INTRODUCCIÓN AL GRAFCET

INTEGRANTES:
• Choque Laura Jorge Luis 9100812
• Cotjiri Daza Denilson Ademar 8363494
• Morales Paco Diego Alex 7356698
• Riveros Coca Omar Enrique 6106553
• Rojas Alcon Jonathan Daniel 5997007
• Yañez Zabala Rodrigo 8325462
DOCENTE: 1

• Ing. Jaime Ricardo Peña Montaño

 ECUACIONES DE
ACTIVACIÓN/DESACTIVACIÓN Y
ESTRUCTURAS LÓGICAS

ETAPAS DE INICIALIZACIÓN

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 ETAPAS DE INICAILIZACIÓN
 Este tipo de etapas, en cumplimiento de la regla n°1 del Grafcet, han de quedar activadas de
forma incondicional cuando se inicializa el sistema mediante una orden del tipo Start.
Contrariamente a las etapas normales, no poseen, en el momento de inicio, ninguna etapa ni
transición precedentes que puedan participar en las condiciones de activación Ca de la
expresión general.
 Ello obliga a la introducción de una condiciones de activación iniciales Cai, adicionales a
Ca, que resultan de la activación y franqueamineto de las etapas y transiciones precedentes
respectivamente.

𝐸0 (𝑡 ) =𝐶𝑎𝑖+𝐶𝑎
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 ETAPAS DE INICAILIZACIÓN
 Se obtendrá Cai mediante el aprovechamiento del inicio del programa de todos los
dispositivos configurables van a ser ‘0’. Como consecuencia, todas las variables internas de
las etapas también lo estarán, por lo tanto Cai será:

𝑗
𝐶𝑎𝑖=∏ 𝐸𝑛
𝑛=1
• Donde en el producto participarán todas las variables en las etapas del
diagrama, salvo las de carácter inicial.

𝑗
𝐸 0 (𝑡 + ∆ 𝑡 )=∏ 𝐸𝑛+ 𝐶𝑎
𝑛=1 4
ETAPAS DE INICAILIZACIÓN
 No obstante, esta expresión puede llegar a ser laboriosa di en el modelo grafcet se dispone
un gran número de etapas.
 Por suerte, en los dispositivos lógicos de control programables, se dispone de un
determinado tipo de variables internas, denominadas marcas de sistema, que utiliza éste
para ejecutar algunas funciones de carácter especifico.
 Una de estas maras de sistema tiene como función la emisión de pulso de inicialización
durante el primer ciclo del programa.

𝐶𝑎𝑖 = 𝑀𝑆
5
 ETAPAS DE INICAILIZACIÓN
 Obteniendo la nueva ecuación:

𝐸 0 (𝑡 + ∆ 𝑡 )= 𝑀𝑆+ 𝐶𝑠 . 𝐸 0( 𝑡) +𝐶𝑎
• Por ejemplo de la siguiente figura:
𝐸 0 (𝑡 ) = 𝐸 1 . 𝐸 2 . 𝐸 3 . 𝐸 4 . 𝐸 5 . 𝐸 6 + 𝐸 2 .𝑟 3 + 𝐸4 .𝑟 6+ 𝐸 6 . 𝑟 9
𝐸 0 (𝑡 + ∆ 𝑡 )= 𝑀𝑆+ ( 𝐸 1 + 𝐸 3 + 𝐸 5 ) . 𝐸 0( 𝑡 )+ 𝐸 2 . 𝑟 3+ 𝐸 4 . 𝑟 6 + 𝐸 6 .𝑟 9

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NORMAS ESPECIALES DE PRESENTACIÓN GRAFCET

 Se trata de algunos modos de representación normalizada Grafcet de situaciones

especiales de evolución de los sistemas, y también la forma de escritura de acciones
asociadas de naturaleza interna.
Entre ellas tenemos:
 Evoluciones Simultáneas
 Secuencias exclusivas
 Acción temporizada
 Transición temporizada
 Acción mantenida

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EVOLUCIONES SIMULTÁNEAS
 Basado en capítulos anteriores, esta regla de franqueamiento simultáneo permite
descomponer un diagrama Grafcet en varios diagramas, asegurando de forma rigurosa sus
interconexiones. Debe conseguirse haciendo intervenir en las receptividades de los estados
activos de las etapas, de tal forma que el estado activo de la etapa “n” será representado
mediante “En” y el estado inactivo por “”.
 Esta regla permite el franqueamiento simultáneo de transiciones validadas por etapas
situadas en diagramas separados, excluyendo las posibles ambigüedades en el
franqueamiento.

