ANÁLISIS DEL ERROR EN

ESTADO ESTACIONARIO
Y ACCIONES DE CONTROL CLÁSICO QUE ACTÚAN SOBRE EL ERROR
Introducción

 Como sabemos, un esquema de control en lazo cerrado posee

retroalimentación:

r(t) e(t) u(t) y(t)

Controlador Planta

Donde:
 r(t) = señal de referencia
 e(t) = señal de error
 u(t) = señal de entrada (control)
 y(t) = señal de salida
Definiciones
   y conceptos:

 La señal de referencia es el valor deseado que esperamos obtener a la salida

de la planta.
 El error es la diferencia entre la referencia y la señal de salida real obtenida
de la planta.

 Con esta información del error, el controlador se encarga de generar una

señal de entrada adecuada para que la planta produzca a su vez una
respuesta cercana o bien, idéntica a la requerida (referencia).
 Este proceso se repite y se repite en cada ciclo, cada instante de tiempo.
 El objetivo del control siempre será el de reducir la señal de error lo máximo
posible, incluso desaparecerla, en el menor tiempo posible, aún en presencia
de perturbaciones inesperadas.
  
Una medida bastante útil para saber si se consigue o no el objetivo del
control es el “error en estado estacionario”.

Definición:
El error en estado estacionario es la cantidad de error existente una vez que el
periodo transitorio de la respuesta se ha extinguido y queda solo el valor
permanente o estacionario. Veamos la siguiente ilustración:
   puede calcular matemáticamente el valor del error en estado estacionario
Se
utilizando el llamado “Teorema del valor Final”:

 Como podemos observar, se trata de calcular un límite sencillo, pero primero

debemos calcular, usando álgebra de bloques, el valor el error en Frecuencia
como se muestra a continuación:
Sea el diagrama general de bloques retroalimentado:

R(s) E(s) Y(s)

+¿ − G(s)
 
F(s)

H(s)
De
 donde
  podemos calcular lo siguiente:

Pero como

Entonces sustituyendo

Despejando el Error se tiene:

Que,
   como sabemos, es la ganancia en cadena directa, es la ganancia en
retroalimentación, y finalmente es la señal de referencia en el dominio de la
frecuencia.

Notas importantes:
1. Si la retroalimentación es unitaria entonces
2. Para hallar simplemente se utiliza la transformada de Laplace que
corresponde, por ejemplo, para una referencia tipo escalón unitario,
entonces
3. Se deben eliminar las singularidades antes de evaluar el límite cuando . (Ver
el ejemplo).
4. El valor del error en estado estacionario es muy útil, sin embargo, no ofrece
ninguna información de lo que sucede en el periodo transitorio. Para saberlo
debemos calcular la respuesta completa, como se ha hecho anteriormente.
Ejemplo 1
Calcule
   el error en estado estacionario en el lazo de control siguiente:

E(s)
  1
R(s) +¿ − Y(s)
  𝑠 +1
Planta

Donde:
 , escalón unitario
 , retroalimentación unitaria
  Solución:

Primero calcularemos con la fórmula establecida:

con , respectivamente.

Entonces:
Calculamos
   ahora el límite correspondiente (teorema del Valor final):

Quitando primero la singularidad (dividiendo s entre s) tenemos:

Lo cual representa el valor de la desviación en estado estacionario. Si el valor de

referencia (lo que se desea) es un 1 y yo obtengo un 0.5 de error quiere decir
que mi error es del 50%. (Se aplica regla de 3 para calcular el porcentaje).
Acciones de Control Clásico

 Introducción
En el ejemplo anterior, como pudo observarse, la respuesta obtenida está muy lejos
del valor de referencia deseado. Es entonces necesario realizar algún tipo de ajuste o
corrección para minimizar o, incluso, eliminar el error en estado estacionario.
Las acciones de control clásico son tres y nos sirven para este y otros propósitos:
 Acción proporcional (P): Ayuda a reducir el error en estado estacionario
 Acción Integral (I): Ayuda a reducir el error en ciertos casos y en otros eliminarlo
completamente, sin embargo, hay que tener mucho cuidado con su
implementación.
 Acción derivativa (D): Su principal aporte tiene efecto en la respuesta
estacionaria, sino durante el periodo transitorio, suavizando la respuesta cuando
ésta tiene muchas oscilaciones que, por lo general, son indeseables
Ejemplo 2
Tomaremos el mismo planteamiento del primer ejemplo, pero ahora con un
cambio, utilizaremos una acción de control Proporcional para que entendamos su
principio funcionamiento y el efecto que tiene sobre el error en estado
estacionario:

 Calcule el error en estado estacionario en el lazo de control siguiente:

1
R(s) +¿ −
 
E(s)
 
𝐾𝑃 U(s)  
𝑠+1
Y(s)

Controlador Planta

Donde:
, escalón unitario
, retroalimentación unitaria
Como
   podemos ver, ahora aparece un bloque (“controlador”) que recibe la
información del error y después de multiplicarlo por una ganancia proporcional se
suministra como señal de entrada a la planta.
Tal vez nos preguntemos ¿por qué amplificar la señal de error?, y la respuesta es
muy sencilla. Véase el primer ejemplo sin controlador: la señal de error alimenta
directamente a la planta.
¿Y qué sucede si la respuesta se acerca al valor de referencia? Efectivamente, el
error se reduce. Y si el error se reduce y es pequeño, ¿con qué señal alimentaremos
la planta? ¿Será suficiente “energía” para generar la respuesta deseada?
Obviamente, NO.
Caemos pues en una especie de círculo vicioso que la acción de control Proporcional
busca romper: ¡Reducir el error lo más posible y a la vez amplificarlo para tener
suficiente energía para alimentar a la planta!
El valor del factor de amplificación es clave: A mayor ganancia proporcional, menor
error, es decir tienen una relación indirectamente proporcional. Vamos a
comprobarlo resolviendo el ejercicio.
  Solución:
Nuevamente primero calcularemos con la fórmula establecida:

con , respectivamente. Sin embargo, notemos ahora que, con el controlador, la

ganancia de cadena directa es el producto:

Entonces:
Calculamos
   ahora el límite correspondiente (teorema del Valor final):

Quitando primero la singularidad (dividiendo s entre s) tenemos:

Lo cual significa que el error queda en función del valor de la ganancia .

Por ejemplo: Si el valor de referencia (lo que se desea) es un 1 y utilizamos un
valor de ganancia entonces, , un error del 50%. (El mismo obtenido
anteriormente, como si no hubiésemos hecho nada).
Pero
   ¿qué pasa si aumentamos el valor de la ganancia del controlador?

Si , entonces
Si , entonces
Si , entonces
Si , entonces

Con esto comprobamos que, aumentando la ganancia, reducimos el error

efectivamente. ¿Por qué entonces no aumentar la ganancia hasta el infinito? Así
reduciríamos el error a cero ¿no es así?
Matemáticamente si… pero… elevar la ganancia conlleva una dificultad en la
práctica: Altos factores de amplificación generan mucho, mucho calor (piense en
un amplificador de sonido) y, para disiparlo, se necesitan recursos, a menudo
costosos.
Por ello, con esta técnica se aspira a reducir el error en gran medida, pero no a
eliminarlo, para ello nos puede ayudar la siguiente acción de Control: la acción
integral.
Ejemplo 3
Tomaremos el mismo planteamiento, pero ahora el cambio será utilizar una
acción de control integral para que entendamos su principio funcionamiento y el
efecto que tiene sobre el error en estado estacionario:

 Calcule el error en estado estacionario en el lazo de control siguiente:

E(s)
 𝐾 𝑖 U(s)   1
R(s) +¿ − Y(s)
  𝑠 𝑠+1
Controlador Planta

Donde:
, escalón unitario
, retroalimentación unitaria
Como
   podemos ver, ahora aparece en el bloque del controlador una integración de
señal (vea la tabla de propiedades de la transformada de Laplace, donde la integral
en frecuencia equivale a dividir sobre ). El error se integra y se multiplica por una
ganancia para suministrarse como señal de entrada a la planta.
¿Para qué integrar la señal de error?, y la respuesta es muy sencilla. La integral de
una señal representa el área bajo la curva, dicha área es siempre positiva, o sea
mayor a CERO, por tanto, aún cuando el error se aproxime (o llegue) a cero, la
integral en su conjunto será una señal que podrá amplificarse con y tomarse como
entrada para alimentar a la planta.

