Materia: 

 Sistemas de control    

Profesor:  Adrián Gori    

Ciclo Lectivo: 2021  Curso: 7mo Electrónica 

Clase 1
Objetivo

Lograr que el alumno logre:

• Comprender para que sirve un sistema de control.

• Diferenciar entre un sistema de control a lazo

abierto y uno a lazo cerrado.

• Comprender para que debe realimentarse un

sistema.

• Comprender la diferencia entre sensor y

transductor.

• Adaptar las variables físicas a variables eléctricas

para su procesamiento mediante dispositivos
electrónicos.

• Diseñar y analizar un sistema de control básico

mediante componentes eléctricos y electrónicos.

Temas

1. Introducción a los sistemas de control

2. Sistemas de control a lazo abierto y lazo cerrado

3. Realimentación

4. Ejemplos de circuitos aplicados a sistemas de

control
1.Introducción a los sistemas de control

La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulación de

las variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que
estas alcancen unos valores prefijados.
Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo
los siguientes requisitos:

1. Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a

perturbaciones y errores en los modelos.
2. Ser tan eficiente como sea posible, según un criterio preestablecido.
Normalmente este criterio consiste en que la acción de control sobre las
variables de entrada sea realizable, evitando comportamientos bruscos e
irreales.
3. Ser fácilmente implementable y cómodo de operar en tiempo real por
cualquier usuario con la capacitación correspondiente.

Los elementos básicos que forman parte de un sistema de control y permiten su

manipulación son los siguientes:

- Sensores. Permiten conocer los valores de las variables medidas del

sistema.

- Controlador. Utilizando los valores determinados por los sensores y la

consigna impuesta, calcula la acción que debe aplicarse para modificar las
variables de control en base a cierta estrategia.

- Actuador. Es el mecanismo que ejecuta la acción calculada por el

controlador y que modifica las variables de control.

Ejemplo

Supongamos que queremos calentar una cantidad de agua almacenada en un

recipiente metálico mediante una resistencia eléctrica accionada mediante un
relé donde este es manejado por un temporizador. En la figura 1 puede
observase el sistema mencionado.
 FIGURA 1

En el caso de la figura 1, el sistema corresponde a un calentador de agua siendo

la variable de salida a controlar la temperatura del agua. El temporizador en
conjunto con el relé conforman el sistema y el ajuste del temporizador
corresponde a la variable de entrada.
En este caso la temperatura del agua va a depender, principalmente, del tiempo
que se encuentre la resistencia calefactora energizada.
Pero como todo sistema debe ser validado, planteamos los siguientes
escenarios:

• ¿Qué ocurre si el nivel de agua cambia?

• ¿Qué ocurre si el recipiente cambio?
• ¿Qué ocurre si la tensión de línea cambia?
• ¿Qué ocurre si la temperatura ambiente varía? ¿Es lo mismo utilizar el
sistema en Tierra del Fuego o Jujuy?

Todos escenarios planteados corresponden a las variables que pueden afectar el

correcto funcionamiento del sistema, que en este caso en particular lo afecta
significativamente.
2. Sistemas de control a lazo abierto y lazo cerrado

Los sistemas de control se pueden clasificar en:

• Sistemas a lazo abierto: son aquellos en los que la acción de control es

independiente de la salida.

• Sistemas a lazo cerrado: son aquellos en los que la acción de control

depende en cierto modo, de la salida.

Sistemas de control a lazo abierto

En este caso, la acción de control depende directamente de los parámetros de

entrada sin tener ninguna información de que estado tiene la salida. Esto último
refleja que la acción de control debe ser muy precisa logrando independizar al
sistema de las variables que puedan afectar el normal funcionamiento del
sistema.
Por ejemplo, el sistema de la figura 1 corresponde a un sistema de control a lazo
abierto dado que NO se dispone de información de la salida para modificar la
acción de control. En este caso todos los escenarios mencionados en la página
anterior afectarían significativamente nuestro sistema.

