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UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL DEL YARACUY

PNF EN INSTRUMENTACION Y CONTROL

UNIDAD CURRICULAR: CONTROL DE PROCESOS COMPONENTE: CONTROL DE PROCESOS I

TEMA 2: DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL PROFESOR: ING. JUAN CARLOS LEON
TEMA 2:
DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL
PROFESOR:
ING. JUAN CARLOS LEON
CONTENIDO: 2.1.- El Controlador y sus Modos de Configuración: Automático, Manual, cascada y Computadora. 2.2.-
CONTENIDO:
CONTENIDO:

2.1.- El Controlador y sus Modos de Configuración: Automático, Manual, cascada y Computadora.

2.2.- Sistema de control todo o nada (ON OFF)

2.3.- Algoritmos

de

Control

PID

clásico

no Interactivo,

Interactivo,

ISA,

Industrial,

de

dos

Libertad,

y

su

Implementación.

2.4.- Diseño y Sintonización de Controladores PID.

2.5.-

Fenómeno

de

Rebote

(WINDUP)

y

de

Sobredisparo

(OVERRUN).

 

2.6.-

Algoritmo

PID

Discreto,

Escogencia

del

Intervalo

de

Muestreo.

2.1.- El Controlador: Generalidades

2.1.- El Controlador: Generalidades

El CONTROLADOR Un controlador compara el valor real de la salida de una planta con
El CONTROLADOR
El CONTROLADOR

Un controlador compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado)

determina la desviación y produce una señal de

control que reducirá la desviación (ERROR) a cero

o a un valor pequeño. La manera en la cual el controlador produce la señal de control se denomina acción de control.

ESTADOS BASICOS DEL CONTROLADOR
ESTADOS BASICOS DEL CONTROLADOR

.- La palabra «modo» es usada por los fabricantes para

referirse si el controlador esta en, por ejemplo, automático, manual o cascada.

.- En el control de procesos, la palabra estado se refiere

a como el controlador ejecuta el algoritmo.

.- Los algoritmos de control clásico tienen únicamente dos estados:

.-Manual .- Automático

ESTADOS BASICOS DEL CONTROLADOR
ESTADOS BASICOS DEL CONTROLADOR

Sin embargo, los fabricantes entienden

a la palabra «estado» como el origen

del setpoint y/o el origen de la variable de salida del controlador

(variable manipulada)

ESTADOS BASICOS DEL CONTROLADOR
ESTADOS BASICOS DEL CONTROLADOR

Cuando el controlador está en modo automático, este calcula la variable

manipulada de acuerdo a la ecuación

del controlador y los cambio sobre el setpoint son normalmente realizados

por el operador.

ESTADOS BASICOS DEL CONTROLADOR
ESTADOS BASICOS DEL CONTROLADOR

.- Cuando el controlador esta en modo

manual, la variable manipulada es

fijada por el operador y la ecuación del controlador no se ejecuta.

ESTADOS BASICOS DEL CONTROLADOR
ESTADOS BASICOS DEL CONTROLADOR

Cuando el operador esta en modo cascada, el setpoint es proporcionado por

otro controlador o dispositivo (no por el

operador) y la variable manipulada es calculada por el algoritmo del controlador.

Este modo obedece mas a una estrategia de control que a un modo de operación propiamente dicha.

ESTADOS BASICOS DEL CONTROLADOR
ESTADOS BASICOS DEL CONTROLADOR

Cuando el operador esta en modo cascada, el setpoint es proporcionado por

otro controlador o dispositivo (no por el

operador) y la variable manipulada es calculada por el algoritmo del controlador.

Este modo obedece mas a una estrategia de control que a un modo de operación propiamente dicha.

ESTADOS BASICOS DEL CONTROLADOR
ESTADOS BASICOS DEL CONTROLADOR

Adicionalmente y ligado al avance de la tecnología aparece un nuevo modo de

operación:

Modo Computadora En este caso un computador es quien

realiza las modificaciones sobre los

parametros y variables del proceso.

