UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERÍA
INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

Instrumentación Industrial II

Estructuras Avanzadas de Control

Parte 2
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL

ÍNDICE:

• Características del control realimentado.

• Estructuras avanzadas de control.
• Perturbaciones a la entrada: control en cascada.
• Perturbaciones a la salida: control anticipativo.
• Control de procesos con grandes tiempo muertos:
el Predictor de Smith.
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL

OBJETIVOS:

 Estudiar como minimizar el efecto de las perturbaciones

significativas cuando la respuesta del bucle simple no es
satisfactoria
 Minimizar el efecto de perturbaciones a la entrada: control
en cascada
 Minimizar el efecto de perturbaciones a la salida:
controlador anticipativo
 Control de procesos con grandes tiempos muertos: el
Predictor de Smith
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL

Características del control realimentado:

• VENTAJAS:

 Produce acción correctora en cuanto existe error.

 La acción correctora es independiente de la fuente y
tipo de la perturbación.
 Necesita poco conocimiento del proceso a controlar
(un modelo aproximado).
 El controlador PID es uno de los controladores de
realimentación más versátil y robusto.
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL

Características del control realimentado:

• DESVENTAJAS:

 No produce acción correctora hasta que la perturbación

se propaga a la variable controlada
 No es capaz de generar una acción preventiva (aunque
las perturbaciones sean conocidas o se puedan medir)
 En procesos con grandes tiempo muertos, la dinámica
del sistema en bucle cerrado no suele ser aceptable
 En algunas aplicaciones la variable controlada no
puede medirse y la realimentación no puede realizarse
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL

 A pesar de sus desventajas, la mayoría (> 80%) de las

aplicaciones industriales utilizan bucles de realimentación
simple.
 Para las situaciones en las que el control realimentado no
resulta satisfactorio, es necesario utilizar otras estrategias
para obtener las prestaciones requeridas.
 A estas estrategias, que se combinan con el bucle de
realimentación (no lo sustituyen) se las denomina
estructuras avanzadas de control.
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
CONTROL EN CASCADA
Se utiliza cuando las perturbaciones afectan directamente a la variable de
proceso manipulada (en la mayoría de los casos será un caudal de materia
o flujo de energía)

• Este tipo de perturbaciones se denominan perturbaciones a la

entrada.
• Utiliza la medida de variables internas (auxiliares) para detectar
rápidamente el efecto de las perturbaciones e iniciar antes la acción
correctora.
• Se realiza mediante bucles de realimentación anidados.
BUCLE SIMPLE DE CONTROL DE TEMPERATURA

Objetivo:

Calentar una corriente de proceso, Fe, manipulando el caudal de

combustible, Fv, que entra al intercambiador. La caída de presión en la
válvula puede sufrir variaciones. Así mismo, el caudal de entrada, Fe,
puede fluctuar alrededor de su valor nominal.
BUCLE SIMPLE DE CONTROL DE TEMPERATURA
Variables significativas:

 Variable de salida o controlada: Temperatura T (ºC)

 Variable manipulada o controlada: u (% apertura de la válvula). Cambia
Fv (l/s),caudal de vapor que es la variable de proceso manipulada.
 Variables de perturbación: perturbación a la entrada: Pa (atm), caída de
presión en la válvula (si Pa varía a la misma apertura de válvula (u) el
caudal Fv será diferente). Fv es una variable auxiliar que refleja la
perturbación antes de que se propague a la salida y existe una relación
causal entre Fv y la variable de control, u:

𝐹𝑣 (𝑠)
𝐺𝑣 𝑠 =
𝑈(𝑠)

perturbación a la salida: Fe (l/s), cambios en el caudal de entrada (se

transmiten directamente a la salida sin afectar previamente a otra variable
de proceso auxiliar)
BUCLE SIMPLE DE CONTROL DE TEMPERATURA

Respuesta a cambios en la presión de suministro de combustible:

 Si Pa varía, a la misma apertura de válvula (u), variará Fv (energía

aportada) y por tanto, afectará a la temperatura T.
 El efecto de la perturbación se traduce en un cambio en T que será
corregido por el controlador de realimentación modificando la apertura
de válvula, u.
BUCLE SIMPLE DE CONTROL DE TEMPERATURA
Diagrama de Bloques

El controlador realimentado no
rechazará las perturbaciones hasta
que su efecto se propague a la salida
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL

Control en cascada:

 La estructura de control en cascada se caracteriza por dos

controladores realimentados anidados, siendo la salida del primario
(maestro) el punto de consigna del controlador secundario (esclavo).
La salida del controlador secundario es la que actúa sobre el proceso.

Objetivos:

• Minimizar el efecto de algunas perturbaciones.

• Mejorar las prestaciones dinámicas del sistema de control.
CONTROL EN CASCADA
Diagrama de Bloques

D(s): Perturbación a la entrada.

X(s): Variable secundaria.
• Refleja la perturbación antes de que se transmita a la salida
• Tiene relación causal con U(s)
CONTROL EN CASCADA
Ejemplo: Intercambiador de Calor
Plano de control (en notación ISA simplificada)

El regulador externo (TC-temperatura) fija la consigna del regulador interno (FC-

caudal) cuyo objetivo es corregir el efecto sobre el caudal de combustible (Fv) del
cambio en Pa antes de que afecte de forma significativa a la temperatura T.
CONTROL EN CASCADA
Diagrama de Bloques

En el diagrama de bloques del intercambiador se puede apreciar claramente como el

regulador externo (TC-temperatura) fija la consigna del regulador interno (FC-
caudal) cuyo objetivo es corregir el efecto sobre el caudal de combustible (Fv) del
cambio en Pa antes de que afecte de forma significativa a la temperatura T.
 Proceso principal: (TC-Intercambiador) proceso de dinámica más lenta
 Proceso secundario (FC-Vapor) proceso de dinámica más rápida
• El efecto de las perturbaciones sobre el proceso secundario es controlable.
• Es necesario utilizar más instrumentación.
CONTROL EN CASCADA
Criterios de diseño:
Es aconsejable cuando se cumplen las siguientes condiciones:

 El bucle simple no da una respuesta satisfactoria (proceso de dinámica lenta,

tiempo muerto grande en relación a la constante de tiempo, sometido a
perturbaciones significativas, ...)

 Existe una variable secundaria, X(s), medible a costo razonable, que satisface las
siguientes condiciones:

• Debe indicar la existencia de una perturbación importante

• Debe existir una relación causal entre la variable manipulada y la variable
secundaria [𝑋(𝑠) 𝑀(𝑠)]
• La dinámica de la variable secundaria [𝑋(𝑠) 𝑀(𝑠)] debe ser más rápida
que la de la variable primaria [𝑌(𝑠) 𝑋(𝑠)]. De esta forma, el bucle interno
controla la variable secundaria antes de que el efecto de la perturbación se
propague a la variable primaria (variable controlada) de forma significativa
CONTROL EN CASCADA
Sintonía:
primero se ajustan los parámetros del controlador secundario. Posteriormente, con
el bucle secundario cerrado, se ajustan los del controlador primario.

PASOS:

1. SINTONÍA DEL BUCLE SECUNDARIO

 Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario(modelo de

conocimiento o modelo experimental)
 Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los métodos conocidos
(normalmente se utiliza un PI ya que el secundario debe ser un bucle rápido)

2. SINTONÍA DEL BUCLE PRIMARIO

 Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de consigna
del controlador secundario (con el bucle secundario cerrado)
𝑌(𝑠) 𝐺𝑐2 𝐺𝑐1
𝐺𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜 𝑠 = = 𝐺 = 𝐺𝐵𝐶 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑛𝑜 𝑠 𝐺𝑃 𝑠
𝑀(𝑠) 1 + 𝐺𝑐2 𝐺𝑐1 𝐺𝑇 𝑃
 Sintonizar el controlador primario por alguno de los métodos conocidos
CONTROL EN CASCADA
Sintonía (Diagrama de Bloques):

