Ingenierı́a de Ejecución en Electricidad

Mención Sistemas de Energı́a

Modalidad Vespertina

Laboratorio n°3:
Diseño de Controladores
Control Automático en Sistemas Eléctricos

Carlos Rodrı́guez F.
Profesor de Laboratorio

Segundo Semestre 2022

Control Automático en Sistemas Eléctricos Segundo Semestre 2022

Índice

I . Introducción 2

II .Objetivos 2

III Desarrollo
. 3
1 . Circuito Convertidor Buck con Carga RL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 . Control a Lazo Abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3 . Control a Lazo Cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

IV C
. onclusión 14

Índice de figuras
1. Carga RL alimentada mediante un convertidor Buck. . . . . . . . . . . . . . 3
2. Diagrama de Bloques a Lazo Abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3. Respuesta C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4. Respuesta C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5. Respuesta C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
6. Respuesta C4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
7. Efecto de la Carga RL en Vo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
8. Efecto de la Carga en e.e con RL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
9. Diagrama de Bloques a Lazo Cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
10. Lazo Cerrado con Controlador Unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
11. Lugar Geométrico de la Raı́z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
12. Diagrama de Lazo Cerrado con Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
13. Comparación de Distintas Señales de Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . 10
14. Grafico Resultante Tiempo de Establecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
15. Efecto de la Carga en e.e (Lazo Cerrado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
16. Controlador con Inducancia Considerada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

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I. Introducción
En el presente informe se detallan los aspectos abordados de la experiencia n°3, los dos
tipos de control presentados en la asignatura, estos corresponden a control a lazo abierto y
control a lazo cerrado.
El control a lazo abierto corresponde a un sistema de control en donde su salida no se
compara con la señal de referencia, un ejemplo de esto puede ser la lavadora, que se ajustan
sus parámetros de lavado o el setpoint llamado en control, y este entrega un comportamiento,
si bien la lavadora no sabe que tan sucia o de que color es la ropa, ella ejecutara su setpoint
tal y como se le programo al comienzo. La ventaja que tiene este sistema de control es que
es econónico, y su desventaja es que es ciego, ya que no compara los valores de salida y de
entrada.
El control a lazo cerrado, por otra parte corresponde a un sistema de control en donde su
salida se compara con la señal de entrada, lo que arroja un error mediante la resta de estas
señales, ese error lo analiza un controlador, el cual regula la señal hasta que su error sea 0. Un
ejemplo de este tipo de control corresponde a la iluminación exterior, especificamente la de
las calles, debido a que estas tienen una fotocelda que detecta si esta de dı́a o de noche, por
lo cual cuando detecta que es de noche ejecuta su control y enciende la luminaria. La ventaja
que posee este metodo de control es que siempre tiene presente la variable de salida, osea
que puede reaccionar ante perturbaciones externas, y su desventaja es que tiene un precio
elevado en el mercado.

II . Objetivos
La presente experiencia de laboratorio tiene, aunque no se limita a, los siguientes objetivos
de estudio:

Comprender las ventajas y desventajas de los sistemas de control a lazo abierto y

cerrado.

Analizar el desempeño de controladores implementados en un sistema de control a lazo

abierto.

Diseñar controladores a lazo cerrado para el cumplimiento de los criterios especificados

por la aplicación.

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III . Desarrollo
1. Circuito Convertidor Buck con Carga RL
La primera parte de la experiencia corresponde a un convertidor reductor (Buck) que se
presenta en la Fig. 1, para la cual se necesita diseñar un controlador que permita mantener
una tensión constante en la carga de 48 VDC
Convertidor Buck
Chopper

2,5mH

12mH

70V 300µF 10
3

Figura 1: Carga RL alimentada mediante un convertidor Buck.

2. Control a Lazo Abierto

Considerando el filtro del convertidor Buck como planta del sistema, y al convertidor
reducor como actuador ideal, se dibuja un diagrama de bloques del sistema de control a lazo
abierto, esto se presenta en la Fig. 2

Figura 2: Diagrama de Bloques a Lazo Abierto

Cabe destacar que la función de transferencia del controlador no ha sido diseñada aun,
para esto se aplicaran los criterios de la Tabla n°1

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A continuación, se presentan 4 diseños de controladores en la Tabla n°1, para comprobar

el desempeño de estos, se considera carga desconectada.

Tabla 1: Controladores a implementar en el sistema de control a lazo abierto.

Controlador Ci (s)

15
1
s − 40
3790 14,4 × 103
2 +
s2 + 113s + 3948 s2 + 3,948 × 105
2500
3 2
s + 113s + 3948
3948
4 2
s + 113s + 3948

Si se utiliza el C1 , se tiene que forma un sistema inestable, debido a que solo por observar
su denominador, se observa que uno de sus polos se encuentra en el lado positivo del lugar
geométrico de la raı́z, su inestabilidad se ve representada en la Fig. 3.

