ECBTI/ Red de Tutores, 1601 de 2024

Web conferencia de
la fase 3 de Robótica
Contenido de la presentación

• Resultado de aprendizaje esperado

• Descripción de la actividad
• Productos a entregar
• Definición de conceptos
• Modelo cinemático directo con método geométrico
• Modelo cinemático directo con Denavit-Hartenberg
Resultado de aprendizaje esperado

Aplicar la cinemática directa para modelar sistemas robóticos

utilizando principios geométricos y matrices de transformación.
 Descripción de la actividad

1 2
A partir de la aplicación trabajada en la fase Definir los principales conceptos
2 del curso y del robot industrial referentes a cinemática directa e inversa de
seleccionado, formular un proyecto que un robot:
incluya actividades como capacitación de Cinemática directa, Cinemática inversa,
personal, compra de equipos, matriz de traslación, matriz de rotación,
adecuación de infraestructura, y matriz de transformación, sistema de
cronograma de ejecución. coordenadas de referencia.

3
Actividad en grupo colaborativo.
Obtener el modelo cinemático directo para el robot Puntaje máximo: 110 puntos.
a usar en la aplicación, seleccionado en la fase 2 Fecha de inicio: 21 de marzo de 2024
del curso. Trabajar con los tres primeros Fecha de finalización: 17 de abril de 2024
grados de libertad del robot. Ejemplos de las
configuraciones de un robot son: cartesiano,
cilíndrico, esférico, articulado, SCARA. Puede
utilizar el método de Denavit-Hartenberg o el
método geométrico
Productos a entregar

Subir al entorno de evaluación un documento en PDF con las siguientes especificaciones:

• Portada
• Introducción
• Proyecto para desarrollar la aplicación de robótica industrial, que incluye actividades como
capacitación de personal, compra de equipos, adecuación de infraestructura, y cronograma
de ejecución.
• Conceptos relacionados a la cinemática directa e inversa de un robot industrial
• Modelo de cinemática directa obtenido para el robot de la aplicación seleccionada en la fase
2 (usar los tres (3) primeros grados de libertad)
• Conclusiones
• Referencias bibliográficas en formato APA.
RECOMENDACIONES GENERALES

• Se recomienda estar pendiente de la realimentación dada en el foro.

• Para las entregas colaborativas, un (1) único integrante del grupo sube la
entrega final al entorno de evaluación.
• Se recuerda que una entrega colaborativa, es decidir entre el grupo, cuál de
todos los aportes dejar en el documento final. Una entrega colaborativa NO
ES, agrupar los aportes de todos en un único documento.
• Los tres (3) días antes al cierre de la fase, no se realizan realimentación de
la fase.
• Recordar subir como archivo al entorno de evolución un archivo en formato
PDF. NO archivos .rar o .zip
 1
A partir de la aplicación trabajada en la fase
2 del curso y del robot industrial
seleccionado, formular un proyecto que
incluya actividades como capacitación de
personal, compra de equipos,
adecuación de infraestructura, y
cronograma de ejecución.

1. FORMULAR UN PROYECTO
1. FORMULAR UN PROYECTO

1. Nombrar o describir la aplicación seleccionada en la fase 2

2. Agregar una imagen del robot seleccionado en la fase 2
3. Imaginar que su equipo colaborativo tiene una empresa y desean
crear una estación de trabajo donde se implemente la aplicación
seleccionada en la Fase 2 con el robot del tipo manipulador.
1. FORMULAR UN PROYECTO

Considerando lo anterior, responder a las siguientes preguntas:

a. ¿Qué tipo de capacitación se le debe dar al personal del montaje,
puesta a punto y operación de la estación de trabajo? Identificar que
perfil de personas estarán en la capacitación (ingenieros, técnicos,
tecnólogos)
b. ¿Qué equipos se deben comprar para el montaje, puesta a punto y
operación de la estación de trabajo? Agregar precio estimado y que
perfil de personas intervienen en este proceso (ingenieros, técnicos,
tecnólogos)
c. ¿Qué tipo de adecuaciones de infraestructura creen que se deberían
realizar para la instalación de la estación de trabajo? Identificar que
perfil de personas intervienen en este proceso (ingenieros, técnicos,
tecnólogos)
1. FORMULAR UN PROYECTO

d. Crear un cronograma de ejecución donde se detallen las actividades

necesarias para el montaje y puesta a punto de la estación de trabajo.
 2

Definir los principales conceptos

referentes a cinemática directa e inversa de
un robot:
Cinemática directa, Cinemática inversa,
matriz de traslación, matriz de rotación,
matriz de transformación, sistema de
coordenadas de referencia.