Sintonizar primero los bucles interiores, luego los exteriores

 En general, un sistema en cascada resulta mas rápido que un bucle simple

 Si un bucle está en modo manual, todos los externos a él también deben estar
en modo manual
CONTROL EN CASCADA
Control en Cascada (Temperatura-Presión)

El bucle secundario (PC) controla la presión en el interior del tanque. De esta forma
se pueden corregir más perturbaciones (todas las que afectan a la presión y,
posteriormente a la temperatura) de forma más eficaz.
CONTROL EN CASCADA
Diagrama de Bloques

El regulador externo (temperatura-TC) fija la consigna del regulado interno

(presión-PC) cuyo objetivo es corregir el efecto de las perturbaciones (por ejemplo,
variaciones en la caída de presión en la válvula) sobre la presión en el interior del
tanque (Ps) antes de que afecten de forma significativa a la temperatura T.
CONTROL EN CASCADA
Control de Nivel

Respuesta a cambios de la presión en la línea de descarga: afecta al nivel en el

tanque (h) y será corregido por el regulador modificando u
CONTROL EN CASCADA
Control en Cascada (Nivel – Caudal)

El regulador externo (nivel-LC) fija la consigna del regulador interno (caudal-FC),

cuyo objetivo es corregir las perturbaciones sobre el caudal F antes de que
alcancen significativamente al nivel del depósito.
CONTROL EN CASCADA
Diagrama de Bloques

El regulador externo (nivel-LC) fija la consigna del regulador interno (caudal-FC),

cuyo objetivo es corregir las perturbaciones sobre el caudal F antes de que
alcancen significativamente al nivel del depósito.
CONTROL EN CASCADA
Control de Temperatura de un Reactor

Respuesta a cambios en la temperatura del refrigerante, Ti, afecta a la T del reactor y,

por lo tanto, a la reacción. Este fenómeno será corregido por el regulador
modificando la apertura de la válvula, u, y por tanto el caudal de refrigerante.
CONTROL EN CASCADA
Control en Cascada (Temperatura – Temperatura)

El regulador externo (Entrada al Reactor) fija la consigna del regulador interno

(Control de la Válvula) cuyo objetivo es corregir las perturbaciones que afectan a
Tr antes de que afecten significativamente a la temperatura T
CONTROL EN CASCADA
Diagrama de Bloques

El regulador externo (temperatura en el interior - TC1) fija la consigna del

regulador interno (temperatura de la camisa - TC2) cuyo objetivo es corregir las
perturbaciones que afectan a Tr antes de que afecten significativamente a la
temperatura T .
CONTROL EN CASCADA
Control completo de un reactor
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Control Anticipativo:

 Se utiliza cuando las perturbaciones significativas afectan

directamente a la variable de salida que se desea controlar.
 Este tipo de perturbaciones se denominan perturbaciones
a la salida ó de carga.
 Utiliza la medida de la propia perturbación (o de una
variable auxiliar de la que inferir su valor) para actuar
antes de que la perturbación se propague a la salida.
 Un caso particular es el control de proporción o de
relación
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Control Anticipativo:

 Campo de Aplicación:
 Se utiliza cuando las perturbaciones afectan de forma
significativa a la variable controlada (y no existe una
variable de proceso intermedia que refleje la
perturbación y a la que también afecte la variable de
proceso manipulada).
 Objetivo:
 Detectar la perturbación y actuar sobre el proceso
adelantándose al efecto que producen sobre la
variable controlada.
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Control Anticipativo:
• Para poder actuar de forma anticipada es necesario conocer como se
comporta el proceso a cambios en la variable de perturbación
(modelo de perturbación).
• EL controlador anticipativo se diseña a partir de dicho modelo.
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Perturbaciones a la salida: Diagrama de bloques