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SECUENCIAS EXCLUSIVAS
 Las secuencias exclusivas entre varias evoluciones alternativas posibles a partir de una
misma etapa, es necesario asegurar que todas las receptividades asociadas a las transiciones
son exclusivas, es decir, no pueden cumplirse simultáneamente. Ya sea por motivos físicos,
incompatibilidad mecánica, temporal, etc. O bien por motivos lógicos.

• En el caso de la imagen, ninguna transición será franqueadas si a y b son

franqueadas o negadas al mismo tiempo. 9
SECUENCIAS CON PRIORIDAD
 En el caso de una activación de dos eventos simultáneos que determinasen la activación no
deseada de secuencias diferentes, es necesario otorgar un carácter prioritario frente a otra.
En estos casos es necesario dar prioridad a un determinado subproceso, sobre la base de
criterios de optimización del funcionamiento global o cumplimiento de una serie de normas
de seguridad. Esto es posible realizando sobre la receptividad de una de ellas.

• En el caso de una activación se realizará primero a, para dar prioridad ya que 10

no necesita de b
ACCIÓN MANTENIDA
 Función para mantener una ejecución durante dos o más etapas consecutivas.
A) Efecto mantenido por acciones continuas no memorizadas.
La acción se mantendrá en cada una de las etapas de cada operación.

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ACCIÓN MANTENIDA
B) Efecto mantenido por acciones memorizadas.
En este caso las acciones se precisarán en las etapas de comienzo y final del efecto mantenido..

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ACCIÓN MANTENIDA
 Este modo de representación parece adecuado cuando la
implementación de los pre-accionadores se realiza a
través de relés bi-estables de enclavamiento.
 Utilizando los ejemplos anteriores en la etapa número 10
se produciría el enclavamiento del pre-accionador,
quedando en consecuencia la acción asociada activada de
forma mantenida, mientras que en la etapa 20 se
produciría el des-enclavamiento.

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 GRAFCET
CONTROL Y REGULACION INDUSTRIAL

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GRAFCET

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TEMPORIZACIONES Y CONTADORES

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 TEMPORIZACIONES Y CONTADORES
 TEMPORIZACION AL RETARDO

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 TEMPORIZACIONES Y CONTADORES

 TEMPORIZACION AL
ARRANQUE

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TEMPORIZACIONES Y CONTADORES

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TEMPORIZACIONES Y CONTADORES

20
TEMPORIZACIONES Y CONTADORES

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TEMPORIZACIONES Y CONTADORES

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 TEMPORIZACIONES Y CONTADORES
 EJEMPLO

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 GRAFCET

Control y regulación industrial

 Implementación sobre Autómatas
programables Industriales
Tabla de asignación de variables
Un procedimiento metodológico consiste en la formación de la denominada tabla
de asignación de variables, donde se realizará la asignación de las variables
simbólicas o literales utilizadas en el modelo grafcet a las correspondientes
variables de entrada, variables estado y variables de salida del autómata industrial.
Al no existir una directiva común que unifique el código representativo de variables
en todos los autómatas industriales se utilizará un código autómata programable
genérico:
• In.m: Variables de entrada
• On.m: Variables de salida.
• Mn.m: variables internas (marcas del sistema)

Donde n y m serán la posición del modulo y la posición dentro del modulo

correspondiente
Por lo tanto las tablas para el grafcet será:

