ESCUELA PROFESIONAL DE

INTRODUCCIÓN A INGENIERÍA ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE
CONTROL
CURSO: SISTEMAS DE CONTROL I
DOCENTE:M. Sc. Ing. ARMANDO CRUZ RAMÍREZ
apcruzr@unac.edu.pe

21 de agosto de 2023 SEMESTRE

ACADÉMICO 2023 B
Introducción a los Sistemas de Control
Transformadas de Laplace
Tipos de sistemas de control
Función de Transferencia
Semana 01

2
 Introducción a los Sistemas de Control
La ingeniería de control formula leyes matemáticas para el gobierno de
sistemas físicos conforme a una serie de especificaciones.
Esta disciplina es esencial para el desarrollo y automatización de
procesos industriales.
Los avances en el control automático brindan los medios adecuados
para lograr el funcionamiento óptimo de cualquier sistema dinámico,
por tanto, resulta muy conveniente que los ingenieros posean un
amplio conocimiento de esta materia.
Nos enfocaremos en la descripción de las herramientas clásicas y
modernas para el control de sistemas continuos en el tiempo, es decir,
aquellos sistemas en los que se puede medir y actuar en todo instante.
En electrónica estos tipos de sistemas se llaman analógicos.
3
• La Teoría de Control es una rama de la Teoría de Sistemas que se
encarga de analizar y modificar el comportamiento de los sistemas
dinámicos. En la terminología de control, el sistema dinámico bajo
estudio recibe el nombre de “planta”.
• La Ingeniería de Control consiste en diseñar e implementar
sistemas/subsistemas que, de manera automática, fuerzan a la planta
a tener un comportamiento dinámico adecuado y robusto.

4
 Objetivo del control
Un comportamiento “adecuado” es, por ejemplo, que la respuesta temporal "𝑦" de
la planta siga las variaciones de una señal de referencia "𝑟" (también llamada
consigna o set-point), 𝑦(𝑡) ≈ 𝑟(𝑡) .

𝑟 𝑡 : 𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖g𝑛𝑎 𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑜 𝑠𝑒𝑡 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡

𝑦 𝑡 : 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐺 𝑠 : 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑃𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜 𝑜 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝐻 𝑠 : 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟
5
 Objetivo Específico
• El objetivo del control automático es mantener en determinado valor
de operación las variables del proceso.
• Para tal propósito se diseña el controlador adecuado permitiendo
obtener salidas controladas que cumplan con los requerimientos de
diseño. En la figura se representa el proceso dinámico a controlar.

6
 Objetivos generales
➢Reconocer en un sistema las variables de entrada, de salida y de
perturbación.
➢Distinguir un sistema de control en lazo abierto y en lazo cerrado.
➢Enumerar las ventajas y desventajas del control en lazo abierto frente
al control en lazo cerrado.
➢Reconocer las tareas que se realizan en un sistema de control, y los
elementos que lo integran.
➢Distinguir el control automático del control manual.
➢Enumerar las ventajas y desventajas del control automático frente al
control manual.

7
 Ámbitos de aplicación del control
Son todos los tecnológicos, incluyendo también los económicos y ecológicos. Por
ejemplo:
• Regulación de procesos de producción (fábricas, refinerías, centrales
nucleares,...)
• Electrónica y comunicaciones
• Ingeniería mecánica (servomecanismos,...)
• Ingeniería de estructuras (control de vibraciones,...)
• Automoción (sistemas de control en vehículos: frenado asistido ABS,
servodirección,...)
• Sistemas de Navegación en general
• Cibernética (robótica, bioingeniería,...)
• Economía (control del PIB, relaciones de maximización/minimización de
beneficios/costes).
• Sistemas ecológicos (establecimiento de paradas biológicas/periodos de veda).
8
 Definiciones básicas
De la figura

