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SCA131
fallas en
02LunLAB#6:
sistema de control
automático con un controlador PID

Alarcón Nerio Fernando (AN190854)1, Sergio Daniel Chavarría (CC190152)2, González Méndez José
(GM190013)3, Emma Natalia Portillo (PC190671)4

la
Resumen — En el presente documento se dan a conocer los
datos del sexto laboratorio presencial de la materia “Sistemas de
control automático” SCA131. El propósito de este laboratorio es señal inicial del sistema esto quiere decir que tiende más al
encontrar y llevar un control de las fallas en un controlador PID
desequilibrio.
y para esto se hará uso del equipo de laboratorio específicamente
de un osciloscopio para conocer el comportamiento de la gráfica
y tomar imágenes de referencia que nos facilitaran la forma de
encontrar la falla. Proseguimos realizando el procedimiento de la
guía de laboratorio en el cual para el módulo simulador de fallas
se harían las conexiones y ajustes correspondientes para el
voltaje de referencia (W), el disturbio o perturbación (Z) y cerrar
el lazo del sistema además de realizar los ajustes necesarios en el
osciloscopio. Luego del sistema analizaríamos las gráficas (con
fallas propuestas) que mostraba él osciloscopio y con el material
obtenido referirnos al flujograma para encontrar las fallas en él
sistema. Con toda esta información aprendida se realizará un
reporte de laboratorio en el cual se expondrán nuestras
conclusiones.
Fig. 1. Sistema planta – controlador (referencia)
Lista de Términos — Modulo de Fallas, Flujograma,
Osciloscopio, Lazo cerrado.
A. Objetivos

I. INTRODUCCION El objetivo general:


El módulo simulador de fallas como su nombre indica, nos
sirve para establecer una falla, en este caso el sistema funciona  Aprender a identificar las fallas producidas en el
con una regulación de valor fijo y la cual trabaja con un valor módulo electrónico con controlador PID utilizando
de referencia de 3V. señales de referencia.

Este módulo consta de un controlador PID que puede ser Los objetivos específicos:
cambiado para propósitos de la prueba ya sea P, PI, PID
activas, o transferencia individual P, I, D activas. Se utilizará  Realizar cálculos para analizar y explicar el efecto de
el sistema planta – controlador para realizar la prueba con cambio en los parámetros del controlador en las
respecto a la detección de fallas. diferentes fallas.
 Determinar las fallas haciendo uso de un diagrama de
La regulación de este sistema tiene una respuesta PID, y a la flujos.
salida una variable de disturbio, de igual manera como  Comparar las gráficas obtenidas inicialmente con las
podemos observar que el sistema cuenta con dos tipos de fallas generadas.
realimentaciones, una realimentación positiva y una
realimentación negativa. Ver Fig. 1. I. PROCEDIMIENTO

Básicamente se utiliza una realimentación negativa ya que


esta hace que el sistema tienda al equilibrio más fácilmente, A. Equipo y materiales.
caso contrario lo que sucede con la realimentación positiva la
cual hace que el sistema tienda a divergir más con respecto a  1 Circuito de control con un controlador PID.
[S03538-5L]
1
Alarcon Nerio (e-mail: favieran10@gmail.com). 2Chavarria Coto  1 Fuente +/-15 VDC. [SO3538-8D]
3
(CC190152@alumno.udb.edu.sv). Gonzáles Méndez (e-mail:  3 Puentes blancos.
gonrober21@gmail.com). 4Portillo Córdova (PC190671@alumno.udb.edu.sv).
Pertenecen a la Cátedra de SCA131 de la carrera de Ingeniería Aeronáutica en  2 Cables de conexión.
la Universidad Don Bosco, dirigida por Ing. Néstor Román Lozano Leiva
 1 Computadora con Run Intuilink Data Capture
instalado.
 1 Osciloscopio digital [DSO1052B]
 2 Puntas para el osciloscopio.
 1 Cable USB tipo A/B.

PARTE I. SIN MODIFICACIONES

Condiciones iniciales del sistema (previo a colocación de


falla):

 Valor de referencia W = 3V
 Disturbio (Z) = selección de 3 pulsos
Fig. 2 Oscilograma condiciones iniciales y controlador P
 Lazo cerrado
 Condiciones iniciales en el Osciloscopio:
Rango máximo de oscilación de la variable controlada
 Referencia en línea central
 Escala de voltaje = 500 mV.  X m=2.0 V
 Escala tiempo = 5.000 ms.
Tiempo de control inicial
Grafica de osciloscopio bajo condiciones normales parte 1  T an=30 ms
(Fig. 1)

PARTE III. RETIRO DE DISTURBIO.

