Departamento de Eléctrica, Electrónica y Mecatrónica

Nombre del Docente

M.I. Elizabeth Rivera Bravo
Materia
Robótica
UNIDAD(Tema)
U2. Cinemática de Robots
Nombre del estudiante

-Alonso Martínez Braulio Adrián

-Morales Meléndez Jorge Enrique
-Robledo Ramírez Rogelio
-Rosales Mar Alan Alexis

Carrera
Ing. Mecatrónica

Fecha
29/10/2023

Evidencia de actividades de aprendizaje

Según a lo declarado en la instrumentación Didáctica

Evidencia Porcentaje de Calificación

Practicas 6 y 7
• Cálculo y simulación de la
configuración de un robot
cartesiano
• Cálculo y simulación de la
configuración de un robot
antropomórfico
l. Número de práctica 6
II. Nombre: Cálculo y simulación de la configuración de un robot cartesiano
Objetivo Específico: Obtener el modelo cinemático de un robot cartesiano
III. Competencia(s) a desarrollar.
• Realizar análisis cinemáticos a robots industriales para la obtención de los
modelos matemáticos que definen la ubicación espacial, la velocidad y la trayectoria
del órgano terminal.
• Elaborar y editar programas en un sistema robótico industrial para implementar
dicho manipulador en un proceso industrial.
• Capacidad de análisis y síntesis
• Capacidad de organización y planificación
• Conocimientos básicos de la carrera
• Habilidades básicas en el modelado de sistemas
• Habilidades básicas de manejo de la computadora
• Habilidad de manejo de software de Ingeniería
• Habilidad para la búsqueda y análisis de información proveniente de fuentes
diversas
• Solución de problemas
• Habilidad de modelar
IV. Introducción

La cinemática de un manipulador trata con el estudio de la geometría de su

movimiento sin considerar las fuerzas que originan dicho movimiento.
Problema de Cinemática Directa
A partir de un conjunto de parámetros físicos, que definen la geometría de un
manipulador dado, y de los ángulos de las articulaciones, siempre y cuando sean
de tipo rotacional, también llamadas de revoluta, o la medida de los
desplazamientos, en caso que se trate de articulaciones de tipo traslacionales,
también llamadas prismáticas, se plantea como objetivo del método de Denavit-
Hartenberg encontrar la posición y orientación del efector final en el espacio
tridimensional, tomando como punto de referencia una coordenada en la base del
manipulador para la mayoría de las configuraciones, con excepción de la
configuración cartesiana, en la que se debe establecer el punto de origen en el
análisis.

Denavit y Hartenberg proponen un modelo matricial para establecer de forma

sistemática un sistema de coordenadas para cada elemento de una cadena
articulada.

En esta convención cada transformación homogénea Ai esté representada por un

producto de 4 transformaciones básicas como sigue:

donde

Ai→matriz de transformación homogénea

ai→longitud

di→desplazamiento de una junta prismática

αi→giro

Ɵi→desplazamiento de una junta de revoluta

Un robot de coordenadas cartesianas, o robot cartesiano es un robot industrial

cuyos tres ejes principales son lineales y forman ángulos rectos unos respecto de
los otros. En caso de un robot Cartesiano Ai dependen sólo de di o sea Ai = Ai(di)
donde di es la variable de junta i-ésima y todas las juntas en este caso son
prismáticas.

Y finalmente se multiplican todas las matrices de transformación homogénea

obtenidas con la aplicación del Método de Denavit – Hartenberg, dando como
resultado para un robot con 3 grados de libertad lo siguiente:
V. Especificar la correlación con el o los temas y subtemas del programa de
estudio vigente.

2.3 y 2.4

Aplicación en el contexto.

La aplicación del Método de Denavit - Hartenberg le sirve al estudiante para conocer

la posición y orientación de un sistema coordenado en el extremo de la herramienta,
o en este caso en la placa colocada al extremo del robot cartesiano con respecto al
sistema coordenado definido como la base del robot o sistema coordenado definido
como origen del sistema. Con esto el estudiante aplica su capacidad de análisis,
además de la capacidad de organizar y planificar que ya tiene. Adicionalmente
aplica sus habilidades de manejo de software de Ingeniería, específicamente el
lenguaje de programación de Matlab.