M: Pulsador de inicio de sistema S2: Final de carrera

GM: Motor m: Inicio de operación
DL: Descenso lento
DR: Descenso rápido
AR: Sentido ascendente rápido
d: Sensor de proximidad
AA: Apresadores
I: Final de carrera
S1: Final de carrera
 Estrategia de diseño para sistemas
de mayor complejidad
Propone la automatización de una máquina rotativa de transferencia de 3 puntos de
trabajo cuyo objeto es el mecanizado automático de una pieza determinada mediante
el marcado, taladrado y modelado de la misma. Además la mesa rotatoria posee un
puesto de transferencia e indexado, Carga de la pieza se realizará manualmente por
el operario encargado:
Proceso o desarrollo:

El ciclo se activa por el operador pulsando AC arranque del ciclo. La mesa

rotatoria es desenclavada (B-), gira 90° (A+) y después es bloqueada
nuevamente (B+), lo que permite el retorno del tornillo del clic o gato de
transferencia (A-)
Cuando está terminada la transferencia, las 3
secuencias de marcado taladro y modelado, son
disparadas simultáneamente e independientemente
(secuencias paralelas ). Para el siglo siguiente no
sé obtendrá más cuando los 3 puntos hayan
terminado su secuencia respectivas.
 Estrategia de planificación
Se propone la siguiente metodología:
1. Un estudio detallado de los objetivos y especificaciones del diseño.
2. Realizar un análisis tecnológico – funcional del proceso. En este sentido deben
seleccionarse convenientemente el conjunto de captadores pulsadores detectores
de proximidad etc. que en general determinará el comienzo y el final de ejecución
de las diversas fases y, con ello, las acciones de mando asociadas a las etapas.
3. Descomponer el proceso en subprocesos, para así determinar el conjunto de
operaciones básicas a ejecutar y establecer su relación con el número total de
tapas, para posteriormente estructurar éstas mediante secuencias básicas .
4. Concatenar adecuadamente las estructuras básicas correspondientes a los
diversos subprocesos mediante las estructuras lógicas grafcet, según se trate de
secuencias únicas, paralelas, alternativas, etc…., para obtener el diagrama
funcional del automatismo
 Descomposición del proceso:

Tras el estudio de los objetivos especificaciones de control, así como el análisis

tecnológico funcional se descompone el proceso en cuanto a subprocesos:

1. Transparencia e indexado
2. Marcado de las piezas
3. Mecanizado de las piezas
4. Modelado de las piezas
 Subproceso de transferencia e
indexado:
El subproceso incluirá las siguientes etapas:
• Inicialización del proceso
• Descenclavamiento de la mesa
rotatoria tras la activación del
pulsador AC
• Giro de 90° de la mesa rotatoria
• Enclavamiento de la mesa rotatoria
• Reposicionamiento del gato de
transparencia
Las transposiciones vendrían codificadas a
partir del sensor final de carrera o detector de
proximidad correspondiente que indican el
comienzo o final de las operaciones
 Subproceso de marcado:

El subproceso incluirá las siguientes etapas:

• Avance de la herramienta
• Marcado de la pieza
• Se tira de los punzones
• Retorno de la herramienta
Para la parte del avance de la herramienta se vendrá
determinado por el sensor h1, y posteriormente se realizará
el marcado de la pieza
SUBPROCESO DE
TALADRADO

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34
SUBPROCESO DE
MODELADO

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36
 Una vez finalizadas las 3 secuencias paralelas
se puede completar el diagrama mediante una
estructura lógica de convergencia en AND.
ESTRUCTURACIÓN Realizado lo anterior se podrá realizar un
DE LAS SECUENCIAS primer diagrama Grafcet de carácter funcional
con las etapas convenientemente etiquetadas
indicando las operaciones a realizar por cada
etapa.

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38
39
DISEÑO ESCTRUCTURADO

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INTRODUCCIÓN
En esta fase del proceso de diseño, existen
una serie de conceptos que han de ser
tenidos en cuenta si el objetivo es obtener la
máxima disponibilidad y seguridad en el
funcionamiento de los sistemas de control
automatizados. Estos conceptos son:

 La seguridad.

 Los modos de marcha del automatismo.

