CONTROL CLASICO

PRESENTACIÓN DEL CURSO DE CONTROL CLASICO PARA EL SEMESTRE FEBRERO – JULIO 2024

MTRO. MARCOS GUSTAVO CASTRO

03/03/2024 MGC 1
CONTROLADOR INDUSTRIAL

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3
4
 Definiciones.

•Variable controlada y señal de control o variable

manipulada. La variable controlada es la cantidad o
condición que se mide y controla. La señal de control
o variable manipulada es la cantidad o condición que
el controlador modifica para afectar el valor de la
variable controlada. Normalmente, la variable
controlada es la salida del sistema. Controlar significa
medir el valor de la variable controlada del sistema y
aplicar la variable manipulada al sistema para
corregir o limitar la desviación del valor medido
respecto del valor deseado.
5
 Definiciones.

Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto
de los elementos de una máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es
efectuar una operación particular. Se llama planta a cualquier objeto físico
que se va a controlar (como un dispositivo mecánico, un horno
de calefacción, un reactor químico o una nave espacial).

6
7
 Definiciones.

Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan

juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no está
necesariamente limitado a los sistemas físicos. El concepto de sistema
se puede aplicar a fenómenos abstractos y dinámicos, como los que
se encuentran en la economía. Por tanto, la palabra sistema debe
interpretarse en un sentido amplio que comprenda sistemas
físicos, biológicos, económicos y similares.

8
 Definiciones.

Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar

negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbación
se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una
perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada.

9
10
 Definiciones.

Control realimentado. El control realimentado se refiere a una

operación que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir
la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de
referencia, y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia.
Aquí sólo se especifican con este término las perturbaciones
impredecibles, ya que las perturbaciones predecibles o conocidas
siempre pueden compensarse dentro del sistema.

11
12
 Definiciones.

Sistemas de control en lazo abierto. Los sistemas en los

cuales la salida no tiene efecto sobre la acción de control se
denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras,
en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni
se realimenta para compararla con la entrada. Un ejemplo práctico
es una lavadora. El remojo, el lavado y el centrifugado en la
lavadora operan con una base de tiempo. La máquina no mide
la señal de salida, que es la limpieza de la ropa.

13
 Definiciones.
Sistemas de control en lazo cerrado. Los sistemas de control
realimentados se denominan también sistemas de control en lazo
cerrado. En la práctica, los términos control realimentado y control
en lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en
lazo cerrado, se alimenta al controlador la señal de error de actuación,
que es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de
realimentación (que puede ser la propia señal de salida o una función
de la señal de salida y sus derivadas y/o integrales), con el fin de
reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado.
El término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una
acción de control realimentado para reducir el error del sistema.
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Regulador de velocidad de Watt

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 Servomotor hidráulico
(Controlador con acción de control Integral)

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Ecuaciones integrodiferenciales y obtención de la función
de transferencia con transformadas de Laplace

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 ACCIONES DE CONTROL
USADAS EN LOS
CONTROLADORES
INDUSTRIALES

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B-2.4. Considere los controladores automáticos industriales cuyas acciones de control son
proporcionales, integrales, proporcionales+integrales, proporcionales+derivativas y
proporcionales+integrales+derivativas. Las funciones de transferencia de estos controladores
se obtienen, respectivamente, a partir de

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 FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA

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 APLICACION DE
DIAGRAMA DE
BLOQUES

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Función de transferencia en lazo cerrado

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Sistema eléctrico RC

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Ecuaciones integro diferenciales

60
Ecuaciones algebraicas en el dominio de la
variable compleja s

61
Representación en bloques de las ecuaciones
algebraicas en s

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• Considerando que:

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 Ejemplos de reducción
de diagramas de bloques

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 Sistema eléctrico en cascada

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100
En otras palabras, se supone que la impedancia de carga es infinita,
lo cual significa que no entrega potencia en la salida.

Cuando se conecta el segundo circuito a la salida del primero, se

entrega cierta cantidad de potencia y, por lo tanto, se viola la
suposición de que no hay carga.

101
Por lo tanto, si la función de transferencia de este sistema se
obtiene bajo la suposición de que no hay carga, la suposición no es
válida.

El grado del efecto de carga determina la cantidad de modificación

de la función de transferencia.

