TECNOLÓGICO NACIONAL DE

MÉXICO
Instituto Tecnológico de Los Mochis
2. PRINCIPIOS DE REALIMENTACIÓN
EQUIPO 2:
• Aguilar Lerma Kevin Elian
• Cadena López Rosa María
• Castro López Elia Guadalupe
• Chinchillas Huerta José Guillermo
• Escoboza Rivera Carlos Alfonso
• Galarza López Flor Daniela
• González Limón José Ángel
• Neri Padilla Lizbeth Olivia
• Sánchez Quezada Gonzalo de Jesús

Instrumentación y Control
M.C. José de Jesús Montes de Oca Flores
Grupo: C1R 1
Junio 16, 2022
 CONTENIDO
 Un ejemplo industrial: proceso de colada continua
 Especificaciones de desempeño
 Modelado
 Realimentación y predicción
 Una primer indicación de compromisos de diseño
 Definición del problema de control
 Solución prototipo del problema de control vía inversión
 Realimentación con ganancias elevada e inversión
 De lazo abierto a lazo cerrado
 Control a lazo cerrado
 Compromisos en la elección de la ganancia de realimentación
 Mediciones
 Propiedades deseables de los sensores

 Resumen
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PROCESO DE COLADA CONTINUA 

3
MAQUINA DE COLADA CONTINUA 

4
Esquema del proceso industrial de colada continua
 MAQUINA DE COLADA CONTINUA 

El problema de control estará dirigido hacia la parte medular

del molde de la maquina de colada continua, donde el control
estará enfocado a que el arrabio liquido no desborde el
molde, pues un liquido cerca de los 1600ºC ocasionaría
graves problemas.

Colada continua: Planchó n típico y diagrama simplificado Má quina industrial de colada continua
5
 ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO

Las metas principales de diseño de la industria siderúrgica son:

Rentabilidad

Seguridad

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MODELADO

Variables relevantes del proceso:

• h* : nivel de acero de referencia en el

molde
• h(t ) : nivel real de acero en el molde
• v(t ) : posición de la válvula
• σ (t ) : velocidad de colado
• qin(t ) : caudal de material entrante al
molde
• qout (t ) : caudal de material saliente del
molde

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 DIAGRAMA DE BLOQUE DEL PROCESO

• Diagrama de bloques de la dinámica simplificada del proceso de colada

continua, sensores y actuadores.

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 REALIMENTACION Y PREDICCION

CONTROL

REALIMENTACION
INVERSION
PREDICCIÓN
CONTROL

Estrategia de control sugerida

9
UNA PRIMERA INDICACION DE
COMPROMISOS DE DISEÑO

PREDICTIVA REALIMENTACION

10
Simulando la operación del control propuesto

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 DEFINICIÓN DEL PROBLEMA DE CONTROL

El problema central en control es encontrar una

forma técnicamente realizable de actuar sobre un
determinado proceso de manera que éste tenga un
comportamiento que se aproxime a cierto
comportamiento deseado tanto como sea posible.

Además, este comportamiento aproximado deberá

lograrse aún teniendo incertidumbres en el
proceso, y ante la presencia de perturbaciones
externas, incontrolables, actuando sobre el mismo.

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SOLUCIÓN PROTOTIPO DEL PROBLEMA DE CONTROL VÍA
INVERSIÓN

Supongamos que sabemos qué efecto produce en la salida del sistema una
acción en la entrada y supongamos además que tenemos un comportamiento
deseado para la salida del sistema, entonces necesitamos invertir la relación
entre entrada y salida para determinar que la acción es necesaria en la entrada
para obtener el comportamiento de salida deseado.
En general, podría decirse que todos los controladores generan
implícitamente una inversa del proceso, tanto como sea posible.
 REALIMENTACIÓN CON GANANCIA ELEVADA
E INVERSIÓN
Una propiedad bastante curiosa de la realimentación es que puede aproximar la
inversa implícita de transformaciones dinámicas.

𝑓 ( 𝑜) =𝑚𝑜𝑑𝑒𝑙𝑜𝑑𝑒𝑙𝑎𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎

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El lazo implementa una inversa aproximada de , es decir, si

Más concretamente, del diagrama de bloques anterior,

,
de modo que
,
de donde obtenemos finalmente
.
Así, si es pequeño en comparación con , vemos que

Que sea pequeño es lo mismo que decir que sea grande, es decir, que tenga
ganancia elevada. 15
En conclusión: Puede generarse una inversa aproximada de la planta si
colocamos un modelo de la misma en un lazo de realimentación de ganancia
elevada.
Ejemplo: Supongamos una planta descripta por el modelo

𝑑𝑦 (𝑡 )
+2 √ 𝑦 (𝑡 )=𝑢 (𝑡 )
𝑑𝑡

y que se necesita una ley de control para asegurar que y(t ) siga señales de
referencia de variación lenta.

Una forma de resolver este problema es construir una inversa del modelo válida
dentro de un rango de bajas frecuencias (señales lentas).

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Usando la configuración de control (a lazo
abierto) obtenemos una inversa
aproximada si tiene ganancia elevada en
el rango de bajas frecuencias.
Una solución simple es elegir como un
integrador.

La figura muestra la referencia

(sinusoidal) y la correspondiente
salida de la planta con este control.