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 MODOS DE MARCHA
El funcionamiento normal del automatismo es generalmente cíclico; y es posible
realizar una clasificación del mismo a partir de que el sistema funcione:

Ejecutando el ciclo de forma indefinida a partir de una autorización

del operador.

Ejecutando el ciclo uno a uno con requerimiento de autorización,

por parte del operador, en cada ocasión.

Ejecutando, por parte del operador, un control permanente

permitiendo la activación de una o más etapas en cada autorización.
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MARCHAS AUTOMÁTICAS

Funcionamiento
Se trata de modo Semiautomático
del modo de
funcionamiento
normal, para el
cual el sistema ha
sido diseñado. Funcionamiento
automático

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 MARCHAS DE INTERVENCIÓN

Se trata de modos de funcionamiento especiales, utilizados generalmente en

los periodos de ajuste del funcionamiento de los sistemas automatizados.
Tras la implantación física del proceso, pueden aparecer asincronismos en
su funcionamiento, derivados de la clase de tecnología utilizada.

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 FUNCIONAMIENTO SEMIAUTOMÁTICO

En este modo de funcionamiento

cada ciclo necesita la autorización de
operador para ejecutarse.

45
 FUNCIONAMIENTO SEMIAUTOMÁTICO

Para ejercer un control estricto sobre el

ciclo y evitar su repetición indeseada,
se suele introducir la señal de arranque
de ciclo AC mediante el flanco de
subida, otra forma utilizada consiste en
la introducción de la etapa “anti-
repetición”

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 FUNCIONAMIENTO AUTOMÁTICO
Este modo de funcionamiento,
cuando se ejecuta la orden de
arranque de ciclo (AC), el sistema
permanece funcionando de forma
interrumpida, hasta que una orden
de parada normal,
complementaria de la anterior, sea
efectuada.

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 Marchas de ajuste del sistema
 En este modo de funcionamiento se ejerce un control estricto no ya sobre la ejecución
de un ciclo, sino sobre la ejecución de una etapa o conjunto de ellas en un mismo
ciclo.
 Resulta ser la forma de operación utilizada, sobre todo en los procesos de ajuste y
puesta a punto de los sistemas automatizados, mediante el cual se corrigen
funcionamientos imprevistos de las máquinas o dispositivos de control.

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 En este modo de funcionamiento se requiere
frecuentemente la parada del sistema, bien
sea por inhibición de las acciones asociadas
a las etapas, o bien por congelación del
automatismo.
 Este modo de funcionamiento requiere un
profundo conocimiento del sistema, por
parte del operador, así como la
implementación del sistema mediante una
tecnología que haga posible una fácil
intervención.

49
 La Seguridad
 Los dispositivos de control han de contar con los recursos necesarios dedicados al
objetivo de garantizar un buen comportamiento del sistema en el caso de situaciones
imprevistas, averías, emergencias, etc.
 El estudio de la seguridad debe ser abordado teniendo en cuenta un doble aspecto.
Por una parte el análisis de riesgos; es decir, probabilidad y gravedad en la aparición,
así como el cumplimiento de la normativa legal al respecto.

50
 Tratamiento de alarmas y emergencias
 En lo que respecta al tratamiento de alarmas y situaciones de emergencia, es
conveniente su clasificación a partir de criterios de implementación tecnológica de los
sistemas a tratar. Por ello, las alarmas, atendiendo al grado de afectación, pueden ser
clasificadas como:
 Alarmas locales: sólo afectarán parcialmente al sistema, deforma que su efecto sólo
debe repercutir sobre un conjunto delimitado de dispositivos tecnológicos o
subsistema concreto.
 Alarmas generales: afectarán a la totalidad del sistema y, por lo general, van a
disponer de prioridad frente a las locales anteriormente referidas.

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 Tanto las alarmas locales como las generales, pueden ser
implementadas mediante la introducción de una nueva variable
asociada según los siguientes casos:
 Introducción de la variable asociada en las condiciones de
desactivación de la función lógica activadora/desactivadora de
etapa.
 Introducción de la variable asociada en las funciones lógicas
asociadas a las receptividades.
 Introducción de la variable asociada como condición adicional ala
ejecución de las acciones asociadas a las etapas.

