CONTROLADORES INDUSTRIALES

UNIDAD Nº III
Análisis y diseño de Controladores.

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 SEMANA 6

Introducción
El mundo industrial y también domestico, ya no pueden entregar productividad, confort y
eficiencia, sin la automatización. Casi todo sistema mecánico, eléctrico, electrónico, hidráulico,
etc. existente tiene algún sistema de control incorporado, ya sea algún sistema simple, como por
ejemplo un sistema on-off o sistemas de mayor complejidad, llegando hasta la inteligencia
artificial.
Pero en nuestro diario vivir y las industrias productivas de nuestro país, principalmente se
utilizan sistemas basados en el control PID, en los siguientes capítulos se analizarán problemas
de sistemas de control y como aplicar sistemas de compensación y ejemplos de PID.
Ademas otro sistema muy utilizado es el control on-off, a pesar de su simpleza y poca exactitud,
es un sistema de control muy utilizado, ya que es de bajo costo y es muy sencillo de
implementar, por esta razón también se analizará un ejemplo de este tipo de control.

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 Ideas Fuerza
1- Para aplicar y diseñar controladores PID, es fundamental entender cual
es el efecto de cada una de sus componentes y el resultado de la
respuesta a señales de prueba.

2- Entender de forma general el concepto de el lugar de las raices y las

zonas en el plano, donde el sistema es inestable sera clave en la
aplicación de compensadores.

3- Es importante investigar y practicar con el software simulador, este

entrega importantes herramientas para simplificar el analisis de
sistemas, donde nos ahorra tiempo en calculos y graficas.

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 Desarrollo
4. Aplicación control PID.

Para entender cómo y cuando se aplica un control PID, se realizará un ejemplo de

un proceso hidráulico de control en un estanque, donde la variable controlada es la
altura y la manipulada un flujo de entrada. El proceso consiste en dos estanques
configurados en cascada, el proceso es el siguiente:

Figura 1:Diagrama proceso estanques

Fuente: Elaboración propia

El flujo q1 es manipulada mediante una válvula motorizada y las válvulas de salida de ambos
estanques descargan el tanque en una razón que depende de la altura de cada estanque y la
resistencia propia de la válvula, en el caso de la válvula de descarga del primer estanque es
h1(t)/R1 y la segunda válvula de descarga h2(t)/R2.

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Primero debemos modelar el sistema, para esto debemos utilizar lo ya visto en capítulos
anteriores aplicando la transformada de Laplace, las ecuaciones diferenciales que representan a
los niveles de cada estanque son las siguientes:

𝑑ℎ1(𝑡) 𝑑ℎ2(𝑡)
𝐴1 ∗ = 𝑞1(𝑡) − 𝑞𝑠𝑎𝑙1(𝑡) y 𝐴2 ∗ = 𝑞𝑒𝑛𝑡2(𝑡) − 𝑞2(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Donde qsal1 es el flujo de salida del estanque 1 y qent2 el flujo de entrada al estanque 2, A1 y
A2 son las áreas de cada estanque, h1 y h2 son las alturas de cada estanque.
Aplicando Laplace y desarrollando se obtienen las funciones de transferencias de cada
estanque:
𝐻1(𝑠) 𝑅1
=
𝑄1(𝑠) 𝐴1 ∗ 𝑅1 ∗ 𝑠 + 1
𝐻2(𝑠) 𝑅2
=
𝑄2(𝑠) 𝐴2 ∗ 𝑅2 ∗ 𝑠 + 1
Pero para el proceso, debemos relacionar q1(t) que será la entrada, con la altura del segundo
estanque, que será la variable controlada por lo tanto desarrollado las ecuaciones la función de
transferencia será:

𝐻2(𝑠) 𝑅2
=
𝑄1(𝑠) (𝐴1 ∗ 𝑅1 ∗ 𝑠 + 1)(𝐴2 ∗ 𝑅2 ∗ 𝑠 + 1)

Si el área A1=4𝑚2 , A2=5𝑚2 , R1=4 y R2=5, la función de transferencia será :

