Modelo de enseanza de robtica en instituciones de
educacin superior
Teaching model on robotics in higher education institutions
Resumen
La enseanza de la robtica en universidades e institutos
tecnolgicos se dificulta en la medida que los estudiantes
encuentran algunos tpicos difciles de entender debido
al uso necesario de herramientas matemticas para de-
terminar, por ejemplo, la ubicacin de la garra del robot,
con respecto a un punto de referencia. En este trabajo los
autores proponen un mtodo de enseanza que combina
la teora y la prctica para mejorar as el nivel de compe-
tencia de los estudiantes interesados en esta disciplina. La
primera parte de este artculo se enfoca en la enseanza
de los conceptos bsicos y herramientas de simulacin
para localizar un punto en el espacio, modelando el mo-
30 vimiento de una cadena cinemtica a travs de la herra-
mienta de robtica de MATLAB. En la segunda parte, el
modelo simulado es implementado entregando un kit a
los estudiantes, quienes disean el algoritmo de control
usando LabView para control de movimiento.
Abstract
Teaching of robotics in universities and technology ins-
titutes becomes difficult as students find some topics
hard to understand, due the necessary use of mathema-
tical tools for determining for example the position of a
robots claw related to a reference point. In this paper
the authors show a teaching method which combines
theory and practice, in order to raise the level of compe-
tence of students interested in this discipline. First part of
this article is focused on teaching the basic concepts and
simulation tools used to locate a point in space, modeling
the movement of a cinematic chain through the robotics
toolbox of MATLAB. In the second part, the simulated mo-
del is implemented by giving a kit to students, who de-
sign the control algorithm using a program in LabView for
motion controlling.
Invest. Apl. Innov. 2(1), 2008
Ral Medrano Tantaruna, Miguel Chvez Luna
Palabras Claves
Cinemtica directa, cinemtica inversa, matriz de rotacin,
matriz homognea.
Key Words
Direct kinematics, inverse kinematics, rotation matrix, ho-
mogenous matrix.
Introduccin
Para no extender el presente trabajo, vamos a dar por co-
nocidos algunos trminos que de otro modo ocuparan
muchas lneas en explicarlos. El mtodo de enseanza
usado ser dividido en las siguientes etapas:
Etapa de Fundamentos a) Aplicar herramientas matem-
ticas para localizar un objeto en el espacio, en el cual nos
apoyaremos por las matrices de rotacin y las matrices
homogneas. b) Estudiar una cadena cinemtica confor-
mada por eslabones y articulaciones en donde debemos
localizar cada una de stas tomando como referencia las
posiciones de las anteriores para lo cual haremos uso de
la notacin de Denavit-Hartenberg (D-H). c) Usar el Tool-
box de Robtica desarrollado por Corke para MATLAB [2]
con la cual efectuaremos la simulacin de control en cine-
mtica directa de un robot antropomrfico de 5 DOF, que
posteriormente ser implementado en la etapa prctica.
Etapa de Aplicacin: a) Construir el robot a partir de la
entrega de un kit con todas sus piezas en la que los es-
labones son planchas de aluminio, las articulaciones son
los servomotores y el extremo es una pinza. b) Medir lon-
gitudes y pesar las piezas del robot para su modelado en
modo cinemtico y dinmico (en posterior trabajo). c)
Disear un programa en LabView para controlar el mo-
vimiento angular de los servomotores, que permitan al
robot desplazar su extremo entre puntos especficos.
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En la Figura 1 se observa un diagrama de bloques con
todos los elementos participantes en el control de movi-
miento del extremo del robot. En este caso se est consi-
derando que la garra es un punto ideal, razn por la que
slo se necesitan los valores de posicin para ubicarla.
Como todo robot est conformado por servomotores de
movimiento giratorio instalados en sus articulaciones y
el movimiento de la garra es un desplazamiento. Para el
control efectivo se deben realizar dos conversiones de
movimiento que se denominan Cinemtica Inversa y Ci-
nemtica Directa.
Figura 1. Diagrama de bloques del sistema de control de
robot con 3 grados de libertad (DOF).
Fundamentos
En la Figura 2 se observa el punto P, cuya posicin est
expresada respecto del sistema cartesiano XYZ y cuyo
origen est unido con el de otro sistema XYZ. Se desea
obtener la posicin de dicho punto respecto del sistema
cartesiano XYZ. Notar que el sistema XYZ est rotado un
ngulo en sentido horario del eje Z.
Figura 2. Posicin del punto P en el eje coordenado XYZ,
rotado respecto del eje Z de XYZ.
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Las herramientas matemticas necesarias para ubicar el
punto P(X,Y,Z) respecto del eje cartesiano XYZ se deducen
geomtricamente y se obtiene la Ecuacin 1.
(ec. 1)
Ordenando en el formato de matriz tenemos la ecuacin
2,
(Ec. 2)
en donde,
(Ec. 3)
es llamada Matriz de Rotacin del sistema XYZ rotado
respecto del eje Z del sistema XYZ. De igual modo pueden
ser fcilmente deducidas por los estudiantes las matrices
de rotacin Roty() y Rotx(). Se concluye de la Ecuacin
2 que son necesarios tres datos para ubicar al punto P.
31
Si la rotacin del sistema coordenado XYZ es de sus tres
ejes siguiendo la siguiente secuencia: primero rotando un
ngulo alrededor del eje X, luego un ngulo alrededor
del eje Y y por ltimo un ngulo alrededor del eje Z, se
tiene la siguiente Matriz de Rotacin compuesta:
(Ec. 4)
en la que se debe tener en cuenta el orden de los mo-
vimientos pues es no conmutativo y el producto de las
matrices se hace de derecha a izquierda.
Ahora tratamos el caso en que el punto P es reemplazado
por un slido rgido Q. Se deduce que para localizar dicho
slido no slo es necesaria la posicin sino que tambin
debemos saber su orientacin [1]. La Figura 3 muestra el
mtodo usado para localizar un objeto slido en el espa-
cio. La posicin del slido Q viene dada por la posicin
del origen O y la orientacin es dada por los ngulos de
rotacin del sistema XYZ, todo esto respecto del origen
O del sistema XYZ.
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(Ec. 6)