Además del cambio antes relacionado en el controlador,


para este apartado se retira el disturbio, lo que consiste en el
movimiento de la perilla correspondiente a Z=0 lo que se
refiere a el retiro de la variable de disturbio.

La grafica (Fig. 3) presenta el resultado de condiciones


iniciales con la variación en controlador y eliminación del
disturbio porque podemos observar una línea recta sin
deformaciones de onda.

Fig. 1 Oscilograma, condiciones iniciales (normales)

Rango máximo de oscilación de la variable controlada


 Xm=1.5 V

Tiempo de control inicial


 T an =3.5 ms

PARTE II. CAMBIO DEL CONTROLADOR.

En esta sección se realiza la primera variación, la cual es el


cambio en el interruptor del controlador a operación P en el Fig. 3. Oscilograma condiciones iniciales, controlador P y sin disturbio
módulo simulador de fallas.
Rango máximo de oscilación de la variable controlada
La grafica a presentar a continuación (Fig. 2) presenta el  X m=0.7 V
resultado de condiciones iniciales con la variación en
controlador previamente mencionada. Tiempo de control inicial
 T an = periodoinfinito
OBSERVACIONES CON FALLAS

No. De Falla: 12
Condiciones establecidas en el sistema:

 Sistema con referencia W=3V


 Operación PID
 Lazo cerrado
 Disturbio constante (Z=tren de pulsos)

La grafica de respuesta al sistema PID con la aplicación de


la falla es el Oscilograma 1. mostrado a continuación.
Fig. 6. Oscilograma 1.2 Sistema lazo abierto, análisis en controlador.

X =Periodo infinito
Y =1.3 V

No. De Falla: 5
La grafica de respuesta al sistema PID con la aplicación de la
falla es el Oscilograma 2. mostrado a continuación.

Fig. 4. Oscilograma 1. Sistema PID con falla

X =6 ms Y =2.4 V

Al realizar un cambio del controlador a operación P, de xd


se obtiene como resultado el oscilograma 1.1.

Fig. 7. Oscilograma 2. Sistema PID con falla

X =3 ms
Y =4 V

Al realizar un cambio del controlador a operación P, de xd


se obtiene como resultado el oscilograma 2.1

Fig. 5. Oscilograma 1.1 Sistema operación P, con falla

X =5 ms
Y =1 V

Abriendo el sistema y revisando el controlador I, la gráfica


de respuesta (Oscilograma 1.2) muestra el estado del
controlador, es decir, si la falla se encuentra en él o no.
Fig. 8. Oscilograma 2.1 Sistema operación P, con falla
X =25.4 ms Finalizados todos los procesos de análisis en entrada de
Y =4 V controlador y finalizando con un resultado positivo ante las
correcciones realizadas, se procede a el análisis de planta, para
Abriendo el sistema y revisando el controlador I, la gráfica el cual se obtiene como grafico de respuesta (Oscilograma 3.1)
de respuesta (Oscilograma 2.2) muestra el estado del
controlador, es decir, si la falla se encuentra en él o no.

Fig. 11. Oscilograma 3. Entrada de controlador

Fig. 9. Oscilograma 2.2 Sistema lazo abierto, análisis en controlador X =30 ms


Y =1.5 V
X =Periodo infinito
Y =3V Determinada la deducción en relación con la problemática
presentada por la falla asignada al caso, se muestra el grafico
No. De Falla: 15 resultando aplicado el escalón (oscilograma 3.2) para el
Condiciones establecidas en el sistema: análisis sin tiempo de espera previo al crecimiento de la
gráfica.
 Sistema con referencia W=3V
 Operación PID
 Lazo cerrado
 Disturbio constante (Z=tren de pulsos)

A continuación, se muestra el primer análisis en entrada de


controlador (Oscilograma 3).

Fig. 12. Oscilograma 3.2 Análisis de planta aplicado el escalón.

II. ANALISIS DE RESULTADOS.


 Presente las hojas de trabajo de cada una de las
fallas encontradas.