F(s): Perturbación o variable auxiliar que la refleja. El controlador anticipativo

mide dicha variable detectando la perturbación antes de que se propague a la
salida.
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Control Anticipativo:
 Diseño:

𝑇𝑚 𝑠 = (𝐺𝐷 𝑠 + 𝐺𝐹𝑇 𝑠 ∙ 𝐺𝐹𝐹 𝑠 ∙ 𝐺𝑃 𝑠 ) ∙ 𝐹(𝑠)

Para asegurar que se elimine el

efecto de variaciones en F(s), se
debe verificar que:

𝐺𝐷 𝑠 + 𝐺𝐹𝑇 𝑠 ∙ 𝐺𝐹𝐹 𝑠 ∙ 𝐺𝑃 𝑠 = 0

𝐺𝐷 (𝑠)
⇒ 𝐺𝐹𝐹 𝑠 = −
𝐺𝐹𝑇 (𝑠) ∙ 𝐺𝑃 (𝑠)
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Control Anticipativo:
 Diseño:
• El controlador anticipativo depende de los modelos del proceso a
las entradas de control y perturbación
• Esta estructura funcionaría correctamente si:
 No existen otras perturbaciones
 No existen errores de modelado
 La medida no introduce errores
• Por ello normalmente se combinan las dos técnicas: control
anticipativo + control realimentado
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Control Anticipativo:

 Teóricamente es un control perfecto, ya que no espera a que la perturbación

afecte a la variable controlada para actuar
 En la práctica no lo es ya que:
• No es posible medir todas las perturbaciones (las que no se miden no se
compensan)
• Los modelos son aproximados y simples
• La acción de control necesaria puede ser irrealizable (más ceros que
polos o adelanto puro)
 Por todo ello, se suele combinar con el control realimentado
 Se utiliza control anticipativo para las perturbaciones medibles más
significativas (las más frecuentes y de mayor magnitud)
 El control realimentado se encarga de compensar las perturbaciones que no
se miden y las imperfecciones inherentes al control anticipativo
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Control Anticipativo + Realimentado:
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Control Anticipativo + Realimentado:

𝑇𝑚 (𝑠) 𝐺𝐷 𝑠 + 𝐺𝐹𝑇 (𝑠)𝐺𝐹𝐹 (𝑠)𝐺𝑃 (𝑠) 𝐺𝐷 (𝑠)

= ⇒ 𝐺𝐹𝐹 𝑠 = −
𝐹(𝑠) 1 + 𝐺𝐶 (𝑠)𝐺𝑃 (𝑠) 𝐺𝐹𝑇 (𝑠)𝐺𝑃 (𝑠)

El polinomio característico es el
𝑇𝑚 (𝑠) 𝐺𝐶 (𝑠)𝐺𝑃 (𝑠) mismo. El controlador anticipativo
=
𝑇𝑟 (𝑠) 1 + 𝐺𝐶 (𝑠)𝐺𝑃 (𝑠) no afecta la estabilidad del sistema
en bucle cerrado
 ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Cascada Temperatura-Presión + anticipativo de Te

• El controlador anticipativo mide cambios en la temperatura de entrada,

generando una componente de control que los compensa.
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Control Anticipativo:
• Aspectos prácticos de implementación
Supóngase que se dispone de modelos POMTM para
𝐺𝑃 𝑠 𝑦 𝐺𝐷 𝑠 𝑦 𝑞𝑢𝑒 𝐺𝐹𝑇 (𝑠) = 1

