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Laboratorio de robótica
Practica No. 1: Robot ABB IRB120
Juan Fernando Herrera Rincon.
Resumen.

En el procedimiento de la siguiente practica se estudió las características del robot IRB-120

de la firma ABB, en el cual se ha estudiado las relaciones de cada eslabón de este robot,
como el movimiento, procedimientos algebraicos y gráficos, con ayuda del programa
Solidworks, se descargó el sistema de diseño CAD del robot, para así de una forma más
exacta tomar sus respectivas medidas y así mirar la cantidad de estalobes que tenía el robot,
para después poderlo relacionar con el programa Matlab para poder hacer la configuración de
la postura del robot, después mirar la rotación elemental de cada eslabón, su respectiva
traslación en cada una de sus matrices, todo esto se hizo mediante l el conocimiento y
representación de los ángulos de Euler, la transformación de coordenadas y la transformación
homogénea..

 como lo fue el uso de Matlab y solidworks.

Universidad Santo Tomas de Aquino
Laboratorio de Robótica
Practica No. 1 Robot IRB120 II. OBJETIVOS
Juan Fernando Herrera Rincon
 Obtener la matriz de transformación homogénea
para cada eslabón del robot ABB IRB 120.
 Descargar el CAD para solidworks.
I. TEMA  Hacer las mediciones, usando el robot del
laboratorio.
En la práctica de laboratorio de robótica de un robot
IRB120, se estudiara las relaciones de cada eslabón, y  Obtener una función en Matlab que reciba
articulación. Poniendo en práctica toda la teoría vista en coordenadas angulares y regrese la posición de
el aula de clase, como lo es la representación de los cada articulación y dl efector final en
ángulos, la rotación de cada articulación, la coordenadas cartesianas.
transformación de cada una de estas y de esta manera
llegar a la transformación homogénea. Y aprendiendo
gracias a las herramientas que nos ofreció el docente,
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 Coordenadas angulares o articulares: En

manipuladores basados exclusivamente en la
III. M ARCO TEÓRICO rotación. Una determinada posición del robot,
Conceptos básicos de robot. que define un punto, en un instante tiempo (t), se
establece por el Angulo que forman los
La historia de la automatización industrial está eslabones contiguos Q(t)= q1,q2,q3…
caracterizada por periodos de cambios bruscos en los  Coordenadas homogéneas: Se determina la
métodos populares. Ya sea como causa o, tal vez, como posición de un punto mediante una matriz 4x4
un efecto, dichos periodos de cambio en las técnicas de (T), que define la posición del TCP, asi la
automatización parecen estar estrechamente ligados con orientación del mismo, además de otros
la economía mundial. El uso del robot industrial, que se
parámetros para su representación en 3D.
identificó como dispositivo único en la década de 1960.
Junto con los sistemas de diseño asistido por
computadora (CAD) y manufactura asistida por
computadora (CAM), caracteriza las tendencias más
recientes en la automatización del proceso de
manufactura. Estas tecnologías están llevando a la
automatización del proceso de manufactura. Estas
tecnologías están llevando a la automatización industrial
hacia otra transición, cuyo alcance se desconoce aún.

Un robot está formado por los siguientes elementos:

estructura mecánica, transmisiones, sistema de
accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y
herramientas terminales (Tools).
La constitución física de los robots manipuladores tipo
serie, guarda cierta similitud con la anatomía del brazo
humano, de ahí el nombre de antropomórfico, por lo que Elementos y partes del Robot IRB120.
en ocasiones, para hacer referencia a los distintos
elementos que componen el robot, Se usan términos Software de compañías de CAD
como cuerpo, brazo, codo y muñeca.
Estas multinacionales del CAD, arrastran un excelente
Definiciones y conceptos de los robots manipuladores abanico de software de diseño e ingeniería, para la
industriales. validación de prototipos mecánicos.
 Campo de trabajo: Volumen espacial donde el  Robot Works.
robot puede situar su extremo terminal.
Desarrollado por la multinacional francesa Dassault
 Eslabón: Componente físico que existe entre Systemes, que engloba también un extenso
articulaciones. abanico de software, aunque este, para el diseño
 Articulación: Puntos que conectan los mecánico, análisis y simulación de productos. Es
eslabones, pueden ser primaticas, de revolución propietaria de SolidWorks y catia, son pioneros del
o esféricas. CAD 3D paramétrico.
 Elemento terminal: Dispositivos que
interaccionan con el entorno del robot. Pueden
ser elementos de aprehensión como
herramientas o útiles, especialmente diseñadas
para la aplicación.
 Grados de libertad: Número de parámetros
necesarios para determinar la posición de un
robot, es decir, el número de movimientos
básicos e independientes que posicionan los
elementos del robot en el espacio. Tres
movimiento son para posicionar y tres para
orientar el objeto en cuestión.
 Sistemas de coordenadas: Los movimientos y
posiciones del robot se pueden especificar en
coordenadas cartesianas, cilíndricas, esféricas o Simulación basada en Matlab.
por coordinación manual.