Cada una de las hojas de trabajo donde se detalla la


Fig. 10. Oscilograma 3. Entrada de controlador información de cada una de las fallas se encuentran en la
sección de Anexos.
X =30 ms
Y =2.9V
CONCLUSIONES
Para el análisis de las fallas podemos concluir que estas
pueden ser encontradas utilizando un diagrama de flujo y con
respecto a las imágenes de referencia tomadas inicialmente.

Del presente reporte, se enfatiza la suma importancia que


conlleva la identificación de fallas en el control automático,
siendo o no provocadas por el controlador PID; los resultados
obtenidos fueron satisfactorios, a raíz de encontrar la falla se
procedió a su resolución respectiva, concretando así nuestra
intervención.

De este modo al compara las gráficas obtenidas al inicio,


con las gráficas obtenidas al colocar los valores de los
parámetros con lazo cerrado y lazo abierto podremos observar
un cambio notorio en la forma de onda.

REFERENCIAS
[1] Kuo, B., (1996), Sistemas de Control Automático, México DF, México:
Prentice Hall Hispanoamericana, S.A.
[2] Lucas Nülle, (1987), Fault Finding in Automatic Control System with
PID Controller, 1a versión. SO5157-8K.
ANEXOS

Hoja de trabajo No. ___1___

Falla No. _ 12 __

Descripción de la condición de falla:

Al realizar la prueba inicial en el punto “Xd” notamos que al comparar el resultado grafico con la esperada de un sistema

funcionando correctamente, nuestra grafica tenía una mayor amplitud en su curva, así como también un mayor periodo es decir

la curva era más ancha.

Variable Condición de Resultado/


Revisión hecha en: Ref. a Cálculo Conclusiones
medida la medida Oscilograma No.

Entrada del controlador Xd Incorrecta 1 N/A

Entrada del controlador Xd Incorrecta N/A

Entrada del controlador Xd Incorrecta 1.1 N/A


Entrada y salida del
Y, Xd Incorrecta 1.2 N/A El valor del control proporcional es incorrecto.
controlador

Descripción de la falla:

Al completar el análisis del sistema logramos encontrar que la falla está en el control P del controlador el cual al realizar el

cálculo de su valor notamos que es inferior al que el sistema necesita para operar correctamente y es lo que evita su buen

funcionamiento.
Hoja de trabajo No. ___2___

Falla No. ___5___

Descripción de la condición de falla:

Al realizar la prueba inicial en el punto “Xd” notamos que al comparar el resultado grafico con la esperada de un sistema

funcionando correctamente, nuestro oscilograma mostraba un sistema completamente inestable.

Variable Condición de Resultado/ Ref. a


Revisión hecha en: Conclusiones
medida la medida Oscilograma No. Cálculo

Entrada del controlador Xd Incorrecta 2 N/A

Entrada del controlador Xd Incorrecta N/A

Entrada del controlador Xd Incorrecta 2.1 N/A


Entrada y salida del
controlador
Y, Xd Incorrecta 2.2 N/A El valor del control proporcional es incorrecto.

Descripción de la falla:

Al completar el análisis del sistema logramos encontrar que la falla está en el control P del controlador el cual al realizar el

cálculo de su valor notamos que es muy superior al que el sistema necesita para operar correctamente y es lo que provocaba una

inestabilidad en el sistema.
Hoja de trabajo No. ___3___

Falla No. ___15___

Descripción de la condición de falla:

Al realizar la prueba inicial en el punto “Xd” notamos que al comparar el resultado grafico con la esperada de un sistema

funcionando correctamente, nuestro oscilograma mostraba que el sistema tarda en estabilizarse más de lo esperado en un

sistema funcionando correctamente.

Variable Condición de Resultado/ Ref. a


Revisión hecha en: Conclusiones
medida la medida Oscilograma No. Cálculo

Entrada del controlador Xd Incorrecta N/A

Entrada del controlador Xd Incorrecta N/A

Entrada del controlador Xd Incorrecta N/A


Entrada y salida del
controlador
Y, Xd Correcta 3 N/A
Entrada y salida de la
Xe, Xa Incorrecta 3.1, 3.2 N/A Planta defectuosa
planta

Descripción de la falla:

Al completar el análisis del sistema logramos encontrar que la falla está en la planta la cual no está funcionando como debería lo

que impide al sistema operar con normalidad con los parámetros establecidos.

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