𝐾𝑃 𝐾𝐷
𝐺𝑃 𝑠 = 𝑒 −𝑡𝑚𝑃 𝑠 𝐺𝐷 𝑠 = 𝑒 −𝑡𝑚𝐷 𝑠
1 + 𝑇𝑃 𝑠 1 + 𝑇𝐷 𝑠

𝐾𝐷 1 + 𝑇𝑃 𝑠 − 𝑡𝑚𝐷 −𝑡𝑚𝑃 𝑠
𝐺𝐹𝐹 𝑠 =− 𝑒
𝐾𝑃 1 + 𝑇𝐷 𝑠
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Control Anticipativo:
• Aspectos prácticos de implementación. Casos:
o Si la perturbación tarda más que el control en afectar a la salida
𝑡𝑚𝐷 − 𝑇𝑚𝑃 > 0 . 𝐺𝐹𝐹 (𝑠) presenta un retardo puro.
o Si la perturbación afecta a la salida más rápidamente que el
control 𝑡𝑚𝐷 − 𝑇𝑚𝑃 < 0 . 𝐺𝐹𝐹 (𝑠) presenta un adelanto puro.
(Físicamente irrealizable)
o Si 𝑡𝑚 es pequeño frente a las constantes de tiempo, se puede
anular y 𝐺𝐹𝐹 (𝑠) se convierte en una red de adelanto-retraso
(calidad de control aceptable, minimiza el efecto de la
perturbación).

𝐾𝐷 1 + 𝑇𝑃 𝑠
𝐺𝐹𝐹 𝑠 =−
𝐾𝑃 1 + 𝑇𝐷 𝑠
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Control Anticipativo:
• Salida del controlador anticipativo compuesto por una ganancia y un
bloque Lead-Lag

r(t) m(t) 𝜏𝑃 𝑠 + 1
𝐺𝐹𝐹 𝑠 𝐺𝐹𝐹 𝑠 =
𝜏𝐷 𝑠 + 1

Respuesta al escalón unitario:

𝑇𝑃 − 𝑇𝐷 −𝑇𝑡 0 < 𝜏𝑃 < 𝜏𝐷 Cero dominante

𝑚 𝑡 =1+ 𝑒 𝐷
𝑇𝐷 0 < 𝜏𝐷 < 𝜏𝑃 Polo dominante
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Control Anticipativo: Red de Adelanto – Retraso: Relación
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Diseño de control anticipativo según tipo de modelo:

𝐺𝐷 (𝑠)
𝐺𝐹𝐹 𝑠 =−
𝐺𝐹𝑇 (𝑠) ∙ 𝐺𝑃 (𝑠)

Caso 1: 𝐺𝑃 𝑦 𝐺𝐷 Modelos de primer orden

𝐾𝑃 𝐾𝐷
𝐺𝑃 𝑠 = 𝐺𝐷 𝑠 =
1 + 𝑇𝑃 𝑠 1 + 𝑇𝐷 𝑠

Controlador ideal 𝐾𝐷 1 + 𝑇𝑃 𝑠
𝐺𝐹𝐹 𝑠 =−
(red adelanto-retraso) 𝐾𝑃 1 + 𝑇𝐷 𝑠
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Diseño de control anticipativo según tipo de modelo:

𝐺𝐷 (𝑠)
𝐺𝐹𝐹 𝑠 =−
𝐺𝐹𝑇 (𝑠) ∙ 𝐺𝑃 (𝑠)

Caso 2: 𝐺𝑃 modelo POMTM y 𝐺𝐷 Modelo de primer orden

𝐾𝑃 𝐾𝐷
𝐺𝑃 𝑠 = 𝑒 −𝑡𝑚𝑃𝑠 𝐺𝐷 𝑠 =
1 + 𝑇𝑃 𝑠 1 + 𝑇𝐷 𝑠

Controlador ideal 𝐾𝐷 1 + 𝑇𝑃 𝑠 𝑡 𝑠
𝐺𝐹𝐹 𝑠 =− 𝑒 𝑚𝑃
(Físicamente irrealizable) 𝐾𝑃 1 + 𝑇𝐷 𝑠
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Diseño de control anticipativo según tipo de modelo:

• Físicamente irrealizable ya que 𝑒 𝑡𝑚𝑃 𝑠 es un elemento predictivo

Aproximación: Eliminar el adelanto y ajustar sobre el proceso las

constantes de tiempo de la red.