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105
 Solución de sistemas eléctricos RC en cascada
por el método de impedancias

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Impedancias de los componentes de la red

107
Red de impedancias

108
Cambiando la topología de la red

109
Cálculo de voltajes y corrientes de la red

110
Cálculo de Ei y de Eo

111
Función de transferencia con impedancias

112
Poniendo las impedancias en función de los
componentes RC

113
Función de transferencia en función de los
componentes RC

114
Sistema de nivel de liquido

115
116
 SISTEMA DE NIVEL DE LIQUIDO CON INTERACCIÓN

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Se asumen solamente pequeñas variaciones de las variables con
respecto a sus valores en estado estacionario (Sistema lineal y
flujo laminar).

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Modelado matemático de un
Sistema Mecánico

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129
Modelado matemático del sistema mecánico MASA - RESORTE - AMORTIGUADOR.

El sistema Masa - Resorte - Amortiguador esta montado en un carro sin masa.

Se supone que el carro y el sistema están inmóviles durante un t<0.

u(t) es el desplazamiento del carro y la entrada para el sistema.

En t=0, el carro se mueve a una velocidad constante (du/dt = constante).

El desplazamiento y(t) de la masa es la salida (desplazamiento en relación con el piso).

m representa la masa, b representa el coeficiente de fricción viscosa del amortiguador y k es la constante del resor

Se supone que la fuerza de fricción del amortiguador es proporcional a (dy/dt - du/dt) y que el resorte es líneal, o sea

130
131
Aplicando la segunda ley de Newton al sistema y
considerando que el carro no tiene masa:

132
La transformada de Laplace de la ecuación integro diferencial,
considerando condiciones iniciales iguales a cero, es

133
La función del transferencia del
sistema es:

134
Respuesta escalón unitario
• Obtener la respuesta escalón unitario del sistema para b = 1, k = 2 y m
= 0,5

135
Programa de MATLAB del Sistema Mecánico m-r-a.

136
Respuesta escalón unitario del Sistema Mecánico “resorte - masa-
amortiguador”.

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Factor de amortiguamiento relativo

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141
 CONTROLADOR PID CON
AMPLIFICADORES
OPERACIONALES.

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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR
PID

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148
Componentes del PID
• Dos amplificadores operacionales No. 741
•R 1
=
150 KΩ, C1 = 10 μF, R2 = 150 KΩ, C2 = 10 μF,
• R3 = 10 KΩ, R4 = 200 KΩ.

• NOTA: R1 = 150 KΩ y R2 = 150 KΩ; pueden ser

potenciometros de 200 KΩ y ajustarse al valor
solicitado
149
Cálculos
• Calcular Kp , Ti , y Td.

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151
152
 Respuesta de Sistemas de
Control Automático en lazo
cerrado de primer orden

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167
B-5-1. Un termómetro requiere de un minuto para alcanzar
el 98% del valor final de la respuesta a una entrada
escalón. Suponiendo que el termómetro es un sistema
de primer orden, encuentre la constante de tiempo.
Si el termómetro se coloca en un baño, cuya temperatura
cambia en forma lineal a una velocidad de
10o/min, ¿qué error muestra el termómetro?

168
Sistemas de Control de Segundo Orden

169
 Ejemplo de un Servosistema.

El servosistema consiste en un
controlador proporcional y
elementos de carga (elementos de
inercia y fricción viscosa). Se
supone que se desea controlar la
posición de salida c de forma que
siga a la posición de entrada r.

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Diagrama esquemático de un Servosistema.
•

171
Servosistema
• Considere el servosistema que se muestra en la figura 3-29 (a) [pagina 95]. El motor
es un servomotor (motor de cc diseñado específicamente para utilizarse en un
Sistema de Control). Un par de potenciómetros actuan como instrumentos de
medida del error. Estos convierten las posiciones de entrada y salida en señales
eléctricas proporcionales. La diferencia entre la posición angular de entrada y la
posición angular de salida es la señal de error e. La diferencia de potencial e r es el
error de voltaje.
• El error de voltaje se amplifica por el amplificador cuya ganancia constante es K 1.
• El voltaje de salida del amplificador se aplica al inducido del circuito del motor de
cc. Se aplica un voltaje fijo al arrollamiento de excitación. Si existe un error, el motor
desarrolla un par para rotar la carga de salida de forma que se reduzca el error a
cero.
172
Diagrama de bloques del servosistema