Figura 3: Respuesta C1

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Continuando con el C2 , se tiene que tambien forma un sistema inestable, esto ocurre
porque tiene polos imaginarios, por lo cual la señal se mantiene oscilando entre la referencia,
esto se ve representado en la Fig. 4

Figura 4: Respuesta C2

Continuando con el C3 , se tiene un problema distinto a los anteriores, si bien, como lo

representa la Fig. 5, esta amortiguado el sistema, este no llega a su señal de referencia, esto
significa que si en la entrada se tienen 48VDC en la carga se tienen aproximadamente 31VDC .

Figura 5: Respuesta C3

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Finalmente utilizando el controlador C4 se tiene que este llega a la referencia perfecta-

mente, y no presenta un comportamiento subamortiguado, en la Fig. 6 se puede apreciar el
detalle de que ambas señales se encuentran solapadas.

Figura 6: Respuesta C4

Analizando los gráficos anteriores se tiene que el controlador más apto de los 4 presentados,
el el número 4, ya que no presenta inestabilidad en el sistema, y además llega a su señal de
referencia.
Se simula la carga y se analizara su impacto en la tensión de salida, se considera que la
carga se conecta cuando el sistema ya se encuentre en estado estable. Se presenta un gráfico
en la Fig.7 donde se puede ver el efecto que genera esta carga RL en el voltaje de salida.

Figura 7: Efecto de la Carga RL en Vo

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Se aprecia una pequeña caida de tensión al momento de que el switch se acciona para
conectar la carga, pero el sistema se estabiliza en poco tiempo.
A continuación, los parámetros de filtrado han cambiado de manera en que la resistencia
interna de la inductancia ya no es despreciable, cuyo valor corresponde a: RL = 0,5 Ω. Se
analizara el comportamiento del controlador con esta nueva consideración y su efecto en la
carga al momento de que se conecte en estado estable
Al añadirse esta resistencia interna cambia la función de transferencia, la cual quedaria
representada por la ecuación 1

Vo (s) 1
= 2
(1)
Vch (s) (CLR)s + (CRRL + L)s + (R + RL )
Continuando con el rememplazo de sus valores nos quedara la siguiente función de trans-
ferencia representada en la ecuación 3

Vo (s) 1
= 2
(2)
Vch (s) (7,5e − 6)s + (4e − 3)s + 0,9545
Si utilizamos esta nueva planta con el mismo controlador anterior (C4 ) notaremos una
diferencia si comparamos la Fig. 7 con la Fig. 8.

Figura 8: Efecto de la Carga en e.e con RL

Se puede apreciar en esta señal que no alcanza su valor de referencia, esto debido a una
nueva caida de tension en (RL ), la cual, se agrega para estudios y comprobar que el sistema
de control al ser de lazo abierto, no tiene la capacidad de sensar la variable de salida, por
lo tanto no reconoce que existió un cambio en las variables de la función de transferencia al
agregar un nuevo elemento y con ello estabiliza la tensión al valor para el cual, fue calculado
(48VDC )

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3. Control a Lazo Cerrado

Esta sección tiene como objetivo analizar el comportamiento a lazo cerrado del sistema.
Se considerara que la carga se encuentra desconectada, por lo tanto la planta de este sistema
corerspondera al filtro pasa bajos, teniendo en cuenta que el actuador, en este caso, el chopper
se considera ideal. A continuación se presenta en la Fig. 9 el diagrama de bloques del sistema
a lazo cerrado, en donde tambien se identifican las entradas y salidas de cada bloque.

Figura 9: Diagrama de Bloques a Lazo Cerrado

Si establecemos una comparación entre el valor de la señal de entrada, que en este caso
corresponde a 48VDC (Vo ∗), y la señal de salida (Vo ), obtenemos la siguiente gráfica repre-
sentada por la Fig. 10. El controlador utilizado en este caso corresponde a un controlador
unitario.
Se puede identificar en la gráfica que no llega a la señal de referencia, esto se produce
debido a que en lazo cerrado se agrega un componente que realiza una operación matemática
de diferencia entre las señales Vo y Vo ∗, a esto se le conoce como error.

Figura 10: Lazo Cerrado con Controlador Unitario

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Utilizando MATLAB y su extensión de RLTool, se pide sintonizar un controlador para

este sistema que entrege cero error en estado estable, con un factor de amotiguamiento (ξ)
de 0.9 y una frecuencia natural (ωn ) de 25 Hz.
La Fig.11 representa el lugar geométrico de la raı́z del controlador sintonizado.

Figura 11: Lugar Geométrico de la Raı́z

La extensión de RLtool entrego la siguiente ecuación 3, que mediante la resolución de esta

se logra obtener la función de transferencia del controlador sintonizado, además se presenta
la Fig.13 que muestra el diagrama de bloques con la función de transferencia del controlador.