Diagrama de bloques con sus variables involucradas

9
• Variable controlada: Es la
cantidad o condición que se
mide y controla. Por ejemplo, la
posición angular de un robot
industrial.
• Variable manipulada: Es la
cantidad o condición producida
por el controlador, denominada
también variable de control.
Ejemplo la tensión de salida del
controlador que afecte la
variable controlada a un valor
deseado.
10
• Planta: Puede consistir en un
equipo, un conjunto de piezas de
una máquina, que realiza una
operación determinada. Por
ejemplo, un motor, un vehículo
espacial, un robot, etc.
• Proceso: Es una operación
caracterizada por una serie de
sucesos graduales, que tienden a un
resultado final deseado.
• Perturbaciones: Es una señal
interna o externa no deseada al
sistema que tiende a afectar su
salida. Ejemplos de perturbaciones
son ruido térmico, transitorios en la
red eléctrica, variaciones de
temperatura, viento, etc.
11
 Definición de Sistema de Control Automático
Podemos definir un sistema de control automático como una
interconexión de elementos que forman una configuración
denominada sistema, de tal manera que el arreglo resultante es capaz
de controlarse por sí mismo.

La figura muestra un sistema de control en una forma simplificada

donde la entrada representa la salida deseada.

12
Por ejemplo, considere un ascensor. Cuando el botón del cuarto piso está
presionado en el primer piso, el ascensor sube al cuarto piso con una velocidad y
precisión de nivelación del piso diseñadas para la comodidad del usuario.
El presionar el botón del cuarto piso es una entrada que representa nuestra salida
deseada, que se muestra como una función escalón en la Figura.

El rendimiento del ascensor puede ser visto en la curva de respuesta del ascensor
mostrada en la figura.
13
Son evidentes dos medidas principales de
desempeño:
(1) la respuesta transitoria
En nuestro ejemplo, la comodidad y la Curva de respuesta del ascensor
paciencia del pasajero depende de la
respuesta transitoria. Si esta respuesta es
demasiado rápida, se sacrifica la
comodidad del pasajero; si es demasiado
lento, se sacrifica la paciencia del
pasajero.
(2) el error de estado estable.
El error de estado estable es otra
especificación de rendimiento y es
importante ya que la seguridad del
pasajero y la comodidad se sacrificarían
si el ascensor no se nivelara
correctamente
14
 Ventajas del sistema de control
• Con los sistemas de control, podemos mover grandes equipos con precisión que
de otra manera seria imposible.
• Podemos apuntar antenas enormes hacia los confines más lejanos del universo
para captar débiles señales de radio; controlar estas antenas a mano sería
imposible. Los motores proporcionan los sistemas de potencia y control
regulando la posición y la velocidad.

15
Se construyen los sistemas de control por cuatro razones principales
1. Amplificación de potencia
2. Mando a distancia
3. Conveniencia de la forma de entrada
4. Compensación a los disturbios
Por ejemplo, una antena de radar, colocada por la rotación de baja potencia de una
perilla en la entrada, requiere una gran cantidad de energía para su rotación de
salida. Un sistema de control puede producir la amplificación de potencia
necesaria.
Los robots diseñados según los principios del sistema de control pueden
compensar discapacidades humanas.
Los sistemas de control remoto también son útiles en ubicaciones peligrosas.
Por ejemplo, un brazo robótico controlado a distancia puede utilizarse para recoger
material en un entorno radiactivo.
16
 La transformada de Laplace

Esta transformación es muy útil para resolver sistemas de ecuaciones

diferenciales lineales.
La principal ventaja de su uso es que permite convertir el sistema de
ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento de una
planta, en un sistema de ecuaciones algebraicas en una variable
compleja 𝑠.

17
Transformadas de las entradas típicas en los
sistemas de control

18
Las entradas típicas aplicadas a los sistemas de control son: escalón, rampa e
impulso, según se muestra en la figura

Escalón Rampa Impulso

La entrada escalón indica un comportamiento o una referencia constante
introducido al sistema
La entrada rampa supone una referencia con variación continua en el
tiempo, y
La entrada impulso se caracteriza por ser una señal de prueba con magnitud
muy grande y duración muy corta.