Sistemas de control a lazo cerrado

En este caso, la acción de control depende de los parámetros de entrada pero

corregidos por los de salida. Es este caso, la característica principal se basa en la
realimentación corrigiendo cualquier variación originada por alguna modificación
o interferencia en el sistema. Por ejemplo en el caso de un sistema de control a
lazo cerrado destinado para regular la velocidad de un motor, debe existir un
sensor de velocidad conectado al eje del motor para detectar cualquier variación
de la velocidad que sea ajena al set point fijado por el parámetro de entrada, y
una vez detectada dicha variación compensarla realimentando en el sistema.

Ejemplo

Si tomamos el ejemplo de la figura 1, lo realimentamos con un sensor de

temperatura y reemplazamos el temporizador por un comparador el sistema se
convierte en un sistema de control a lazo cerrado, esto es debido a que se mide
la salida y se corrige con esa información los parámetros de entrada.
En la figura 2 se puede observar el sistema de la figura 1 con las modificaciones
mencionadas.
  
FIGURA 2

En este caso mediante el ajuste de temperatura se fija el set point al cual

queremos que el agua permanezca. Este valor es comparado constantemente
con la señal proveniente del sensor de temperatura que se encuentra midiendo
el valor del agua. En el caso de que la temperatura medida con el sensor sea
inferior al del ajuste, el comparador activara el relé y este a la resistencia. Al
activarse la resistencia, el agua comienza a elevar su temperatura hasta que
llega al set point fijado. Cuando esto último ocurre la temperatura enviada por el
sensor es mayor a la fijada por el ajuste de entrada, entonces el comparador
desactiva el relé y este a la resistencia. El ciclo vuelve a repetirse dado que la
temperatura del agua comienza a disminuir y se comienza a repetir el ciclo.
En el siguiente diagrama temporal se puede observar el comportamiento de las
variables del sistema:
3. Realimentación

Es una propiedad de los sistemas que permiten que la salida del sistema o
cualquier variable del mismo sea comparada con la entrada al sistema o con
cualquier componente del sistema, de tal manera que pueda establecerse la
acción de control apropiada entre la entrada y la salida. Este concepto de
realimentación juega un papel muy importante en ingeniería de control. Aunque
el término parece tener un significado muy sencillo, es bastante difícil encontrar
una definición precisa para él. La existencia de realimentación en los sistemas
físicos es difícil de demostrar, en cambio cuando deliberadamente se introduce
realimentación con el afán de controlar su existencia y su función se identifica
más fácilmente.
Existen dos tipos de realimentación, la forma de cómo se comparan las dos
variables que dan lugar a la misma, permite que se pueda hablar de
realimentación positiva o negativa.

• Realimentación positiva: cuando ambas variables comparadas son de igual

signo.

• Realimentación negativa: cuando ambas variables comparadas son de

signo contrario.

En control se usa y aplica la realimentación negativa. Un sistema realimentado

negativamente modifica las propiedades y características del sistema
compensando las diferencias.

Modelo Matemático

El esquema teórico de un sistema de control se puede observar en el siguiente

esquema:

Donde:

• r(t): señal o parámetro de entrada

• c(t): señal o parámetro de salida
• g(t): controlador + planta
• h(t): elementos de realimentación
• e(t): señal de error (diferencia entre la señal de entrada y la
realimentación)
Objetivo: obtener la relación entre la salida y la entrada llamada
TRANSFERENCIA

1) e(t ) = r (t ) − h(t ) × c(t )

c(t )
2) c(t ) = e(t ) × g (t ) → e(t ) =
g (t )
Se iguala 1 y 2

c(t )
• = r (t ) − h(t ) × c(t )
g (t )

c(t )
• + h(t ) × c(t ) = r (t )
g (t )

⎡ 1 ⎤
• c(t ) × ⎢ + h(t )⎥ = r (t )
⎣ g (t ) ⎦

⎡1 + g (t ) × h(t ) ⎤
• c(t ) × ⎢ ⎥ = r (t )
⎣ g ( t ) ⎦

r (t )
• c(t ) =
⎡1 + g (t ) × h(t ) ⎤
⎢ ⎥
⎣ g (t ) ⎦

c(t ) 1
• =
r (t ) ⎡1 + g (t ) × h(t ) ⎤
⎢ ⎥
⎣ g (t ) ⎦

c(t ) g (t )
• =
r (t ) [1 + g (t ) × h(t )]

La expresión recuadrada en color rojo corresponde a la ECUACIÓN

TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA DE CONTROL A LAZO CERRADO
REALIMENTADO.
4. Ejemplos de circuitos aplicados a sistemas de control

Control de temperatura basado en el sensor de temperatura LM35

Objetivo: obtener un sistema de control a lazo cerrado capaz de controlar la

temperatura de un recipiente con agua, la temperatura ambiente de un cuarto,
la temperatura de un horno, etc.