Se asocia normalmente al uso de PLC, y

sistemas SCADA.

ESTADOS BASICOS DEL CONTROLADOR (Diagrama de bloques para control en cascada con selección de manual

ESTADOS BASICOS DEL CONTROLADOR (Diagrama de bloques para control en cascada

con selección de manual y automático)
con selección de manual y automático)
ESTADOS BASICOS DEL CONTROLADOR (Diagrama de bloques para control en cascada con selección de manual y
2.2.- El Control On - Off

2.2.- El Control On - Off

2.2.- El Control On - Off
Esquema General de un proceso con lazo Realimentado (Lazo Cerrado)
Esquema General de un proceso con lazo Realimentado (Lazo Cerrado)

Esquema General de un proceso con lazo Realimentado (Lazo Cerrado)

DEFINICION: Control On - Off Modo de control en el cual la salida del controlador

DEFINICION: Control On - Off

Modo de control en el cual la salida del controlador varia entre dos valores posibles cuando el valor de

la variable controlada se desvía del valor deseado.

Donde:

Según el diagrama del lazo anterior:

cuando el valor de la variable controlada se desvía del valor deseado. Donde: Según el diagrama
En General: Se puede indicar que el controlador; o se encuentra Encendido; o se encuentra

En General:

Se puede indicar que el controlador; o se encuentra Encendido; o se encuentra Apagado, según el signo de la señal de error ya que no hay estados intermedios y por ende el elemento final de control se ve obligado a tomar o su posición máxima o su

posición mínima según corresponda.

El modelo que representa tal afirmación es el siguiente: .

100% (On) ε > 0 Uc(s) = 0% (Off) ε< 0
100% (On)
ε > 0
Uc(s) =
0% (Off)
ε< 0
Graficando el modelo anterior: Salida del Controlador en función de la referencia Se presenta una

Graficando el modelo anterior:

Graficando el modelo anterior: Salida del Controlador en función de la referencia Se presenta una condición

Salida del Controlador en función de la referencia

Salida del Controlador en función de la referencia Se presenta una condición de indeterminación por efecto

Se presenta una

condición de indeterminación por efecto de la

transición de 0 a 100, ya

indeterminación por efecto de la transición de 0 a 100, ya que no hay garantías de

que no hay garantías de que la acción de control sea de encendido o apagado.

Salida del Controlador en función

del error

Sin embargo: Desde el punto de vista practico y en cuanto al control de procesos

Sin embargo:

Desde el punto de vista practico

Sin embargo: Desde el punto de vista practico y en cuanto al control de procesos químicos

y en cuanto al control de procesos químicos

industriales,

esta condición

de indeterminación es de muy baja

preocupación.

Debido a la existencia del tiempo muerto (reacción lenta).

PRECAUCION…… Si este tiempo es muy pequeño o se esta controlando un circuito electrónico o

PRECAUCION……

Si este tiempo es muy pequeño

o

PRECAUCION…… Si este tiempo es muy pequeño o se esta controlando un circuito electrónico o eléctrico

se esta controlando un circuito electrónico o eléctrico

con velocidad de respuesta es muy

elevada,

el daño al elemento final de control

será inevitable.

Ejemplo On - Off Se tiene un sistema calefactor para una habitación, cuya función de

Ejemplo On - Off

Se tiene un sistema calefactor para una habitación, cuya función de transferencia es la siguiente:

habitación, cuya función de transferencia es la siguiente: La variable controlada y(t) corresponde con la temperatura

La variable controlada y(t) corresponde con la temperatura de la habitación.