2. DEFINIR CONCEPTOS
2. DEFINIR CONCEPTOS

• Cinemática directa
• Cinemática inversa
• Matriz de traslación
Referenciar
• Matriz de rotación
• Matriz de transformación
• Sistema de coordenadas de referencia
2. DEFINIR CONCEPTOS - Sistema de coordenadas

• La localización de un cuerpo rígido en el espacio precisa de

especificar tanto su posición como su orientación. Ambas deben ser
establecidas en relación a un sistema de referencia definido.
𝑧𝑛 𝑦𝑛
𝑠𝑛
𝑝 𝑥𝑛

z 𝑦
𝑠0 𝑥
2. DEFINIR CONCEPTOS - Sistema de coordenadas

Sistema cartesiano

Sistema coordenado 2D Sistema coordenado 3D

2. DEFINIR CONCEPTOS - Sistema de coordenadas

Coordenadas polares y cilíndricas

Sistema coordenado 2D Sistema coordenado 3D

2. DEFINIR CONCEPTOS - Sistema de coordenadas

Coordenadas esféricas
2. DEFINIR CONCEPTOS - Matriz de rotación

• La matriz de rotación define la

orientación del sistema OUVW
con respecto al sistema OXYZ
(para un espacio
tridimensional). Sirve para
transformar las coordenadas
de un vector en un sistema a
los de otro sistema.
2. DEFINIR CONCEPTOS - Matriz de rotación
2. DEFINIR CONCEPTOS - Matriz de rotación
2. DEFINIR CONCEPTOS - Matriz de rotación
2. DEFINIR CONCEPTOS – Matriz de transformación homogénea

Permiten la representación conjunta de posición y orientación, facilitando su uso

mediante el álgebra matricial.
Es una matriz 4x4 compuesta por una submatriz 𝑅3𝑥3 , que corresponde a una matriz de
rotación; una submatriz 𝑝3𝑥1 que corresponde al vector de traslación; una
submatriz 𝑓1𝑥3 que representa la transformación de perspectiva y una submatriz 𝑊1𝑥1
que representa un escalado global.
En robótica generalmente sólo interesa conocer el valor de R y de p, considerándose las
componentes de f nulas y la de w la unidad.
2. DEFINIR CONCEPTOS – Matriz de traslación

• Suponga que el sistema O’UVW únicamente se

encuentra trasladado un vector 𝒑 = 𝑝𝑥 𝒊 + 𝑝𝑦 𝒋 + 𝑝𝑧 𝒌
con respecto al sistema OXYZ. La matriz T entonces
r(u,v,w)
corresponderá a una matriz homogénea de traslación ●

T
2. DEFINIR CONCEPTOS – Cinemática directa

𝑧𝑛 𝑦𝑛
• Consiste en determinar cuál es la 𝑠𝑛
posición y orientación del extremo final 𝑝 𝑥𝑛
del robot con respecto a un sistema de
referencia, conociendo los valores de las
articulaciones y los parámetros
geométricos de los elementos del robot. z 𝑦

• Se puede resolver este problema con 𝑠0

𝑥
métodos geométricos, mediante
matrices de transformación homogénea,
mediante el algoritmo de Denavit-
Hartenberg o por cuaterniones.
2. DEFINIR CONCEPTOS – Cinemática inversa