19
 Transformada inversa de Laplace
El proceso de pasar de la expresión matemática en el dominio de Laplace a la
expresión en el dominio del tiempo se denomina transformada inversa de Laplace.
Su expresión es:

1 𝑐+𝑗𝜔
𝑓 𝑡 = ℒ −1 𝐹(𝑠) = lim න 𝐹(𝑠) 𝑒 𝑡𝑠 𝑑𝑠
𝜔→0 2𝜋𝑗 𝑐−𝑗𝜔

donde 𝑐 es cualquier constante real mayor que la parte real de cualquier polo de
𝐹(𝑠). Evaluar la integral puede ser bastante complicado por lo que se suele calcular
acudiendo a las Tablas de Laplace.
Si en la tabla no se encuentra una determinada función 𝐹(𝑠), se recomienda
descomponerla en funciones simples en 𝑠, de las cuales sí se conozcan sus
transformadas inversas. Como las funciones de Laplace que se van a utilizar suelen
ser fracciones de polinomios en 𝑠, el cálculo de transformadas inversas se reduce a
dividir estas expresiones en fracciones simples.
20
Ejemplo 01: Calcular la función en el tiempo y su grafica de la función
de Laplace de la ecuación mostrada
𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝐹 𝑠 =
𝑠+1 3
Solución:
Lo primero que se hace es dividir la función 𝐹(𝑠) en tres fracciones
simples:
𝐴 𝐵 𝐶
𝐹 𝑠 = 3
+ 2
+
𝑠+1 𝑠+1 𝑠+1
Luego efectuamos las operaciones para dar un denominador común
𝐴 𝐵 𝐶 𝐴+𝐵 𝑠+1 +𝐶 𝑠+1 2
3
+ 2
+ =
𝑠+1 𝑠+1 𝑠+1 𝑠+1 3

21
Calculamos las constantes 𝐴, 𝐵 𝑦 𝐶 Igualando los coeficientes de los
polinomios del numerador

𝑠 2 + 2𝑠 + 3 = 𝐴 + 𝐵 𝑠 + 1 + 𝐶 𝑠 + 1 2

Procediendo con los cálculos determinamos los valores

𝐴 = 2, 𝐵 = 0 𝑦 𝐶 = 1
Luego
2 1
𝐹 𝑠 = 3
+
𝑠+1 𝑠+1
La respuesta en el tiempo es:

𝑓 𝑡 = 𝑡 2 𝑒 −𝑡 + 𝑒 −𝑡 = 𝑒 −𝑡 1 + 𝑡 2 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 > 0
22
Programa: Ejemplo 01
%Sistemas de control I
%Ejemplo 01: Gráfica de una función en el dominio del tiempo
%La funcion a graficar es f=t.^2.*exp(-t)+exp(-t)=exp(-t).*(1+t.^2)
%Definimos la escala de tiempos
t=0:0.01:10;
f=t.^2.*exp(-t)+exp(-t);
%f==exp(-t).*(1+t.^2);
plot(t,f);
title('Ejemplo 01:f=t.^2.*exp(-t)+exp(-t)');
axis([0 10 0 1]);
xlabel('Tiempo(seg)');
ylabel('f(t)');
grid

23
Gráfica

24
Ejemplo 02: Considere el Sistema mecánico dado
en la figura siguiente, donde 𝑦, 𝐾, 𝑚 𝑦 𝐵 son la
posición de la masa, la constante del resorte, la
masa y el coeficiente de fricción respectivamente
en la pared.
Las condiciones iniciales son 𝑦(0)=0 y 𝑦(0)
ሶ =2
Se aplica una fuerza 𝑓 𝑡 = 𝑢(𝑡); donde 𝑢(𝑡) es
la función escalón unitario.
Determinar la respuesta 𝑦(𝑡) del sistema
mecánico.
Datos del problema 𝑚 = 1, 𝐵 = 3, and 𝐾 = 2

25
Solución: Aplicando la ley fuerzas de Newton, obtenemos la siguiente ecuación diferencial:
𝑑2𝑦 𝑑𝑦
𝑚 2 +𝐵 + 𝐾𝑦 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Reemplazando los valores de 𝑚 = 1, 𝐵 = 3, y 𝐾 = 2

𝑑2𝑦 𝑑𝑦
2 +3 + 2𝑦 = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando la transformada de Laplace
a ambos lados de la ecuación diferencial,
llegamos a la siguiente ecuación algebraica.