La variable manipulada, para este caso u(t), es el calor entregado por el calefactor

El diagrama de bloques simplificado para el sistema mostrado es: La perturbación d(s), corresponde con

El diagrama de bloques simplificado para el sistema

mostrado es:

de bloques simplificado para el sistema mostrado es: La perturbación d(s), corresponde con la apertura de

La perturbación d(s), corresponde con la apertura de la puerta de la habitación en un tiempo determinado

Respuesta en lazo abierto En cualquiera de los casos, se alcanza el equilibrio en aproximadamente

Respuesta en lazo abierto

Respuesta en lazo abierto En cualquiera de los casos, se alcanza el equilibrio en aproximadamente 300

En cualquiera de los casos, se alcanza el equilibrio en aproximadamente 300 unidades de tiempo

Respuesta en lazo abierto: efecto de las perturbaciones Los cambios en lazo abierto denotan una

Respuesta en lazo abierto: efecto de las perturbaciones

Los cambios en lazo abierto denotan una gran sensibilidad en la respuesta
Los cambios en lazo abierto denotan
una gran sensibilidad en la respuesta

Se alcanza el equilibrio nuevamente, sin embargo a un valor menor de T, ya que el lazo abierto no contempla el ajuste de esta variable.

Respuesta en lazo Cerrado: T = 20 ° C Aumenta velocidad, disminuye exactitud Se alcanza

Respuesta en lazo Cerrado: T = 20 °C

Aumenta velocidad, disminuye exactitud
Aumenta velocidad, disminuye
exactitud

Se alcanza el equilibrio mas rápido (20 unidades de tiempo), pero no alcanza los 20 °C.

Respuesta en lazo Cerrado: T = 20 ° C, con perturbación Menos sensible a la

Respuesta en lazo Cerrado: T = 20 °C, con perturbación

Respuesta en lazo Cerrado: T = 20 ° C, con perturbación Menos sensible a la perturbación

Menos sensible a la perturbación

Aumenta velocidad

Modificando el diagrama de bloques, incluyendo un controlador, y cerrando el lazo, nos queda: Con

Modificando el diagrama de bloques, incluyendo un

controlador, y cerrando el lazo, nos queda:

incluyendo un controlador, y cerrando el lazo, nos queda: Con r(t): referencia (20 ° C) C:

Con r(t): referencia (20°C) C: controlador con dos posibilidades de control M (100%) y 0 (0%), se representa como un relé

Respuesta de y(t) en lazo Cerrado: T = 20 ° C El error se disminuye,

Respuesta de y(t) en lazo Cerrado:

T = 20 °C

El error se disminuye, sin embargo, se genera oscilación El valor promedio de qué tan
El error se disminuye, sin embargo, se
genera oscilación
El valor promedio de qué tan rápido el
controlador cambia de On a Off es 2.5
unidades de tiempo

Una vez que la temperatura deseada es alcanzada el controlador continúa variando entre On y Off rápidamente.

Respuesta de e(t) y u(t) Una vez que la temperatura deseada es alcanzada el controlador

Respuesta de e(t) y u(t)

Respuesta de e(t) y u(t) Una vez que la temperatura deseada es alcanzada el controlador continúa
Respuesta de e(t) y u(t) Una vez que la temperatura deseada es alcanzada el controlador continúa

Una vez que la temperatura deseada es alcanzada el controlador continúa variando entre On y Off rápidamente.

Respuesta de y(t) en lazo Cerrado: con perturbación El tiempo de en ON es un

Respuesta de y(t) en lazo Cerrado: con perturbación

El tiempo de en ON es un poco mas largo
El tiempo de en ON es un poco mas
largo

La perturbación solo afecta un poco a la respuesta.

Cambio en la ganancia el controlador Se modifica la velocidad de reaccion

Cambio en la ganancia el controlador

Se modifica la velocidad de reaccion
Se modifica la velocidad de reaccion
CONCLUSION: Con esta forma de control se ha logrado obtener un buen resultado en lo

CONCLUSION:

Con esta forma de control se ha logrado obtener un buen resultado en lo que respecta

al valor de la T de salida.