La matriz de la ecuacin 5 se divide en las siguientes sub-

matrices de rotacin y traslacin respectivamente:

(Ec. 7)

Figura 3. Localizacin del slido rgido Q.

(Ec. 8)

Aqu introduciremos el concepto de Matriz Homognea

Se concluye que, si en la Figura 3 se tuviera el brazo de
que nos va a permitir expresar la posicin y orientacin
un robot en el cual la base fija es O y su extremo mvil O,
de un sistema de referencia XYZ respecto de otro XYZ
localizaramos en cada instante dicho punto Q que pue-
[1]. Esta matriz es de 4x4 y su representacin es mostrada
de representar a una articulacin o la garra respecto del
en la ecuacin 5.
origen O. En la Figura 4 se observan las partes de un robot
articulado (cadena cinemtica) al cual se van a aplicar los
conceptos matemticos aprendidos.

(Ec. 5)
Luego de adquirir las nociones matemticas necesarias
32 para localizar un objeto slido en el espacio, vamos a usar
el concepto de la Matriz Homognea para aplicarlo a las
partes de un robot conformado por eslabones y articula-
Entonces, la localizacin del slido Q del eje coordenado
ciones, tal como se muestra en la Figura 5.
OXYZ respecto del eje OXYZ es dada por la Ecuacin 6.

Figura 4. Eslabones y articulaciones del robot [3].

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Figura 5. Aplicacin de la matriz Homognea a las partes del robot [3].
Se observa en la Figura 5 que para cada articulacin se
ha escogido un sistema de coordenadas cartesianas, que
estarn referenciadas una con respecto de la otra hasta
localizar el extremo del robot. Por lo tanto se tendr la si-
guiente ecuacin de matrices homogneas:
(Ec. 9)
Pero ahora tenemos el problema de cul estndar esco-
ger para representar los ejes cartesianos en cada eslabn
y cules parmetros son los necesarios que nos permitan
ubicarlos ordenadamente. Aqu vamos a usar los parme-
tros que Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 para
describir la forma y tamao as como la posicin relativa
de dos eslabones consecutivos unidos por articulacin
rotacional o prismtica (ver la Figura 6).
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Observamos que los parmetros ai, i representan el ta-
mao y la forma del eslabn i respectivamente, mientras
que los parmetros di, i representan la posicin relativa
del eslabn i respecto del anterior i-1. Se observa que ai,
i son constantes debido al carcter rgido del eslabn
mientras que di es variable para una articulacin prism-
tica y i lo es para una articulacin rotacional. En conclu-
sin, si los eslabones son planos (sin torsin) y ubicados
tal como en la figura 5 (articulacin rotacional), se deduce
que el valor de i =0, ai =cte, di =0 y i =variable. Los siste-
mas cartesianos de referencia a asignar en cada articula- 33
cin deben seguir el procedimiento mostrado en la Figura
7 en la que se puede deducir que a los ejes de cada arti-
culacin i se le nombra con el valor Zi-1 y, el eje Xi-1 es
resultado de prolongar una lnea normal entre los ejes de
la articulacin i-1 e i siguiendo la direccin de menor a
mayor articulacin.
Figura 6. Parmetros de D-H [3].
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Figura 7. Asignacin de sistemas de referencia [3].