173
Diagrama de bloques del servosistema
simplificado

174
• J [kg-m^2], B
[N-m/rad/seg]

175
Servosistema (1)

176
Servosistema (2)

177
Servosistema (3)

178
Servosistema (4)

179
Servosistema (5)

180
Servosistema (6)

181
 Servosistema (7)
donde σ se denomina atenuación; ωn, frecuencia
natural no amortiguada, y ζ, factor de amorti-
guamiento relativo del sistema.
El factor de amortiguamiento relativo ζ es el
cociente entre el amortiguamiento real B y el
amortiguamiento crítico Bc = 2√JK o bien:

182
Servosistema (8)

183
Servosistema (9)

184
 Servosistema (10)
(Forma estandard de un sistema de segundo orden)

185
(Forma estándar de un Sistema de primer
orden)

186
 Servosistema (11)

El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describe a continuación en términos de dos parámetros ζ y ω n.
(a)Si 0 < ζ < 1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s.
(El sistema, entonces, se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria amortiguada.)
(b)Si ζ = 0, la respuesta transitoria no se amortigua. Si ζ =1, el sistema se denomina críticamente amortiguado.
(c)Los sistemas sobreamortiguados corresponden a ζ > 1.

187
Servosistema (12)
(a) 0 < ζ < 1

188
Servosistema (13)
c(t) =

189
Servosistema (14)
ζ=1

190
Servosistema (15)
ζ >1

191
Servosistema (16)
ζ >1

192
Servosistema (17)
ζ >1

193
Respuesta transitoria y respuesta en estado
estacionario
• La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos
partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estacionario. La
respuesta transitoria se refiere a la que va del estado inicial al estado
final. Por respuesta en estado estacionario se entiende la manera como
se comporta la salida del sistema conforme t tiende a infinito. Por
tanto, la respuesta del sistema c(t) se puede escribir como:

• donde el primer término del miembro derecho de la ecuación es la

respuesta transitoria y el segundo término es la respuesta en el estado
estacionario.
194
Curvas de respuesta a una señal escalón unitario de un Sistema
de Segundo Orden

195
Parámetros importantes de la respuesta de un Sistema de Segundo Orden a una señal de
excitación escalón unitario

196
197
198
199
200
• La frecuencia ωd se denomina frecuencia natural amortiguada.

201
Sobrepaso máximo (Elongación máxima)

202
Tiempo Pico

203
Tiempo de Subida

204
Definición del ángulo ß

205
Tiempo de asentamiento

206
207
208
209
210
 Programas de MATLAB para la respuesta de
sistemas de segundo orden

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218
219
220
 Servosistema con realimentación de velocidad

Considérese el sistema de seguimiento de la

Figura 5-13(a). En este sistema se realimenta la
señal de velocidad a la entrada, junto con la señal
de posición, para producir una señal de error.

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232
233
234
235
236
237
238
 Criterio de estabilidad de
Routh

03/03/2024 MGC 1
Función de transferencia en lazo cerrado

240
Criterio de estabilidad de Routh
• El criterio de estabilidad de Routh dice si existen o no raíces inestables
en la ecuación característica del sistema de control.
• La estabilidad absoluta se obtiene directamente de los coeficientes de
la ecuación característica.
• Este criterio solo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de
términos.

241
Procedimiento (1)
• 1. Se escribe el polinomio de la ecuación característica de la variable
s elevada al mayor exponente, hasta la variable s elevada a
exponente cero.

