Universidad Nacional Mayor de San Marcos

Facultad de Química e Ingeniería Química

Escuela Profesional de Ingeniería Química
Departamento Académico de Análisis y Diseño de Procesos

Control de Procesos
Controladores
Ing. CIP Jorge Luis Cárdenas Ruiz
 Perturbaciones
Variable manipulada
Deviation Variables DV
Manipulated Variable MV
Output to Process OP
Entrada (al proceso)
Referencia
Consigna MV u y
w Regulador Proceso
Set Point SP y (Europa) x

Diagrama de bloques
Transmisor
Variable Controlada
Controled Variable CV
Process Variable PV
Salida (del proceso)
 Control Continuo
La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se mide
y se actúa continuamente sobre un rango de valores del actuador.

Variable
Controlada
Perturbación Referencia

LT LC

Variable
Manipulada
 Control discreto
Las variables solo admiten un conjunto de estados finitos.

Detector de máxima
y mínima altura
Relé

Electroválvula
ON/OFF
 Características básicas del control automático
1 Control neumático vs. eléctrico.
2 Control electrónico.
2.1 Control por computadora.
2.2 Sistema DDC.
2.3 Sistema SCADA.
2.4 Sistema DCS.
3 Pirámide de niveles de control.
4 Control ON/OFF.
5 Control PID.
6 Esquemas de control PID.
7 Criterios de selección.
8 Otros sistemas de control
 Control por computadora
• Analógico.
• Digital.
Fácil modificación de
parámetros.
Mayor rendimiento del proceso.
Mayor calidad.
Mayor seguridad.
Mayor volumen de información.
 Control por computadora
• Analógico
– Basado en voltajes y amperajes.
– Menor flexibilidad y volumen de operación
– Mas barato y sencillo de mantener
– Se evita perdida de información entre
muestreos.
• Se basa en metodologías de modelaje
de procesos y optimización.
• La computadora actúa directamente
sobre los elementos finales de control.
 Control por computadora
• Problemas que presenta:
– Solo aplicables a plantas de alta producción
debido a sus altos costos de desarrollo e
implementación.
– Aplicable en líneas de proceso
económicamente criticas.
– No adecuado en líneas de alto riesgo de
seguridad.
– El proceso de envejecimiento de los
procesos y actualización tecnológica pone
fuera de servicio al modelo.
 CONTROL DIGITAL DIRECTO
(Direct Digital Control = DDC )
• La computadora ejecuta cálculos propios
del algoritmo PID y escribe OP
directamente sobre los elementos finales
de control.
• Se elimina el modelo de la planta, ya que
la computadora hace varios cálculos PID
de los lazos de control de la planta.
• La computadora hace cálculos de
manera secuencial. Una falla de la
computadora afecta todos los lazos.
 Adquisición de Datos y Control Supervisado
(Supervisory Control And Data Acquisition = SCADA)

SISTEMA DE CONTROL SUPERVISORIO

( SPC )
P-7 P-12

I-1

D/A A/D
I-3
I-2

I-14
P-5

I-18
P-11

P-6
P-10

CONTROL
PID P-9 I-17

I-6

S-2 P-1

P-2

P-13
PROCESO I-16 P-3

V-1 I-15
 Sistema de Control Distribuido (DCS)
• Es similar al SCADA.
• La diferencia fundamental es que el
DCS es una computadora con mayor
velocidad y confiabilidad.
• Frecuencia de fallos: 220 000 h/fallo
• Disponibilidad: 99,9 %
• Uso de elementos estandarizados y
modulares facilita y hace económico
su mantenimiento.
 Niveles de control
Min inv.
Metas de producción
Minimizar cambios de prod.

Optimización cap. Prod./almac.

Programación y Optimizar eficiencia productiva
control de la
Algoritmos usuario producción
Control y alarmas
avanzadas

Optimización de la operación por área

Optimización
PID
Optimización de la operación de las unidades

Instrumentación y control de motores

Sensores / elementos finales de control
 Control PID
 Siglas de control proporcional -
integral – derivativo.
 Control por retroalimentación
 Compara el set point con la PV
(error).
 Calcula la OP necesaria para reducir
el error a cero (algoritmo PID).
 Envía señal de control a elemento
final de control.
 Reinicia el ciclo.
 Control PID
Error OP PV
SP
Gcont Gactuador Gválvula Gproceso

Gtransmisor Gmedición
PV en escala
O-100 % PV en EU
 CONTROL PID
• Acción de control es el sentido de variación de la
OP ante los cambios de la PV.
• Depende del sentido de falla del elemento final
de control.
• El sentido de falla de este elemento es la
posición del dispositivo si OP fuese 0%.
• Este sentido lo dicta la seguridad del proceso.
• Dos tipos
• Falla cerrada (FC) que equivale a aire para
abrir.
• Falla abierta (FO) que equivale a aire para
cerrar.
Fluido frio a To y caudal TY
q P-8

