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Resumen

El presente trabajo de investigación trata sobre el control


PD y PID para el seguimiento de trayectoria de un
manipulador robótico de 4 grados de libertad, a partir del
modelo Kuka reducido. Se realiza una sintonización manual
de las ganancias de nuestro controlador. Para ello se hace
uso de la herramienta HEMERO desarrollado por
aficionados a la robótica para poder realizar un eficiente y
seguro control de nuestro robot. Más no se pretenderá
introducirse exhaustivamente en el diseño dinámico del
mismo.

Palabras Claves: control PID, dinámica eléctrica, FIG. Robot Kuka Reducido
sintonización PID, Toolbox Hemero.

Cinemática Directa
Procedemos a calcular los parámetros D-H del
manipulador para utilizar las matrices de
transformación y encontrar la posición del
efector final.
Estas ecuaciones son la base para desarrollar las
simulaciones y observar la trayectoria que sigue
el manipulador al utilizar diversos algoritmos en
su control.

No
1 q1 0° 0 0
2 q2 90° 0 L1
3 q3 0° 0 L2
4 q4 90° 0 L3

Siendo L1 la distancia vertical l entre origen 1 y


Fig. Robot Kuka
origen 0.
Modelo del servomecanismo Resultados:
Para:

Kp=[25 0 0 0;0 250 0 0;0 0 25 0;0 0 0 25];

Kv=[10 0 0 0;0 100 0 0;0 0 10 0;0 0 0 10];

a)Trayectorias seguidas teoricamente

Aquí se puede observar los encoders y


actuadores de nuestro Kuka reducido

Dinámica
En esta parte procedemos a calcular el modelo
dinámico de nuestro manipulador.
= + ( , )+ ( )

: Fuerzas y torques en los actuadores.


: Matriz cuadrada de inercias.
: Matriz columna de fuerzas de coriolis.
: Matriz columna de gravedad.

Primero se calcula el tensor de inercia. =


b) Error en la posición
( + )

Principio del control PD

1) Control PD con realimentación de la


aceleración,velocidad y posición (Bucle
cerrado):

Fig.Se puede observar que el articulacion medida


desde la base posee un gran margen de error.
c) Torques ejercidos en las juntas 3) Control PD con compensación de la
gravedad
En este caso el vertorgravity será nulo.

El control PD con compensación deseada de


gravedad para robots manipuladores fue
propuesto por primera vez por Takegaki y
Arimoto (1981) para robots que sólo cuentan con
uniones rotativas. En ese trabajo se demostró
que el equilibrio deseado es globalmente
asintóticamente estable si la ganancia
Proporcional es suficientemente grande en algún
sentido. Posteriormente, Tomei (1991) mostró
que una condición suficiente para conseguir este
Se puede observar claramente que el torque resultado es que la menor ganancia proporcional
ejercido en la primera articulacion es la mas alta, sea mayor que la norma de la matriz Jacobiana
esto debido a que esta ultima soporta toda la del vector de pares gravitacionales. Este
estructura, debiendo por ende ser mas rigido. resultado es el que hasta ahora ofrece la mejor
estimación de las ganancias proporcionales que
Se muestran en la Fig. los resultados cualitativos aseguran la solución del problema.
alcanzados en la evolucion temporaldel sistema
controlado segun diversos valores de las Resultados obtenidos utilizando el
ganancias de realimentacion de velocidady control PD con compensación de la
posición que confirman las explicaciones gravedad
anteriores. El aumento o disminución Para:
desobreoscilación, tiempo de subida, tiempo de
pico, tiempo de establecimiento, etc. Se Kp=[25 0 0 0;0 250 0 0;0 0 25 0;0 0 0 25];
puedejustificar analíticamente.
Kv=[10 0 0 0;0 100 0 0;0 0 10 0;0 0 0 10];
2) CONTROL PD (CONTROL DE
a)Trayectorias seguidas teoricamente
POSICION)(bucle abierto)

El modelo para el control PD es de la


siguiente forma:
b) Error en la posición estas nuevas condiciones se hace posible el uso
de ganancias proporcionales menores que los
esquemas anteriores.

Es más estas ganancias son cada vez menores


cuando la articulación se encuentra en el extremo
final del robot.

Desde el punto de vista práctico se permiten


utilizar cambios más grandes en la posición
deseada sin que los actuadores se saturen.

Contrariamente hasta lo que se creía hasta


ahora, se ha demostrado que para asegurar la
estabilidad asintótica global no es necesario exigir
que la dinámica eléctrica de los actuadores sea
rápida, comparada con la parte mecánica del
c)Torques ejercidos en las juntas
sistema.

Además también se ha demostrado que el


análisis y el diseño no son complicados a pesar de
la presencia de una dinámica eléctrica entre la
señal de control y el par aplicado a los eslabones.
En este sentido es importante señalar que las
complicaciones encontradas para tomar en
consideración la dinámica eléctrica de los
actuadores habían evitado hasta ahora que se
presente el reporte de este trabajo.

Principio de control PID


Para el estudio se realiza el control individual de cada
elemento.

= − + − + − =

DIFERENCIAS ENTRE LOS DIFERENTES TIPOS DE


CONTROL PD

Para el control PD con realimentación de


estados(Primer caso) se puede observar que para
mayores valores de las ganancias el sistemas
responderá mas rápidamente pero esto
involucrara mayor esfuerzo por parte de los
actuadores.En el caso del control PD con
compensación de la gravedad se demostró la
existencia y unicidad del punto de equilibrio. Con
b)Error en la posición

Figura . Bloque del control PID para el voltaje de entrada.