1
𝑠 2 𝑌 𝑠 − 𝑠𝑦 0 − 𝑦ሶ 0 + 3 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦 0 + 2𝑌 𝑠 =
𝑠

1
𝑌 𝑠 𝑠 2 + 3𝑠 + 2 − 𝑠𝑦 0 + 3𝑦 0 + 𝑦ሶ 0 =
𝑠

26
Resolviendo para 𝑌(𝑠), obtenemos:

𝑠𝑦 0 + 3𝑦 0 + 𝑦(0)
ሶ 1
𝑌 𝑠 = 2
+
𝑠 + 3𝑠 + 2 𝑠 𝑠 2 + 3𝑠 + 2

Reemplazando valores de las condiciones iniciales

2 1
𝑌 𝑠 = 2 +
𝑠 + 3𝑠 + 2 𝑠 𝑠 2 + 3𝑠 + 2

Observando los denominadores, los podemos representar en la forma de producto

de sumas.
2 1
𝑌 𝑠 = +
𝑠+1 𝑠+2 𝑠 𝑠+1 𝑠+2
27
A continuación, usamos el método de expansión en fracciones parciales

𝐴 𝐵 𝐶 𝐷 𝐸
𝑌 𝑠 = + + + +
𝑠+1 𝑠+2 𝑠 𝑠+1 𝑠+2

Calculamos los coeficientes en forma separada para cada expresión entre corchetes

2 2
𝐴= ቤ = 2; 𝐵= ቤ = −2
𝑠 + 2 𝑠=−1 𝑠 + 1 𝑠=−2

1 1 1 1 1
𝐶= ቤ = ; 𝐷= ቤ = −1; 𝐸= ቤ =
𝑠+1 𝑠+2 𝑠=0
2 𝑠 𝑠 + 2 𝑠=−1 𝑠 𝑠 + 1 𝑠=−2 2

2 2 1ൗ 1 1ൗ
𝑌 𝑠 = − + 2− + 2
𝑠+1 𝑠+2 𝑠 𝑠+1 𝑠+2

28
aplicando la transformada inversa de Laplace, encontramos que la
posición 𝑦 𝑡 de la masa 𝑚, está dada por:

−𝑡 −2𝑡
1 −𝑡
1 −2𝑡
𝑦 𝑡 = 2𝑒 − 2𝑒 + −𝑒 + 𝑒
2 2

1 −𝑡
3 −2𝑡
𝑦 𝑡 = +𝑒 − 𝑒
2 2

29
Programa: Ejemplo 02

%Sistemas de control I
%Ejemplo 02: Gráfica de una función en el dominio del tiempo
%La funcion a graficar es f=0.5+exp(-t)-1.5*exp((-2*t)
%Definimos la escala de tiempos
t=0:0.01:10;
f=0.5+exp(-t)-1.5.*exp(-2*t);
plot(t,f);
title('Ejemplo 02:f=0.5+exp(-t)-1.5*exp(-2*t))');
axis([0 10 0 1]);
xlabel('Tiempo(seg)');
ylabel('f(t)');
grid

30
Gráfica

31
Clasificación de los sistemas de control
• Podemos considerar dos tipos de sistemas de control
1. Control en lazo o bucle abierto
2. Control en lazo cerrado o realimentado
• Sistema de Control en lazo o bucle abierto

• Aquellos en los que la variable de salida (variable controlada) no tiene

efecto sobre la acción de control (variable de control) entrada.
32
Comienza con un subsistema llamado transductor de entrada, que
convierte la forma de onda de la entrada a la utilizada por el
controlador.
El controlador impulsa al proceso o planta.
La entrada a veces se llama la referencia, mientras que la salida se
puede llamar la variable controlada.
Otras señales, como perturbaciones, se muestran agregadas al
controlador y procesan las salidas a través de uniones sumadores, que
producen la suma algebraica de sus señales de entrada utilizando
signos asociados