TV S-2

S-1

P-1
P-2

FC

CALENTADOR CON VAPOR DE AGUA

P-5

E-4

P-7

P-10

Ejemplo TC
P-12

TT
I-2

T
INV
P-4

Fluido caliente a Tf y caudal

P-11

q
 Determinación de la acción de control
• Debido a que la válvula de control falla cerrada,
la misma abre si la OP se incrementa.
• Como resultado, la válvula admite mas vapor al
calentador.
• Al admitir mas vapor, se incrementa la
temperatura de salida del fluido frio, dando como
resultado que la PV se incrementa.
• Si se deja al controlador como acción directa, el
resultado es que la OP se incrementa, se admite
mas vapor y la temperatura de salida del fluido
se incrementa, lo cual no es deseable.
• Lo anterior nos hace concluir que es deseable
que la acción de control sea inversa.
 Nemónicamente se puede realizar
los siguiente :
– Si PV aumenta entonces TV cierra;
como TV es FC, entonces la OP debe
disminuir.
– Como tenemos el hecho de la al
aumenta PV se debe disminuir la OP,
concluimos que el controlador es
inverso.
Acción directa
Acción inversa
 Control proporcional
• Solamente actúa la siguiente ecuación
OP(t) = Bias + K * E(t)
E(t) = SP- PV(t)
• Donde k es la ganancia del controlador.
• SI K > 0 se tiene un controlador de acción
inversa.
• SI K < 0 Se tiene un controlador de acción
directa.
• Banda proporcional se define como el valor del
error como % de rango de la PV que hace que
la OP del controlador varíe de 0 a 100 %.
• BP = 100 / K
 Control proporcional
• Ventajas :
 Sencillez del controlador.
 Rapidez.
 Facilidad de entonación (solo debe
ajustar K).
• Desventaja:
 En el equilibrio, el controlador no
iguala PV con el SP, manteniendo
un error constante llamado offset.
 En el primer caso se uso como SP un valor de
10.
 En el segundo caso se uso como SP un valor
de 5
 En ambos casos, se uso una ganancia de 1 en
el controlador.
 En el primer caso el Offset fue de 1 unidad.
 En el segundo caso, el Offset fue de la mitad
( 0,5 ).
 La diferencia se debe a que el primer SP fue el
doble del segundo.
 Control proporcional - integral
• Se combina la acción proporcional con la
integral
OP (t) = Bias + K * E(t) + (1/ TI)E(t) dt
E(t) = SP – PV(t)
• Donde ti es lo que se denomina tiempo integral.
• El tiempo integral es el tiempo que tarda el
controlador en repetir la acción proporcional
nuevamente.
• La parte integral elimina el offset, ya que
mientras haya error, la OP variara.
• Sin embargo, la acción integral da origen a da
origen a inestabilidad del lazo de control.
 e SP