𝐻2(𝑠) 5
𝐺(𝑠) = =
𝑄1(𝑠) (25𝑠 + 1)(16𝑠 + 1)

Si le entregamos en la entrada un escalón unitario, su respuesta será la siguiente:

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 Figura 2:Respuesta al escalón sistema
Fuente: Elaboración propia

El grafico muestra que la respuesta tiene un error en estado estacionario considerable

y dicho estado lo alcanza en un tiempo muy largo donde después de los 80 segundos
alcanza la estabilidad.
Aplicaremos un controlador PID de la forma interactiva:

1
𝐶(𝑠) = 𝑘𝑝(1 + )(1 + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠)𝐸(𝑠)
𝑇𝑖 ∗ 𝑠

Si Td=20, Ti=10 y kp=10, la función de transferencia del controlador es:

𝑠 2 + 10,1𝑠 + 1
𝐶(𝑠) = 10( )𝐸(𝑠)
0,1 ∗ 𝑠

Si aplicamos este controlador al sistema y comparamos la respuesta al escalón unitario

tendremos la siguiente grafica:

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 Figura 3:Respuesta al escalón con y sin PID
Fuente: Elaboración propia

Donde H es la respuesta con el controlador PID incluido, se aprecia la mejora en el

tiempo de estabilización de la señal y mejora en cuanto al error en estado estacionario.

4.1 Ejemplos controladores

En capítulos anteriores se mostraron diferentes estructuras de un controlador PID, pero

hay muchas alternativas según el tipo de aplicaciones en la industria. En muchos casos
los procesos requieren cambios constantes en la referencia del sistema o cambios
constantes en los setpoint, incluso puede ser el caso en que el setpoint sea dinámico,
en estos casos los fabricantes ofrecen diferentes estructuras o configuraciones según
el caso. Por ejemplo, el controlador Yokogawa YS 1500.

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 Figura 4:Controlador Industrial YS1500
Fuente: https://www.yokogawa.com/solutions/products-platforms/control-
system/controllers-indicators/single-loop-controllers/ys1500/

Este controlador es especial para procesos en cascada, ofrece la siguiente

configuración en la pagina 106 del manual:

Figura 4:Estructura PID YS 1500

Fuente: https://web-material3.yokogawa.com/IM01B08B02-02EN.pdf

En esta configuración la acción integral y derivativa actúan directamente sobre la

variable de proceso, antes de la señal de error incluso la derivativa solo actúa sobre la
variable de proceso o variable controlada. Esto permite que al cambiar el setpoint la
acción derivativa no actué abruptamente sobre la variable manipulada(el actuador).

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También podemos ver otras particularidades en la estructura del PID, por ejemplo en la
acción derivativa TD*s, existe un denominador 1+(TD/m)s, este es un filtro, ya que en
la practica el control derivativo amplifica las señales de alta frecuencia(ruido), esto
puede provocar daños a los actuadores, es por esta razón que en diferentes procesos
industriales esta acción es deshabilitada por los técnicos e ingenieros. Este filtro
soluciona este problema, generalmente los controladores tienen incorporado un filtro
pasa bajo antes de aplicar la acción derivativa.
Otro concepto que vemos en la estructura es PB que es la banda proporcional, que se
define como la cantidad de cambio en el error necesaria para producir un cambio total o
full en la salida(controlador), por ejemplo, si el error es de 10% y la salida actúa en un
40% de su rango, el sistema tiene una ganancia de 4 y PB=100/G, es decir PB o BP
será de 25%. Es decir 100/PB indica la ganancia proporcional del sistema.
Otro concepto importante que pueden encontrar en los controladores en el mercado es
el BIAS, este se utiliza en el controlador proporcional, cuando la señal se estabiliza en
el setpoint. Cuando la respuesta o la variable controlada llega al valor deseado el
actuador, por ejemplo, una válvula en el llenado de un estanque, se cerrara totalmente
esto provocara rápidamente que cambie el nivel y nuevamente actué la válvula, esto
provocara una oscilación que aumentara según aumente la ganancia del controlador,
una solución es el BIAS, ESTE permite que el elemento final de control alcance un
estado diferente a cero cuando llega al setpoint, es decir, es un valor fijo para que el
controlador tenga un valor diferente a cero cuando el sistema esta en equilibrio:
C = Kp*e + b, donde C es la salida del controlador, kp la ganancia, e el error y b el
BIAS.