33
 Características
• No se compara la salida del sistema con el valor deseado (entrada) del
sistema (referencia).
• Para cada entrada de referencia le corresponde una condición de
operación fijada.
• La exactitud de la salida del sistema depende de la calibración del
controlador.
• En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen
su función adecuadamente.
El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control
secuencial, en el que no hay una regulación de variables sino que se
realizan una serie de operaciones de una manera determinada.
34
Ejemplos:
• Lavadora:
➢Funciona sobre una base de tiempos
➢Variable de salida “limpieza de la ropa” no afecta al
funcionamiento de la lavadora.
• Semáforos de una ciudad
➢Funcionan sobre una base de tiempo
➢Variable de salida “estado del tráfico” no afecta al
funcionamiento del sistema.

35
Lazo abierto

36
Sistema de control de lazo cerrado:
Sistema de control en lazo cerrado o retroalimentado

Sistema de control con realimentación

Aquellos en los que la señal de salida del sistema (variable controlada)
tiene efecto directo sobre la acción de control (variable de control).
37
Lazo cerrado

38
Ejemplo: Conversión de control manual a automático
Control de temperatura de un Reemplazar el operario por un controlador automático
intercambiador de calor usando vapor en el que se pueda fijar la señal de referencia.
como medio calefactor Acoplar un transductor que mida la temperatura y su
salida se aplique controlador y sea del mismo tipo que
la señal de referencia.
Reemplazar la válvula de vapor manual por una
automática

39
Ejemplo: El sistema mostrado es un solenoide y tiene por función convertir voltaje a
desplazamiento de traslación. Realizar su diagrama de bloques
• Solenoide es un enrollado helicoidal de
Solenoide compuesto por elementos cable, como una bobina, que cuenta con
eléctricos, transductor y elementos un hilo conductor de forma tal que la
mecánicos
corriente a través de ella provoca la
formación de un campo magnético
intenso en su interior y muy débil en su
exterior.
• Entre más vueltas del alambre tenga la
bobina, el campo eléctrico será mayor y
estará concentrado en el interior de la
bobina.
• Este campo magnético generado que es
una función directa de la corriente
aplicada provoca un desplazamiento del
cilindro ubicado en su interior.

40
Realizado el análisis de funcionamiento del sistema,
encontramos tres subsistemas:
1𝑒𝑟 Subsistema: es la parte eléctrica la cual representamos
mediante la ecuación diferencial siguiente:
𝑑𝑖(𝑡)
𝑣 𝑡 = 𝑅𝑖 𝑡 + 𝐿 (1)
𝑑𝑡
2𝑑𝑜 Subsistema: Conversión electromagnética (El campo
magnético creado es función directa de la intensidad de
corriente aplicada a la bobina del solenoide) el cual ejerce
una fuerza al cilindro en su interior que provoca un
desplazamiento.
𝑓 𝑡 = 𝐾𝑠 𝑖(𝑡) (2)
𝐾𝑠 : constante del solenoide
3𝑒𝑟 Subsistema: La salida del 2𝑑𝑜 subsistema es la entrada
a la parte mecánica (2da. Ley de Newton)

𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑓 𝑡 =𝑚 2
+𝑏 + 𝐾𝑥 𝑡 (3)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
41
• Teniendo en cuenta los tres subsistemas, su diagrama de bloque en
forma general es

1𝑒𝑟 𝑆𝑢𝑏𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 2𝑑𝑜 𝑆𝑢𝑏𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 3𝑒𝑟 𝑆𝑢𝑏𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

• Ahora procederemos a realizar el diagrama de bloque de cada uno de

los subsistemas de forma independiente y luego realizaremos la
conexión entre los bloques desarrollados