𝑧𝑛 𝑦𝑛
• Resuelve la configuración que 𝑠𝑛
debe adoptar el robot 𝑝 𝑥𝑛
(coordenadas articulares) para una
posición y orientación del extremo
z 𝑦
del robot conocidas.
𝑠0
• Se puede solucionar mediante 𝑥

métodos geométricos, mediante la

matriz de transformación
homogénea, mediante el
desacoplo cinemático
 3
Obtener el modelo cinemático directo para el robot
a usar en la aplicación, seleccionado en la fase 2
del curso. Trabajar con los tres primeros
grados de libertad del robot. Ejemplos de las
configuraciones de un robot son: cartesiano,
cilíndrico, esférico, articulado, SCARA. Puede
utilizar el método de Denavit-Hartenberg o el
método geométrico

3. MODELO CINEMÁTICO DIRECTO – Método geométrico

Para la entrega, seleccionar los 3 primeros grados de

libertad del robot
Robot - Articulaciones
 3. MODELO CINEMÁTICO – Método geométrico

Localizar el efector final respecto al sistema de

referencia (posición y orientación)

𝒉(𝒓𝒙 , 𝒓𝒚 , 𝒓𝒛 ) = 𝒇 𝒒
●h

Robot RR

Para la entrega de la fase 3, si utilizan el método

geométrico, solo presentar el componente x,y,z del
vector de traslación
𝑦

𝑆1 𝑥
𝑧
 3. MODELO CINEMÁTICO – Método geométrico

EJEMPLO 1: Robot 2 grados de libertad

𝒉(𝒓𝒙 , 𝒓𝒚 , 𝒓𝒛 ) = 𝒇 𝒒
Localizar el efector final respecto al sistema
de referencia (posición y orientación)

Información del sistema:

𝑟𝑦 ●h
• Ángulos medidos respecto al eslabón anterior q1 , q2
Robot RR
• Longitud del eslabón 1: l1
• Longitud del eslabón 2 : l2

𝑟𝑥
𝑦0

𝑆0 𝑥0
𝑧0
 3. MODELO CINEMÁTICO – Método geométrico

EJEMPLO 1: Robot 2 grados de libertad

𝒉(𝒓𝒙 , 𝒓𝒚 , 𝒓𝒛 ) = 𝒇 𝒒
Localizar el efector final respecto al sistema
de referencia (posición y orientación)

Información del sistema:

𝑟𝑦 ●h
• Ángulos medidos respecto al eslabón anterior q1 , q2
Robot RR
• Longitud del eslabón 1: l1
• Longitud del eslabón 2 : l2
𝑞1
𝑥2
𝑟𝑥 = 𝑥1 + 𝑥2

𝑥1 𝑟𝑥
𝑦0

𝑆0 𝑥0
𝑧0
 3. MODELO CINEMÁTICO – Método geométrico

EJEMPLO 1: Robot 2 grados de libertad

Localizar el efector final respecto al sistema

𝒉(𝒓𝒙 , 𝒓𝒚 , 𝒓𝒛 ) = 𝒇 𝒒
de referencia (posición y orientación)

Información del sistema:

𝑟𝑦 ●h
• Ángulos medidos respecto al eslabón anterior q1 , q2
Robot RR
• Longitud del eslabón 1: l1
𝑦2
• Longitud del eslabón 2 : l2
𝑞1
𝑥2
𝑟𝑥 = 𝑥1 + 𝑥2
𝑦1
𝑟𝑦 = 𝑦1 + 𝑦2
𝑥1 𝑟𝑥
𝑦0

𝑆0 𝑥0
𝑧0
 3. MODELO CINEMÁTICO – Método geométrico

EJEMPLO 1: Robot 2 grados de libertad

Localizar el efector final respecto al sistema

𝒉(𝒓𝒙 , 𝒓𝒚 , 𝒓𝒛 ) = 𝒇 𝒒
de referencia (posición y orientación)

Información del sistema:

𝑟𝑦 ●h
• Ángulos medidos respecto al eslabón anterior q1 , q2
Robot RR
• Longitud del eslabón 1: l1
𝑦2
• Longitud del eslabón 2 : l2
𝑞1
𝑥2 𝑂𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜
𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝐴𝑑𝑦𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑦1 𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎 cos𝜃 =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎

𝑥1 𝑟𝑥
𝑦0

𝑆0 𝑥0 𝑟𝑥 = 𝑥1 + 𝑥2 = 𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝑞1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝑞1 + 𝑞2
𝑧0
 3. MODELO CINEMÁTICO – Método geométrico

EJEMPLO 1: Robot 2 grados de libertad

𝒉(𝒓𝒙 , 𝒓𝒚 , 𝒓𝒛 ) = 𝒇 𝒒
Localizar el efector final respecto al sistema
de referencia (posición y orientación)
𝑂𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜 𝐴𝑑𝑦𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑠𝑒𝑛𝜃 = cos𝜃 =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎 𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎
𝑟𝑦 ●h
Robot RR 𝑟𝑥 = 𝑥1 + 𝑥2 = 𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝑞1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝑞1 + 𝑞2
𝑟𝑦 = 𝑦1 + 𝑦2 = 𝑙1 𝑠𝑒𝑛 𝑞1 + 𝑙2 𝑠𝑒𝑛 𝑞1 + 𝑞2
𝑦2
𝑟𝑧 =0
𝑞1
𝑥2
𝑦1

𝑥1 𝑟𝑥
𝑦0

𝑆0 𝑥0 Para la entrega de la fase 3, si utilizan el método

geométrico, solo presentar el componente x,y,z del
𝑧0 vector de traslación
 3. MODELO CINEMÁTICO – Método geométrico

EJEMPLO 2: Robot 3 grados de libertad

Localizar el efector final respecto al
sistema de referencia

●
●
●

𝑧
𝑦
●
𝑆1
𝑥 Para la entrega de la fase 3, si utilizan el método
geométrico, solo presentar el componente x,y,z del
vector de traslación

Robot RRR
 3. MODELO CINEMÁTICO – Método geométrico

EJEMPLO 2: Robot 3 grados de libertad

Localizar el efector final respecto al
sistema de referencia

𝑂𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜 𝐴𝑑𝑦𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑠𝑒𝑛𝜃 = cos𝜃 =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎 𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎

𝑧
𝑆1 𝑦
𝑥

●
 3. MODELO CINEMÁTICO – Método geométrico

EJEMPLO 2: Robot 3 grados de libertad

Localizar el efector final respecto al
sistema de referencia

𝑂𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜 𝐴𝑑𝑦𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑠𝑒𝑛𝜃 = cos𝜃 =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎 𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎

𝑧
𝑦 𝑟𝑥 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝑞1
𝑆1
𝑟𝑥 𝑟𝑦 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝑞1
𝑥

●
𝑟𝑦
 3. MODELO CINEMÁTICO – Método geométrico

EJEMPLO 2: Robot 3 grados de libertad

Localizar el efector final respecto al
sistema de referencia

𝑂𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜 𝐴𝑑𝑦𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑠𝑒𝑛𝜃 = cos𝜃 =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎 𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎

𝑧
𝑦 𝑟𝑥 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝑞1
𝑆1
𝑟𝑥 𝑟𝑦 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝑞1
𝑥

¿cuál es el valor de r y la componente en z?

𝑟𝑦
 3. MODELO CINEMÁTICO – Método geométrico

EJEMPLO 2: Robot 3 grados de libertad

Localizar el efector final respecto al ¿cuál es el valor de r y la componente en z?
sistema de referencia

●
●
●
𝑧

𝑦
𝑆1 ●
𝑥
 3. MODELO CINEMÁTICO – Método geométrico

EJEMPLO 2: Robot 3 grados de libertad

Localizar el efector final respecto al ¿cuál es el valor de r y la componente en z?
sistema de referencia

𝑂𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜 𝐴𝑑𝑦𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑠𝑒𝑛𝜃 =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎
cos𝜃 =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎

● ●
𝑟𝑧
● 𝑧3
●
● 𝑟 𝑞2
𝑧 𝑧 3
2 𝑟 = 𝑟2 + 𝑟3 = 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 + 𝑙3 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 + 𝑞3
● 𝑟2
𝑦 𝑟𝑧 = 𝑙1 + 𝑧2 + 𝑧3 = 𝑙1 + 𝑙2 𝑠𝑒𝑛 𝑞2 + 𝑙3 𝑠𝑒𝑛 𝑞2 + 𝑞3
𝑆1 ● 𝑧1
𝑥

