Fase 3 - Realizar lluvias de ideas

Camilo Andrés Paipilla Sánchez

Código: 1002539023

Grupo: 299011_23

Tutor:

Fabian Eduardo Giron

Robótica

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

CEAD - DUITAMA

Octubre, 2022

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Define los principales conceptos referentes a cinemática directa e inversa de un robot:
para los siguientes términos, buscar su significado en las referencias del entorno de
conocimiento
Cinemática
La cinemática del robot estudia el movimiento de un robot en relación con un marco
de referencia sin tener en cuenta las fuerzas que actúan sobre él. Por lo tanto, la cinemática
se ocupa de la descripción analítica del movimiento espacial de un robot en función del
tiempo y, en particular, de la relación entre las posiciones y orientaciones de las
extremidades del robot y los valores obtenidos al igualar las coordenadas.
Cinemática Directa
La cinemática directa nos permite conocer las posiciones y orientaciones que
aplican los polos del robot cuando cada variable que fija la posición u orientación de una
articulación asume un valor determinado. Dado que estas son variables comunes que el
controlador del robot puede leer directamente de sus respectivos sensores, se utiliza un
modelo de cinemática directa, especialmente para proporcionar al usuario información
posicional desde que el robot ha terminado.
Consiste en encontrar una relación para que se puedan conocer las posiciones
espaciales de los polos del robot a partir de los valores de las coordenadas
correspondientes.

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Cinemática Inversa
Cinemática inversa es encontrar los valores por los que deben pasar las coordenadas
coincidentes del robot q = [q ,, q ,, ..., q " para que su terminal quede posicionado y
orientado en el espacio. ubicación (p, [n, o, a]) en cualquier configuración de robot, así
como podemos abordar sistemáticamente el problema de cinemática directamente usando
matrices de transformación homogéneas no es lo mismo y no se aplica al problema inverso,
que es un procedimiento para obtener ecuaciones que dependen en gran medida de la
configuración del robot.

Los problemas de cinemática inversa son más adecuados para encontrar soluciones
cerradas. Es decir, encuentre una relación matemática definida de la forma

Matriz de traslación

Un tipo de transformación que ocurre cuando una forma se mueve de una posición
en el plano de coordenadas a otra sin cambiar su tamaño, forma u orientación es la
traslación. Puedes usar la suma de matrices para encontrar las coordenadas de la figura
transformada.

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Matriz de Rotación

Representa una rotación del plano en sentido antihorario por θ grados. En tres
dimensiones, las matrices de rotación representan rotaciones exactas y se usan comúnmente
en geometría, física e informática.

Matriz de transformación

contiene dos sistemas de coordenadas y se define por la transformación canónica

establecida por el parámetro DH. La rotación actual del eje horizontal se denota por 0 y la
segunda transformación es el desplazamiento d alrededor del eje x

Sistema de coordenadas de referencia

Un sistema de coordenadas relativo con el robot como origen. La dirección a la que

apunta el robot es el eje x positivo y el eje y positivo perpendicular al lado izquierdo del
robot. Positivo es en sentido contrario a las agujas del reloj.

Realice el modelo cinemático de UNO de las siguientes configuraciones de robots:

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Robot cartesiano

Robot Cilíndrico

Robot brazo articulado

Robot esférico

Robot móvil

Robot cartesiano

Los robots de configuración cartesiana adecuados para aplicaciones de

almacenamiento se ejecutan en módulos AS/RS en laboratorios donde se colocan palets en
estanterías verticales, la configuración ideal para este tipo de aplicación de robot cartesiano
vertical es. Esto requiere 3 juntas lineales y 1 junta rotativa. Los enlaces X y los enlaces Z
son perfiles rectangulares que albergan el sistema de transmisión de cada enlace interno. Se
utiliza un sistema de correa dentada para el movimiento del eje X y un husillo de bolas para
el movimiento del eje Z. Para el movimiento del eje Y se utiliza un cilindro neumático y en
su extremo se coloca una herramienta de sujeción, en este caso una abrazadera paralela.

Conocidos por otros nombres como robots cartesianos y robots lineales. Un robot
cartesiano es un robot industrial que tiene tres ejes de control principales, todos los cuales
son lineales.

Los robots cartesianos son el método preferido para realizar movimientos de punto a
punto, pero este tipo de robot también puede realizar movimientos complejos de contorno e
interpolación.

El tipo de movimiento solicitado detalla el controlador, la HMI, el protocolo de red

y varios otros dispositivos de movimiento más adecuados para el sistema. Estos
componentes son independientes del eje cartesiano, pero la mayoría de ellos afectan a
cables, motores y otros componentes eléctricos del eje.

Metodología Denavit-Hartenberg

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Identificación de Parámetros D-H

D-H10: Obtener i como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1
y Xi queden paralelos.

D-H11: Obtener di como la distancia medida a lo lar g o 2 3 3 L 4 X2 X3 X 4 g de

Zi-1, que habría que desplazar {Si-1} para que Xi y Xi-a quedasen en el mismo plano.

D-H12: Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidiría

con Xi 1) que habría que 1 3 4 c d 2 Z1  4 Y1 de Xi (que ahora coincidiría con Xi-1) que
habría que T bl D H desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}.

D-H13: Obtener i como el ángulo que habría que girar ( ) c c c 0 c c c L c 1 Z0 X0

Y0 Z1 X1 i di ai i 1 1 L1 0 0º Tabl a D - H entorno a Xi (que ahora coincidiría con Xi-
1) para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.

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 Tabla D-H

Θi di αi αi
1 Θ1 L1 0 0°
2 90 d2 0 90°
3 0 d3 0 0°
4 Θ4 L4 0 0°
Ventajas

1. La estructura compacta lo hace conveniente para mover cargas muy pesadas.

2. Un solo controlador puede controlar varios robots, lo que elimina la necesidad de PLC y
soluciones de E/S en diferentes controladores.

3. Mide unos 2,1 metros de largo, por lo que puedes mover objetos bastante pesados a
largas distancias

4. Sus roles y acciones son altamente precisos y reproducibles.

5. Tiempo de ciclo reducido debido a la alta aceleración y velocidad de desplazamiento

6. Dos unidades están configuradas en el eje Z, lo que reduce en gran medida el espacio de
instalación.

7. Puede fabricarse con cualquier actuador lineal y múltiples actuadores

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4. De acuerdo con lo investigado en los numerales anteriores, realizar una lluvia de
ideas para proponer soluciones al problema plateado.

Los materiales que se utilicen servirán para que el ser humano consiga los objetivos
y economice los materiales que usa.

Se debe tener en cuenta que el robot ayuda a dar soluciones pertinentes a los
problemas plateados y de igual forma es indispensable en las entregas cumplidas, ya que se
generan menores desperdicios.

El robot al no ser manual ayuda a generar mejores resultados dentro de la economía

y así permitirá que la materia prima se utilice de mejor forma.

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 Referencias Bibliográficas

Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de

robótica. Segunda Edición. (pp. 65 – 214). McGraw-Hill, Interamericana de
España. https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193

 Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill Interamericana. (pp. 112 –

130). https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/36580

Arnáez Braschi, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones en

Matlab (pp. 27 – 58). Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas
(UPC). https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/41255

Zaldívar Navarro, D. Cuevas Jiménez, E. V. y Pérez Cisneros, M. A. (2014). Fundamentos

de robótica y mecatrónica con Matlab y Simulink (pp.  119 – 160). RA-MA
Editorial. https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/106568