Sin embargo, se ha sacrificado la operación del

calefactor, al exigirle arranques y paradas de

una manera muy continua, lo cual podría disminuir su vida util.

c EFECTO DE LA HISTERESIS Histéresis Diferencia máxima en los valores de salida del instrumento

c

EFECTO DE LA HISTERESIS

c EFECTO DE LA HISTERESIS Histéresis Diferencia máxima en los valores de salida del instrumento para
c EFECTO DE LA HISTERESIS Histéresis Diferencia máxima en los valores de salida del instrumento para

Diferencia máxima en los

valores de salida del instrumento para el mismo t valor cualquiera del campo de medida.

S.P

y

100 %

mismo t valor cualquiera del campo de medida. S.P y 100 % 0% t Inclusión de

0%

t

Inclusión de Histéresis: el retardo en el cambio de la señal

nos aporta un grado de libertad extra en el diseño.

EFECTO DE LA HISTERESIS OTRO COMPROMISO DE DISEÑO 1. La entrada no cambia tan rápidamente

EFECTO DE LA HISTERESIS

OTRO COMPROMISO DE DISEÑO
OTRO COMPROMISO DE DISEÑO

1. La entrada no cambia tan rápidamente pero

2. El precio que pagamos es una oscilación (o ciclo límite)

en la temperatura de salida.

EFECTO MODIFICACION DE LA HISTERESIS OTRO COMPROMISO DE DISEÑO 1. La entrada no cambia tan

EFECTO MODIFICACION DE LA

HISTERESIS

OTRO COMPROMISO DE DISEÑO
OTRO COMPROMISO DE DISEÑO

1. La entrada no cambia tan rápidamente pero

2. El precio que pagamos es una oscilación (o ciclo límite)

en la temperatura de salida.

Observaciones EFECTO MODIFICACION DE LA HISTERESIS Cuando el nivel de histéresis crece, la frecuencia de

Observaciones

EFECTO MODIFICACION DE LA HISTERESIS

Cuando el nivel de histéresis crece, la frecuencia de cambio de la señal de entrada decrece. La amplitud de las oscilaciones de la salida crecen.

Claramente SE VE que en el diseño anterior existe un

OTRO COMPROMISO DE DISEÑO

compromiso entre el ajuste de la regulación de la

temperatura y el precio que SE paga en términos de

velocidad de cambio de la entrada.

Este tipo de compromisos son los que aparecen en todos

los diseños de control.

¡Nada viene a precio cero !

Observaciones QUE PASA CUANDO HAY RETARDO? El modelo anterior, describe esencialmente la Temperatura de la

Observaciones

QUE PASA CUANDO HAY RETARDO?

El modelo anterior, describe esencialmente la Temperatura de la habitación, que comenzó a responder instantáneamente cuando la calefacción se encendió o apagó.

Podríamos pensar que esto puede no ser realista.

OTRO COMPROMISO DE DISEÑO

Un mejor modelo podría tener la misma función transferencia

que antes pero podría incorporarse un retardo puro.

Los retardos temporales puros son muy frecuentes

en el control industrial.

QUE PASA CUANDO HAY RETARDO? OTRO COMPROMISO DE DISEÑO Observaciones la calefacción no tiene ningún

QUE PASA CUANDO HAY

RETARDO?

OTRO COMPROMISO DE DISEÑO
OTRO COMPROMISO DE DISEÑO

Observaciones la calefacción no tiene ningún efecto durante un período de tiempo (el retardo puro). Luego la temperatura responde como lo hacía anteriormente.

LAZO CERRADO CON RETARDO HISTERESIS = 0 OTRO COMPROMISO DE DISEÑO Observaciones La respuesta a

LAZO CERRADO CON RETARDO

HISTERESIS = 0

OTRO COMPROMISO DE DISEÑO
OTRO COMPROMISO DE DISEÑO

Observaciones

La respuesta a Lazo Cerrado presenta un ciclo límite

EFECTO DEL CAMBIO DEL RETARDO OTRO COMPROMISO DE DISEÑO

EFECTO DEL CAMBIO DEL RETARDO

OTRO COMPROMISO DE DISEÑO
OTRO COMPROMISO DE DISEÑO
CONCLUSION: La presencia de un retardo temporal puro hace el control más difícil. Más aún,

CONCLUSION:

La presencia de un retardo temporal puro hace el control más difícil.