VI. Medidas de seguridad e higiene

Siga las reglas marcadas en el Anexo I (Reglamento del Laboratorio de

Electrónica) Y adicionalmente cumpla con los puntos siguientes:

• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de
realizar el experimento.

• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos.

Recoger los materiales, herramientas, equipos, etc.

VII. Material y equipo necesario

VIII. Metodología

Analice la figura 19 y aplique el Método de Denavit – Hartenberg

•Obtenga la representación del sistema en juntas prismáticas con sus sistemas

coordenados correspondientes.

• Obtenga las matrices de transformación homogénea A1, A2, A3.

• Realice un programa en Matlab donde pueda ver el resultado del producto matricial
y realizar la simulación del mismo.

• Realice el producto para obtener la matriz de transformación homogénea total H.

X. Sugerencias didácticas.

Realice el análisis de otros robots y elabore los programas en Matlab. Pruébelos

para que adquiera mayor experiencia.

X. Reporte del alumno (discusión de resultados y conclusiones).

𝑑2 ∗
𝑥1
𝑥2
𝑧1
𝑦2
𝑦1
𝑋0
𝑧0 𝑧2 𝑑3 ∗
𝑥3
𝑦3
𝑦0

𝑧3

Representación del sistema en Juntas Prismáticas con sus sistemas Coordenados.

 JUNTA 𝒂𝒊 𝒅𝒊 𝜶𝒊 𝜽𝒊
J1 0 𝑑1 ∗ -90° 0
J2 0 𝑑2 ∗ 90° -90°
J3 0 𝑑3 ∗ 0° 0°
Escriba las matrices de transformación homogénea obtenidas del análisis y del
programa.

Las d son variables, por eso mismo en el programa podemos elegir la opción de
darle un valor o dejarlas como una variable.

A1
A2

A3
H

Realice una captura del programa y péguelo a continuación.

a) Realice su discusión de resultados. Haga una revisión de los resultados para
evaluar procedimiento y desempeño.
Se realizo el análisis del robot donde obtuvimos la determinación de las matrices
con mejor comprensión del manejo del método Denavit-Hartenberg donde
posteriormente realizamos los cálculos en Matlab para verificar lo obtenido.
b) Escriba sus conclusiones: Elabore un resumen de los resultados más
significativos, donde incluya el cumplimiento o no del objetivo.
Se determinaron con éxito los parámetros de la tabla, al igual que la posición final
del robot con respecto de la base siendo verificado mediante la aplicación de Matlab
obteniendo mejor entendimiento de los procesos de obtención de los datos.
c) Escriba sus recomendaciones hacia la elaboración y comprensión de este
experimento.
Una recomendación es saber correctamente la forma de realizar las reglas del
método Denavit-Hartenberg al igual que realizar una maqueta para mejor
comprensión de los movimientos de los vectores.
XI. Bibliografía

