1

En qu consiste la herramienta rltool de MatLab?

http://lugardelasraicesenz.wikispaces.com/%C2%BFEn+qu%C3%A9+consiste+la+herramienta+rltool+de+MatLab%3F
Editar 0 0 12
La herramienta de diseo interactivo rltool de MatLab proporciona una interfaz grfica de
usuario que puede utilizarse para:
Analizar el lugar de las races para los sistemas de control LTI (lineal e invariante en el
tiempo) SISO (entrada simple y salida simple).
Especificar los parmetros de un compensador de realimentacin: polos, ceros y ganancia.
Examinar cmo cambiando los parmetros del compensador, cambia el lugar de las races y
varias respuestas a lazo cerrado, como la respuesta al escaln unitario, respuesta al impul-
so unitario, diagramas de Bode y/o Nyquist entre otros.
Debajo se muestra un video que pretende ilustrar la utilidad de la herramienta en la cons-
truccin de un controlador, tambin se facilita un breve tutorial de rltool.

Tutorial rltool.pdf
Para explicar mejor el uso de esta herramienta, seguiremos un ejemplo que involucra un
servomecanismo electro-hidrulico, que esencialmente es un amplificador de potencia electro-
hidrulico, controlado por una vlvula piloto y un actuador. Estos servomecanismos son muy
pequeos y se utilizan para controlar posicin.

En la figura, K(s) representa el compensador que deseamos disear. Este compensador
puede ser tanto una ganancia como un sistema LTI. La planta Linealizando viene dada por:

Para este ejemplo, queremos disear un controlador de forma tal que la respuesta al esca-
ln a lazo cerrado cumpla con las siguientes especificaciones de diseo:
El tiempo de establecimiento menor a 0,05 seg.
El sobrevalor mximo menor al 5%.
Para comenzar, desde el workspace de MatLab, introducimos el comando rltool, con el que
abrimos una nueva ventana (puede cambiar segn la versin del programa), en la que encon-
tramos:
Una barra de men, entre los que encontramos, por ejemplo, una opcin para impor-
tar/exportar modelos y para editarlos.
2

Un grfico de bloques que es la estructura
de realimentacin que utilizaremos; si ha-
cemos clic sobre el bloque K, podemos ver
o editar el compensador, y sobre P, F o H
para ver las caractersticas de diseo del
modelo.
Un botn para cambiar entre realimentacin
negativa y positiva.
Una descripcin del compensador que con-
figuraremos. Por defecto toma el valor de
ganancia igual a 1 (K = 1).
Cuatro botones que utilizaremos para agre-
gar polos o ceros del compensador, borrar-
los o moverlos.
Un cuadro de texto para editar la ganancia
que modificar el lugar de los polos a bucle
cerrado.
Botones para editar los ejes.
Botones para modificar el zoom del grfico.
Check boxes para abrir herramientas de
anlisis de respuesta del sistema.
Una barra de status que provee informacin.
Una vez abierta la ventana, debemos importar el modelo del sistema para el que queremos
disear un compensador. Existen cuatro formas para importar un modelo LTI, y stas son:
1. Cargar el modelo desde el workspace de MatLab, con el comando rltool(sys,comp), donde
sys es la funcin transferencia del sistema introducida como tal, y comp la del compensador
(opcional).
2. Cargar el modelo desde un archivo de extensin .mat de un disco.
3. Cargar bloques LTI SISO desde un diagrama de SIMULINK.
4. Crear los modelos utilizando tf, ss o zpk.
Para este ejemplo, importemos nuestro modelo del servomecanismo desde el workspace.
Para ello debemos previamente ingresar el modelo con la funcin tf o zpk y guardarla en una
variable, por ejemplo Gservo. Una vez cargado el modelo, lo podemos importar desde el men
Import Model del men File. En la ventana de importacin que se desplegar encontraremos:
Un diagrama correspondiente a la estructura de realimentacin que utilizaremos.
Un botn que conmuta entre las dos posibles estructuras de realimentacin que hay confi-
guradas.
Una lista para seleccionar desde dnde se importar el modelo.
Una lista de sistemas LTI disponibles o bloques.
Un cuadro de texto para editar el nombre del diseo.
Tres botones con flechas para transferir el modelo seleccionado de la lista al componente de
diseo del modelo, ya sea P, F o H.
Tres cuadros de textos para los nombres de los componentes del diseo. Desde este recua-
dro podemos tambin definir funciones de transferencias para cada componente, utilizando
tf, ss o zpk.
Ya sea en cualquiera de las dos configuraciones, cada componente representa: F - prefiltro;
P - modelo de la planta; H - dinmica de la planta; K - compensador a disear. Siguiendo con
nuestro ejemplo, carguemos el modelo lineal en P, seleccionndolo desde la lista de workspace
3

