Fase 3 - Realizar lluvia de ideas

Por:
Juan Sebastián Cubillos Gonzalez
Presentado a:
Javier Mauricio Rios Linares
Curso:
ROBOTICA
299011A_1144 – 299011_51

UNAD
8 de octubre de 2022
Derechos de autor © 2022 por Juan Sebastián Cubillos Gonzalez. Todos los derechos reservados.
Contenido

Introducción ............................................................................................................................................... iii

Objetivos .................................................................................................................................................... iii
Desarrollo Actividad .................................................................................................................................. iv
Define los principales conceptos referentes a cinemática directa e inversa de un robot: para los siguientes
términos, buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento:.................................. iv
Cinemática directa .............................................................................................................................. iv
Cinemática inversa .............................................................................................................................. v
Matriz de traslación ............................................................................................................................ vi
Matriz de rotación .............................................................................................................................. vii
Matriz de transformación.................................................................................................................. viii
Sistema de coordenadas de referencia ................................................................................................ ix
Realice el modelo cinemático de UNO de las siguientes configuraciones de robots ............................. x
Robot cartesiano .................................................................................................................................. x
De acuerdo con lo investigado en los numerales anteriores, realizar una lluvia de ideas para proponer
soluciones al problema plateado ........................................................................................................... xii
Conclusiones ............................................................................................................................................ xiii
Bibliografía .............................................................................................................................................. xiv
Introducción

El proceso de construcción y uso de robotica en la industria implica no solo demostrar el beneficio que
esta aportaría al proceso, implica que se debe hacer el análisis adecuado e investigación asociada a los
requerimientos del proceso para invertir los recursos en el robot que permitirá renovar, enfocar y acelerar
el proceso industrial.

Objetivos

• Investigar sobre los conceptos de la cinemática robotica.

• Desarrollar la cinemática para un robot en particular.
• Definir si el robot seleccionado se ajusta al problema; es decir si permite solucionarlo.
Desarrollo Actividad

Define los principales conceptos referentes a cinemática directa e inversa de un robot: para los siguientes
términos, buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento:

Cinemática directa

Es el proceso por el cual se determina la alineación y ubicación final de un robot, con base a un sistema
de referencia construido por
medio de coordenadas,
(Para armar el proceso se
requiere el uso de
parámetros geométricos en
los elementos del robot).

La cinemática directa esta

relacionada con la
cinemática de la posición y
busca usar los valores de Ilustración 1 Tomado de: https://www.researchgate.net/figure/Figura-2-Cinematica-directa-del-robot-
coordenadas para las Adaptado-de-Gutierrez-et-al-2014-p-79_fig2_326522553

articulaciones con la
siguiente formula:

𝑥 = 𝑓𝑥 (𝑞1 , 𝑞2, 𝑞3 … … … 𝑞𝑛 )

𝑦 = 𝑓𝑦 (𝑞1 , 𝑞2, 𝑞3 … … … 𝑞𝑛 )

𝛾 = 𝑓𝛾 (𝑞1 , 𝑞2, 𝑞3 … … … 𝑞𝑛 )

Como todo problema tiene varias formas de ser resuelto y los procesos aceptados son:

• Método cambios en el sistema de referencia:

o Es un método sistemático, (por medio de convenciones que se aplican al modelo sin tener
en cuenta las características geométricas del robot).
o Utiliza las matrices de transformación semejantes.
 • Método geométrico.
o No es un método sistemático.
o Usa las variables de las articulaciones del robot para obtener la ubicación del extremo de
este.

Cinemática inversa

Permite hallar los valores que deben tener las coyunturas de un robot para que su último elemento se
posicione y se coloque hacia una localización espacial determinada; para hallarla se debe utilizar las
siguientes formulas generales:

𝑞 = [𝑞1 , 𝑞2, 𝑞3 … … … 𝑞𝑛 ]𝑇

(𝑝, [𝑛, 𝑜, 𝑎])

Al resolver problemas cinemáticos inversos se debe

siempre llegar a una solución cerrada que permita:

Ilustración 2 Tomado de:

https://es.slideshare.net/mardluz/cinemtica-directa-e-inversa-de-
un-robot-de-3-grados-de-libertad
• Obtener resultados en tiempo real:
Trayectorias.
• Establecimiento de reglas; limites.

El calculo requiere de los siguientes componentes:

• Posición del efector final, con la determinación de longitud de los enlaces.