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5. Resolver problemas de estabilidad o compensación utilizando ecuaciones de
estado y redes de compensación.
La especificación mas importante de un sistema de control es la estabilidad y existen
diferentes tecnicas para resolver problemas de estabilidad, donde en capitulos
anteriores ya hemos visto algunos, en este caso veremos ejemplos practicos para el
caso de ecuaciones de estado y redes de compensación.

5.1 Ecuaciones de estado.

Trabajar con ecuaciones de estado, tiene la ventaja de tomar en cuenta estados o

variables que en el caso convencional de la función de tranferencia relacionando solo
la entrada con la salida no lo hace, por ejemplo, en el ejemplo del PID con dos
estanques, la funcion de transferencia trabaja con la altura del estanque 2 y la entrada
del flujo del estanque 1, sin tomar en cuenta la altura del estanque 1, esta información
puede mejorar de forma notable el control del sistema, donde podria controlar el
sistema sabiendo el flujo de entrada y altura del primer estanque.
Las ecuaciones de estado trabajan con vectores y matrices, donde el analisis
matematico es mas extenso y se necesita varios capitulos para explicar su
procedimiento y alternativas, por lo tanto veremos un ejemplo practico con Octave para
su aplicación.
La forma de representación de las ecuaciones de estado es:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑥
Donde:
x es un vector de estado (vector de dimensión n), y es una señal de salida (escalar),
u es una señal de control (escalar)
A es una matriz de coeficientes constantes n x n, B es una matriz de coeficientes
constantes n x 1, C es una matriz de coeficientes constantes 1 x n, D es una
constantes (escalar)

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La idea es cambiar la dinamica de los polos en lazo cerrado, especificando estos de
acuerdo con lo que necesita el sistema. Esto se realiza mediante una matriz de
ganancia kx, que realimenta las variables de estado, el diagrama de bloques es el
siguiente:

Figura 5:Diagrama bloques ecuaciones de estado con matriz k

Fuente: http://isa.uniovi.es/docencia/dscc/T5.pdf

Por ejemplo, se tiene un sistema con el siguiente modelado o función de transferencia:

3
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 5𝑠 2 − 3𝑠 + 21

El sistema es inestable ya que tiene componentes reales positivos en sus raices, por lo
tanto, se desea que los polos esten en la parte real negativa y se especifican los
siguientes polos:
-2+j4, -2-j4, -10
Primero transformaremos la función de transferencia en matrices de ecuación de
estado, se utilizará el comando tf2ss. Luego se determinará un vector J que contenga
los tres polos deseados, enseguida se procedera a calcular la ganancia k con el
comando acker.
Luego se determinará la nueva matriz con la ganancia incluida y se procedera a
generar la función de transferencia con la ganancia y se comparara la respuesta
al escalon de la funcion de transferencia original y la estabilizada, el condigo se

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muestra en la siguiente figura.

Figura 6:Ejemplo utilización comando acker

Fuente: Elaboración propia.

[A,B,C,D] es la forma matricial de representación en espacio de estados un sistema.

Kc es la ganancia matricial que estabiliza el sistema g es la función de transferencia
con inestabilidad y h la nueva función de transferencia resultante, en la siguente figura
se comparan las respuestas.

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 Figura 7:Respuesta por cambio dinámica de polos.
Fuente: Elaboración propia.
5.2 Red compensadores.