Bloque de simulación usando bloque de control PID

Acontinuacion se muestra :

Para

Kp=[250 0 0 0;0 250 0 0;0 0 250 0;0 0 0 250];

Kv=[100 0 0 0;0 100 0 0;0 0 100 0;0 0 0 100];


Fig. Para el primer grupo de ganancias.
Ki=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0; 0 0 0 1];
c)Torques ejercidos en las juntas
a) Trayectorias deseadas seguidas

Fig.Torques en las juntas.


CONTROL DE MANIPULADORES CON
APRENDIZAJE
La convergencia del filtro depende de u.El filtro
es no casual pero puede implantarse empleando
todos los errores registrados en la iteración
anterior del algoritmo.
En la siguiente figura se muestra un esquema en
el que se ilustra un control mediante aprendizaje.

FIG.CONTROL POR APRENDIZAJE


DE NUESTRO MANIPULADOR
FIG.CONTROL SIMPLE PD

TRAYECTORIA
ERROR CON APRENDIZAJE TORQUES:

CON APRENDIZAJE

ERROR SIMPLE PD
TORQUE CON SIMPLE PD
- .El modelo de pares gravitacionales queda
expresado en función de masas,
Conclusiones longitudes y parámetros eléctricos
difíciles de medir, por lo que se tendría
que desarmar el robot para medir cada
En Control PD uno de estos parámetros; por esta razón
en este trabajo hemos evitado hacer
- Un aspecto interesante es el verificar que dichas mediciones, mediante
el robot debe posicionarse en la experimentos que permitan expresar el
configuración deseada a pesar de los modelo de pares gravitacionales en
efectos de la gravedad, por esta razón se función de voltajes conocidos.
decidió diseñar un robot que pueda tener
movimientos en planos verticales; el - Una ventaja de esta técnica que se utilizó
diseño del robot es de configuración es que si el robot cambia el peso de
angular (brazo articulado) con un entorno alguno de sus eslabones o dimensiones,
de trabajo más amplio que el de otras es posible recalcular el modelo de pares
configuraciones, además es un gravitacionales solamente
mecanismo que está totalmente experimentando con configuraciones en
acoplado, es decir, los movimientos de reposo para dejar su modelo matemático
cada articulación tienen efectos sobre en función de voltajes. La compensación
todas las demás articulaciones, por lo que de gravedad es muy útil para mejorar el
resulta como un problema de control funcionamiento del robot, sin exponerlo a
interesante. esfuerzos de pares indebidos de sus
motores.
- El robot construido es de arquitectura
abierta con el fin de poder utilizar En CONTROL PID
cualquier controlador de robots. Esto es
muy importante porque actualmente - En la elaboración de esta monografía se
existen una gran cantidad de aprendió el proceso correcto de
controladores propuestos, es conveniente importación de los modelos CAD de
que se pueda experimentar con Solidwork hacia el Simulink y a partir de
cualquiera de estos algoritmos y así ganar este logramos simular el movimiento del
experiencia en cuanto a las ventajas y robot Kuka que diseñamos.
desventajas de los diferentes esquemas
de control existentes para robots. - Fue necesario aplicar un sistema de tipo
lazo cerrado o realimentado a los
- Con el fin de conseguir esto, el robot es actuadores que se colocan en los bloques
programado y controlado usando una que representan las articulaciones del
computadora personal y un programa robot en el software Simulink
escrito en lenguaje C++. Además, se usa
una tarjeta adquisitora de datos comercial - Con el software simulink es posible
como interfase entre la computadora y el implementar y luego simular cualquier
robot. Con el fin de apreciar el tipo de sistema de control, para luego
desempeño obtenido se decidió utilizar un apreciar los errores en estado estable que
controlador PD más compensación de puedan suceder.
gravedad, por lo que no es necesario
utilizar la parte integral para obtener una - El incremento de la velocidad de recorrido
buena respuesta de control y esto se debe requiere una reducción de los tiempos de
a que se utilizó el término de la gravedad asentamiento, sin embargo, al no
que hace al control eficiente. modificar los parámetros del PID
principalmente los Kd y Kp que están
relacionados con los tiempos de - AGRADECIMIENTOS
corrección del controlador, los resultados
reales mostrará diferencias con respecto a - Los autores agradecen el apoyo recibido
la deseada incrementándose éstas a por parte del instructor por la enseñanza
medida que la velocidad aumente Luego prestada..
de modificar los Kd y Kp, se observó que,
el Kp depende directamente con el
cuadrado de la velocidad de recorrido y el Lima DICIEMBRE de 2010
Kd de manera proporcional. Los
resultados de modificar los parámetros de
acuerdo a esta ley se observan.

- Si bien el sistema controlado con


desacople de la matriz H, C y G queda
aliviado de toda la dinámica acoplada de
los eslabones y sus principales
propiedades físicas normales, el torque de
control queda directamente proporcional
a los valores de aceleraciones angulares
en cada junta, las cuales se incrementarán
al incrementarse la velocidad de recorrido
especificada por el usuario.
-
- En CONTROL CON APRENDISAJE

- Los resultados de la simulación


demuestran un buen funcionamiento del
controlador propuesto. Se destaca como
principal ventaja la habilidad del control
con aprendizaje el de aproximar funciones
no lineales desconocidas.

- Como principal desventaja se destacan: La


lentitud del algoritmo de entrenamiento,
problema solucionable con la utilización
de otros algoritmos más eficientes. Y la
necesidad de entrenar nuevamente la red
ante trayectorias deseadas
diferentes.Actualmente se prevé analizar
la posibilidad de implementación en un
robot de dos GDL´s para comprobar los
resultados teóricos. Se pretende utilizar
un hardware especial de control con
múltiples entradas/salidas tanto digitales
como analógicas que puede conectarse al
Bus PCI de una PC estándar.
-