• En esta expresión, los coeficientes son cantidades reales. Se supone

que an ≠ 0.
• 2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia
de al menos un coeficiente positivo, hay una raíz o raíces que son
imaginarias o que tienen partes reales positivas. (Sistema inestable).
242
Procedimiento (2)
• Obsérvese que todos los coeficientes deben de ser positivos
(condición necesaria), aunque no es una condición suficiente para
asegurar la estabilidad.
• 3. Si todos los coeficientes existen y son positivos, se hace el siguiente
arreglo de coeficientes:

243
Procedimiento (3)

244
Coeficientes calculados (1)

245
Coeficientes calculados (2)

246
Coeficientes calculados (3)

247
Procedimiento (4)
• El proceso de formar filas continúa hasta que no quedan mas
elementos.
• (El número total de filas es n+1)
• El arreglo completo de los coeficientes es triangular.
• El criterio de estabilidad de Routh plantea que el número de
raíces de la ecuación característica con partes reales positivas
es igual al número de cambios de signo de los coeficientes de
la primera columna del arreglo.
248
Procedimiento (5)
• La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la
ecuación característica se encuentren en el semiplano izquierdo del
plano complejo s es que los coeficientes de la ecuación sean positivos
y que todos los términos de la primera columna del arreglo tengan
signo positivo.

249
• Aplicar el criterio de estabilidad de Routh al siguiente polinomio (todos los
coeficientes son positivos):

• El arreglo queda como:

• La condición de que todas las raíces tengan partes reales negativas se obtiene
mediante:
250
Ejemplo (2a)
• Considere el polinomio siguiente: s4
+2s3 +3s2 +4s+5=0
• Las dos primeras filas se obtienen del polinomio dado
• El arreglo de coeficientes queda como:

251
Ejemplo (2b)
• En este ejemplo hay dos cambios de signo en los coeficientes de la
primera columna.
• Lo anterior significa que existen dos raíces con partes reales positivas.
El sistema es inestable.

252
Casos especiales (1a)
• Si el término de la primera columna de cualquier
fila es cero, pero los términos restantes no son
cero, o no hay términos restantes, el término cero
se sustituye con un número positivo muy pequeño
ε y se evalúa el resto del arreglo.
• Considere la ecuación: s3 + 2s2 + s + 2 = 0
• El arreglo de coeficientes es:

253
Casos especiales (1b)

• Si el signo del coeficiente que está encima del

cero (ε) es el mismo que el signo que está
debajo de él, quiere decir que hay un par de
raíces imaginarias.
• Si el signo del coeficiente que esta encima del
cero (ε) es opuesto al del que está debajo,
quiere decir que hay un cambio de signo, por
lo tanto hay una raíz en el semiplano derecho
s.
254
Casos especiales (2a)
• Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero, significa que
existen raíces de igual magnitud que se encuentran radialmente
opuestas en el plano s.
• Por tanto, existen dos raíces con magnitudes iguales y signos
opuestos y/o dos raíces imaginarias conjugadas.

255
Casos especiales (2b)
• Considere el polinomio:
• s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 - 25s - 50 = 0
• El arreglo de coeficientes es:

• En este caso, la evaluación del resto del arreglo de

continúa mediante la formación de un polinomio
auxiliar con los coeficientes de la última fila y
mediante el empleo de los coeficientes de la
derivada de este polinomio en la fila siguiente.
256
Casos especiales (2c)
• P(s) = 2s4 + 48s2 - 50

• Se observa que hay un cambio de signo en la

primera columna del nuevo arreglo; por tanto la
ecuación original tiene una raíz con una parte
real positiva
257
Aplicación del criterio de estabilidad de
Routh
• Considere el sistema de control de la figura:

• La ecuación característica es:

258
 Arreglo de coeficientes

• Para la estabilidad K debe ser positivo, y todos los coeficientes de la primera

columna deben serlo también, por lo tanto:

• Por lo tanto, los rangos de los parámetros de diseño que conducen a la estabilidad se
pueden determinar utilizando el criterio de estabilidad de Routh.
259
260
261
 EFECTOS DE LAS ACCIONES DE
CONTROL

03/03/2024 MGC 1
Sistema de Control Proporcional

263
Error en estado estacionario del Sistema de
Control Proporcional (1)

264
Error en estado estacionario del Sistema de
Control Proporcional (2)

265
Error en estado estacionario del Sistema de
Control Proporcional (3)

266
Offset (Corrimiento)

267
Sistema con integrador (1)

268
Sistema con integrador (2)

269
 Sistema con integrador (3)

Como el sistema es estable, el error en estado estacionario como respuesta

a un escalón unitario se puede obtener aplicando

el teorema del valor final de la manera siguiente:

270
 Sistema con Integrador (4)

Por tanto, el control integral del sistema elimina el error

en estado estacionario en respuesta a un escalón unitario.
Esta es una mejora importante respecto al simple
control proporcional, que produce un offset.

