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Controladores Avanzados
Controladores Avanzados
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Ing. JORGE COSCO GRIMANEY
INTRODUCCIÓN
CARACTERÍSTICAS DEL CONTROL REALIMENTADO
VENTAJAS:
• Produce acción correctora en cuanto existe error
• La acción correctora es independiente de la fuente y tipo de la perturbación
• Necesita poco conocimiento del proceso a controlar (un modelo aproximado)
• El controlador PID es uno de los controladores de realimentación más versátil
y robusto
DESVENTAJAS:
• No produce acción correctora hasta que la perturbación se propaga a la
variable controlada
• No es capaz de generar una acción preventiva (aunque las perturbaciones
sean conocidas o se puedan medir)
• En procesos con grandes tiempo muertos, la dinámica del sistema en bucle
cerrado no suele ser aceptable
• En algunas aplicaciones la variable controlada no puede medirse y la
realimentación no puede realizarse
A pesar de sus desventajas, la mayoría (> 80%) de las
aplicaciones industriales utilizan bucles de realimentación
simple
Para las situaciones en las que el control realimentado no
resulta satisfactorio, es necesario utilizar otras estrategias
para obtener las prestaciones requeridas
A estas estrategias, que se combinan con el bucle de
realimentación (no lo sustituyen) se les denomina
estructuras avanzadas de control
Control en Cascada
Control en cascada
• Se utiliza cuando las perturbaciones, afectan directamente a la variable del
proceso manipulada (en la mayoría de los casos será un caudal de
materia o flujo de energía)
• Este tipo de perturbaciones se denominan perturbaciones a la entrada
• Utiliza la medida de variables internas auxiliares) para detectar
rápidamente el efecto de las perturbaciones e iniciar antes la acción
correctora
• Se realiza mediante bucles de realimentación anidados
Objetivo:
Calentar una corriente de proceso, Fe, manipulando el caudal de combustible,
Fv, que entra al intercambiador. La caída de presión en la válvula puede sufrir
variaciones. Así mismo, el caudal de entrada, Fe, puede fluctuar alrededor de
su valor nominal.
Variables significativas:
Variable de salida o controlada: Temperatura T (ºC)
Variable manipulada o controlada: u (% apertura de la válvula). Cambia Fv
(l/s),caudal de vapor que es la variable de proceso manipulada.
Variables de perturbación:
Perturbación a la entrada: Pa (atm), caída de presión en la válvula (si Pa varía a la
misma apertura de válvula (u) el caudal Fv será diferente.
Fv es una variable auxiliar que refleja la perturbación antes de que se propague a la
salida y existe una relación causal entre Fv y la variable de control, u:
A B
Donde : A=2B
Aplicaciones:
Normalmente las variables son caudales.
Mezcla de dos corrientes de distinta composición o Tª, para conseguir una
mezcla de composición o Tª determinadas
Relación aire/combustible en el control de la combustión en un horno o caldera
Ejemplo : Sistema de mezcla de corrientes de proceso
Objetivo : Mantener un relación constante entre los caudales A y B
Solución: controlar ambos caudales de forma que los SP cumplan la relación
Problema: suele ocurrir que uno de los dos caudales sólo se puede medir
(caudal de referencia)
Control en Rango
Dividido
CONTROL DE RANGO DIVIDIDO (SPLIT - RANGE CONTROL
Es un sistema de control en el cual existe una sola variable controlada y dos o más
variables manipuladas, que deben tener el mismo efecto sobre la variable controlada.
Para realizar éste sistema se requiere compartir la señal de salida del controlador con
los varios elementos finales de control.
DS
SENSOR
Hs
Ejemplo: Reactor al que entra un producto gaseoso A, y sale un producto B
resultante de la reacción.
Objetivo: Mantener la presión P del interior del reactor
Variables manipuladas: válvula de entrada de A y válvula de salida de B
H1
G D1
B
- 1
yre + +
A1 Gc1 + y1
f1
Interruptor
Gv Gp
Selector
yre y2
A2 Gc2 + +
f2 + -
B
2
G D2
H2
La transferencia del mando se logra conectando la salida de los dos
controladores a un switch selector de la más baja, LSS, ó de la más
alta, HSS, de dos señales cuya salida esta conectada al elemento final.
Dependiendo de las condiciones del proceso, generalmente son usados
como protección de equipos, usándose llaves de baja (LSS), tal como
se muestra en las figuras.
VAPOR HSS
LINEA DE DESCARGA PC
MALLA 1
MALLA 1
MALLA 1
PC
PT
HERVIDOR SC
MALLA 2 PT
LT LSS PT
LC PC
GAS DE
AGUA ENTRADA
GAS DE SALIDA
GASES CALIENTES
COMPRESOR
PUNTO DE
AJUSTE (r)
SISTEMA
ANTICIPATORIO
VARIABLE
MANIPULADORA (m)
VARIABLE
CONTROLADORA
(c)
CARGA (q) q1
q2
PROCESO
q3
flujo.
El controlador anticipatorio es una
computadora realizando un cálculo
complejo, basado en el valor
representativo a las variables de Sensor
pH
Sensor
de flujo
perturbación. La ecuación anticipatorio
determina la cantidad de ácido
requerido para obtener el pH del valor
deseado, basado en los valores
medidos de pH y flujo.
Control Adaptativo
CONTROL ADAPTATIVO
El control adaptativo es un método de control en el cual la respuesta de un
controlador cambia automáticamente basado en los cambios de las condiciones
dentro del proceso.
Control Anticipatorio Control Adaptativo
Tanque de
acido
+
Y ref
A Gc Gv Gp Y(s)
-
H
Control Predictivo
SISTEMA DE CONTROL PREDICTIVO
Clasico Difuso
Probabilidad Posibilidad
Cuantos elementos? Donde estan las fronteras
Cardinal
Control basado en lógica difusa.
U diui
di
PID VS. Control Difuso
PID vs. Control Difuso