Más aún, necesitamos tener controladores menos agresivos (GANANCIA MINIMA) cuando tratamos con un retardo.

Estos son resultados generales en control.

UN EJEMPLO DE APLICACION: Para poner en marcha un sistema retroalimentado es necesario disponer de

UN EJEMPLO DE APLICACION:

Para poner en marcha un sistema retroalimentado es necesario disponer de un comparador que haga las veces de punto de suma algebraico.

Un comparador es un circuito que monitorea dos voltajes de entrada: uno de ellos es el voltaje de referencia, Vref .

El otro se conoce como voltaje de retroalimentación, Vretro.

Este tipo de comparador se utiliza, entre otras cosas, para poner en marcha sistemas de control SÍ-NO

UN EJEMPLO DE APLICACION: Cuando el voltaje Vretro sobrepasa o cae por debajo del voltaje

UN EJEMPLO DE APLICACION:

Cuando el voltaje Vretro sobrepasa o cae por debajo del voltaje Vref , la salida del comparador Vo cambia de estado.

Por lo anterior, es posible obtener un comparador en configuración no inversora o inversora; en ambos casos se utiliza el amplificador operacional de uso general

MC1741

UN EJEMPLO DE APLICACION: a) Comparador en configuración no inversora. Cuando el voltaje de retroalimentación

UN EJEMPLO DE APLICACION:

a) Comparador en configuración no inversora.

Cuando el voltaje de retroalimentación Vretro sobrepasa el valor del voltaje de referencia Vref

(considerado fi jo y ajustado por el usuario)

El voltaje de salida del comparador Vo cambiará de un

estado bajo a un estado alto

fi jo y ajustado por el usuario) El voltaje de salida del comparador Vo cambiará de
UN EJEMPLO DE APLICACION: b) Comparador en configuración inversora. Cuando el voltaje de referencia, Vref

UN EJEMPLO DE APLICACION:

b) Comparador en configuración inversora.

Cuando el voltaje de referencia, Vref , excede al valor del voltaje de retroalimentación, Vretro, el voltaje de

salida del comparador Vo cambiará de un estado alto

a un estado bajo

voltaje de retroalimentación, Vretro, el voltaje de salida del comparador Vo cambiará de un estado alto
CARACTERISTICAS:  Este modo de control depende del signo del error.  Variación cíclica continua

CARACTERISTICAS:

Este modo de control depende del signo del error.

Variación cíclica continua de controlada.

El controlador no tiene la capacidad para

producir un valor exacto en la variable controlada para un valor de referencia. Funcionamiento óptimo en procesos con tiempo

variable

la

de retardo mínimo y velocidad de reacción lenta.

Tiene un simple mecanismo de construcción, por eso este tipo de controladores es de amplio uso, y mayormente son utilizados en sistemas de

regulación de temperatura.

VENTAJAS:  Es la forma más simple de control.  Bajo precio de instalación. 

VENTAJAS:

VENTAJAS:  Es la forma más simple de control.  Bajo precio de instalación.  Fácil

Es la forma más simple de control.

Bajo precio de instalación.

Fácil instalación y mantenimiento.

Amplia utilización en procesos de poca

precisión.

DESVENTAJAS:  Mínima precisión.  Desgaste del elemento final de control.  Poca calidad con

DESVENTAJAS:

Mínima precisión.

DESVENTAJAS:  Mínima precisión.  Desgaste del elemento final de control.  Poca calidad con el

Desgaste del elemento final de control.

Poca calidad con el producto terminado.

No recomendable para procesos de

riesgo.

alto