Entonces para referenciar los ejes coordenados contiguos
de un eslabn i, se deben efectuar los siguientes movi-
mientos: Roti(i), Trasi(ai), Trasi(di) y Roti(i) y en conse-
cuencia se deduce la siguiente matriz homognea:
Con ayuda de la ecuacin 9 tenemos la matriz homog-
nea total con la cual hemos resuelto el problema de Ci-
nemtica Directa (ver figura 1) pues hemos localizado el
extremo del robot en funcin de los valores angulares de
los motores ubicados en cada articulacin.

Entonces, aplicando los conocimientos adquiridos hasta

34
este punto y teniendo en cuenta que el alcance del pre-
sente trabajo es aplicar los conceptos de la cinemtica
directa, se muestra en la Figura 8 al robot de 5 grados de
libertad (DOF) que se va a implementar.

(Ec. 10)

En donde:

En la Figura 5 se observan la cantidad de matrices homo-

gneas que se van a usar para determinar la localizacin
del extremo del robot respecto de la base. Para llevar un
orden se muestra la Tabla 1 en la cual se anotarn los va-
lores de los parmetros D-H para cada eslabn referencia-
dos al inmediatamente anterior.

Eslabn ai di i i
1
..
i
..
extremo

Tabla 1. Valores D-H para cada eslabn. Figure 8. Sistema de coordenadas del robot a implementar.

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En la Tabla 2 podemos ver los valores de D-H encontrados

para el robot.

Eslabn ai di i i i
1 0 0 /2 1 0
2 l1 0 0 2 0
3 l1 0 0 3 0
4 0 0 /2 /2+ 4 0
5 0 l3 0 5 0
Figura 10. Uso de software de diseo mecnico para visualizar
Tabla 2. Valores D-H para el robot a implementar. el robot antes de fabricarlo.

Usando el Toolbox de Robtica de MATLAB, creamos el Luego de proceder a la construccin basado en planchas
simulador de robot siguiente: de aluminio se inicia el proceso de montaje, para lo cual
se instalan en las articulaciones del robot los motores del
L1=0.2; L2=0.2; L3=0.1; tipo servo (de uso frecuente s en aplicaciones de control
q1=pi/10; q2=pi/10; q3=pi/10; q4=pi/10; q5=pi/10; a distancia). En la Figura 11 se muestra al robot ya ensam-
%D-H. blado por nuestros estudiantes.
% link([alfa A theta d sigma])
L1 = link([pi/2 0 q1 0 0], standard);
L2 = link([0 L1 q2 0 0], standard);
L3 = link([0 L2 q3 0 0], standard);
L4 = link([pi/2 L3 pi/2+q4 0 0], standard);
L5 = link([0 0 q5 L4 0], standard);

Los algoritmos para cinemtica directa basados en la

matriz homognea y los parmetros de D-H ya estn
implementados en el software y slo basta con usar los
archivos link para definir cada eslabn, armar el robot a
simular mediante robot y luego visualizar la animacin
con drivebot. El resultado se observa en la Figura 9.
35
Figura 11. Robot ensamblado
Para las pruebas de funcionamiento del robot en Cine-
mtica Directa, se utiliza el software de control LabView,
con el cual se procede a grabar en un archivo de memo-
ria, las coordenadas que se desean alcanzar. La Figura 12
nos presenta a los elementos que van a intervenir en el
control del robot y la figura 13 da un ejemplo de progra-
ma con el cual se trabaja en lazo abierto, activando a los
servomotores mediante seal PWM. El sensor de posicin
analgico mediante potencimetro nos sirve solamente
para observar la posicin actual, pues el algoritmo de con-
trol se desarrollar en posteriores trabajos.

Figura 9. Animacin con Robotics Tools.