K*e

TI 2*TI 3*TI
Sistema con K = 1 y TI = 10 s
Se lleva el tiempo integral a 5 s, haciendo que aumente la
acción integral.
Se incrementa la acción integral al llevar a TI a 1 s
Se incrementa la acción integral al llevar a TI a 0,001 s
 Acción PI
• Ventajas :
Elimina el offset.
• Desventajas:
Hay que entonar lazo ajustando
dos parámetros.
Incrementa inestabilidad del lazo.
Da origen al problema de la
saturación de la parte integral
(windup).
 WINDUP
• Si la señal de error persiste por un tiempo muy
largo, la parte integral seguirá integrando.
• Al hacer esto, es muy posible que el valor de la
integral sea sumamente elevado.
• Al volver la PV hacia el SP, la acción integral
hace que el controlador tarde en reajustarse a la
nueva situación, ya que para reducir la integral
hace falta que se mantenga el error en signo
contrario por un tiempo también largo.
• Para evitar esto, la parte integral del controlador
deja de funcionar cuando la OP está fuera del
rango de 0 a 100 %.
• Ha esta acción se le denomina acción
CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL-DERIVATIVO
• Se combina la acción PI con la derivativa
OP (t) = Bias + K * E(t) + (1/TI) E( t ) dt + Td * d E( t )/ dt
E(t) = SP - PV( t )
• Donde Td es lo que se denomina tiempo
derivativo.
• La acción derivativa introduce estabilidad al
lazo de control, ya que adiciona ceros a la
función de transferencia a lazo cerrado.
• La acción integral vuelve inestable el lazo, ya
que introduce polos.
• La acción derivativa no es recomendable con
señales muy ruidosas.
En este sistema, K = 0,1 y TI = 10 s.
Esta es su respuesta a un salto.
Cuando se adiciona la acción derivativa con Td = 0.1 segundos.
Pero cuando se inyecta una señal muy ruidosa, la cosa empeora.
 SEGUIMIENTO DE PV ( PV TRACKING )
• Cuando un lazo esta en manual ( abierto )
sucede que PV y SP no coinciden.
• Cuando se cierra el lazo, se mantiene que PV
<> SP
• Dicha diferencia genera un error, el cual hace
que la OP cambie a fin de que la PV se lleve
al SP.
• Esto no es deseable, ya que la razón de
mantener el lazo en manual es que el
operador de planta manipulo la OP a fin de
obtener la PV que había en el control.
 SEGUIMIENTO DE PV ( PV TRACKING )
• Dicha acción es normal, ya que las plantas
son ajustadas a mano y luego el automático
mantiene condiciones previniendo el efecto
de las perturbaciones.
• Cualquier ajuste del set point en automático
se hace de manera lenta y escalonada pero
solamente para realizar pequeños ajustes.
• El efecto observado al colocar el lazo en
automático es, por consiguiente indeseable,
contraproducente y muy perturbador.
SEGUIMIENTO DE PV ( PV TRACKING )
• El PV Tracking es una característica
de los controladores digitales
modernos que evitan esta
perturbación al :
Hacer la SP = PV
Hacer el Bias = OP
• De esta forma, la puesta en
automático mantiene la PV y OP
obtenidas manualmente.
 SEGUIMIENTO DE PV ( PV TRACKING )
• En el caso del control en cascada el
controlador maestro es colocado en
automático haciendo la OP De este
controlador igual al SP Del controlador
esclavo :
OP maestro = SP esclavo
(esto implica ajustar el Bias del maestro).
SP maestro = PV maestro
• De esta forma, el cierre de la cascada no
implica perturbación del proceso.
 Diagramas de proceso P&I

Unidades de proceso
y actuadores
representados con
símbolos especiales

Instrumentos de
medida y regulación
representados por
círculos con LT LC
números y letras 102 102

Líneas de conexión
 Señales normalizadas
Actuador
w u y
Controlador Proceso
4-20 mA
Transmisor
4-20 mA

4-20 mA del
transmisor

SP 45
PV 45.5 4-20 mA al
actuador

MV
38
 Sala de control

Operación

4 – 20 mA

Campo
Control por computadora
Potencia, Ethernet AI AO Controlador DI DO

u(kT)

Microprocesador AO Proceso

y(kT)
AI
T periodo de muestreo T
 Arquitecturas

HART I/O DeviceNet/Profibus

AS-i
H1
 Un sistema de control
Perturbación

Variable
Controlada
Referencia

LT LC

Variable
Manipulada
Diagrama de bloques

v DV

w u y
Controlador Proceso
SP MV CV
OP PV
 Control de flujo

w FC
u

a q
 Control de nivel

qi

h w

LT LC
u

q
Control de temperatura

Medir
Comparar
Decidir
Actuar
 Controladores
 Generan una señal de control
normalizada al actuador en función del
valor medido de la variable que se quiere
controlar y de su valor deseado.
Variable
manipulada
Referencia Error Cálculo y 4-20 mA
+ normalización
-

Variable controlada
4-20 mA
 Implementación
• Tecnologías:
• Neumática
• Electrónica
• Digital
• Controladores de lazo (PID)
• Autómatas (PLC)
• Sistemas de Control Distribuido (DCS)
• Control por ordenador (PC)
 El regulador PID
e( t )  w( t )  y( t )
 1 de 
u( t )  K p  e( t )   e(  )d  Td 
 Ti dt 

 Regulador basado en señal, no incorpora

conocimiento explícito del proceso.
 Tres parámetros de sintonía K , T , T
p i d
 Diversas modificaciones.
 PI

Actuador
w e u y
 1 
+
u  K p  e   edt  Proceso
 Ti
-

y

Transmisor
 Señales del regulador
Actuador
W U Y
+
- R Gp
% %
100/span
%
100/span

• Las señales de entrada y salida al

regulador suelen expresarse en % del span
del transmisor y del actuador
respectivamente.
• La conversión del regulador debe
corresponder a calibración del transmisor.
 Parámetros PID
• Kp ganancia / Término proporcional
• % span control / % span variable
controlada
• Banda proporcional PB = 100/ Kp
• Ti tiempo integral / Término integral
• minutos o segundos (por repetición) (reset
time)
• repeticiones por min = 1/ Ti
• Td tiempo derivativo / Término derivativo
• Minutos o segundos
 Acción proporcional
u ( t )  K p e ( t )  bias
u
e
t
t

Un error del x % provoca una acción de control del Kp x % sobre el

actuador

bias = manual reset (CV = SP)