Otra técnica muy utilizada son las redes de compensación de adelanto, retraso y
adelanto retraso, demostraremos esta técnica con un ejemplo.
Se modela un sistema y su función de trasferencia es:
16
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)
La forma del denominador en lazo cerrado será.
𝐺(𝑠) = 𝑠 2 + 𝑠 + 16
Donde la forma 𝑠 2 + 2δwn𝑠 + 𝑤𝑛2 indica que 2δwn=1 y wn2=16, por lo tanto:
El factor de amortiguamiento δ=1/8=0,125, es un factor pequeño, esto no es deseado
para el sistema.
Se necesita tener un factor de amortiguamiento de 0,5 y una frecuencia natural de 3
rad/seg wn=3. Por lo tanto, los polos serán.

𝑠 2 + 2δwn𝑠 + 𝑤𝑛2 = 𝑠 2 + 3𝑠 + 9=0

Raices:
-1.5000 + 2.5981i y -1.5000 - 2.5981i
El compensador en adelanto tiene la siguiente forma:
𝑠
(𝑇𝑠 + 1) 1+𝑇
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑐𝛼 = 𝐾𝑐 𝑠
𝛼 (𝑇𝑠 + 1) 1 + 𝛼𝑇

El compensador consiste en agregar un cero y un polo, tal que, cumpla las

especificaciones requeridas para el sistema.
Lo primero que se debe realizar es encontrar la suma de los ángulos en la localización
deseada de uno de los polos dominantes en lazo cerrado con los polos y ceros en lazo
abierto del sistema no compensado y determinar el ángulo necesario que se va a
agregar para que la suma total de los ángulos sea igual a ± 180º(2k+1):

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El ángulo se mide desde el eje real por la derecha del polo, por lo tanto, si tomamos el
2,.598
ángulo del polo deseado -1.5000 + 2.5981i tan−1 = 60º, por lo tanto 180-60=120º
1.5

Y el ángulo desde el polo en lazo abierto -1 del sistema sin compensar a el polo
deseado es:
2,.598
1,5-1=0,5, por lo tanto tan−1 = 79.1º, por lo tanto 180º-79.1º=100.9º.
0.5

120º+100.9º=220.9º, por lo tanto la deficiencia es 180º-220.9º=-40.9º

Es necesario un compensador que aporte al sistema un ángulo de 40.9º.

Para encontrar el compensador adecuado(hay muchas opciones, aquí se mostrara una

de ellas) se trazara una línea horizontal que pase por el punto de uno de los polos
deseados dominantes en lazo cerrado, en este caso -1.5000 + 2.5981i. y se trazara
una línea desde el origen al polo, luego se biseccionara el ángulo que forman las líneas
la horizontal y la línea del polo con el origen, para finalmente, donde se forma la recta
40.9º
que bisecciona el ángulo, se deben formar dos ángulos iguales de como se
2

muestra en la citada figura.

Figura 8:Procedimiento compensador ángulos.

Fuente: Elaboración propia.

T será el cero y S será el polo del compensador.

Para encontrar los puntos S y T se debe aplicar trigonometría y el polo y cero son:

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Cero= -1.935, y polo= -4.635.
𝑠 + 1.935
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑐
𝑠 + 4.635
Para determinar Kc, se debe utilizar la siguiente condición, donde el modulo de la
función de transferencia resultante con el compensador debe ser igual a 1.
(𝑠 + 1.935) 16
|𝐾𝑐 ∗ |=1
(𝑠 + 4.635) 𝑠(𝑠 + 1)
Aquí deben calcular los módulos de las componentes imaginarias y despejar Kc y el
resultado es.
𝐾𝑐 = 1.2253
Por lo tanto, el compensador es:
𝑠 + 1.935
𝐶(𝑠) = 1.2253 ∗
𝑠 + 4.635

Para comprobar el compensador utilizaremos Octave para graficar y comparar las

respuestas al escalón unitario del sistema sin compensar y compensado.

Figura 9:Comandos comprobación compensador.

Fuente: Elaboración propia.

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La respuesta se muestra en la figura 10. Donde g1 es la respuesta sin compensar y h1
el sistema compensado.

Figura 10:Respuesta sistema con y sin compensador.

Fuente: Elaboración propia.