1. Barrientos, A.; Peñin, L. F. y Balaguer, C. 2011. Fundamentos de robótica.

Editorial McGraw Hill. España.
2. Craig, J. J. (2006). Robótica. Editorial Pearson. México.
3. Crane, C. D., y Duffy, J. 2008. Kinematic Analysis of Robot Manipulators.
Editorial Cambridge University Press. Estados Unidos de América.
4. Fanuc Robotics Mexico. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de
http://www.fanucrobotics.com.mx
5. Fu, K.; Lee, C., y González, R. 1988. Robótica: Control, detección, visión e
inteligencia. Editorial McGraw-Hill. España
6. Kuka. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de http://www.kuka-robotics.com/en/
7. Niku, S. B. 2001. An Introduction to Robotics Analysis, Systems, Applications.
Editorial Prentice-Hall. Estados Unidos de América
8. Rafael, K., y Santibáñez, V. 2003. Control de movimiento de robots
manipuladores. Editorial Pearson Educación. México.
9. Rentería, A. y Rivas, M. 2000. Robótica industrial: Fundamentos y
aplicaciones. Editorial Mc Graw Hill. España.
10. Reyes Cortes, F. 2012. Matlab aplicado a robótica y mecatrónica. Editorial
Alfaomega. México.
11. Saha, S. K. 2010. Introducción a la Robótica. Editorial Mc Graw Hill. México
12. Spong, M., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. 2005. Robot Modeling and
Control. Editorial John Wiley & Sons. Estados Unidos de América
13. Stadler, W. 1995. Analytical Robotics and Mechatronics. Editorial Mc Graw
Hill. Estados Unidos de América
14. Yaskawa Motoman Robotics. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de
http://www.m
15. Perko, L. 1991. Differential equations and dynamical systems, Editorial
Springer-Verlag.
16. The MathWorks Inc. 1996. MATLAB. Edición de estudiante, Editorial
Prentice-Hall.
17. The MathWorks Inc. 1998. La edición de estudiante de SIMULINK, Editorial
Prentice-Hall.
I. Número de práctica 7
II. Nombre: Cálculo y simulación de la configuración de un robot antropomórfico
Objetivo Específico: Obtener el modelo cinemático de un robot antropomórfico.

III. Competencia(s) a desarrollar.

• Realizar análisis cinemáticos a robots industriales para la obtención de los
modelos matemáticos que definen la ubicación espacial, la velocidad y la trayectoria
del órgano terminal.
• Elaborar y editar programas en un sistema robótico industrial para implementar
dicho manipulador en un proceso industrial.
• Capacidad de análisis y síntesis.
• Capacidad de organización y planificación.
• Conocimientos básicos de la carrera.
• Habilidades básicas en el modelado de sistemas.
• Habilidades básicas de manejo de la computadora.
• Habilidad de manejo de software de Ingeniería.
• Habilidad para la búsqueda y análisis de información proveniente de fuentes
diversas.
• Solución de problemas.
• Habilidad de modelar.
IV. Introducción
El objetivo del análisis cinemático directo es determinar el efecto acumulativo de
todo el conjunto de variables de junta para un manipulador determinado, esto se
logra al determinar las ecuaciones que describen el comportamiento geométrico del
robot, relacionando los desplazamientos lineales o angulares con la posición y
orientación del elemento terminal. Los desplazamientos dependen del tipo de
juntas; si las juntas son de tipo prismático los desplazamientos son lineales, si las
juntas son de tipo de revoluta los desplazamientos son angulares.
Se emplea el concepto de transformación homogénea para describir, respecto a un
sistema de referencia fijo, la posición y orientación de cada uno de los eslabones
que componen el brazo del robot, que está constituido, básicamente, por una
secuencia de eslabones rígidos formando una cadena cinemática abierta. La
inmensa mayoría de los robots industriales o de investigación responden a una
configuración de este tipo.
El movimiento relativo entre dos eslabones adyacentes es causado por el
movimiento del par cinemático que conecta a los dos eslabones. Un robot que tiene
n grados de libertad que responda a la configuración antes citada, estará constituido
por n+1 eslabones (incluyendo el eslabón fijo) unidos por n pares cinemáticos. Los
eslabones se enumerarán en orden ascendente, comenzando por la base a la que
usualmente le corresponderá el número cero, el i-ésimo par conectará a los
eslabones i-1 e i.
La Notación de Denavit y Hartenberg (1955) es una convención para la selección
sistemática de los sistemas coordenados unidos a cada eslabón. En ésta
convención cada transformación homogénea Ai esté representada por un producto
de 4 transformaciones básicas como sigue:

Ai→matriz de transformación homogénea

ai→longitud
di→desplazamiento de una junta prismática
αi→giro
Ɵi→desplazamiento de una junta de revoluta
En caso de un robot Antropomórfico Ai dependen sólo de θi o sea Ai = Ai (θi) donde
θi es la variable de junta i-ésima y todas las juntas en este caso son de revoluta. Y
finalmente se multiplican todas las matrices de transformación homogénea
obtenidas con la aplicación del Método de Denavit – Hartenberg, dando como
resultado para un robot con 6 grados de libertad lo siguiente:

V. Especificar la correlación con el o los temas y subtemas del programa de

estudio vigente.
2.3 y 2.4
Aplicación en el contexto.
La aplicación del Método de Denavit - Hartenberg le sirve al estudiante para conocer
la posición y orientación de un sistema coordenado en el extremo de la herramienta,
o en este caso en la placa colocada al extremo del robot antropomórfico con
respecto al sistema coordenado en la base del robot o sistema coordenado definido
como origen del sistema. Con esto el estudiante aplica su capacidad de análisis,
además de la capacidad de organizar y planificar que ya tiene. Adicionalmente
aplica sus habilidades de manejo de software de Ingeniería, específicamente el
lenguaje de programación de Matlab.
VI. Medidas de seguridad e higiene
Siga las reglas marcadas en el Anexo I (Reglamento del Laboratorio de
Electrónica) Y adicionalmente cumpla con los puntos siguientes:
• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de
realizar el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual
determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las
pequeñas distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos.
Recoger los materiales, herramientas, equipos, etc.
VII. Material y equipo necesario
VIII. Metodología

• Analice la figura 7.1 y aplique el Método de Denavit – Hartenberg.

• Obtenga las matrices de transformación homogénea A1, A2, A3, A4, A5, A6.
• Realice un programa en Matlab donde pueda ver el resultado del producto matricial
y realizar la simulación del mismo.
• Realice el producto para obtener la matriz de transformación homogénea total H.
IX. Sugerencias didácticas.
Realice el análisis de otros robots de configuración antropomórfica y elabore los
programas en Matlab. Pruébelos para que adquiera mayor experiencia.
X. Reporte del alumno (discusión de resultados y conclusiones).

𝑋3
𝑦3
𝑋5 , 𝑋4
𝑧3
𝑋6
𝑦4 𝑧 𝑦5
100

5
𝑧4𝑧
6

𝑋2 𝑦6
𝑧6
𝑧2

𝑦2
600

𝑧0
𝑧1
𝑦0
𝑋1
𝑋0 𝑦1
Representación del sistema en Juntas Prismáticas con sus sistemas Coordenados.

JUNTA 𝒂𝒊 𝒅𝒊 𝜶𝒊 𝜽𝒊
J1 210 mm 0 -90° 𝜽1 ∗
J2 600 mm 0 - 𝜽2 ∗
J3 100 mm 0 - 𝜽3 ∗
J4 0 550 mm -90° 𝜽4 ∗
J5 0 0 90° 𝜽5 ∗
J6 0 100 mm 0° 𝜽6 ∗

Para la junta 2 la ecuación que describe su comportamiento geométrico es:

Para la junta 3 la ecuación que describe su comportamiento geométrico es:

Escriba las matrices de transformación homogénea obtenidas del análisis y del

programa
A1

A2

A3

A4
A5

A6

H Se calcula la matriz homogénea total con la siguiente ecuació:

𝐴𝑇 = 𝐴1 ∗ 𝐴2 ∗ 𝐴3 ∗ 𝐴4 ∗ 𝐴5 ∗ 𝐴6

Se coloca el resultado por columna:

Columna 1
 Columna 2

Columna 3

Columna 4

Realice una captura del programa y péguelo a continuación.

Con este programa encontramos la posición del TOOL_3 del robot:
Primera comprobación de la herramienta:

Segunda comprobación de la herramienta:

Tercera comprobación de la herramienta:

a) Realice su discusión de resultados. Haga una revisión de los resultados para

evaluar procedimiento y desempeño.
En el transcurso de esta investigación, hemos embarcado en un viaje de
meticulosidad y precisión. Hemos llevado a cabo un profundo análisis de las
matrices representativas que encarnan las particularidades de cada una de las
juntas involucradas en nuestro estudio. Al multiplicar estas matrices, hemos logrado
la creación de una matriz homogénea total que encapsula, con un grado excepcional
de exactitud, la posición de nuestra invaluable herramienta, TOOL_3.
La contribución clave de MATLAB en este proceso no puede ser subestimada, ya
que su potencia y versatilidad se han desplegado plenamente en esta tarea. Para
garantizar la integridad de nuestros cálculos, hemos sometido meticulosamente
nuestros resultados a la validación y confirmación en ROBOGUIDE, lo que nos ha
proporcionado una confianza inquebrantable en la precisión de nuestros hallazgos.
b) Escriba sus conclusiones: Elabore un resumen de los resultados más
significativos, donde incluya el cumplimiento o no del objetivo.
Es con un sentimiento de logro que presentamos nuestras conclusiones, marcando
el final de una empresa de investigación minuciosa. Cada uno de los valores que
nos habíamos propuesto obtener ha sido exitosamente alcanzado, ya sea a través
de un análisis detenido y riguroso o mediante el apoyo de las herramientas
avanzadas, tales como MATLAB y ROBOGUIDE, que han demostrado ser
indispensables.
Lo que resulta particularmente gratificante es la sólida coherencia y concordancia
que hemos encontrado entre los valores obtenidos, confirmando sin lugar a duda la
realización de nuestros objetivos iniciales en esta práctica.

c) Escriba sus recomendaciones hacia la elaboración y comprensión de este

experimento.
Para abordar de manera efectiva este experimento, es esencial destacar la
importancia de una inmersión profunda en la documentación proporcionada, así
como en la comprensión exhaustiva de la disposición de cada una de las juntas. Los
recursos documentales a nuestra disposición son ricos y ofrecen una fuente
abundante de información.
Sin embargo, vale la pena mencionar que este robot en particular posee
singularidades que lo distinguen de otros sistemas analizados a lo largo de esta
unidad de estudio. Por lo tanto, se recomienda encarecidamente dedicar tiempo
sustancial a la asimilación de la información y a la comprensión completa de la
disposición de las juntas. Esta inversión no solo mejorará el rendimiento y la
comprensión del experimento, sino que también fomentará un profundo aprecio por
la complejidad y el arte de la ingeniería robótica que estamos explorando.

XI. Bibliografía
1. Barrientos, A. ; Peñin, L. F. y Balaguer, C. 2011. Fundamentos de robótica.
Editorial McGraw Hill. España.
2. Craig, J. J. (2006). Robótica. Editorial Pearson. México.
3. Crane, C. D., y Duffy, J. 2008. Kinematic Analysis of Robot Manipulators.
Editorial Cambridge University Press. Estados Unidos de América.
4. Fanuc Robotics Mexico. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de
http://www.fanucrobotics.com.mx
5. Fu, K.; Lee, C., y González, R. 1988. Robótica: Control, detección, visión e
inteligencia. Editorial McGraw-Hill. España
6. Kuka. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de http://www.kuka-robotics.com/en/
7. Niku, S. B. 2001. An Introduction to Robotics Analysis, Systems, Applications.
Editorial Prentice-Hall. Estados Unidos de América
8. Rafael, K., y Santibáñez, V. 2003. Control de movimiento de robots
manipuladores. Editorial Pearson Educación. México.
9. Rentería, A. y Rivas, M. 2000. Robótica industrial: Fundamentos y
aplicaciones. Editorial Mc Graw Hill. España.
10. Reyes Cortes , F. 2012. Matlab aplicado a robótica y mecatrónica. Editorial
Alfaomega. México.
11. Saha, S. K. 2010. Introducción a la Robótica. Editorial Mc Graw Hill. México
12. Stadler, W. 1995. Analytical Robotics and Mechatronics. Editorial Mc Graw
Hill. Estados Unidos de América
13. Yaskawa Motoman Robotics. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de
http://www.m
14. Ogata, Katsuhiko. 2010. Ingeniería de control moderna. 5ª Edición, Editorial
Pearson Prentice-Hall.
15. The MathWorks Inc. 1996. MATLAB. Edición de estudiante, Editorial
Prentice-Hall.
16. The MathWorks Inc. 1998. La edición de estudiante de SIMULINK, Editorial
Prentic-Hall