Semana 1

Asignatura:
Control Digital

Tema:
Capitulo 1: Introducción
Objetivo:
• Definir y ejemplificar sistemas de control
• Definir importancia de sistemas de control
• Definir componentes básicos de un sistema de control
• Ejemplificar aplicaciones de sistemas de control
• Sistemas de control con realimentación
• Tipos de sistemas de control.

Contenido conceptual:
• Sistemas de Control
• Realimentación
• Sistemas Lineales vs No Lineales
• Sistemas invariantes con el tiempo vs Variantes con el tiempo
• Sistemas en tiempo discreto
 Sistemas de Control

En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que necesitan cumplirse:

• Ámbito domestico: regular la temperatura y humedad
• Transporte: controlar que un auto o avión se muevan de un lugar a otro en forma
segura y exacta.
• Industria: procesos de manufactura. (requerimientos de precisión y reducción de
costos).

• Estas tareas se requiere sean ejecutadas de la mejor manera posible. Bajo ciertas
condiciones.
• Recoger objetos y caminar de un punto a otro, se hace de forma rutinaria.
• Un atleta que corre distancia de 100 metros tiene el objetivo de correr distancia en
el menor tiempo posible.
• Un maratonista no solo debe correr la distancia lo mas rápido posible sino también
controlar el consumo de energía y desarrollar la mejor estrategia para la carrera.
 Sistemas de Control

La búsqueda de tales objetivos requiere normalmente utilizar un sistema de

control que implante ciertas estrategias de control.

Los sistemas de control han asumido un papel cada vez mas importante en el desarrollo
y avance de la civilización moderna y tecnológica.

Cada aspecto de las actividades de nuestra vida diaria esta afectado por algún tipo de
sistema de control.

Se encuentran en gran cantidad de sectores de la industria: control de calidad de los

productos manufacturados, líneas de ensamble automático, control de maquinas-
herramienta, tecnología espacial, sistemas de armas, etc.

Aun el control de inventarios y los sistemas económicos y sociales se pueden visualizar

a través de la teoría de control automático.
 Sistemas de Control

Definición:
El término sistema se emplea para describir un conjunto de componentes que
interactúan, alrededor de los cuales se dibuja una frontera imaginaria de modo que sólo
es de interés la interacción entre la entrada o entradas y salida o salidas, sin necesidad
de estudiar en detalle la interacciones entre los componentes que lo forman.
 Componentes Básicos de un Sistema de Control

1. Entradas (objetivos) o señales actuantes

2. Sistema de control (proceso)
3. Salidas o variables controladas (resultados)
 Componentes Básicos de un Sistema de Control

Ejemplos sistemas multivariables

1. Automóvil (dirección y velocidad)
2. Control de velocidad en ralentí de un automóvil
 Sistemas de control de lazo cerrado

Lo que hace falta en el sistema de control en lazo abierto para que sea mas exacto y
mas adaptable es una conexión o realimentación desde la salida hacia la entrada del
sistema.

Para obtener un control más exacto, la señal controlada debe ser realimentada y
comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una señal actuante
proporcional a la diferencia de la entrada y la salida a través del sistema para corregir
el error.
 Realimentación y sus efectos

El motivo de realizar realimentación es reducir el error entre la entrada de referencia y

la salida del sistema.
Sin embargo hay otros efectos como:
• Reducción del error del sistema
• Ganancia global del sistema
• Estabilidad del sistema
• Ancho de banda ganancia global
• Perturbaciones externas o ruido
• Sensibilidad
 Modelo estático de los sistemas de control de lazo cerrado

• r es la señal de entrada,
• y es la señal de salida,
• b es la señal de realimentación,
• e es la señal de error,
• G y H son las ganancias constantes del sistema

Figura 1-14
Efectos de realimentación en la ganancia global

• La realimentación afecta a la ganancia G de un

sistema no realimentado por un factor 1+GH.

• Se dice realimentación negativa, ya que se asigna un

signo menos a la señal de realimentación 1-GH.

• El efecto general de la realimentación es que puede

incrementar o disminuir la ganancia G.
 𝑀 = 𝐺
1 +𝐺𝐻
Efecto de Ganancia Global
Efecto de Estabilidad
 Efecto de Estabilidad
Si GH=-1, la salida del sistema es infinita
para cualquier entrada infinita– Sistema
Inestable.

Se debe establecer que la realimentación

puede ocasionar que un sistema que es
originalmente estable, se convierta en
inestable.

En caso que GH=-1, en un sistema

inestable, Se puede introducir otro lazo de
realimentación con ganancia negativa F.
Efecto de Sensibilidad
 Efecto de Sensibilidad

Un buen sistema de control debe ser

insensible a la variación de los parámetros.
Pero sensible a los comandos de entrada

G = ganancia de los parámetros, la cual puede

variar.