• Para hallar las ecuaciones se debe conocer la configuración robot.

La cinemática inversa se usa para:

 • Problemas complejos:
o Determinación de valores por enlaces determinados por posición y ubicación.
• Problemas fundamentales:
o Ecuaciones no lineales.
o Singularidades.

Matriz de traslación

Las matrices de traslación son matrices homogéneas que permiten obtener la localización de objetos en
un espacio por medio de coordenadas, al obtener las coordenadas se obtiene una matriz de trasformación
homogénea.

𝑅3∗3 𝑃3∗1 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛

𝑇=[ ]=[ ]
𝑓1∗3 𝑊1∗1 𝑃𝑒𝑟𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑑𝑜

Se puede definir por medio de: Sistemas 𝑂′𝑈𝑉𝑊 que tiene

traslación con respecto al sistema 𝑂𝑋𝑌𝑍; por medio de la
Ilustración 3 Tomado de: formula: 𝑝 = 𝑝𝑥 𝑖 + 𝑝𝑦 𝑗 + 𝑝𝑧 𝑘. La matriz de movimiento es
https://www.utm.mx/~hugo/robot/Robot2.pdf igual a:

1 0 0 𝑝𝑥
0 1 0 𝑝𝑦
𝑇(𝑝) = [ ]
0 0 1 𝑝𝑧
0 0 0 1

El punto de referencia, (para el eje 𝑂𝑋𝑌𝑍) es: 𝑟𝑥𝑦𝑧 = 𝑇(𝑃)𝑟𝑢𝑣𝑤

Matriz de rotación

Es una matriz de cosenos directos, que permite hallar la rotación traspuesta; por medio del cálculo de las
velocidades y aceleraciones de
los componentes de un robot. AL
estar en un mundo tridimensional
la rotación puede ser sobre los
ejes:

Ilustración 4 Tomado de:

http://isa.uniovi.es/~alonsog/Robotica/05%20Fundamentos%20matematicos.pdf

𝑥, (𝑔𝑖𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑧𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟𝑑𝑎 𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑒𝑐ℎ𝑎), 𝑦, (𝑔𝑖𝑟𝑜 ℎ𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑏𝑎 𝑦 𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜), 𝑧, (𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑜 𝑒𝑗𝑒).

Teniendo el sistema: 𝑂′𝑈𝑉𝑊; las rotaciones se calculan en los ejes:

• 𝑂𝑋
• 𝑂𝑌
• 𝑂𝑍

Usando las siguientes funciones:

𝑇(𝑥, 𝛼)
𝑇(𝑦, 𝜙)
𝑇(𝑧, 𝜃)
Matriz de transformación

Permite obtener la representación de la orientación y ubicación de forma conjunta es, decir es una matriz
que combina los aportados anteriormente revisados; para ello usa el sistema de coordenadas. Todo lo
anterior permite localizar un sistema 𝐴 respecto a otro 𝐵 y viceversa 𝐵 hacia 𝐴.

𝑇
𝑇 −1 = [𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 −𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛𝑇 ∗ 𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛]
0 1

Como el resultado de las matrices es la composición de las transformaciones; hay que tener presente el
orden ya que el producto de la matriz no tiene las propiedades conmutativas.

Las matrices de
transformación tienen las
siguientes reglas:

• Al identificar cada
trasformación se debe
tener como marco de
referencia el sistema.
• Si el sistema es fijo se
debe pre multiplicar las
transformaciones
Ilustración 5 Tomada de: https://www.youtube.com/watch?v=T7963P4dWtw efectuadas.
• Si el sistema es movil se
debe post multiplicar las transformaciones efectuadas.
Sistema de coordenadas de referencia

Es un sistema que se compone de las coordenadas conjuntas y coordenadas de ángulo recto; el cual en
conjunto forma las coordenadas del plano cartesiano.

El sistema: Coordenadas conjuntas permite

determinar el movimiento de los componentes
independientes del robot y el sistema de
Angulo recto determina la ubicación del
eslabón en el plano tridimensional.

También se puede definir como un sistema

relativo, en el cual el robot es el origen.
Ilustración 6 Tomado de:
https://ocw.unizar.es/ocw/pluginfile.php/235/mod_label/intro/fio_9_robo
tica.pdf
Los sistemas de coordenadas de referencia
permiten localizar un objeto con respecto a un espacio de trabajo; para determinar de forma precisa y en
tiempo real su posición y dirección.
Realice el modelo cinemático de UNO de las siguientes configuraciones de robots

Robot cartesiano

¿Qué es un robot Cartesiano?