Figura que muestra: a) La señal de error y b) La señal de entrada obtenida para alimentar a la planta
  Solución:
Nuevamente primero calcularemos con la fórmula establecida:

con , respectivamente. Sin embargo, notemos ahora que, con el controlador, la

ganancia de cadena directa es el producto:

Entonces:
Calculamos
   ahora el límite correspondiente (teorema del Valor final):

Quitando primero la singularidad (dividiendo s entre s) tenemos:

Lo cual significa que el error de estado estacionario, independientemente del

valor de , !SE HA ELIMINADO!
Esta técnica tiene sus inconvenientes, por ejemplo, el error se elimina, pero el
orden del sistema cambia de primer a segundo orden que, como se verá más
adelante, tendrá importantes implicaciones en la respuesta transitoria del
sistema. En efecto, solo basta con recordar la Función de transferencia de
cadena directa:
, es de segundo orden…
Conclusiones

 En sistemas de control de Lazo cerrado las acciones de control Proporcional e

Integral actúan sobre el valor del error en estado estacionario para ayudar a
disminuirlo e Incluso eliminarlo.
 Cada una de ellas tiene un mecanismo de acción diferente, sin embargo, el
propósito es el mismo: conseguir que la respuesta siga lo más fielmente
posible un valor de referencia deseado.
 En otra presentación se analizará y se estudiará el mecanismo de la acción de
control Derivativa que, en primera instancia, no busca eliminar el error en
estado estacionario, sino en disminuir sus oscilaciones (si estas ocurren)
durante la etapa transitoria. Es decir, busca introducir un amortiguamiento
artificial a los sistemas para que no tengan respuestas de tipo oscilatorio.
Ejercicios de Tarea
Calcule
   el error en estado estacionario en el lazo de control siguiente:

R(s) +¿ −
E(s)
  4 Y(s)
  2 𝑠+3
Planta

Donde:
 , escalón unitario
 , retroalimentación unitaria
Ejercicios de Tarea
 Repita el ejercicio, pero ahora considerando una acción de control
Proporcional:

 Calcule el error en estado estacionario en el lazo de control siguiente:

  4
R(s) +¿ −
 
E(s)
 
𝐾𝑃 U(s)
2 𝑠+3
Y(s)

Controlador Planta

Donde:
, escalón unitario
, retroalimentación unitaria
Ejercicios de Tarea
 Repita el ejercicio, pero ahora considerando una acción de control Integral:

 Calcule el error en estado estacionario en el lazo de control siguiente:

R(s) +¿ −
E(s)
 𝐾 𝑖 U(s)   4 Y(s)
  𝑠 2 𝑠+3
Controlador Planta

Donde:
, escalón unitario
, retroalimentación unitaria
Ejercicios de Tarea
 Veremos con este ejercicio que con una acción de control proporcional no es
posible reducir el error en estado estacionario al tener como referencia a una
rampa, el error de estado estacionario será infinito:

 Calcule el error en estado estacionario en el lazo de control siguiente:

2
R(s) +¿ −
 
E(s)
 
𝐾𝑃 U(s)  
𝑠+5
Y(s)

Controlador Planta

Donde:
, rampa unitaria.
, retroalimentación unitaria
Ejercicios de Tarea
  
Repita el ejercicio, pero ahora considerando una acción de control Integral la
cual, como se verá, no elimina el error en estado estacionario, pero si
ayudará a disminuirlo. En este caso sí es muy relevante el valor de .

 Calcule el error en estado estacionario en el lazo de control siguiente:

E(s)
 𝐾 𝑖 U(s)   2
R(s) +¿ − Y(s)
  𝑠 𝑠+5
Controlador Planta

Donde:
t, rampa unitaria
, retroalimentación unitaria