y luego haciendo un click sobre la flecha que seala a P, o simplemente tipeando en el cuadro
de texto Gservo (nombre de nuestro modelo). Luego de seleccionar OK, en la regin de grfico
de la ventana de diseo, aparecer el grfico del lugar de las races del modelo ingresado, Los
pequeos cuadros rojos sobre l corresponden a los polos a lazo cerrado correspondientes al
valor de la ganancia del compensador.

Veamos hasta qu valor de ganancia podemos aplicarle al compensador para que se mantenga
estable a lazo cerrado, es decir, hasta que los polos a lazo cerrado se mantengan en el semi-
plano izquierdo del plano complejo. Este lmite lo podemos calcular de la siguiente forma:
1. Mover el puntero del mouse sobre un de los cuadrados rojos, donde aparecer una mano en
lugar del puntero. Arrastrar dicho cuadrado hasta lo ms cerca del eje imaginario. Observar
que el valor de la ganancia se va modificando.
2. Como no podemos saber si los polos se encuentran exactamente sobre el eje imaginario,
utilizar el zoom para acercarlos mejor. Una vez alcanzado el eje imaginario, quitar el zoom
con el botn de los binoculares.
3. Por ltimo, verificar que la ganancia correspondiente para que los polos a lazo cerrado sean
imaginarios puros es aproximadamente 43,5 (ganancia crtica).
El valor de la ganancia podra haberse modificado directamente desde el recuadro corres-
pondiente a la ganancia del compensador, hasta que los polos a lazo cerrado se ubiquen sobre
el eje imaginario.
Antes de disear el compensador, quisiramos conocer cmo se comporta el sistema a lazo
cerrado para un determinado valor de ganancia. Para ello, debemos seleccionar el check box
que aparece en la parte inferior de la ventana la opcin del grfico que no interesa conocer.
Para este ejemplo las especificaciones de diseo vienen dadas sobre la respuesta al escaln,
por lo que seleccionaremos dicha opcin, que desplegar una ventana de LTIVIEWER. Si edi-
tamos el valor de la ganancia, por ejemplo 20, y presionamos ENTER, veremos como la res-
puesta al escaln de la ventana LTIVIEWER se modific. Recordemos que en dicha ventana,
cuando hacemos clic sobre la figura con el botn derecho del mouse, podemos seleccionar que
nos muestre las caractersticas que necesitamos, en este caso el sobrevalor y el tiempo de
establecimiento. Podemos observar que en este caso por ms que modifiquemos la ganancia,
las especificaciones nunca se alcanzan. Por lo que para que se cumplan debemos disear un
4

compensador.
Para disear el compensador, debemos conocer dnde queremos que se ubiquen los polos a
lazo cerrado para que las especificaciones se cumplan. Por eso vamos a elegir del men Tools,
la opcin Add Grid/Boundary, que realizar rectas donde se especifiquen, en este caso le indi-
caremos el tiempo de establecimiento igual a 0,05 seg y el factor de amortiguamiento igual a
0.7. Una vez seleccionados dichos valores, veremos que en el grfico aparecen las dos rectas
correspondientes a las caractersticas ingresadas. Ahora sabemos que para que se cumplan las
especificaciones de diseo, los polos dominantes del sistema a lazo cerrado debern ubicarse
en la interseccin de dichas rectas. Para ello, debemos mover el lugar de las races agregan-
do polos y ceros al compensador. Para ello debemos proceder de alguna de las siguientes for-
mas:
Utilizando los botones de agregar, o quitar, polos o ceros: seleccionar el botn correspon-
diente, luego con el puntero del mouse indicar dnde se ubicar el polo y hacer un clic en
dicho lugar. Para nuestro ejemplo, ubiquemos un par de polos complejos conjugados por
debajo y a la derecha de los polos a lazo abierto. Agreguemos un par de ceros complejos
conjugados cerca de los polos a lazo abierto. Observemos cmo se modific el lugar de las
races. Si todava no pasa por la interseccin de las rectas correspondientes a las caracters-
ticas de diseo, mover los polos y/o ceros. Una vez conseguido esto, modificar la ganancia
para que los polos a lazo cerrado se ubiquen donde queremos. Por ltimo nos queda verifi-
car con la respuesta al escaln que se cumplen las especificaciones dadas.