0,018565(s2 + 333,8s + 1331000)

C=
s(s + 282,9)
2
(3)
s + 334s + 1331000
C=
s2 + 283

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Figura 12: Diagrama de Lazo Cerrado con Controlador

A continuacón se probara el desempeño del controlador sintonizado mediante el software

PLECS para los siguientes valores de referencia (12, 24, 36 VDC ), Representado en la Fig.13

Figura 13: Comparación de Distintas Señales de Referencia

Como se puede apreciar, en todos los casos planteados la señal logra llegar a su punto de
referencia, por lo cual se da por hecho que el controlador está bien diseñado. Otra forma de
comprobar si el controlador está bien diseñado es realizar una comparación entre los tiempos
de establecimiento calculado y el que arroja el plano de las raı́ces. Ver Fig.14

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Cabe aclarar que el tiempo de establecimiento es define como aquel que alcanza por
primera vez el valor en estado estable. La ecuación 4 para poder determinar de forma teórica
este valor corresponde a:

Figura 14: Grafico Resultante Tiempo de Establecimiento

4
Ts = (4)
ξωn
Donde;
Ts = Tiempo de Establecimiento
ξ = Factor de Amortiguamiento
ωn = Frecuencia Natural (este valor debe estar en radianes)

Al realizar el calculo correspondiente, con los parametros dados por la experiencia, da

como resultado 0.2829 (seg.). Al comparar este valor con el indicado por MATLAB arroja un
valor de 0.29 (seg.). Esto indica que el controlador cumple y esta dentro de los parametros
esperados.
Analizando a continuación el efecto que produce si se conecta la carga a la salida del
filtro, obtenemos la gráfica de la Fig.15, en donde se produce una pequeña caida de tensión
al momento de que el switch se acciona al conectar la carga, si bien se produce esta caida, a
los momentos despues se estabiliza al igual que en caso del sistema de control a lazo abierto.
Se presenta una condición en donde los parámetros de filtrado han cambiado de manera
en que la resistencia interna de la inductancia ya no es despreciable, cuyo valor corresponde
a: RL = 0,5 Ω.

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Figura 15: Efecto de la Carga en e.e (Lazo Cerrado)

Se analizara el comportamiento del controlador con esta nueva consideración y su efecto

en la carga al momento de que se conecte en estado estable
Al añadirse esta resistencia interna cambia la función de transferencia, la cual quedaria
representada por la ecuación 5

Vo (s) 1
= 2
(5)
Vch (s) (CLR)s + (CRRL + L)s + (R + RL )
Continuando con el rememplazo de sus valores nos quedara la siguiente función de trans-
ferencia representada en la ecuación 6

Vo (s) 1
= (6)
Vch (s) (7,5e − 6)s2 + (4e − 3)s + 0,9545

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Si utilizamos esta nueva planta con el mismo controlador anterios, y comparamos la Fig.
15 con la Fig. 16.

Figura 16: Controlador con Inducancia Considerada

Al comparar estas dos gráficas, se obtiene que tienen la misma forma, esto se produce
debido a que el controlador que fue diseñado logra identificar y compensar esa perturbación
externa al sistema, que corresponde a la resistencia interna de la inductancia, esto lo hace
mediante el sensor, que realiza una resta de señales entre la señal de referencia o setpoint, y
la señal de la salida, gracias a esto obtiene un error, el cual llega al controlador y este logra
mantener la referencia deseada en la salida.

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IV . Conclusión
Al finalizar esta experiencia, se logran cumplir los objetivos planteados al incicio de este
laboratorio, dentro de los cuales corresponden a identificar las ventajas y desventajas de am-
bos tipos de controles ya mencionados anteriormente, en donde el sistema de control a lazo
abierto es económico, pero no es sensible ante perturbaciones, por lo cual su señal de salida
puede ser diferente a comparación de su referencia. su contraparte, el sistema de control a
lazo cerrado, es capaz de identificar estas perturbaciones y lograr mantener su señal de re-
ferencia, pero su desventaja es que al tener que estar sensando la señal de salida, requiere
componentes mas caros para crear este lazo de control.
Tambien se logra comparar los rendimientos de distintos tipos de controladores para los sis-
temas de control, en este caso se utilizaron 4 tipos, de los cuales solo uno cumplia con ser
estable (C4 ) y llegar a la señal de referencia, los otros, en cambio no llegaban a la señal de
referencia (C3 ), o en estado estable mantienen una oscilación la cual inestabilizaba el sistema
(C1 y C2 ).
Finalmente se logra diseñar un controlador de segundo orden para controlar el convertidor
Buck y asi mantener la carga con una tensión constante. Se realizaron dos sistemas de con-
trol, un lazo abierto y un lazo cerrado, como se mencionó anteriormente, el controlador a
lazo cerrado logra mantener la salida dependiendo de su setpoint al momento de que recibe
la perturbación de la resistencia interna de la inductancia del filtro.
Se llega a la conclusión de que gracias a esta experiencia se logra aprender a diseñar contro-
ladores para distintos tipos de plantas, ya que el procedimiento es metódico y gracias a la
practica se vuelve mucho más sencillo de analizar y comprender los distintos componentes de
un sistema de control.

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