M= La sensibilidad de la ganancia del sistema

Total

La sensibilidad total es inversamente

proporcional a la magnitud de variación de
ganancia de los parámetros.
Efecto de Perturbaciones
 Efecto de Perturbaciones

Señales exógenas o ruido durante su

operación: voltaje de ruido térmico.

El diseño de sistemas de control se debe dar

consideraciones para que el sistema sea
insensible a ruido y perturbaciones externas
y sensible a comandos de entrada.

Se debe identificar en que parte del sistema

ocurren las señales exógenas.

La realimentación puede reducir efectos de

ruido y perturbaciones en el desempeño del
sistema.
Efecto de Perturbaciones
 Tipos de Sistemas de Control Realimentados
• Método de análisis y diseño
• Lineales
• No lineales
• Variantes con el tiempo
• Invariantes con el tiempo
• Por tipo de señal
• Sistemas en tiempo continuo
• Sistemas en tiempo discreto
• Sistemas modulados
• No modulados
• Por su propósito principal
• Sistema de control de posición
• Sistema de control de velocidad

El Tipo de un Sistema de control se define de acuerdo con la forma de la

función de transferencia en lazo abierto. Es necesario comprender su tipo
antes de embarcarse en su analisis y diseño.
 Sistemas de Control Lineales vs No Lineales
Esta clasificación esta hecha de acuerdo con los métodos de análisis y diseño.
Estrictamente hablando, los sistemas lineales no existen en la practica, ya que todos
los sistemas físicos son no lineales en algún grado.

Los sistemas de control realimentados son modelos ideales fabricados por el analista

para simplificar el análisis y diseño.

• Cuando las magnitudes de las señales en un sistema de control están limitadas en

intervalos en los cuales los componentes del sistema exhiben una característica
lineal, el sistema es esencialmente lineal.
 Sistemas de Control Lineales vs No Lineales
• Es lineal si la salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada, en la
mayoría de sistemas lineales, la salida debe seguir la forma de la entrada, debe
cumplir con las propiedades:
• Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas también son
multiplicadas por la constante
• Se puede aplicar el principio de superposición. (se puede descomponer en sub
problemas sencillos, se obtiene el original como suma de estos).
• Es decir, están representados por ecuaciones diferenciales lineales: la variable
dependiente y todas sus derivadas son de primer grado (la potencia de los
términos de la variable dependiente es uno).

• Para sistemas lineales, existen una gran cantidad de técnicas analíticas y gráficas
para fines de diseño y análisis.
• Por otro lado, los sistemas no lineales son difíciles de tratar en forma matemática, y
no existen métodos generales disponibles para resolver un gran variedad de clases
de sistemas no lineales.
 Sistemas Variantes vs Invariantes con el tiempo
Los parámetros son magnitudes que pueden permanecer constantes o variar según sea
el sistema. Los mismos reflejan las propiedades o características inherentes de
los componentes (Ejemplo: masa, inductancia, capacitancia, resistencia, conductividad,
constante de elasticidad, coeficiente volumétrico de flujo, etc).

En la práctica los sistemas contienen elementos que derivan o varían con el tiempo. 

Cuando los parámetros del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo
durante la operación del sistema, es decir son magnitudes que permanecen constantes
en el tiempo, el sistema se denomina: Sistema Invariante con el tiempo.

Cuando los parámetros varían con el tiempo, el sistema se denomina: Variante en el

tiempo.
 Ejemplos de sistemas que varían con el tiempo

La resistencia de un motor eléctrico variará cuando el motor es excitado por

primera vez y su temperatura este aumentando.

El sistema de control de un misil guiado en el cual la masa del misil decrece a

medida que el combustible a bordo se consume durante el vuelo.

El análisis de diseño de esta clase de sistemas son mucho más complejos que

los de un sistema invariante con el tiempo.
 Sistemas de control en tiempo continuo
Es aquel en el que las señales en varias partes del sistema son todas funciones de la
variable continua tiempo t.

Entre todos los sistemas de control en tiempo continuo, las señales se pueden
clasificar posteriormente como de CA o CD, que a diferencia de las utilizadas en
ingeniería eléctrica, los sistemas de control de ca y cd tienen un significado especial en
la terminología de sistemas de control.

CA: están moduladas según algún esquema de modulación.

CD: no significa que todas las señales sean unidireccionales. Son señales que no están
moduladas.
 Sistemas de Control (SC) en tiempo discreto
Difieren de los sistemas de control en el tiempo continuo en que las señales en uno o
mas puntos del sistema son, ya sea en la forma de pulsos o un código digital.

Normalmente, los sistemas en tiempo discreto se subdividen en sistemas de control de

datos muestreados y sistemas de control digital.

Los SC de datos muestreados se refieren a una clase mas general de sistemas en

tiempo discreto en los que las señales están la forma de pulso de datos.

Un sistema de control digital se refiere al uso de una computadora o controlador digital

en el sistema, de tal forma que las señales están en código digital, tal como un código
binario.

Un sistema de datos muestreados recibe datos o información solo en forma

intermitente en instantes específicos.