42
Subsistema Eléctrico
De la ecuación (1),
𝑑𝑖(𝑡)
𝑣 𝑡 = 𝑅𝑖 𝑡 + 𝐿
𝑑𝑡
identificamos la salida de este subsistema el cual es la corriente 𝑖(𝑡)
𝑑𝑖(𝑡) 1
= 𝑣 𝑡 − 𝑅𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝐿
𝑆𝑢𝑚𝑎𝑑𝑜𝑟
El termino entre corchetes constituye un sumador y que multiplicado por la
constante 1Τ𝐿, se obtiene la derivada 𝑑𝑖(𝑡)Τ𝑑𝑡
𝑑𝑖
1 𝑑𝑡 𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡)
𝐿
R𝑖(𝑡)
𝑅

43
De la ecuación (2) indica la conversión de la energía eléctrica a energía
mecánica (desplazamiento). 𝐾𝑠 , constante del solenoide.
Como se ha indicado la fuerza que se aplica al núcleo del solenoide es
directamente proporcional a la energía aplicada al sistema esto quiere
decir que es directamente proporcional a la intensidad de corriente
aplicada al circuito eléctrico.
𝑓 𝑡 = 𝐾𝑠 𝑖(𝑡)
𝐾𝑠 : constante del solenoide
𝑓(𝑡)
𝑖(𝑡) 𝐾𝑠

44
La ecuación (3), es la parte mecánica obtenida por la Ley de Newton.
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑓 𝑡 =𝑚 2
+𝑏 + 𝐾𝑥 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ordenando esta ecuación para representarlo en diagrama de bloques
𝑑 2 𝑥(𝑡) 1 𝑑𝑥 𝑡
2
= 𝑓 𝑡 −𝑏 − 𝐾𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡
𝑆𝑢𝑚𝑎𝑑𝑜𝑟
• Diagrama de bloque del sistema mecánico.
ሶ
𝒙(𝒕) 𝒙(𝒕)

𝐾𝑥(𝑡)
𝑏𝑥(𝑡)
ሶ
𝑏

45
La ecuación (3), es la parte mecánica obtenida por la Ley de Newton.
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑓 𝑡 =𝑚 2
+𝑏 + 𝐾𝑥 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ordenando esta ecuación para representarlo en diagrama de bloques
𝑑 2 𝑥(𝑡) 1 𝑑𝑥 𝑡
2
= 𝑓 𝑡 −𝑏 − 𝐾𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡
𝑆𝑢𝑚𝑎𝑑𝑜𝑟
• Diagrama de bloque del sistema mecánico.

1 𝑥(𝑡)
ሷ 𝑥(𝑡)
ሶ
𝑓(𝑡) 𝑥(𝑡)
+ 𝑀
− −
𝑏𝑥(𝑡)
ሶ
𝑏
𝐾𝑥(𝑡)
𝐾

46
 Diagrama de bloque final del sistema con solenoide
• Diagrama final

47
Componentes de un Sistema de Control
• Eléctricos
• Electrónicos
• Mecánicos
• Hidráulicos
• Neumáticos, etc.

48
Función de Transferencia

49
Función de transferencia
➢ Solo se puede definir en sistemas diferenciales lineales e independiente en el
tiempo.
➢ Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es necesario
conocer la dinámica de los mismos a partir de ecuaciones que relacionen el
comportamiento de una variable respecto a otra.
➢ Para lograr lo anterior se requiere del conocimiento de los procesos y de los
elementos que los conforman, y de cada una de las disciplinas de la ingeniería
involucradas.
➢ La función de transferencia se define como el cociente de la trasformada de
Laplace de la salida (función respuesta) y la transformada de Laplace de la
entrada (función excitación) bajo la suposición de las condiciones iniciales
iguales a 0.
50
➢Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control, puede ser
representada por un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales de 𝑛 − é𝑠𝑖𝑚𝑜 orden
con coeficientes lineales invariantes en el tiempo que relacionan la variable de entrada
con la variable de salida de la forma:
𝑑 𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛−1 𝑦(𝑡) 𝑑𝑚 𝑢 𝑡
+ 𝑎𝑛 + ⋯ + 𝑎1 𝑦 𝑡 = 𝑏𝑚+1 + ⋯ + 𝑏1 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡 𝑚
➢donde: 𝑎𝑖 y 𝑏𝑖 son constantes, 𝑢(𝑡) es la entrada y 𝑦(𝑡) es la salida.