𝐾𝐷 1 + 𝑇𝑃 𝑠
Controlador aproximado: 𝐺𝐹𝐹 𝑠 = −
𝐾𝑃 1 + 𝑇𝐷 𝑠
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Diseño de control anticipativo según tipo de modelo:

𝐺𝐷 (𝑠)
𝐺𝐹𝐹 𝑠 =−
𝐺𝐹𝑇 (𝑠) ∙ 𝐺𝑃 (𝑠)

Caso 3: 𝐺𝑃 más polos que 𝐺𝐷

𝐾𝑃 𝐾𝐷
𝐺𝑃 𝑠 = 𝐺𝐷 𝑠 =
(1 + 𝑇𝑃1 𝑠)(1 + 𝑇𝑃2 𝑠) 1 + 𝑇𝐷 𝑠

Controlador ideal 𝐾𝐷 (1 + 𝑇𝑃1 𝑠)(1 + 𝑇𝑃2 𝑠)

𝐺𝐹𝐹 𝑠 = −
(Físicamente irrealizable) 𝐾𝑃 1 + 𝑇𝐷 (𝑠)
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Diseño de control anticipativo según tipo de modelo:

• Físicamente irrealizable ya que 𝐺𝐹𝐹 (𝑠) tiene más ceros que polos

Aproximación: Usar una red de adelanto-atraso, donde la constante de

tiempo de adelanto es la suma de las constantes de tiempo del
controlador ideal.

𝐾𝐷 1 + (𝑇𝑃1 + 𝑇𝑃2 )𝑠
Controlador aproximado: 𝐺𝐹𝐹 𝑠 =−
𝐾𝑃 1 + 𝑇𝐷 𝑠
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Control Anticipativo: Criterios de diseño
Reglas básicas:
 Combinado con bucle de realimentación simple cuando éste no
responde satisfactoriamente a perturbaciones en la salida.
 Se dispone de una variable anticipativa que se puede medir y
verificar:
o Indica la presencia de perturbación importante (existe relación
causal entre las variables de perturbación y anticipativa).
o Es insensible a otras posibles perturbaciones.
o No existe relación causal entre la variable manipulada y la
variable anticipativa.
 La dinámica del proceso respecto a la perturbación debe ser más
lenta que la del proceso respecto a la entrada de control (si se
utiliza en combinación con control realimentado).
 ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
El control realimentado y el control anticipativo son
complementarios
• Control Anticipativo
Desventajas:
 No elimina 𝑒𝑆𝑆
 Sensor y modelo para cada
perturbación
 Puede dar lugar a un controlador
físicamente irrealizable.
• Control Realimentado
Desventajas:
 No hay actuación hasta que
no se produce el error
 Afecta a la estabilidad
 Respuesta no satisfactoria si
𝑇𝑃 y 𝑡𝑚𝑃 son grandes.
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Control de Procesos con grandes tiempos muertos:
El Predictor de SMITH:
 Sea un proceso cuya función de transferencia posee un tiempo muerto
elevado con relación a la constante de tiempo dominante del proceso.