271
 Control proporcional-derivativo de sistemas
de segundo orden (1)

Si se usa una acción de control proporcional-derivativo, se obtiene un

equilibrio entre un comportamiento aceptable para una respuesta
transitoria y un comportamiento aceptable en un estado estacionario.

272
Control proporcional-derivativo de sistemas de
segundo orden (2)

273
Control proporcional-derivativo de sistemas de
segundo orden (3)

El error en estado estacionario para una entrada

rampa unitaria es

274
Control proporcional-derivativo de sistemas de
segundo orden (4)
Como el factor de amortiguamiento relativo de este sistema es

La ecuación característica es

275
Control proporcional-derivativo de sistemas de
segundo orden (5)

276
Errores en estado estacionario en los sistemas de
control con realimentación unitaria.

se investigará un tipo de error en estado estacionario

provocado por la incapacidad del sistema de seguir
determinados tipos de entradas.
03/03/2024 MGC 1
 Un sistema puede no tener un error en estado estacionario para una
entrada escalón, pero el mismo sistema puede exhibir un error en
estado estacionario diferente de cero ante una entrada rampa.

El que un sistema determinado exhiba un error en estado estacionario

para un tipo específico de entrada depende del tipo de función de
transferencia en lazo abierto del sistema.

278
Considérese el sistema de control con realimentación
unitaria con la siguiente función de transferencia en
lazo abierto G(s):

279
 Este sistema contiene el término s en el denominador,
N

que representa un polo de multiplicidad N en el origen.

El esquema de clasificación actual se basa en la cantidad de

integraciones indicadas por la función de transferencia en lazo abierto.

Un sistema se denomina de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2, ..., si N = 0,

N = 1, N = 2, ..., respectivamente.

280
 Conforme el número del tipo es mayor, mejora la precisión;
sin embargo, aumentar el número del tipo agrava el problema
de la estabilidad.
En la práctica, es muy raro tener sistemas de tipo 3 o superiores,
pues, por lo general, resulta difícil diseñar sistemas estables
que tengan dos o más integradores en la trayectoria directa.

281
282
Las constantes de error estático definidas a continuación son figuras
de mérito de los sistemas de control. Cuánto más altas sean las
constantes, más pequeño es el error en estado estacionario.

283
en lo sucesivo se denominará «posición» a la salida,
«velocidad» a la razón de cambio de la salida, etc.
Esto significa que, en un sistema de control de temperatura,
«posición» representa la temperatura de salida, «velocidad»
representa la razón de cambio de la temperatura de salida,
etcétera.

284
 Constante de error de posición estática Kp .

El error en estado estacionario del sistema para una entrada

escalón unitario es.

La constante de error de posición estática Kp se define

mediante

Por ende, el error en estado estacionario en términos de la

constante de error de posición estática Kp se obtiene mediante
285
286
A partir del análisis anterior, se observa que la respuesta de un sistema de
control de realimentación unitaria para una entrada escalón implica un error en
estado estacionario si no existe un integrador en la trayectoria directa.

287
• CONCLUSIÓN:

Si se pretende un error en estado estacionario de cero para una entrada

escalón, el tipo del sistema debe ser uno o mayor.

288
Constante de error de velocidad
estática Kv

El error en estado estacionario del sistema con una entrada

rampa unitaria se obtiene mediante

La constante de error de velocidad estática Kv se define mediante

289
 Así, el error en estado estacionario en función de la constante de error
de velocidad estática Kv se obtiene mediante

Aquí se usa el término error de velocidad para expresar el error en

estado estacionario para una entrada rampa
El error de velocidad no es un error en la velocidad, sino un error en la
posición debido a una entrada rampa.
290
291
El error en estado estacionario ess para la entrada
rampa unitaria se resume del modo siguiente:

El análisis anterior indica que un sistema de tipo 0 es incapaz de

seguir una entrada rampa en el estado uniforme.
292
293
Constante de error de aceleración
estática Ka.
El error en estado estacionario del sistema con una
entrada parábola unitaria (entrada de aceleración), que se define
mediante

se obtiene a partir de

294
 La constante de error de aceleración estática Ka se define
mediante la ecuación

De esta manera, el error en estado estacionario es

El error de aceleración, el error en estado estacionario producido

por una entrada parábola, es un error en la posición
295
296
Por tanto, el error en estado estacionario para
la entrada parábola unitaria es

297
298
299
 Conclusiones finales de los errores en
estado estacionario
Recuérdese que los términos error de posición,
error de velocidad y error de aceleración
significan desviaciones en estado estacionario en
la posición de salida.