Introducción

Para realizar el sistema vamos a utilizar el sensor de temperatura LM35 para

medir la variable de salida que en este caso es temperatura. El LM35 es un
dispositivo de tres terminales que produce un voltaje de salida de
10mV/°C, de modo que el voltaje nominal de salida es 250mV a 25°C y 1V a
100°C. Este sensor puede medir temperaturas debajo de 0°C usando una
resistencia de pull-down desde el terminal de salida a una tensión debajo de
cero. La precisión del LM35 es de ±1ºC desde -55ºC a +150°C.

La variable de entrada va a ser fijada por medio de un potenciómetro

imponiendo una tensión en función de temperatura deseada.
La tensión proveniente del sensor va a ser comparada con la tensión del cursor
del potenciómetro, el resultado de esta comparación va a ser utilizado para
controlar el dispositivo encargado de modificar la temperatura de la carga a
manejar.
La acción de comparación puede ser realizada mediante amplificadores
operacionales, circuitos integrados comparadores o microcontroladores. Para
esta aplicación se va a utilizar un amplificador operacional a lazo abierto
configurado como COMPARADOR. En la siguiente imagen puede observarse el
funcionamiento del mismo:
Para este caso, debido a la simplicidad de la aplicación, se va a utilizar el
comparador alimentado con Vee=0V.
Diagrama en bloques del sistema

El circuito a implementar se base en el siguiente diagrama en bloques:

Por considerarse una aplicación sencilla en la cual no se necesita velocidad de

conmutación elevada, el amplificador operacional a utilizar es el LM358 el cual
presenta las prestaciones necesarias para la presente aplicación. La salida de
dicho amplificador excitara la base de un transistor que funcionara al corte y
saturación para activar y desactivar el relé encargado de manejar la resistencia
calefactora. La fuente de alimentación es de +12V simple regulada mediante un
regulador 7812.
Circuito de aplicación

VR1 7812 VCC

Vin Vout
GND
D1 D2
F1 Diode 1N4007
FASE T1 Diode 1N4007

500mA
220V 50HZ C1 C2
Cap C3 Cap C4
1000UF Cap 1000UF Cap
NEUTRO 100NF 100NF
220V / 12V 500mA

D3 D4

F2 Diode 1N4007 Diode 1N4007

GND

VCC

2 K1
1
3
4 R2
RESISTENCIA CALEFACTORA Res1
D5
10K
U1A
5 Diode 1N4148
LM35DZ
LM358N U2
Relay 8
Q1 2 1
2 VO +VS
BC548 R1 1 GND
1 R3
Res1 3
10K RPot

3
1K
4

GND

Listado de materiales

Posición Cantidad Componente Descripción

T1 1 TRAFO 220V/12V 500mA Transformador PRIM: 220V SEC: 12V Potencia: 6VA
F1 1 Fuse 500mA 250VAC Fusible vidrio corto 500mA 250V
D1-D4 4 1N4007 Diodo rectificador propósito general 1A 1000V
D6 1 1N4148 Diodo rápido 500mA 75V
C1 1 1000uF 25V 105°C Capacitor electrolitico polarizado 1000uF 25V 105°C
C2 1 100uF 25V 105°C Capacitor electrolitico polarizado 100uF 25V 105°C
C3-C4 2 100nF 50V X7R Capacitor ceramico 100nF 50V dielectrico X7R
R1 – R2 2 10K 1/4W 5% Resistencia de carbon 10K 1/4W 5%
R3 1 1K variable Potenciometro 1K
Q1 1 BC548 Transistor bipolar NPN 30V 500mA TO92
VR1 1 LM7812 Regulador fijo 12V 1A TO220
UA1 1 LM358N Amplificador operacional LM358
U2 1 LM35DZ Sensor de temperatura integrado
K1 1 Relay 12V 10A Rele 12V 220VAC 10A