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 Realicemos un estudio con más detalle de lo expuesto anteriormente, Veamos
seguidamente un ejemplo del primer caso:

En esta ecuación de activación / desactivación de etapa se han

introducido dos nuevas variables: Zp que representa a una alarma de
carácter local y Zt a una alarma de carácter total.

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 Otro criterio utilizado para el tratamiento de las alarmas consiste
en la intervención de las variables representativas de alarmas en
las receptividades asociadas a cada transición. Ello permite, de
forma relativamente fácil, hacer evolucionar el sistema a
determinadas situaciones de parada o espera ante situaciones de
emergencia.

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 Una posible clasificación del tratamiento de
alarmas de los sistemas, frente a situaciones
de emergencia, se podría realizar si el
sistema se comporta utilizando los siguientes
criterios:
 Sin secuencia de emergencia
 Con secuencia de emergencia En el primero
de ellos el sistema, ante una situación de
alarma, se limita a detener su evolución y
suspende las operaciones básicas, asocia-
das a la etapa donde se produce la
suspensión.
 Además, pueden establecerse a partir de este
criterio diversas variantes. Dos de ellas serían
 Inhibición de acciones
 Congelación del automatismo. En la
modalidad de inhibición de acciones, la
aparición de la señal de alarma no detiene
directamente la evolución del automatismo,
sino que inhibe a las propias acciones
asociadas a las etapas. 55
 En la segunda opción de secuencia de emergencia, la evolución del sistema
deriva hacia una secuencia de emergencia, constituida por una o más etapas,
cuyas acciones están orientadas a situar a los operadores y al proceso mismo
en las mejores condiciones posibles, en orden a salva-guardar su integridad.
 Esta secuencia de emergencia deberá ejecutarse ante la activación de la
señal de alarma asociada, cuya naturaleza estará lógicamente condicionada
por aspectos de implementación tecnológica.

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En la imagen se ofrece un ejemplo de representación, en diagramas
Grafcet, de esta opción de tratamiento mediante la aplicación de una
secuencia de emergencia.

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 Ejemplo de aplicación
 En el proceso de la Fig. 9.9., se
pretende realizar el volcado de una
mezcla de cemento en la zona
rectangular G. Para ello se dispone de
un sistema de dos vagonetas que
cargarán los materiales necesarios
(cemento y agua), almacenados en las
tolvas C y A, cuyos accionadores TC y
TA provocan el vertido de los materiales
respectivos; y fc y fa son dosificado-res
que advierten de que ya se dispone de
la cantidad suficiente de material

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 El ciclo puede comenzar mediante el accionamiento de un pulsador de
arranque M, siempre y cuando se hallen las vagonetas dispuestas en los
puntos A y D, La vagoneta que cubre el trayecto AC dispone de motor con
sentidos de marcha a derecha MD1 e izquierda MI1: y deberá detenerse
previa-mente bajo la tolva de cemento para realizar la carga. Después
debe dirigirse al punto C donde, mediante el accionamiento de VC,
volcará el cemento a la vagoneta del circuito inferior. El volcado debe
producirse siempre y cuando se halle la otra vagoneta debajo y éste
finalizará cuando se active el sensor de fvc. La vagoneta de la parte
inferior sólo tiene sentido de marcha a derecha MD2, si bien posee un
inversor de marcha que se activa al final de cada ciclo

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 Esta debe comenzar su recorrido
cuando la otra vagoneta se sitúe
debajo de la tolva de cemento, se
detendrá a cargar agua en el punto
E, para posteriormente dirigirse al
punto F donde recibirá la descarga
de cemento de la vagoneta superior.
Cuando finalice la descarga la
vagoneta superior debe regresar a
su punto de partida A, y la inferior
debe activar su molinete (accionador
MOL, al tiempo que se dirige al
punto G de descarga(accionador
DES); cuando finalice ésta (fdes)
debe dirigirse al punto D cerrando el
recorrido del circuito.

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