Control de procesos

Universidad Central de Venezuela

Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Química
Departamento de Diseño y Control
Control de Procesos

Ejercicio Resuelto

Se desea controlar la temperatura de un reactor con agitación continua, en

donde se lleva a cabo una reacción exotérmica; mediante la manipulación de la
cantidad de agua de enfriamiento que pasa por el serpentín (Ver figura Nº 1).
Las condiciones de operación son las siguientes:

Temperatura del reactor : 210 ºF

Flujo de agua para enfriamiento: 350 gpm
Caída de presión en el serpentín: 10 psi
Rango de temperatura del transmisor: 180-230 ºF
Característica de la válvula: Válvula de igual porcentaje, con un parámetro de
ajuste de rangos igual a 50. La constante de tiempo del actuador igual a 0.20
min.

Se realizó una prueba en el sistema a lazo abierto y se encontró que con un

incremento de 10 gpm en la razón de entrada de agua se obtiene una caída de
temperatura de 3 ºF, después de un lapso largo, cuyo valor fue de ¼ de hora.

Alimentación
CW

P1=30 psi Producto

P2=15 psi

Figura 1 Reactor de Mezcla Completa

a) Establecer el esquema del lazo control según las normas ISA, para el
sistema estudiado y establecer el tipo de controlador a utilizar. Justifique
su selección.
b) Realizar un Diagrama de bloques representativo del proceso.

Elaborado por Gustavo Villarroel

 Control de procesos

c) Según su análisis, establezca la falla de la válvula y la acción del

controlador. Justifique su respuesta.
d) Determinar el coeficiente de la válvula Cv, para un factor de sobrediseño
de 2.
e) Construir las funciones de transferencia y realizar el ajuste del controlador
por el método de sustitución directa y por el método de POMTM.
Considere que todas las señales son eléctricas. Justifique cualquier
suposición que realice.
f) Encontrar la desviación cuando se realiza un cambio en el punto de
control (set point) para una temperatura de 215 ºF.

Respuestas

a)

SP
T TC TT
P
01 01

I/P
TY
01 Alimentación
CW TCV
01

P1=30 psi
Producto

P2=15 psi

El tipo de controlador a utilizar es el controlador PID. La razón de esta

selección se fundamenta principalmente en que este tipo de controladores
además de poseer la ventaja de corregir el efecto de las perturbaciones,
sin producir ningún tipo de error en estado estacionario (acción integral),
tiene la capacidad de adelantar futuros errores e introducir una acción
apropiada (acción derivativa) produciendo un efecto de estabilidad para la
respuesta del lazo cerrado, evitando así oscilaciones pronunciadas como
las respuestas de los controladores PI. En consecuencia se generan
respuestas más rápidas y robustas. Para este proceso que se caracteriza
por tener constantes de tiempo de respuestas largas, conviene entonces
un controlador PID.

Elaborado por Gustavo Villarroel

 Control de procesos

b) A continuación el Diagrama de Bloques a lazo cerrado.

F. T relacionadas con el Proceso

(Perturbaciones y V.M)
Ti
Gp

TW
Gp

CAO Gp

Controlador Fi +++ T
Gp -
TC-01 -
Válvula
Fw
TCV-01
mA mA gpm ºF
TSP + Gc Gv Gp
-

Sensor/T
TT-01
mA H ºF

c) Tomando en cuenta la seguridad del equipo, se determina que la

válvula de control debe permanecer abierta al momento de una falla en su
sistema. Esta condición se establece, con la finalidad de siempre reducir la
temperatura en el reactor ya que en el mismo se lleva a cabo una
reacción exotérmica y así evitar daños en el equipo por
sobrecalentamiento. En este análisis no se considera el efecto que posee
una disminución marcada de la temperatura a la salida del reactor a todo
el proceso “aguas abajo”.

En cuanto a la acción del controlador, se establece que debe ser de acción

inversa. Esta acción se establece ya que los requerimientos del proceso
hacen que para un aumento de la temperatura se debe abrir más la
válvula para de esta manera permitir el paso de un flujo mayor, y por
transferencia de calor, disminuir la temperatura del reactor. Como la
válvula es de aire para cerrar (ATC), es decir falla abierta; para causar

Elaborado por Gustavo Villarroel

 Control de procesos

este efecto sobre la temperatura del reactor con el flujo de agua, es

necesario que la señal de salida del controlador diminuya. En
consecuencia como la señal del controlador debe de disminuir ante un
aumento en la temperatura entonces se establece que la acción del
controlador es inversa.

d) Se sabe que para líquidos el coeficiente de la válvula se determina a

partir de la siguiente ecuación:

ΔP
F = Cv ⋅
Gf
Entonces para calcular el Cv a condiciones de diseño se tiene

Fmax
Cv =
ΔP
Gf

Donde
ΔP = ΔPTotal − ΔPserpentin = 15 psi − 10 psi = 5 psi
Gf =1
Fmax = 2 ⋅ Fop = 2 ⋅ 350 gpm = 700 gpm

700 gpm
Cv = = 313,04 gpm / psi
5 psi

e) Funciones de Transferencia:

Sensor-Transmisor:

La función de transferencia queda de la siguiente manera:

KH
H ( s) =
τ ⋅ s +1
La ganancia se determina por:

Δsalida
KH =
Δentrada

(20 − 4)mA
KH = = 0.32mA /º F
(230 − 180)º F

Elaborado por Gustavo Villarroel

 Control de procesos

Como se establece como dato el tiempo de respuesta la función de

transferencia:

0.32mA /º F
H ( s) =
0.8 min⋅ s + 1
Válvula:

La función de transferencia queda de la siguiente manera:

Kv
Gv ( s ) =
τ ⋅ s +1

Para determinar la ganancia de la válvula se tiene la siguiente ecuación:

ΔP Vp −1
K V = CV →Vp =1 ⋅ ln α ⋅ ⋅α
Gf

Como no se conoce la abertura de la válvula ( υ p ), primero se calcula

mediante la siguiente ecuación:

ΔP
F = CV →Vp =1 ⋅ α Vp −1 ⋅
Gf

5 psi
350 gpm = 313.04 gpm / psi ⋅ 50Vp −1 ⋅
1

Resolviendo la ecuación se tiene que la abertura de la válvula es:

υ p = 0.82

Se prosigue al cálculo de la ganancia de la válvula:

5 psi
K V = 313.04 gpm / psi ⋅ ln(50) ⋅ ⋅ 50 0.82−1
1

K V = 1354.17 gpm /(a dim)

Sin embargo esta ganancia sólo relaciona el flujo a través de la válvula y

su apertura. Ahora se necesita relacionar esta apertura de la válvula
con la señal del controlador, con la finalidad de mantener la consistencia
de unidades. De esta forma podemos integrar estas ganancias para
obtener la relación entre el flujo que pasa por la válvula y la señal de

Elaborado por Gustavo Villarroel

 Control de procesos

salida del controlador. Las siguientes ecuaciones describen lo que se

comentó anteriormente:

K Válvula = K v ⋅ K υ'
Donde:

Kυ' : Ganancia que relaciona la apertura de la válvula con la señal de

salida del controlador.

Sustituyendo valores y relacionando la condición de apertura para una

determinada señal del controlador se obtiene:

gpm ⎛ (0 − 1)A.V ⎞
K V = 1354.17 ⋅⎜ ⎟ = −84.64 gpm / mA
A.V ⎜⎝ (20 − 4 )mA ⎟⎠

La función de transferencia queda de la siguiente manera:

− 84.64 gpm / mA
GV ( s) =
0.2 min⋅ s + 1

Proceso:

Con los datos proporcionados se puede suponer que la función de

transferencia que relaciona la variable controlada con la manipulada se
puede modelar como un atraso de primer orden:

Δsalida
KP =
Δentrada

− 3⋅º F
KP = = −0.3º F / gpm
10 gmp

Para el cálculo del tiempo de respuesta del sistema, se tienen lo siguiente:

t total = t proceso + t muerto

El tiempo del proceso se puede aproximar a t proceso ≅ 5 ⋅ τ P
Entonces:

5 ⋅ τ P = τ TOTAL − τ D

Elaborado por Gustavo Villarroel

 Control de procesos

De esta manera:

15 min − 0.4 min

τP = = 2.92 min
5
La función de transferencia del proceso:

− 0.3º F / gpm ⋅ e −0.4⋅s

G P ( s) =
2.92 min⋅ s + 1

Una vez obtenidas las funciones de transferencia se ajustará el

controlador seleccionado por el método de Z-N razón de asentamiento 1/4
y el método de Z-N POMTM.

• Método a lazo Cerrado:

− 0.3º F / gpm ⋅ e −0.4⋅s − 84.64 gpm / mA 0.32mA /º F

G P (s) = , GV ( s ) = , H ( s) =
2.92 min⋅ s + 1 0.2 min⋅ s + 1 0.8 min⋅ s + 1

Como se tiene la presencia de un tiempo muerto, para poder aplicar la

ecuación característica, se debe aplicar al proceso la aproximación de
Padé, el cual indica:

D
1− ⋅s
e − D⋅s = 2
D
1+ ⋅ s
2

0.4
1− ⋅s
2 1 − 0.2 ⋅ s
e −0.4⋅s = =
0.4 1 + 0.2 ⋅ s
1+ ⋅s
2

Sustituyendo el la función de transferencia del proceso, resulta:

G P ( s) =
(− 0.3º F / gpm) ⋅ (1 − 0.2 ⋅ s )
(2.92 min⋅ s + 1) ⋅ (0.2 ⋅ s + 1)
Aplicando la ecuación característica:

1 + GC ( s ) ⋅ GV ( s ) ⋅ G P ⋅ H ( s ) = 0

Elaborado por Gustavo Villarroel

 Control de procesos

Sustituyendo:

1 + KC ⋅
(− 0.3º F / gpm) ⋅ (1 − 0.2 ⋅ s ) ⋅ − 84.64 gpm / mA ⋅ 0.32mA /º F = 0
(2.92 min⋅ s + 1) ⋅ (1 + 0.2 ⋅ s ) 0.2 min⋅ s + 1 0.8 min⋅ s + 1
Realizando operaciones matemáticas, se tiene:

0.0931 ⋅ s 4 + 1.08 ⋅ s 3 + 3.86 ⋅ s 2 + 4.12 ⋅ s + 1 + 8.18 ⋅ K C − 1.64 ⋅ K C ⋅ s = 0

Sustituyendo:

s = i ⋅ wu
K C = K CU

Por sustitución directa:

0.0931 ⋅ (i ⋅ wu ) 4 + 1.08 ⋅ (i ⋅ wu ) 3 + 3.86 ⋅ (i ⋅ wu ) 2 + 4.12 ⋅ (i ⋅ wu ) + 1 + 8.18 ⋅ K C − 1.64 ⋅ K C ⋅ (i ⋅ wu ) = 0

Como:

i4 = 1
i 3 = −i
i 2 = −1
i=i

Sustituyendo:

0.0931 ⋅ wu − 1.08 ⋅ i ⋅ wu − 3.86 ⋅ i ⋅ wu + 4.12 ⋅ i ⋅ wu + 1 + 8.18 ⋅ K C − 1.64 ⋅ K C ⋅ i ⋅ wu = 0

4 3 2

Agrupando los términos imaginarios y separándolo de los términos reales,

se tiene:

0.0931 ⋅ w 4 − 3.86 ⋅ w 2 + 1 + 8.18 ⋅ K C = 0

− 1.08 ⋅ w 3 + 4.12 ⋅ w − 1.64 ⋅ K C ⋅ w = 0

Resolviendo el sistema de ecuaciones se tiene:

K CU = 0.96mA / mA
Wu = 1.55 min −1

Elaborado por Gustavo Villarroel

 Control de procesos

Aplicando el método de Ziegler-Nichols de razón de asentamiento de ¼:

Tiempo derivativo, Tiempo integral,

Controlador Ganancia, Kc τD τI
P 0.48 ------ ------
PI 0.44 3.34 ------
PID 0.56 2.03 0.51

• Método a lazo abierto:

− 0.3º F / gpm ⋅ e −0.4⋅s − 84.64 gpm / mA 0.32mA /º F

G P (s) = , GV ( s ) = , H ( s) =
2.92 min⋅ s + 1 0.2 min⋅ s + 1 0.8 min⋅ s + 1

Para aplicar el método a lazo abierto, primero se debe de aplicar la regla práctica
de aproximación donde:

τ = 2.92 min
τ D = (0.4 + 0.2 + 0.8) min = 1.4 min
⎛ ºF gpm mA ⎞ mA
K = ⎜⎜ − 0.3 ⋅ ⋅ −84.64 ⋅ 0.32 ⎟⎟ = 8.12
⎝ gpm mA ºF ⎠ mA

Aplicando el método de POMTM de Ziegler-Nichols, se tiene:

Tiempo derivativo, Tiempo integral,

Controlador Ganancia, Kc τD τI
P 0.26 ------ ------
PI 0.231 4.66 ------
PID 0.308 2.80 0.70

f) Para encontrar la desviación cuando el punto de control cambió a 215ºF,

se aplica el teorema del valor final, teniendo como función de
transferencia la relación entre la variable controlada y el punto de control.

5
lim s ⋅ G ( s ) ⋅
s →0 s
Donde:

T (s)
G(s) =
T sp ( S )

Elaborado por Gustavo Villarroel

 Control de procesos

Entonces:

⎡ Gc ( s ) ⋅ GV ( s ) ⋅ G p ( s ) ⎤ 5
lim s ⋅ ⎢ ⎥⋅
s →0
⎢⎣1 + Gc ( s ) ⋅ GV ( s ) ⋅ G p ( s ) ⎥⎦ s

Dado que la dinámica del transmisor es despreciable y su ganancia es igual a

la unidad. Sustituyendo cada F.T del lazo cerrado:

⎡ 1 KV Kp ⎤
⎢ K c (1 + + τ D ⋅ s) ⋅ ⋅ ⎥
τI ⋅s τV ⋅ s +1 τ p ⋅ s +1 ⎥ 5
lim s ⋅ ⎢ ⋅
s →0 ⎢ 1 KV Kp ⎥ s
⎢1 + K c (1 + + τ D ⋅ s) ⋅ ⋅ ⎥
⎢⎣ τI ⋅s τ V ⋅ s + 1 τ p ⋅ s + 1 ⎥⎦

Evaluando y aplicando el límite se obtiene:

5
lim s ⋅ G ( s ) ⋅ =5
s →0 s
Es decir con el controlador PID se llega a una temperatura final de:
T f = T + ΔT = 210º F + 5º F = 215º F
La desviación entonces será la diferencia entre temperatura que llegó el
sistema y la temperatura fija como punto de control:

Desviación = 215º F − 215º F = 0

Se comprueba entonces que para un controlador PID no existen los errores

en estado estacionario (offset).

Elaborado por Gustavo Villarroel