300
Conclusiones finales de los errores en estado
estacionario

Un error de velocidad finito implica que, después

de que han desaparecido los transitorios, la
entrada y la salida se mueven a la misma
velocidad, pero tienen una diferencia de posición
finita.

301
Conclusiones finales de los errores en estado
estacionario

Las constantes de error Kp, Kv y Ka

describen la capacidad de un sistema
de realimentación unitaria de reducir
o eliminar el error en estado
estacionario.
Por tanto, indican el
comportamiento en estado
estacionario. 302
Conclusiones finales de los errores en estado
estacionario

En general, es conveniente aumentar las

constantes de error, al tiempo que se conserva la
respuesta transitoria dentro de un rango aceptable.

303
Conclusiones finales de los errores en estado
estacionario

Si hay un conflicto entre la constante de error de

velocidad estática y la constante de error de la
aceleración, esta última se considera menos
importante que la primera.

304
Conclusiones finales de los errores en estado
estacionario

Debe señalarse que, para mejorar el

comportamiento en estado estacionario se
aumenta el tipo del sistema agregando uno o más
integradores a la trayectoria directa. Sin embargo,
esto introduce un problema de estabilidad
adicional.

305
Conclusiones finales de los errores en estado
estacionario

Por lo general, es difícil realizar el

diseño de un sistema satisfactorio
con más de dos integradores en serie
en la trayectoria directa.

306
 EJERCICIO B-5-13

03/03/2024 MGC 1
308
309
310
311
 METODO DEL LUGAR DE
LAS RAÍCES
(ENCONTRAR LAS RAÍCES DE LA ECUACIÓN
CARACTERÍSTICA)

03/03/2024 MGC 1
• Las raíces de la ecuación característica se grafican
para todos los valores de un parámetro del sistema.
• Las raíces correspondientes a un valor en particular
de este parámetro pueden ser localizadas sobre la
gráfica resultante.
• El parámetro generalmente usado es la ganancia K.
• La ganancia puede variarse desde cero hasta
infinito.

313
• Al diseñar sistemas de control lineal; el método del lugar de las raíces
es muy útil, puesto que indica la forma en que los polos y ceros en
lazo abierto deberán modificarse para que la respuesta cumpla con
las especificaciones de comportamiento del sistema.
• Este método se usa para obtener resultados aproximados muy
rápidamente.

314
• Considere el sistema con retroalimentación negativa mostrado en la
figura y su función de transferencia en lazo cerrado:

315
• La ecuación característica para este sistema de control en lazo cerrado es:

• Puesto que G(s)H(s) es una cantidad compleja, la ecuación:

• G(s)H(S) = -1
• se puede dividir en dos ecuaciones encontrando las magnitudes y los
ángulos de ambos términos de la ecuación, para obtener lo siguiente:

316
• La condición de ángulo y la condición de magnitud como
sigue:

317
• Los valores de “s” que cumplan ambas condiciones
de magnitud y ángulo, son las raíces de la ecuación
característica, o los polos en lazo cerrado.
• Un lugar de los puntos en el plano complejo que
satisfaga la condición de ángulo solamente, es el
lugar de las raíces.
• Las raíces de la ecuación característica (los polos en
lazo cerrado) que correspondan a un valor dado de
la ganancia se pueden determinar de la condición
de magnitud
318
• La ecuación característica se puede re escribir como:

• Así, los lugares de las raíces para el sistema son los lugares de
los polos en lazo cerrado cuando la ganancia K se varia desde
cero hasta infinito.

319
• Para empezar a dibujar los lugares de las raíces de un sistema por el
método del lugar de las raíces, debemos conocer la localización de los
polos y ceros de G(s)H(s).
• Los ángulos de las cantidades complejas originadas desde los polos en
lazo abierto y los ceros en lazo abierto a un punto de prueba s se
miden en el sentido contrario a las manecillas del reloj.