Matlab es un producto de la firma norteamericana
MathWorks, líder en desarrollo de software de
cálculo matemático para ingenieros y científicos,
fundada en 1984. Es una potentísima herramienta
matemática para el tratamiento de matrices, y por
tanto ideal para el estudio de la robótica, ya que las
matrices son la base para el estudio de los
movimientos espaciales de los robots en 3D.
Las aplicaciones que hemos encontrado en la red
sobre Matlab, proceden de entornos académicos,
trabajan sobre robot manipuladores industriales y
todas ellas son gratuitas. En la siguiente figura se
observa una parte del método de asociación entre
Matlab y SolidWorks.
Fig. Programación Matlab.
Modelar numéricamente el robot requiere comprender
todas las relaciones geométricas, físicas y matemáticas,
que describen su comportamiento en el espacio.
Definiremos el modelo numérico del robot, de forma que
contenga todos sus parámetros cinemáticos y
dinámicos.
Cinemática del robot.
La cinemática del robot estudia las relaciones
espaciales de sus movimientos sin considerar las
fuerzas que lo causan. Un robot manipulador puede
considerarse una cadena cinemática abierta, formada
por objetos rígidos o eslabones, unidos entre si
mediante articulaciones o ejes, que permiten alcanzar a
su extremo, una determinada posición y orientación.
OPERADORES.
Las mismas formas matemáticas que se utilizan para
correlacionar puntos entre tramas pueden interpretarse
también como operadores que trasladan puntos, giran
vectores o hacen ambas cosas. En esta sección
ilustraremos esta interpretación de las matemáticas que
ya se han desarrollado.
 Operadores de traslación.
Una traslación desliza un punto en el espacio una
distancia finita a lo largo de una dirección vectorial dada.
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Para la interpretación de la traslación de un punto en el
espacio, solo se necesita estar involucrado con un
sistema de coordenadas.
Las matemáticas involucradas en ambos casos son
idénticas; solo la manera en que vemos la situación es
distinta. En la siguiente figura indica gráficamente como
se traslada un vector 𝐴 𝑃1 mediante un vector 𝐴 𝑄 Aquí
el vector AQ proporciona la información necesaria para
realizar la traslación
El resultado de la operación es un nuevo vector. 𝐴 𝑃2
que se calcula así:
Para escribir esta operación de traslación como un
operador matricial utilizamos la notación:
Fig. Operador de traslación.
En donde q es la magnitud con signo de la traslación a lo
largo de la dirección vectorial de Q. El operador DQ puede
considerarse como una transformada homogénea de una
forma especialmente simple.
 Operadores rotacionales.
También se puede interpretar a una matriz de rotación
como un operador rotacional que opera sobre un vector
𝐴
𝑃1 y convierte ese vector en uno nuevo, 𝐴 𝑃2, por
medio de una rotación R. Generalmente cuando una
matriz de rotación se muestra como un operador, no
aparecen subíndices ni superíndices, ya que no se
considera que este relacionando dos tramas. Esto es,
podemos escribir.
La matriz de rotación que gira vectores a través de cierta
rotación R, es la misma que la matriz de rotación que
describe a una trama girada por R en la relación con la
trama de referencia.
Aunque una matriz de rotación puede verse fácilmente
como un operado, también definiremos otra notación para
un operador rotacional que indica claramente sobre que
eje se está girando:
Este operador puede escribirse como una transformada
homogénea cuya parte correspondiente al vector de
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posición sea igual a cero.

Se produce el operador que gira en ø grados sobre el eje
X,Y,Z.

Rotación elemental en el eje X.

Rotación elemental en el eje Y.

Fig. Cotas robot IRB120.

Rotación elemental en el eje Z.

IV. LISTA DE MATERIALES, HERRAMIENTAS Y EQUIPOS.

 Metro o Flexometro.
 Software Matlab .
 Software SolidWorks.

V. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
Para obtener la matriz de transformación homogénea del
robot ABB IRB120, se hizo el respectivo estudio del robot
como lo es el conteo de eslabones, articulaciones de
este.
Los eslabones del robot IRB12O, se lograron medir con
un flexómetro gracias a que este robot se encuentra para
el servicio de los estudiantes en una de las aulas de
laboratorio de la facultad de ingeniería mecatrónica de la
Fig. CAD IRB120 (Solidworks)
universidad, pero se decidió para una mayor exactitud,
descargar el CAD del robot y por medio del software
Matrices traslación y rotación de cada eslabón.
SOLIDWORKS, se logró hacer las respectivas medidas
con el fin que se esperaba, mayor exactitud.
Se realizó la programación en Matlab para obtener la
transformación homogénea, con un respectivo ángulo.

Eslabón 1
 5

Este eslabón se encuentra empotrado a tierra por lo

tanto, no se le hace el estudio de rotación y traslación ya
que no ejerce ninguna de estas.