5

Utilizando el men Edit compensator del men Tools, o haciendo un clic sobre el compensa-
dor del grfico de bloques de la derecha. Si ya realizamos el procedimiento anterior, sabe-
mos que los polos, ceros y ganancia del compensador se puede aproximar con
K = 9.7
Polos = - 110 140 i
Ceros = - 70 270 i
Una vez encontrado el compensador que lleva a nuestro sistema a que cumpla con las espe-
cificaciones dadas, podemos guardar los parmetros desde el men File, con la opcin Export
podemos llevarlo a un disco, o al workspace de MatLab.
Ejemplo 1: Uso de la herramienta rltool para el
anlisis de un sistema definido en tiempo discreto.
Sea la funcin de transferencia de un sistema SISO en tiempo continuo:
G(s) = 2(s+5) / [(s+1)(s+2)^2(s+3)]
con tiempo de muestreo, T = 0.1 s
En un fichero de MatLab definimos los siguientes comandos con el fin de discretizar la funcin
y abrir rltool:

G = zpk([-5],[-1 -2 -2 -3],2)
T = 0.1;
Gz = c2d(G,T,'zoh')
rltool(Gz)
Al ejecutar aparecer la siguiente ventana con el editor del lugar de las races. Con el co-
mando rlocus tambin podemos observar esta representacin paramtrica.

Para obtener la respuesta del sistema en bucle cerrado ante una entrada escaln unitario,
pulsamos en el men que se muestra:
6


Entonces surge la siguiente ventana con dos grficas, nos quedamos con una de ellas:


7




A continuacin se muestran los pasos para obtener los parmetros:
Sobreoscilacin (Peak Reponse)
Tiempo de subida (Rise Time)
8

Tiempo de establecimiento (Setting Time)
Valor en rgimen permanente (Steady State)


A continuacin cliqueamos en los puntos azules:


Con esto obtenemos la informacin necesaria:
Sobre oscilacin (Peak Reponse) = 12%
Tiempo de subida (Rise Time) = 1.4s
Tiempo de establecimiento (Setting Time) = 4.6s
Valor en rgimen permanente (Steady State) = 0.455 => erp = 1-0.455 = 0.545
9

Para cambiar los criterios de Tiempo de establecimiento ( 2% por defecto ) y sobre oscila-
cin (del 10% al 90% por defecto ):



Si queremos obtener la frontera de tiempo de establecimiento, o sobre oscilacin, sobre el
lugar de las races:


10



Elegimos:
Tiempo de subida = 3s
Sobreoscilacin = 15%

(Hemos de tener en cuenta que estas regiones slo sirven como ayuda, son aproximaciones)


11

Ejemplo 2: Uso de la herramienta rltool para el anlisis de un sistema definido en
tiempo discreto.
MatLab nos ofrece la posibilidad de representar el lugar de las races del sistema que consi-
deremos en funcin de un controlador proporcional. Para ello, escribimos en la pantalla el co-
mando ''rltool''. Nos aparece una ventana en la que podemos ver el plano complejo. Si quere-
mos cargar nuestro sistema, pinchamos en: File Import.


Particularizamos la planta y el sensor para nuestro caso:
>>sys = zpk([],[-2 -5],10)
>>sys1 = c2d(sys,0.1);
>>sys = tf(1);
>>sys2 = c2d(sys,0.1);


Apareciendo en pantalla el lugar de las races de nuestro sistema:
12


Para ver mejor las caractersticas del lugar de las races en las cercanas del origen, hace-
mos un zoom en el entorno del origen pinchando en ''Mouse zoom'' y seleccionamos la regin
que queramos aumentar:

13



Antes de empezar a compensar aadiendo polos y/o ceros, es necesario determinar las ca-
ractersticas que tienen nuestro sistema y ver hasta donde puede llegar modificando simple-
mente la ganancia del controlador proporcional. Vamos a emplear el lugar de las races para
calcular las posibilidades del controlador proporcional. Como sabemos, la respuesta del siste-
ma depende de su construccin (ceros, polos, ganancia...). Cuando se trata de sistemas senci-
llos, los parmetros que definen su respuesta ante una entrada escaln tienen fcil solucin,
de forma que se puede establecer una regin restrictiva en el plano complejo en la que los
polos de bucle cerrado de nuestro sistema deberan estar para que el sistema cumpla con unos
determinados requisitos. As, en funcin de la interseccin de las ramas del lugar de las races
del sistema con las restricciones se podr dilucidar si el controlador proporcional es vlido para
cumplir las especificaciones de respuesta transitoria. Para ello, las ramas debern tener al me-
nos un punto dentro de la zona vlida. Matlab nos ofrece dicha posibilidad, aunque no en todos
los casos posibles. Veamos como se definen las especificaciones y sus correspondientes res-
tricciones en el plano complejo.
Para representar la restriccin de la sobre
oscilacin en Matlab, pinchamos en: Edit
Root Locus Design Constraints New
Elegiremos la restriccin de
Pcrccnt 0:crsoot y especificaremos que
debe ser menor del 20%.



14

Cuando la restriccin es el tiempo de establecimiento, pinchamos en: Edit Root Locus
Design Constraints New, elegimos la opcin de Setting time y le damos el valor impuesto
por las especificaciones, que en este caso ser de 4 segundos


En la figura se puede ver tanto el lugar de las races del sistema como las franjas que esta-
blecen en el plano complejo las zonas en las que en un sistema deberan estar, aproximada-
mente, los polos complejos conjugados para que el sistema cumpliera con las especificaciones
de respuesta transitoria dadas. Como bien sabemos, el controlador proporcional no aade ni
polos ni ceros nuevos al sistema, as que no modifica la forma del lugar de las races ni tampo-
co mejora el error en rgimen permanente. Su efecto se reduce a aumentar o disminuir la ga-
nancia, que a efectos del lugar de las races, consiste en desplazar los polos complejos conju-
gados, representados por los cursores cuadrados rosas, a lo largo de las ramas. As pues, co-
mo el controlador proporcional no vara la posicin de las ramas en el plano complejo, para
que el sistema sea compensable mediante un controlador proporcional debe existir al menos
una parte de las ramas en la zona vlida, ya que si no fuera as, nunca con un controlador
proporcional podramos situar los polos complejos conjugados en dicha zona. Si nos atenemos
15

a la figura, observamos como afortunadamente una parte de las ramas estn situadas dentro
de la zona vlida, de forma que s es posible la compensacin utilizando un controlador propor-
cional.
En efecto, vemos que incluso sin utilizar el controlador proporcional el sistema debe cum-
plir, en principio, las especificaciones de la respuesta transitoria, ya que los cursores ya estn
dentro de la zona admisible.
Para comprobarlo, representaremos la respuesta del sistema a la entrada escaln unitario.
Pinchamos en: Analysis Response To Step Command. Nos aparecen en pantalla dos curvas,
una de color azul y otra de color verde. Solo nos interesa la azul, as que hacemos: Botn de-
recho ratn Systems Closed Loop: r to u (green). Si pinchamos en la pantalla con el botn
derecho nos sale una ventana con varias posibilidades. Nos fijamos en la opcin Characteris-
tics. Vemos los parmetros de respuesta de pico, tiempo de establecimiento, tiempo de subida
y valor de estabilizacin.
En nuestro caso, solo nos interesa la sobreoscilacin y el tiempo de establecimiento: Botn
derecho Characteristics Peak Response, Setting time. Matlab dibuja dos puntos sobre la
grfica correspondientes al primer mximo de la salida y al primer punto que entra dentro de
la franja de estabilizacin. Las caractersticas de los puntos se obtienen situando el cursor del
ratn sobre el punto.


16


Como se puede ver en el cuadro de la figura, tanto la sobre oscilacin como el tiempo de
establecimiento cumplen sobradamente las especificaciones (aun sin utilizar ningn tipo de
controlador), por lo que si se puede afirmar con seguridad que con un controlador proporcional
se pueden satisfacer las especificaciones transitorias. Si pidieran, por ejemplo, mejorar el error
en rgimen permanente, tendramos que aumentar el tipo del sistema, pero esto ya no se
puede hacer con el controlador proporcional.
A modo de ejemplo, veremos como se introduce un controlador Pi en nuestro sistema. Ten-
deremos que aadir un cero y un polo al sistema. En Matlab, para aadir polos y ceros pin-
chamos en: Compensators Edit C. Nos aparece en pantalla una ventana tal que:

En la figura aparece tanto la ganancia, en ingls goin, como dos recuadros en los que poder
aadir ceros y polos, reales o complejos, mediante los botones AJJ Rcol Zcro... Particulari-
zamos al controlador PI y colocamos un polo en z = 1 y un cero, por ejemplo, en z = u.8.
17


El nuevo lugar de las races es:


Podemos ver en la figura como los polos de bucle cerrado estn fuera de la zona que en un
principio cumple las especificaciones, as que es de esperar que ahora nuestro sistema no
cumpla las especificaciones. Para comprobarlo, volvemos a ver la respuesta a entrada escaln:

18


Sin embargo, aunque los polos estn fuera de la zona vlida, vemos como el lugar de las
races s que pasa por ella. As pues, movemos los polos hacia dicha zona pinchando en el cur-
sor rosa y arrastrndolo y comprobamos nuestra hiptesis viendo la respuesta del sistema a la
entrada escaln:

19


En efecto, moviendo los polos (modificando la ganancia del controlador), hemos conseguido
alcanzar las especificaciones.

QU ES RLTOOL?
Rltool es una herramienta de MATLAB que proporciona una interfaz grfica de usuario para
el anlisis del lugar de las races de sistemas SISO. Es solo una parte de la herramienta SISO
Design Tool de MATLAB.
Rltool proporciona una forma rpida, fcil y til de disear controladores, y ver su influencia
en el lugar de las races dibujado sobre el plano complejo. Con rltool podemos aadir, mover y
eliminar los polos y los ceros del controlador de forma rpida, cambiar su ganancia y ver los
resultados de forma inmediata en la nueva localizacin de los polos del sistema en bucle cerra-
do. Adems rlttol puede dibujar la respuesta del sistema en relacin al estmulo de entrada
proporcionado, de manera que podemos verificar la "bondad" de nuestro sistema controlado.
COMO ARRANCO RLTOOL?
Rltool puede ser invocado con una gran variedad de parmetros. Escribiendo "help rltool" en
el prompt de MATLAB podemos ver las posibles opciones:
rltool(PLANTA), siendo la planta un modelo lineal de un sistema creado con zpk, tf o ss.
rltool(PLANTA,CONTROLADOR), siendo el controlador el modelo lineal de un sistema de con-
trol para la planta en bucle cerrado.
Existen ms opciones pero no se suelen utilizar. Para ms informacin consultar la ayuda de
MATLAB.
20

USOS
Analizar el lugar de las races para los sistemas de control LTI (lineal e invariante en el
tiempo) SISO (entrada simple y salida simple).
Especificar los parmetros de un compensador de realimentacin: polos, ceros y ganancia.
Examinar cmo cambiando los parmetros del compensador, cambia el lugar de las races y
varias respuestas a lazo cerrado, como la respuesta al escaln unitario, respuesta al impul-
so unitario, diagramas de Bode y/o Nyquist entre otros.
TUTORIAL. Paso a paso
P1) Abra MATLAB
P2) Usaremos el siguiente sistema de segundo orden:
G(s)=1s(s+2)
Crea este sistema en MATLAB, usando o bien t o zpk:
>> s = tf('s');
>> G = 1/(s*(s+2));

>> G = zpk([], [0 -2], 1);
P3) Ahora abre Rltool e importa el sistema:
>> rltool(G);
Vers la interfaz mostrada ms abajo.

P4) La grfica del lugar de las races tienes las aspas en el lugar de los polos del sistema en
bucle abierto (s = u y s = 2) y cuadrados en el lugar de los polos en bucle cerrado con el con-
trolador actual.
P5) Si seleccionas csigns > EJit compcnsotor podrs ver el controlador C(s) inicial que
proporciona rltool, que es una simple ganancia de 1, lo que emplaza los dos polos del sistema
en 1.
21


Podemos cambiar la ganancia, modificando este valor. Cmbialo a 0.5, pulsa INIR0 y ob-
serva el cambio en la localizacin de los polos en bucle cerrado.
P6) Puede cambiar el valor de la ganancia desplazando los cuadrados rosas, que corresponden
con los polos en bucle cerrado. Observe que la ganancia cambia automticamente en la pesta-
a de "Compcnsotor EJitor".
P7) Ahora eche un vistazo a la barra de herramientas sobre la grfica del lugar de las races:

Esta barra le permite aadir o borrar polos o ceros del controlador, de forma grfica y di-
recta sobre el lugar de las races. Tambin puede usar botones para ampliar o reducir la vista.
P8) Vamos a aadir un cero en s = 4. Haga clic en el botn del crculo, despus haga clic en
algn lugar del eje real para posicionar el cero. Ahora haga clic y arrastre el cero a s = 4.
Fjese en la barra de mensajes situada abajo, que le informa de donde est especficamente el
cero insertado.