Un robot cartesiano es la construcción más simple que hay en el mercado de la robotica, por ende, este
también es el más económico de construir y modelar, su nombre se deriva a que su movimiento se da
sobre un plano cartesiano con tres ejes: 𝑋 − 𝑌 − 𝑍; usualmente tiene tres grados de libertad.

Ilustración 7 Tomada de: http://www.interempresas.net/Robotica/FeriaVirtual/Producto-Robots-

cartesianos-IAI-Actuadores-electricos-146616.html

Modelo de Cinemática directa

La cinemática estudia el desplazamiento del robot con respecto al sistema de alusión y permite la
identificación de la postura y orientación del factor Final sin tener en cuenta las fuerzas o instantes que
originan el desplazamiento. La cinemática directa establece la postura del componente final con respecto
al sistema de referencia, conocidos los valores de las articulaciones y las fronteras geométricas del robot.
Como los recursos del robot se trasladan con un sistema de coordenadas y de referencia, se debería entablar
un sistema ligado a todos los eslabones del robot.

Parámetros de la cinemática directa

 Eslabón 𝛼𝑖 Θ𝑖 𝑑𝑖 𝑎𝑖
1 90 90 𝑑1 0
2 90 −90 𝑑2 0
3 0 0 𝑑3 0

Para obtener las matrices homogéneas se debe tener una ecuación de tipo 10 para cada eslabón:

𝑇 = 𝐴10 𝐴12 𝐴23

cos Θ𝑖 − cos 𝛼𝑖 sin Θ𝑖 sin 𝛼𝑖 sin Θ𝑖 𝑎𝑖 cos Θ𝑖

sin Θ𝑖 cos 𝛼𝑖 cos Θ𝑖 −sin 𝛼𝑖 cos Θ𝑖 𝑎𝑖 sin Θ𝑖
𝐴1𝑖−1 =[ ]
0 sin 𝛼𝑖 cos 𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1

0 0 1 0
1 0 0 0
𝐴10 = [ ]
0 1 0 𝑑1
0 0 0 1

0 0 −1 0
−1 0 0 0
𝐴12 = [ ]
0 1 0 𝑑2
0 0 0 1

1 0 0 0
0 1 0 0
𝐴23 = [ ]
0 0 1 𝑑3
0 0 0 1

0 1 0 𝑑2
0 0 1 −𝑑3
𝑇= [ ]
1 0 0 𝑑1
0 0 0 1
La última matriz homogénea establecer la posición y orientación de las coordenadas del sistema de
referencia para el robot cartesiano.

De acuerdo con lo investigado en los numerales anteriores, realizar una lluvia de ideas para proponer
soluciones al problema plateado

Con base al problema planteado en la fase inicial, el robot cartesiano podría se utilizado para el proceso
de corte, ya que con su movimiento sobre el plano cartesiano y sus tres grados de libertad podrías ser
usado para cortar la materia prima y moverla del punto 𝐴 hacia el punto B; adicionalmente ya que su costo
es inferior frente a los demás modelos de ROBOT, permitirá iniciar fácilmente el proceso de
modernización y mejora continua con poca inversión para después de una primera actualización del
proceso, (Proceso Lean) se pueda seguir innovando con los demás procesos obteniendo resultados más
rápidos e implementaciones más cortas, (dividir el problema para solucionar en fases, permite obtener
resultados más rápidos).

El proceso de corte es el proceso que más riesgos implica para la fabrica de muebles, ya que en este se
pueden generar varios accidentes de trabajo, implementar la robotica en este proceso, permitirá mejorar
la calidad del corte y bajar los riesgos, accidentes de trabajo; entre otros.
Conclusiones

• El robot cartesiano es de fácil uso e implementación, aunque su movimiento y capacidad no es la

más amplia, ya que sus grados de libertad no son superiores a tres, este robot puede ser usado para
tareas repetitivas y de alto riesgo como movimientos de contenedores o materia prima pesada.
• Las matrices homogéneas obtenidas en la cinemática directa permiten establecer la posición final
de un robot, esto matemáticamente permite determinar las coordenadas del sistema de referencia
y garantizar el movimiento del robot.
Bibliografía

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