6. APLICACIÓN DE CONTROLADORES A PROCESOS REALES

1. Aplicar Controlador PID a sistemas con retardo.

Cuando obtenemos el modelo matemático de una planta o sistema, se pueden aplicar

muchas técnicas de diseño, con el propósito de determinar los parámetros del
controlador que cumpla las especificaciones requeridas en la respuesta transitoria y del
estado estacionario en lazo cerrado. Pero cuando la planta tiene cierta configuración
donde no es fácil obtener su modelo matemático y tampoco es posible mediante algún
método analítico para el diseño de un controlador PID, en estos casos, se debe utilizar
métodos experimentales para la sintonía de los controladores PID.

La mayoría de estos procesos, donde se sintonizan estos controladores PID tienen

ciertos retardos, esto debido a por ejemplo, distancias entre la varible y el sensor o la
respuesta misma de los actuadores, cuando el retardo es muy extenso, la solución es

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aplicar predictores de este retardo, para que el sistema funcione como si no existiera
dicho retardo. En este capítulo se analizará la sintonización del PID en casos reales,
donde se considera este tiempo muerto mediante el método tradicional Ziegler-Nichols
Existen dos metodos, uno mediante una prueba de entrada al escalon unitario y
determinar el tiempo de retardo o muerto L y la cosntante de tiempo T, estas se
determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de la curva con forma
de S. Como en la siguiente figura:

Figura 11:Curva respuesta de un sistema x.

Fuente: Ingeniería control moderna, Ogata

La funcion de transferencia se aproxima a un sistema de primer orden de la forma.

𝐶(𝑠) 𝐾𝑒 −𝑖𝑠
=
𝑈(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
La regla de sintonía de Ziegler-Nichols, que es basada en la respuesta al escalón
unitario de la planta es la siguiente.

Tipo de controlador Kp Ti Td

𝑇
P ∞ 0
𝐿

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 𝑇 𝐿
PI 0.9 0
𝐿 0.3
𝑇
PID 1.2 2𝐿 0.5𝐿
𝐿

La función de transferencia de un controlador PID, si es de una configuracion no

interactiva:
1
𝑠+𝐿
𝐺(𝑠) = 0.6𝑇
𝑠

Aplicar Controlador PID a sistemas reales simples.

Aplicaremos un control PID a un proceso de un horno de secado de placas, se debe

mantener la temperatura en 220ºC, esta temperatura es medida por una termocupla.

Figura 11:Proceso horno de secado.

Fuente: Elaboración propia.

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Este proceso tendra un retardo y el nivel del retardo dependera de muchos factores,
por ejemplo, ubicación del sensor, eficiencia del horno en cuanto su aislación o
eficiencia de el actuador en este caso las resistencias. También influra la forma de
calentar el horno, por ejemplo, si tiene incorporado algún tipo de soplador, la mejora en
estos puntos puede disminuir dicho retardo.
Vamos a suponer que no sabemos o no tenemos una función de transferencia que
represente al proceso por lo tanto aplicaremos una prueba en lazo abierto (sin el PID).
Para simular el escalón unitario en lazo abierto entregaremos cierta potencia o % de
salida hasta que se estabilice en una temperatura luego aumentamos este porcentaje y
esperamos que se estabilice. Para el ejemplo primero con 55% o 0.55 de la salida
tenemos 120ºC y luego aumentamos en 0.75 la salida y la temperatura se estabiliza en
180ºC.
Se debe graficar la respuesta con la mayor muestra posible, y para el ejemplo se
determino que a los 150ºC se obtiene la mayor pendiente o el punto de inflexión donde
la grafica en forma de s cambia su pendiente y lo logra en 100 segundos, luego se
ubica el punto donde termina el tiempo L o retardo, se traza la recta tangente a la curva
y se ubica el punto donde la recta corta el eje del tiempo, que es de 30 segundos.
Luego se ubica el tiempo T que es el punto que cruza la recta tangente al punto de
estabilización de la temperatura y el tiempo será 146 segundos, por lo tanto:
T=146 y L=30.

Figura 12:Respuesta al escalón del sistema con retardo .

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 Fuente: Elaboración propia.