 Acción directa/inversa
considerar el tipo de LC
válvula

LT LT
LC

Direct acting controller Kp < 0 Reverse acting controller Kp > 0

u(t)=Kp(w-y) si aumenta y decrece u con Kp positiva

 Acción proporcional
1500 w e u
+
Kp Ampl.
rpm -

30 %
Ing. M

1500
rpm

u(t)=Kp e(t) + 30

Solo puede alcanzarse un punto de equilibrio con error cero

 Acción proporcional
bias
e +
u Kp w
-

y
e(t) = w – y
LT

u(t)=Kp e(t) + bias

 Acción Integral
Kp
Ti  ed
w e u
1500 +
Kp Ampl.
-
rpm

Ing. M

1500
rpm
 PI
Kp
Bias Ti  ed
ajustable
e +
u Kp w
-

y e(t) = w – y
LT
u(t)=Kp e(t) + bias
Acción integral (automatic reset)

y w y w

t t

u u
Kp
t Ti  ed t

Un regulador P no elimina el La acción integral continúa

error estacionario en procesos cambiando la u hasta que el
autoregulados. error es cero.
 Acción Integral
t
Kp
u (t ) 
Ti  e( )d
0 Kp
Ti  ed

e Si e=cte. e Kp e
t t

Ti = 1 repetición
Ti tiempo que tarda la
acción integral en igualar Kp Kp
a la acción proporcional Ti  ed  Ti
et  K p e  t  Ti
(un repetición) si e = cte.
 Acción derivativa
w e u
+
-
Kp Amplificador

e de
K p Td M
Ing. dt

La acción derivativa corrige los cambios bruscos de la

señal de control u debidos a cambios rápidos del error
 Acción derivativa
e=w-y

w y w
y

t t

u u
de
t u (t )  K p (e  Td ) t
dt

Un regulador P con ganancia alta La acción derivativa modera la

para dar respuesta rápida puede u si e decrece rapidamente,
provocar oscilaciones por u evitando oscilaciones
excesiva
 Acción derivativa
de
u (t )  K pTd
dt PD

Kp e
e Si e= a t
e Kp Td a
t t

Td

• Con e variando linealmente, la acción derivativa da la misma u que

la acción proporcional daría Td segundos más tarde.
• Acción anticipativa.
• No influye en el estado estacionario.
 Acción derivativa
de
u (t )  K pTd
dt
Kp e
e Si e= a t
e Kp Td a
t
t

Td
Td tiempo que tarda la
de
acción derivativa en igualar K pTd  K pTd a  K p at  t  Td
a la acción proporcional si dt
e = a.t.
 Métodos de sintonía de PID
• Métodos de ensayo y error.
• Métodos basados en experimentos.
• Estimar ciertas características dinámicas del
proceso con un experimento.
• Calcular los parámetros del regulador
mediante tablas o fórmulas deducidas en
función de las características dinámicas
estimadas.
• Métodos analíticos basados en modelos
• Minimización de índices de error.
• Márgenes de fase y/o ganancia.
Ensayo y error (trial and error)
w w
y y

1 Aumentar Kp 2 Aumentar Td

Partir de valores bajos de Kp, y sin acción

y w integral o derivativa
Aumentar Kp hasta obtener una forma de
respuesta aceptable sin excesivos u
Aumentar ligeramente Td para mejorar la
respuesta
3 Disminuir Ti
Disminuir Ti hasta eliminar el error estacionario
Respuesta dinámica
Cambio
escalón de
la variable
nivel manipulada

tiempo
Respuesta dinámica
MV
CV
u
y
Proceso

tiempo tiempo

Experimentación
Modelo matemático
Respuesta dinámica

Transitorio Estacionario

tiempo
Tipos de procesos
Autoregulados No autoregulados
o Integradores

y y

u u

tiempo tiempo
Tipos de procesos
Fase mínima Fase no-mínima
o respuesta inversa

y y

u u

tiempo tiempo
 Estabilidad
y
respuesta en lazo abierto

y
respuesta en lazo abierto
2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

Estable Inestable
u

A una entrada limitada corresponde una salida limitada

 Amortiguamiento
respuesta en lazo abierto

y 2
y 2
respuesta en lazo abierto

1.5
1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

Sobreamortiguado u Subamortiguado
Respuesta dinámica
tiempo de
asentamiento +5% del valor final

u
tiempo
Retardo
Respuesta dinámica
Sobrepico en % = 100 Mp/ y
Mp
Ganancia = y / u

y
y

u
u

tiempo
 Ganancia
Ganancia positiva Ganancia negativa
o inversa

y
y
u u

tiempo tiempo
 Respuesta dinámica
periodo
de oscilación
ys valor final
90 % ys

y
10 % ys

tiempo de subida
u

tiempo