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 DE LAZO ABIERTO A LAZO CERRADO

La configuración de control no dará

una solución general del problema de
control, a menos que:

• El modelo sea una muy buena

representación de la planta Control a lazo abierto con inversa aproximada incorporada
• Este modelo y su inversa sean
estables
• Las perturbaciones y condiciones
iniciales sean despreciables

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 Control a lazo cerrado
Control a lazo abierto contra control a lazo
cerrado:
Ventajas de la configuración a lazo cerrado:
Ambas configuraciones son
equivalentes con respecto a la • Insensibilidad a errores de modelado
relación entre r(t) e y(t). • Insensibilidad a perturbaciones en la
planta.

Configuración a lazo abierto

Configuración a lazo cerrado

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 COMPROMISOS EN LA ELECCIÓN DE LA GANANCIA DE
REALIMENTACIÓN

Para resolver un problema de control, es necesario cerrar

un lazo de ganancia elevada alrededor de la planta

𝒆 𝒕 ≠ 𝟎 , 𝒆𝒏𝒕𝒐𝒏𝒄𝒆𝒔 𝒍𝒂 𝒈𝒂𝒏𝒂𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒆𝒍𝒆𝒗𝒂𝒅𝒂 𝒑𝒓𝒐𝒅𝒖𝒄𝒆 𝒖𝒏𝒂 𝒔𝒆 ñ 𝒂𝒍 𝒅𝒆 𝒄𝒐𝒏𝒕𝒓𝒐𝒍 𝒖𝒕 𝒎𝒖𝒚 𝒆𝒍𝒆𝒗𝒂𝒅𝒂 .

Inestabilidad: alteración que se

caracteriza por la presencia de
oscilaciones sostenidas o crecientes.

Silbido de alta frecuencia

producido por acercarse
demasiado a un micrófono 20
Desastre de Chernobyl

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 MEDICIONES
Finalmente pasamos a discutir las mediciones, es decir, lo que usamos para generar una
señal de realimentación.

La figura siguiente muestra una descripción más adecuada del lazo de realimentación
incluyendo sensores:

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PROPIEDADES DESEABLES DE LOS SENSORES

CONFIABILIDA
D

NO
EXACTITUD
INTRUSIVIDAD

LINEALIDAD SENSIBILIDAD

INMUNIDAD A
RUIDO
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En resumen, un lazo de realimentación típico, considerando
sensores, presenta la configuración de la figura

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 RESUMEN
El control se ocupa de encontrar medios tecnológica, ambiental, y comercialmente
realizables de actuar sobre un sistema tecnológico para controlar sus salidas a valores
deseados manteniendo un nivel deseado de rendimiento.
Los objetivos de un sistema de control usualmente incluyen:

Minimización de Reducción del

Maximización de consumo de impacto de
rendimiento, energía, perturbaciones,
velocidad, producción de ruido de medición,
seguridad, etc. desechos, incertidumbres,
emisiones, etc. etc.

El diseño de un sistema de control es el proceso mediante el cual entendemos los

compromisos de diseño inherentes al problema, tomamos decisiones deliberadas
consistentes con estos compromisos de diseño, y somos capaces de traducir
sistemáticamente el objetivo de diseño deseado en un controlador.

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El proceso de realimentación refiere al ciclo iterativo:
• Cuantificación del comportamiento deseado
• Medición de los valores actuales de variables relevantes del sistema mediante
sensores
• Inferencia del estado presente del sistema a partir de las mediciones
• Comparación del estado inferido con el estado deseado
• Cálculo de la acción correctora para llevar el sistema al estado deseado
• Aplicación de la acción correctora al sistema por medio de actuadores.
• Repetir los pasos anteriores

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 CONCLUSION

• El primer paso para hacer un control de manera adecuada es conocer cada una de las variables que entran
en juego en el proceso; un proceso puede repercutir en la vida de los trabajadores, a veces se trabaja con
altas temperaturas, altas presiones, y cualquier error podría ser mortal, por ende se denota la
importancia de conocer las especificaciones del proceso, además de dominarlo para realizar un modelado
matemático adecuado.
• La idea central en control es la inversión, la cual se logra a través de dos mecanismos: la realimentación y
predicción.
• Es de suma importancia conocer o tener noción de las implicaciones que conlleva todo proceso, de esta
manera nos podemos adelantar a posibles complicaciones que se produzcan a la hora de iniciarlo. Un
método es el de vía inversión, que desde un inicio ya se tiene una suposición de lo que va a pasar y un
final esperado, por lo que durante el transcurso del proceso nos podemos dar cuenta si se está realizando
de la manera adecuada para tener el resultado que se espera

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• Aproximar la inversa implícita de una planta se puede lograr mediante la colocación de un modelo de la
misma planta en un lazo de realimentación con una ganancia elevada.
• Para la obtención de una solución satisfactoria se deben plantear diversos puntos, un modelo que
realmente represente la planta, ese modelo y su inversa sea estable, así como las perturbaciones y
condiciones iniciales sean despreciables, ya establecido eso, se busca una alternativa sin sus limitantes.
• Cuando se elige la ganancia de realimentación, es necesaria una solución de compromisos de forma
racional, tomando en cuenta todos los factores involucrados para lograr el diseño de sistemas de control.
• La medición es fundamental para generar los mejores resultados posibles en lo que toca a la utilización de
recursos, máquinas, etc. y deben presentar propiedades confiables, exactas y sensibles.

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