Aplicacin

Para consolidar el aprendizaje de los estudiantes de rob- Figura 12. Elementos del control
tica en los conceptos iniciales tales como la Cinemtica
Directa, primero se les hace trabajar con un software de
diseo mecnico de 3D, tal como el denominado Rino-
cerus, lo cual les permite visualizar el robot antes de su Figura 13. Programa de control del robot ensamblado.
fabricacin. En la Figura 10 es mostrado un ejemplo de
presentacin del software mencionado.

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Conclusiones
El presente mtodo de enseanza es una propues-
ta inicial, desarrollada con un grupo de estudiantes
del Departamento de Electrnica de nuestra insti-
tucin educativa y que puede extenderse a grupos
ms numerosos gracias a los exitosos resultados
iniciales obtenidos (compromiso de los estudiantes,
participacin activa, etc.). Se concluye que el mto-
do mostrado en este documento es un buen inicio
que nos permitir luego, madurar otras propuestas
con estudios de ms profundidad en el campo de la
robtica.
El tema de Robtica es normalmente algo difcil de
aprender debido al uso de herramientas matemti-
cas complejas que normalmente se usan para locali-
zar un punto en el espacio. Nosotros, como docentes
estamos proponiendo desarrollar dichos temas del
modo ms sencillo posible, aplicando los conceptos
base y luego apoyndose con una herramienta de
software de simulacin de robots de MATLAB. Con-
cluimos que las instrucciones del toolbox menciona-
do (drivebot, fkine, link, etc.) son de mucha utilidad
para desarrollar investigacin en el futuro respecto
al control de desplazamiento en lazo cerrado, el cual
36 requerir de tcnicas de control avanzado.
Para la parte prctica se han usado los conceptos de
Cinemtica Directa en lazo abierto para controlar el
movimiento de un robot mediante servomotores
y software de control LabView. Concluimos que el
mejor modo de confirmar lo aprendido se observa
durante el trabajo prctico y es por eso que los es-
tudiantes son capacitados en las tcnicas del uso de
software de diseo grfico, software de control, ca-
bleado del robot-controlador y la puesta en marcha
respectiva.
Con respecto a los procedimientos a usarse para ase-
gurar el proceso de aprendizaje a travs de la me-
dida de competencias y actividades de evaluacin,
sugerimos por lo menos lo siguiente:
Aplicar pruebas o cuestionarios con preguntas
que midan el nivel de profundidad de los cono-
cimientos y habilidades adquiridos durante el
curso.
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Utilizar rbricas para medir el proyecto de im-
plementacin y control del robot con el fin que
los estudiantes demuestren sus habilidades en
la implementacin, deteccin de fallas y prueba
del sistema, de acuerdo a los requerimientos del
profesor.
Evaluar el proyecto final de los estudiantes y las
entregas previas, asegurando una estructura y re-
daccin correctas, as como una adecuada inclu-
sin de informacin tcnica, tal como diagramas
en base a estndares, anexos, entre otros
Referencias Bibliogrficas
1 A. Barrientos, L. Felipe, C. Balaguer and R. Aracil, Fun-
damentos de Robtica, Mc Graw Hill, Segunda Edi-
cin, Espaa, 2007.
2 P. I. Corke, A Robotics Toolbox for MATLAB, IEEE Robo-
tics and Automation Magazine, USA, 1996, pp. 24-32.
3 F. Torres, J. Pomares, P. Gil and S.T. Puente, Robots y
Sistemas Sensoriales, Prentice Hall, Segunda Edicin,
Espaa, 2002.
ACERCA DE Los AUTORes
Ral Medrano Tantaruna, es docente a tiempo completo
en Tecsup por el departamento de Electrnica Industrial.
Es Ingeniero electrnico titulado por la Universidad Na-
cional de Ingeniera y ha terminado sus estudios de Maes-
tra en la Pontificia Universidad Catlica del Per. Ha reci-
bido curso de especializacin en Educacin Tecnolgica
por convenio con GWZ de Alemania.
Miguel Chavez Luna es docente a tiempo completo en
Tecsup por el departamento de Electrnica Industrial. Es
egresado de Tecsup y ha recibido cursos de especializa-
cin en Automatizacin de Procesos de Manufactura por
convenio con SENAI en Brasil y en Ingeniera Mecatrnica
por convenio con JICA en Mexico. En la actualidad se en-
cuentra culminando la carrera de Ingeniera Electrnica
en la Universidad Ricardo Palma.