𝑟
 3. MODELO CINEMÁTICO – Método geométrico

EJEMPLO 2: Robot 3 grados de libertad

Localizar el efector final respecto al
sistema de referencia

●
●
●

𝑧
𝑟𝑥 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝑞1
𝑦 𝑟𝑦 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝑞1
●
𝑆1 𝑟𝑧 = 𝑙1 + 𝑧2 + 𝑧3 = 𝑙1 + 𝑙2 𝑠𝑒𝑛 𝑞2 + 𝑙3 𝑠𝑒𝑛 𝑞2 + 𝑞3
𝑥
𝑟 = 𝑟2 + 𝑟3 = 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 + 𝑙3 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 + 𝑞3

Para la entrega de la fase 3, si utilizan el método

geométrico, solo presentar el componente x,y,z del
vector de traslación
3. MODELO CINEMÁTICO – Algoritmo de Denavit Hartenberg

• Denavit y Hartenberg propusieron un método

sistemático para describir y representar la geometría 𝑧𝑛 𝑦𝑛
𝑠𝑛
espacial de los elementos de una cadena cinemática,
𝑝 𝑥𝑛
con respecto a un sistema de referencia fijo.
• Utiliza una matriz de transformación homogénea para
describir la transformación espacial entre dos z 𝑦
elementos rígidos adyacentes, reduciendo el problema
𝑠0
cinemático directo a encontrar una matriz de 𝑥
transformación homogénea que relaciona la
transformación espacial del extremo del robot con
respecto al sistema de coordenadas de su base.
3. MODELO CINEMÁTICO– Algoritmo de Denavit Hartenberg

• Depende de cuatro transformaciones básicas que consisten en una sucesión de

rotaciones y traslaciones que permiten relacionar el sistema de referencia del
elemento i-1 con el sistema del elemento i.
1. Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo θi
2. Traslación a lo largo del eje zi-1 una distancia di
3. Traslación a lo largo del eje xi una distancia ai
4. Rotación a lo largo del eje xi un ángulo αi
• Donde las transformaciones se refieren al sistema móvil.
3. MODELO CINEMÁTICO– Algoritmo de Denavit Hartenberg

• Depende de cuatro transformaciones básicas que consisten en una sucesión de

rotaciones y traslaciones que permiten relacionar el sistema de referencia del
elemento i-1 con el sistema del elemento i.
1. Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo θi
2. Traslación a lo largo del eje zi-1 una distancia di
3. Traslación a lo largo del eje xi una distancia ai
4. Rotación a lo largo del eje xi un ángulo αi
• Donde las transformaciones se refieren al sistema móvil.

Se continuará la explicación del Algoritmo de Denavit Hartenberg en el

CIPAS: Modelado de la cinemática directa de un robot
 CIPAS: Modelado de la cinemática directa de un robot
Fecha: viernes 5 de abril 2024
Hora: 7:00 pm
Docente a cargo: Pedro Julián García Guarín

Para realizar el registro ingresar a:

Foro noticias del curso, correo interno y teams
Nombre del mensaje: “Invitación a registrarse en
los CIPAS 1 del curso de robótica”
Referencias

• Barrientos, A., Peñín, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2012).

Fundamentos de robótica. Segunda Edición. McGraw-Hill, 𝑧𝑛
Interamericana de España. 𝑦𝑛
𝑠𝑛

𝑝 𝑥𝑛
• Saha, S. K. (2010). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill
Interamericana. (pp. 112– 130).

• Arnáez Braschi, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de z 𝑦

robots: con aplicaciones en Matlab. (pp. 27 – 58). Universidad
Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC) 𝑠0
𝑥

• Zaldívar Navarro, D. Cuevas Jiménez, E. V. y Pérez Cisneros, M. A.

(2014).Fundamentos de robótica y mecatrónica con Matlab y
Simulink. (pp. 113 – 240). RAMA Editorial
¡GRACIAS!