𝐺𝑃 𝑠 = 𝐺(𝑠)𝑒 −𝑡𝑚𝑠

 Suponga que se desea controlar este proceso con un bucle de

realimentación simple con control puramente proporcional.
 Como ya se vio, cuanto mayor es el tiempo muerto más decrece la fase de
𝐺𝐵𝐴 𝑗𝜔 , por lo que el margen de fase puede hacerse negativo para
valores altos de la ganancia del controlador.
 Por lo tanto, la sintonía de un controlador PID por los métodos estudiados
en la Teoría de Control, dará lugar a valores bajos de la ganancia y valores
altos del tiempo integral, lo que da lugar a respuestas lentas con baja
capacidad de rechazo a perturbaciones.
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Control de Procesos con grandes tiempos muertos:
El Predictor de SMITH:

• Ejemplo: Sea un proceso calentador de agua, donde se ha identificado la

función de transferencia a un cambio en el % de apertura de la válvula.
∆𝑇(% 𝑎𝑙𝑐𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟) 𝑒 −20𝑠
𝐺𝑃 𝑠 = =
∆𝑋(% 𝑎𝑝𝑒𝑟𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣á𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎) 1 + 10𝑠

• El retardo puro se debe a la ubicación del sensor y a la mezcla no perfecta.

• Sintonía PID mediante Ziegler-Nichols en bucle abierto:

1.2 𝑇𝑃
𝐾𝑐 = = 0.6; 𝑇𝑖 = 2𝑡𝑚 = 40 𝑠 𝑦 𝑇𝑑 = 0.5𝑡𝑚 = 10 𝑠
𝐾𝑃 𝑡𝑚

• Debido al retardo 𝐾𝑐 es baja y 𝑇𝑖 alta, lo que produce respuesta lenta.

ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Control de Procesos con grandes tiempos muertos:

• La temperatura no evoluciona hasta que transcurre un tiempo igual a 𝑡𝑚

• A partir de ahí lo hace lentamente hasta alcanzar el nuevo punto de consigna
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Control de Procesos con grandes tiempos muertos:
El Predictor de SMITH:
Objetivo: Extraer el 𝑡𝑚 del bucle de control, utilizando la predicción de la
salida 𝑦(𝑡 + 𝑡𝑚 ) para la realimentación.

𝑇 𝑠 𝐺𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
𝐺𝐵𝐶 𝑠 = = 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝑅 𝑠 1 + 𝐺𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
• En este ejemplo podría ubicarse el sensor a la salida del tanque.
• Esto no siempre es posible. Por ejemplo, cuando el retardo está asociado a la
propia medida (cromatógrafo).
• En tal caso se hace una predicción del valor que tendrá la salida en 𝑡𝑚
unidades de tiempo. Para ello se utiliza el modelo sin retardo de tiempo: 𝐺𝑚 𝑠 .
 ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Control de Procesos con grandes tiempos muertos:
El Predictor de SMITH:
Objetivo: Extraer el 𝑡𝑚 del bucle de control, utilizando la predicción de la salida
𝑦(𝑡 + 𝑡𝑚 ) para la realimentación.

Modelo del proceso 𝐺𝑚 (𝑠)𝑒 −𝑡𝑚𝑠

𝑇(𝑠) 𝐺𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
𝐺𝑅−𝑇 𝑠 = = 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝐶 (𝑠)𝐺𝑚 (𝑠)

• En tal caso se hace una predicción del valor que tendrá la salida en 𝑡𝑚 unidades de
tiempo. Para ello se utiliza el modelo sin retardo de tiempo: 𝐺𝑚 𝑠 .
• La función de transferencia es la misma que antes si 𝐺 𝑠 = 𝐺𝑚 𝑠 .
• Constituye un sistema de control en bucle abierto ⇒ si 𝑇(𝑠) está sometida a
perturbaciones, no es capaz de rechazarlas.
 ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
Para compensar las perturbaciones, se realimenta el error de predicción.