El lugar de las races ahora quedar de la siguiente forma:

P9) Aparte, esto ha cambiado nuestro controlador de "Proporcionol" (P) o "Proporcionol
cri:oti:o" (P). Fjese en el efecto que tiene el aadir un cero: ha movido el lugar de las ra-
ces ms an a la parte izquierda del eje imaginario, por lo que, en general, el sistema tendr
22

una mejor respuesta en estado transitorio (mejor amortiguamiento, menor tiempo de estable-
cimiento, etc.), y est por lo general mas alejado de la inestabilidad (el semiplano positivo del
lugar de las races).
P10) Tambin puedes aadir polos y ceros haciendo clic derecho en la grfica:

Clic derecho y "AJJ PolcZcro"> "Rcol Polc" Jcsplcclo osto S. Observe el efecto que
ocasiona el aadir un polo. El lugar de las races se ha desplazado hacia el semiplano derecho,
y por lo tanto se ha acercado a la inestabilidad.
Nos muestra que el control integral empeora el rendimiento de la respuesta transitoria, pero
mejora el estado estacionario, algo que no se puede observar directamente en el lugar de las
races.
P11) Haciendo clic derecho tambin puede superponer sobre la grfica requisitos de diseo
(Jcsign rcqu ircmcnts), lo que muestra zonas que cumplen determinadas caractersticas.
Haga clic Jcrcco > "csign Rcqu ircmcnts"> "Ncw. . . " y cn "csign rcqu ircmcnttypc" se-
leccione entre:
"sctting timc", que determina el mximo tiempo de establecimiento en segundos.
"pcrccnt o:crsoot", que determina el mximo porcentaje sobre el valor final de sobreosci-
lacin.
"Jomping rotio", que determina el mnimo coeficiente de amortiguamiento.
"notu rolrcqu cncy", que determina la frecuencia natural.
"rcgion constroint", que le permite delimitar una regin especfica del plano s.
23

P12) Vamos a aadir la condicin de que el coeficiente de amortiguamiento sea mayor que
0.707. Eligiendo en el paso 11 la opcin "Jomping rotio". Y una frecuencia natural de al menos
2, seleccionando "notu rolrcqucncy". Ahora el lugar de las races nos quedar de la siguiente
forma:

Como podemos observar, las especificaciones no se cumplen para ninguna ganancia (aun-
que movamos los cuadrados rosas).
P13) Vamos a borrar el polo que aadimos en el paso 10 (por lo que volveremos a tener un
controlador PD). Cliquee en el icono de la goma de la barra de herramientas, despus haga clic
en el polo situado en s = S.
24



Ahora nuestro controlador cumple las especificaciones si desplazamos la ganancia hasta
lograr posicionar los polos en la "zono bu cno" (pintada de blanco). Si observamos la ganancia
en la otra ventana, observamos que debe ser al menos 4.
P14) Podemos ratificarlo viendo la respuesta ante entrada escaln. Para esto nos vamos a
"Anolysis" > "Rcsponsc to stcp commonJ", lo que desplegar una ventana de lti:icw con la
grfica de la respuesta del sistema completo ante un "stcp".


25



Haciendo clic sobre la grfica podemos seleccionar que nos muestre el tiempo de subida,
tiempo de establecimiento, sobre oscilacin y valor final. (Clic Jcrcco > "coroctcristics").
Si mantenemos marcada la casilla "Rcol Iimc upJotc" se mostrarn los cambios en la
respuesta de forma simultnea conforme se modifican los parmetros del controlador en rltool.
CONCLUSIN
Rltool es una herramienta muy til para aplicar tcnicas de diseo del lugar de las races.
Tiene muchas mas opciones, como Au tomotcJIu ning, que es capaz de generar automtica-
mente un controlador para la planta especificada, se puede cambiar el diseo de la arquitectu-
ra del sistema, e incluso importar bloques de Filtro, Control, y Sensor definidos en Matlab.

Se muestra la direccin para un archivo de video explicando el funcionamiento de rltool.

http://www.youtube.com/watch?v=F0-T_VbdSd8&feature=player_embedded