Eslabón 2

Eslabón 4

Eslabón 3

Eslabón 5
 6

Posteriormente, luego de tener todas las matrices

necesarias para el procedimiento, se realizaron las
operaciones necesarias para llegar a la transformación
homogénea usando el respectivo ángulo.

Luego de esto al ejecutar el codigo, se adiciona un

ángulo.

Eslabón 6 Ángulo THETA(1)=180

Ángulo THETA(2)=90
Ángulo THETA(3)=90
Ángulo THETA(4)=90
Ángulo THETA(5)=90

T1 =

1.0000 0 0 0
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0.1668
0 0 0 1.0000

R1 =

-1.0000 -0.0000 0 0
0.0000 -1.0000 0 0
0 0 1.0000 0
0 0 0 1.0000

T2 =

1.0000 0 0 0
0 1.0000 0 0
 7

0 0 1.0000 0.1220 0 0 0 1.0000

0 0 0 1.0000

ARTICULACION1 =
R2 =
-1.0000 -0.0000 0 0
0.0000 0 1.0000 0 0.0000 -1.0000 0 0
0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 0.1668
-1.0000 0 0.0000 0 0 0 0 1.0000
0 0 0 1.0000

ARTICULACION2 =
T3 =
-1.0000 -0.0000 0 0
1.0000 0 0 0 0.0000 -1.0000 0 0
0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 0.2888
0 0 1.0000 0.2700 0 0 0 1.0000
0 0 0 1.0000

ARTICULACION3 =
R3 =
-0.0000 -0.0000 -1.0000 0
0.0000 0 1.0000 0 0.0000 -1.0000 0.0000 0
0 1.0000 0 0 -1.0000 0 0.0000 0.2888
-1.0000 0 0.0000 0 0 0 0 1.0000
0 0 0 1.0000

ARTICULACION4 =
T4 =
-0.0000 -0.0000 -1.0000 -0.2700
1.0000 0 0 0.1496 0.0000 -1.0000 0.0000 0.0000
0 1.0000 0 0 -1.0000 0 0.0000 0.2888
0 0 1.0000 0.0700 0 0 0 1.0000
0 0 0 1.0000

ARTICULACION5 =
R4 =
1.0000 -0.0000 -0.0000 -0.2700
1.0000 0 0 0 -0.0000 -1.0000 0.0000 0.0000
0 0.0000 -1.0000 0 -0.0000 0 -1.0000 0.2888
0 1.0000 0.0000 0 0 0 0 1.0000
0 0 0 1.0000

ARTICULACION6 =
T5 =
1.0000 -0.0000 -0.0000 -0.1204
1 0 0 0 -0.0000 -1.0000 0.0000 0.0000
0 1 0 0 -0.0000 0 -1.0000 0.2188
0 0 1 0 0 0 0 1.0000
0 0 0 1

ARTICULACION7 =
R5 =
1.0000 -0.0000 0.0000 -0.1204
0.0000 0 1.0000 0 -0.0000 -0.0000 1.0000 0.0000
0 1.0000 0 0 -0.0000 -1.0000 -0.0000 0.2188
-1.0000 0 0.0000 0 0 0 0 1.0000
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Posterior a eso se reproduce el diagrama, y esto refleja

ARTICULACION8 = un gif. Que se presenta a continuación.

1.0000 -0.0000 0.0000 -0.1204

-0.0000 -0.0000 1.0000 0.0000
-0.0000 -1.0000 -0.0000 0.2188
0 0 0 1.0000

ARTICULACION9 =

-0.0000 -0.0000 1.0000 -0.1204

-1.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000
0.0000 -1.0000 -0.0000 0.2188
0 0 0 1.0000

Diagrama de bloques.

Luego de hacer el estudio algebraico, usando solidworks,

se guardó el ensamble ingresando a simMechanics link,
se guardó para poder ser abierto en Matlab.
En el siguiente link el video del funcionamiento y
movimientos del robot IRB120, el video es subido de mi
autoría desde la plataforma YouTube.

https://www.youtube.com/watch?v=l_mmK81Gwkc&feat
ure=youtu.be

VI. CONCLUSIONES
 La función SimMechanics link en solidworks y el
software Matlab son una herramienta válida
para el estudio de los robots IRB120, y los
Se hizo el respectivo programa en Matlab, para así diferentes robots, lo cual permiten conocer de
reproducir y sacar el diagrama de bloques. forma sencilla, efectiva y gráfica. Los principios
en los que se basa una parte de su control y
simulación.
 La aplicación desarrollada sobre Matlab,
describe una manera eficiente del modelado del
robot IRB120.
 La eficiencia de los temas vistos en clase, ya
que de esta manera pudimos comprobar
metodológicamente, gráfica y entre otros, estos
temas aprendidos en clase, gracias a la labor
del docente.

VII. REFERENCIAS

[1] Craig J.J. (2006) Robótica. Editorial Pearson educación.

[4] Perez M.A., Cuevas E.V., Zaldivar D. (2014) Fundamentos de

Robótica y mecatrónica con Matlab y simulink. Editoria RA-MA
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