𝑇(𝑠) 𝐺𝐶 𝑠 𝐺(𝑠) −𝑡𝑚 𝑠

𝐺𝐵𝐶 𝑠 = = 𝑒
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 𝑒 −𝑡𝑚𝑠 + 𝐺𝐶 𝑠 𝐺𝑚 𝑠 − 𝐺𝐶 (𝑠)𝐺𝑚 (𝑠)𝑒 −𝑡𝑚𝑠

Si 𝐺 𝑠 𝑒 −𝑡𝑚𝑠 = 𝐺𝑚 (𝑠)𝑒 −𝑡𝑚𝑠 ⇒ Modelo Perfecto

• 𝐺𝐶 (𝑠) se sintoniza como si el

𝑇(𝑠) 𝐺𝐶 𝑠 𝐺(𝑠) sistema no tuviera tiempo muerto
𝐺𝐵𝐶 𝑠 = = 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝐶 𝑠 𝐺𝑚 𝑠 • La salida se realimenta ⇒ las
perturbaciones se rechazan
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
• Ejemplo caldera: Sintonía del Predictor de Smith.

1 𝑡𝑚
𝐺 𝑠 𝑒 −𝑡𝑚𝑠 = 𝑒 −20𝑠 ⇒ =2
1 + 10𝑠 𝑇𝑃

• Se selecciona un controlador PI, ya que el sistema sin retardo es un

bucle rápido.
1 𝐾𝐶 1 + 𝑇𝑖 𝑠
𝐺𝐶 𝑠 = 𝐾𝐶 1 + =
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑠
• Una estrategia típica es utilizar el cero del PI para cancelar el polo
dominante del proceso. En este caso 1 + 10𝑠 ⇒ 𝑇𝑖 = 10𝑠
• Con este controlador y suponiendo modelo perfecto:

• Ahora supóngase que se quiere reducir la

1 constante de tiempo del proceso a la mitad o sea:
𝐺𝐵𝐶 𝑠 = 𝑒 −20𝑠
10
1+𝐾 𝑠 10
𝐶 = 5 ⇒ 𝐾𝐶 = 2 𝑦 𝑇𝑖 = 10 𝑠
𝐾𝐶
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
1
𝐺 𝑠 = 𝑒 −2𝑠
1 + 2𝑠

𝑃𝐼 𝑍𝑁 ; 𝐾𝐶 = 0.9; 𝑇𝑖 = 6.66

𝑃𝐼 + 𝑝𝑟𝑒𝑑𝑖𝑐𝑡𝑜𝑟; 𝐾𝐶 = 2; 𝑇𝑖 = 2

El PI se elige para cancelar el

polo del proceso y Kc para que
la constante de tiempo
disminuya por dos.
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
 Caldera de vapor 01
Vapor PT PC

LC LT

FT FC Humos

Aire
Gas

FF FT FC
 ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
 Control de una Caldera de vapor 02
Vapor

PT PC

LC LT

Humos

FT FC
O2
AT

AC
Aire
Gas LL >

FF FT FC HL <
 ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
 Control de una Caldera de vapor 02
Vapor

FT

PT PC
LC

FT FC LT

Humos

O2 CO
FT FC AT AT

Aire AC HS

Gas
LL >

FF FT FC HL <
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
 Control de un Reactor 01

Temp Reactante B

TC
FC FT

FF
TT
FC TC TT

Tr T FC FT
Ti FT
Reactante A
Reactor
q
Refrigerante

AT AC Comp.
LT

LC
Producto
 ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
 Control de un Reactor 02

Temp Reactante B

TC
FC FT

TT
Reactante A
FC TC TT

Ti FT
Tr T FC FT FF

Reactor
q
Refrigerante

AT AC
Si hay cambios fuertes de LT
composición en A o B no
medibles Comp.
LC
Producto
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
 Control de una red de aire comprimido 01

Las demandas variables de cada FT FC

usuario obligan a fijar w
continuamente en el valor mas
alto previsible
FT FC

w
PC PT
FT FC

SC ST
Aire

Motor Compresor
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
 Control de una red de aire comprimido 02

La presión se ajusta FT FC
automáticamente para que la
válvula mas abierta lo esté al
90%
90%
VPC FT FC
HS

VPC: Valve position control w

PC PT
FT FC

SC ST Aire

Motor Compresor
ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL
 Columna de destilación binaria