Para poder utilizar este método L/T debe estar entre 0,1 y 0,3, algunos autores utilizan
mayores valores, pero lo recomendado es entre 0,1 y 0,3, si el retardo es mayor y
produce una relación mucho mayor a estos valores, se deben utilizar métodos de
control mas sofisticados, que consisten en predictores del retardo, una técnica muy
usada es el predictor Smith.
Calculamos L/T, para verificar si podemos utilizar el sistema.
𝐿 30𝑠𝑒𝑔
= = 0,205
𝑇 146𝑠𝑒𝑔
Por lo tanto, la función de transferencia del sistema es:
𝐶(𝑠) 𝐾𝑒 −30𝑠
=
𝑈(𝑠) 146𝑠 + 1
Para calcular los valores del controlador, debemos tomar en cuenta el valor o ganancia
de subir la potencia de las resistencias versus el cambio de temperatura, por lo tanto,
se utilizara una constante Ko que multiplicara a la relación T/L.
%𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − %𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
𝐾𝑜 =
𝑇º𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑇º𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
Para el proceso, el controlador envía una señal de o a 10v a un equipo que entrega la
potencia a las resistencias proporcionalmente a esta señal, por lo tanto 55% será 5,5
volt y 75% 7,5 volt.
7,5𝑣 − 5,5𝑣 𝑣
𝐾𝑜 = = 0,033
180º𝐶 − 120º𝐶 º𝐶
Por lo tanto.
146
𝐾𝑝 = 1.2 ∗ 0.033 ∗ = 0.193
30
𝑇𝑖 = 2 ∗ 30 = 60𝑠𝑒𝑔
𝑇𝑑 = 0.5 ∗ 30 = 15𝑠𝑒𝑔
La ganancia K del sistema es:
180º𝐶 − 120º𝐶
𝐾𝑜 = = 30
7.5𝑣 − 5.5𝑣

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 𝐶(𝑠) 30𝑒 −30𝑠
=
𝑈(𝑠) 146𝑠 + 1
El controlador estara modelado de la siguiente forma:

1
𝑈(𝑠) = 0,193 (1 + + 15 ∗ 𝑠) 𝐸(𝑠)
60 ∗ 𝑠

3. Manejo de parámetros del controlador.

Existe un segundo metodo, este se realiza en lazo cerrado, donde se fija el tiempo
integral Ti en un valor ∞ y Td = 0. Utilizando la acción de control proporcional, se
incrementa Kp desde 0 hasta un valor crítico Kcr, cuando la salida presenta
oscilaciones sostenidas, este será el valor de ganancia critica. Y el periodo Pcr será el
tiempo entre dos picos de la señal de oscilación.

Figura 13:Periodo Pcr salida con oscilaciones

Fuente: Ingeniería control moderna, Ogata

Con los valores Kcr y Pcr se encuentran los valores del PID.

Tipo de controlador Kp Ti Td

P 0.5Kcr ∞ 0

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 1
Pcr
PI 0.45Kcr 1.2 0

PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr

En la industria, ante fallas, reparaciones, mantenciones y calibraciones los sistemas

pueden sufrir cirtos cambios que pueden obligar a los ingenieros de control cambiar los
parametros de un PID, esta forma puede ser una buena opción aunque sea una forma
empirica de sintonización.
En la siguiente imagen podemos ver una tabla resumen de los efectos que producen
los cambios en los parametros del controlador PID cuando realizamos ajustes
empiricos durante el proceso o ante fallas o fugas por ejemplo, donde se tendra que
sintonizar el proceso durante plena producción para evitar detenciones.

Figura 14:Efectos por ajuste de parámetros.