➢Usando la transformada de Laplace convertimos la ecuación integro-diferencial en una

ecuación algebraica considerando que las condiciones iniciales son iguales a cero:
𝑌(𝑠) 𝑏𝑚+1 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏2 𝑠 + 𝑏1
=
𝑈(𝑠) 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎2 𝑠 + 𝑎1

➢donde 𝑛 > 𝑚

51
 Características de la Función de Transferencia
➢ El denominador se denomina, polinomio característico: sus raíces se llaman polos del
sistema.
𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎2 𝑠 + 𝑎1 = 0
➢ Las raíces del numerador se denominan ceros del sistema
𝑏𝑚+1 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏2 𝑠 + 𝑏1 = 0
➢ Un sistema físico es realizable si 𝑎𝑖 y 𝑏1 son números reales y tiene igual o mayor número
de polos que de ceros.
𝑛≥𝑚
➢ Se trata de una característica interna de cada sistema.
➢ Es independiente de la entrada del sistema.
➢ Conociendo la función de transferencia se puede encontrar la repuesta del sistema para
cualquier tipo de entrada.

52
Una metodología a seguir para la determinación de la función de transferencia de
un sistema es la siguiente:

1. Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes físicas involucradas en el sistema.

2. Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integro
diferenciales correspondientes a cada variable de interés.
3. Obtener la transformada de Laplace de cada ecuación considerando condiciones
iniciales iguales a cero.
4. Relacionar la variable de salida con la variable de entrada.

53
➢Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar
conformada por subsistemas interconectados, donde cada uno de ellos contiene
elementos cuyo comportamiento es estudiado por diferentes ramas de la ingeniería.

➢Es por esta razón que a continuación se estudiarán los elementos así como las leyes de
equilibrio de los sistemas más comunes como son:
➢Sistemas mecánicos.
➢Sistemas eléctricos.
➢Sistemas de nivel de líquidos.

➢Cabe destacar que, para un sistema con 𝑛 variables y 𝑚 entradas será posible obtener
𝑛𝑥𝑚 funciones de transferencia que representen las variaciones de cada una de las
salidas respecto a cada una de las entradas.

54
➢En el estudio de los sistemas de control es común utilizar los términos, lazo abierto, lazo
directo y lazo cerrado, los cuales se refieren a una función de transferencia específica, las
cuales se definen, para un sistema como el mostrado en la figura, tal como sigue:

Esquema de Retroalimentación Simple

➢Función de Transferencia a Lazo Directo
𝐺𝐿𝐷 𝑠 = 𝐺 𝑠

➢Función de Transferencia a Lazo Abierto

𝐺𝐿𝐴 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)

55
Función de Transferencia a Lazo Cerrado

➢Esta última función se obtiene a partir de la reducción del diagrama de bloques

presentado en la siguiente figura

𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐻 𝑠 𝐶(𝑠)

𝐶 𝑠 = 𝐸 𝑠 𝐺(𝑠)

𝐶 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐻 𝑠 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠), ordenando

1+𝐻 𝑠 𝐺 𝑠 𝐶 𝑠 =𝑅 𝑠 𝐺 𝑠
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝐺𝐿𝐶 𝑠 = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐻 𝑠 𝐺(𝑠)

56
Función de Transferencia para el
error
➢Para ver la evolución de un sistema
sólo nos hace falta saber la Función
de Transferencia del mismo y
aplicarle una entrada:
𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝐻 𝑠 𝐶 𝑠
➢Pero a veces interesa saber cómo
evoluciona el error del sistema (E(s)) 𝐶 𝑠 =𝐸 𝑠 𝐺 𝑠
en lugar de la salida. 𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐻 𝑠 𝐸 𝑠 𝐺(𝑠)
➢Para un sistema realimentado como el E(s) 1 + 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =𝑅 𝑠
de la figura la Función de La FT del error es:
Transferencia del error se determina
siguiendo el procedimiento que se 𝑅(𝑠)
𝐸 𝑠 =
indica. 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)

57