotado de movimiento de traslación son:

En el instante t=0 considerado, se dispone de los siguientes datos:

y la rapidez del cuerpo es de 105 m/s. Encontrar la velocidad de este

cuerpo rígido, para t=2 segundos.
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Solución
• 
Expresamos la aceleración en forma vectorial

Integramos de manera indefinida la aceleración con respecto a t

Donde A, B Y C son las constantes de integración

Para las condiciones iniciales (t=0)

Igualando las ecuaciones (1) y (2) para

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Por
•   tanto:
Entonces la velocidad para cualquier tiempo t lo expresamos

Cálculo de
Por dato para
Reemplazando en (3) y tomando su módulo

Entonces la velocidad del cuerpo rígido para

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•Solución
 
Expresamos la aceleración en forma vectorial

Integramos de manera indefinida la aceleración con respecto a t

(1)
Donde A, B Y C son las constantes de integración
Para las condiciones iniciales (t=0)

(2)
Igualando las ecuaciones (1) y (2) para

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Por
•   tanto:
Entonces la velocidad para cualquier tiempo t lo expresamos

(3)
Cálculo de
Por dato para
Reemplazando en (3) y tomando su módulo

Entonces la velocidad del cuerpo rígido para

 𝒗 ( 𝑡 =2 ) =34 𝒊 +55 𝒋 +90 𝒌 𝑚 / 𝑠

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 BIBLIOGRAFÍA
BIBLIOGRAFIA BÁSICA
1. Hibbeler,R.C. (2016). Dinámica. Decimocuarta edición. México. Editorial Pearson educación.
BIBLIOGRAFIA FUENTE DEL PROBLEMA
2. Pytel A, Kiusalaas. (2010). Dinámica. Tercera edición. México. Editorial Cengage Learning.
3. Soutas, Inman, Balint.(2009) Dinámica. Edición computarizada. México. Editorial
Cengagelearning
BILIOGRAFIA COMPLEMENTARIA
4. Bedford,Fowler. (2008). Dinámica. Quinta edición. México. Editorial Prentice Hall.
5. Beer Johnston. (2012). Dinámica. novena edición. Bogotá. Editorial Mc Graw Hill.
6. Shames Irving (1999). Dinámica. Cuarta edición. España. Editorial Prentice Hall.
7. Meriam ,Kraige,Bolton. (2015). Dynamics. Octava edición. United States of America.
Editorial Wiley

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