Fuente:
http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/El%20controlador%20PID.pdf

4. Aplicar control ON-OFF a sistema reales simples.

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El control On-Off es considerado en general poco eficiente y no es practico para
sistemas que no permiten oscilaciones permanentes, sin embargo, para sistemas que
no se necesita gran exactitud y las oscilaciones no perjudican al proceso o al resultado
de este, esta forma de control es muy económica y simple de implementar.
Un ejemplo de proceso muy utilizado en nuestra vida diaria es el control de
temperatura en oficinas, casas, en general lugares cerrados.
También son muy utilizados en proyectos de invernaderos de diferentes tamaños.
Como un ejemplo practico se implementará un control de temperatura on-off con
histéresis con un Arduino uno R3. Por motivo de que la simulación se pueda visualizar
mejor utilizaremos temperaturas altas con histéresis altas, el sistema controlara la
temperatura con un valor deseado de 80 grados Celsius con una histéresis de + 3
grados y – 7 grados Celsius, es decir el sistema trabajara o entre 73 y 83 grados
Celsius.

Figura 13:Control temperatura ON-OFF

Fuente: Elaboración propia.

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Se simulará el calentador con un motor para que sea de fácil visualización y se utilizara
un segundo motor como enfriamiento, es decir, cuando el sistema necesite calentar, el
actuador entregara calor hasta llegar a los 73ºC, luego se desactivara el calentador
cuando llegue a dicha temperatura y cuando el sistema llegue a 83ºC se activara el
ventilador enfriador y este se desactiva cuando llegue a los 79ºC.

Para realizar la simulación ingresen a la siguiente pagina:

https://www.tinkercad.com
Inscríbanse como usuario(es gratuito) y deben ingresar en “Circuits”, allí deben buscar
el proyecto “Sensor de temperatura y motor IP”

Figura 14:Simulación Control temperatura ON-OFF

Fuente: Elaboración propia.

Al pinchar “iniciar simulación” se podrá pinchar el sensor de temperatura y simular su

nivel de temperatura en el monitor serie podrán ver la temperatura actual y el error.
Cuando se active un motor estos simularán el giro, podrán comprobar que estos se
activan según la histéresis programada.
El código del programa es el siguiente:

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float temperatura = 0;
float error;
float histeresis1;
float histeresis2;
float setpoint;
void setup(){
pinMode(A0, INPUT);
pinMode(13, OUTPUT);//calefactor
pinMode(12, OUTPUT);//ventilador
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
temperatura = (analogRead(A0) * 5.0 * 100.0) / 1023.0;
setpoint=80;
histeresis1 = 7;
histeresis2 = -3;
error=setpoint-temperatura;
if (error > histeresis1) {
digitalWrite(13, HIGH);
digitalWrite(12, LOW);
}
else {
digitalWrite(13, LOW);
if (error < histeresis2) {
digitalWrite(12, HIGH);
}
else {
digitalWrite(13, LOW);
if (temperatura < 80){
digitalWrite(12, LOW);
}
else{
}
}
}
Serial.println(temperatura);
Serial.println(error);
delay(10);
}

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 Conclusión
El mundo del control automático y los microcontroladores nunca para de actualizarse y
los controladores tienen cada vez mas prestaciones y son mas sencillos de programar,
la clave es saber interpretar sus hojas de datos, para poder confeccionar, diseñar y
realizar proyectos de control automático de manera eficiente y robusta.
Otro punto muy importante es ser autodidacta en cuanto a programación y simulación,
hoy existen muchas herramientas y simuladores de libre acceso, donde es factible
realizar pruebas de manera rápida y sencilla de los proyectos antes de implementarlos
y existen herramientas matemáticas robustas para el análisis de sistemas mas
complejos y que necesiten de mucha precisión.
Para el diseño de controladores existen variadas técnicas y diferentes equipos en el
mercado, es fundamental seleccionar el adecuado según la necesidad técnica y
económica. Muchas veces las grandes empresas utilizan equipos electrónicos
sobredimensionados, con muchas características de puertos, comunicaciones y
memoria que no son utilizadas y aprovechadas.
Al realizar proyectos de automatización la clave esta en encontrar ese equilibrio
técnico-económico que entregara un gran valor agregado a los proyectos de
automatización.

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 Bibliografía
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Morilla F. (2007). Controladores PID, Madrid: Dpto. de Informática y Automática ETSI

de Informática, UNED.
http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/El%20controlador%20PID.pdf

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