320
Ejemplo, si:

321
• El ángulo de G(s)H(s) es:

• La magnitud de G(s)H(s) para este sistema es:

322
• Observe que, los polos complejo conjugados en lazo abierto y los
ceros complejo conjugados, si los hay, siempre se localizan
simétricamente alrededor del eje real, los lugares de las raíces se
ubican siempre simétricamente con respecto a este eje.
• Por lo tanto, solo se necesita construir la parte superior del lugar de
las raíces y dibujar la imagen espejo de la mitad superior en la mitad
inferior del plano s.

323
 Diseño de Sistemas de
Control mediante el Lugar de
las Raíces.

03/03/2024 MGC 324

Objetivo

• Cumplir con las especificaciones de comportamiento.

• Por lo general, la planta no es modificable para cumplir con las
especificaciones de comportamiento
• ¿Cómo se logra el comportamiento deseado?

03/03/2024 MGC 325

¿Cómo se logra el comportamiento deseado?

• Modificando la ganancia
• Modificando los otros ajustes del controlador
• Modificando el Lugar de las Raíces

03/03/2024 MGC 326

¿Cómo se modifica el Lugar de las Raíces?

Agregando un Compensador

03/03/2024 MGC 327

El diseño se basa en redibujar el Lugar de las
Raíces

• Se añaden polos y ceros a la función de transferencia en LAZO

ABIERTO del Sistema y se hace pasar el Lugar de las Raíces por los
polos en LAZO CERRADO deseados del plano S.

03/03/2024 MGC 328

Compensación

• Compensación en Serie
• Compensación en Paralelo

03/03/2024 MGC 329

Compensación en Serie

03/03/2024 MGC 330

Compensación en Paralelo

03/03/2024 MGC 331

Clasificación de Compensadores
• Compensador de adelanto.- Redes de adelanto de
fase
• Compensador de retardo.- Redes de retardo de
fase
• Compensador de retardo-adelanto.- Redes de
retardo de fase y adelanto de fase a diferentes
frecuencias
• Los compensadores pueden ser dispositivos
electrónicos ó redes RC
03/03/2024 MGC 332
Compensador de adelanto

• Se utiliza cuando el sistema original es inestable para todos los

valores de ganancia ó estable pero con características no deseables
de la respuesta transitoria.
• Basicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del
sistema.

03/03/2024 MGC 333

Compensador de retardo

• Se utiliza cuando un sistema presenta características adecuadas o

satisfactorias de la respuesta transitoria, pero características no
satisfactorias en estado estacionario.
• En este caso se debe incrementar la ganancia en lazo abierto tanto
como se necesite sin cambiar de manera significativa el lugar de las
raíces en la proximidad de los polos dominantes en lazo cerrado.

03/03/2024 MGC 334

Compensador de retardo

• La compensación de retardo mejora la precisión en estado

estacionario del sistema, pero reduce la velocidad de respuesta.

03/03/2024 MGC 335

Compensador de retardo-adelanto

• Mejora tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado

estacionario.
• Combina las ventajas de las compensaciones de retardo y de
adelanto.

03/03/2024 MGC 336

Efectos de la adición de polos

• La adición de un polo a la función de transferencia en lazo abierto

tiene el efecto de jalar el lugar de las raíces hacia la derecha,
tendiendo a bajar la estabilidad relativa del sistema y a disminuir el
tiempo de asentamiento de la respuesta.

03/03/2024 MGC 337

Efectos de la adición de polos

03/03/2024 MGC 338

Efectos de la adición de ceros

• La adición de un cero a la función de transferencia en lazo abierto

tiene el efecto de jalar el lugar de las raíces hacia la izquierda,
tendiendo a hacer el sistema mas estable y a acelerar el tiempo de
asentamiento de la respuesta.

03/03/2024 MGC 339

Efectos de la adición de ceros

03/03/2024 MGC 340

Compensación de adelanto si R1C1 > R2C2.
Compensación de retardo si R1C1 < R2C2

03/03/2024 MGC 341

Función de transferencia del compensador

03/03/2024 MGC 342

03/03/2024 MGC 343
Configuraciones de polos y ceros

03/03/2024 MGC 344