UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y

ELCTRICA
DEPARTAMENTO DE CONTROL
Prctica N 4 de Control Moderno
Solucin de la Ecuacin de Estado
de Sistemas Lineales
OBJETIVO
Conocer los comandos de Matlab para que junto con la teora vista en clase y las tareas
realizadas en casa ayudar al alumno a adquirir la competencia de resolver la ecuacin de
estado invariante con el tiempo de un sistema lineal para el caso homogneo y no homogneo.
x(t ) = A(t )x(t ) + B(t )u (t )
o

MARCO TERICO
La solucin de esta ecuacin se plantea, a semejanza con las ecuaciones diferenciales
ordinarias, en dos fases: resolucin de la ecuacin homognea y resolucin de la ecuacin no
homognea. Se conoce como ecuacin homognea aquella para la cual la entrada del sistema
se anula, es decir, que dicho sistema no recibe estimulo externo alguno, por lo que la
respuesta del mismo vendr dada por su evolucin libre solo actan las condiciones iniciales.
Por el contrario la ecuacin no homognea contempla tanto esta evolucin libre como la
respuesta del sistema ante el estmulo externo mencionado.
Solucin de la Ecuacin de Estado Homognea u(t)=0.
x(t ) = Ax(t )
o

x(t ) = (t )x(0 )
Donde: (t) es la matriz de Transicin de estados
(t , t 0 ) = e

tt

t0 A( )d

para sistemas variantes en el tiempo

(t ) = e At = l 1 (sI A)

]para sistemas invariantes en el tiempo

Solucin de la Ecuacin de Estado para el Caso no Homogneo

Existen condiciones iniciales y entradas
x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
o

x(t ) = e At x(0 ) +

A(t )

Bu ( )d

Prctica 4 Laboratorio Control Moderno

DESARROLLO
Solucin de la ecuacin de estados utilizando comandos de Matlab
Si se desea solucionar la ecuacin de estado siguiente se tendr que realizar por pasos:

x(t ) = e At x(0 ) +

A(t )

Bu ( )d

Primero se tendr que solucionar la parte homognea x(t)=eAtx(0) para ello utilizaremos el
comando >>intial, con este comando se obtienen los valores de los estados y la salida para
condiciones iniciales especificas, considerando la entrada u igual a cero.

[ yi, xi] = initial ( A, B, C , D, [condicin inicial ], t );

Donde:
yi = salidas
xi = estados
t = vector tiempo
En yi se guardan las salidas del sistema y en xi los estados, en este caso se considera que este
sistema tiene una salida yi y dos estados xi1 y xi2 entonces xi ser un vector de dos columnas
y podemos graficarlo con >>plot(t,xi,t,yi). Si se desea graficar cada estado por separado con
diferente estilo de lnea se hara lo siguiente:
>>xi1=[1 0]*xi;
>>xi2=[0 1]*xi;
>>plot(t,xi1,____,t,xi2,____,yi,____)
Ahora para solucionar la parte que involucra la entrada o sea
t

e
0

A(t )

Bu ( )d

Utilizaremos el comando step

>>[yu,xu]=step(A,B,C,D,u,t)
Donde
yu = salidas
xu = estados
u = entrada
t = Vector tiempo
Nota: en el caso de tener un sistema con dos salidas se separaran las salidas como se hizo
con los estados.

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

28 de Julio del 2011

Prctica 4 Laboratorio Control Moderno

Ya que se tienen las dos soluciones, lo ltimo que se tiene que realizar sera la suma de estas
dos (la parte homognea y la parte que involucra la entrada) y graficar utilizando el comando
plot.
>>x1=xi1+xu1
>>x2=xi2+xu2
>>y=yi+yu
Solucin de la ecuacin de estados utilizando Simulink
Si desea solucionar la ecuacin homognea utilizando Simulink, se utilizara el bloque StateSpace en este bloque se deben incluir las condiciones iniciales.

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space

El diagrama de bloque para ver la respuesta homognea en el tiempo, la salida y(t) quedara
de la siguiente manera:

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space

Scope

Ahora si desea ver la respuesta de los estados y de la salida, se tendra que agregar adems del
bloque anterior otro bloque Space-State modificando los valores de las matrices C y D para
que a la salida de este tengamos el comportamiento de los estados. La matriz C deber el
valor de la matriz identidad y la dimensin de esta depender del nmero de estados que tenga
el sistema, por ejemplo si el sistema tiene dos estados la matriz C ser de 2x2 y as
sucesivamente, el valor de la matiz D tendr tantas filas como variables de estado y tantas
columnas como entradas tenga el sistema.

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

28 de Julio del 2011

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x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space

Scope

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space1

Si se desea resolver la ecuacin de estado no homognea para una entrada escaln unitario el
diagrama en el Simulink quedara de la siguiente manera, con este diagrama se observar
tanto la salida como las variables de estado como en el caso anterior.

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
Step

State-Space

Scope

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space1

REPORTE:
Ejemplo: Determinar en el circuito que se muestra la evolucin de los condensadores, as
como la diferencia entre ambos, a partir del instante t0=0, cuando la tensin de la fuente toma
los valores a) permanece nula, y b)un escaln unitario a partir de t0.
Nota: grafique ambos incisos para un valor de t de 0 hasta 1 con incrementos de 0.01.
Las tenciones iniciales en los condensadores Uc1=2V, Uc2=-1V

Los valores de las resistencias y capacitares son:

R1=100K,
R2=200K
C1=2x10-4 f
C2=10-4 f

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

28 de Julio del 2011

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La representacin en variables de estado del circuito elctrico es:

o 5 0 x 5
1
xo 1 =

+ u (t )

x 2 0 5 x2 5
x
y = [1 1] 1 + [0]u (t )
x2
1. Desarrolle e imprima el procedimiento y las grficas que realiz para solucionar los
incisos anteriores con Comandos de Matlab y explique cada punto (lnea de comando)
desarrollado.
2. Desarrolle e imprima el Diagrama de Simulink con su Calibracin y las Grficas que
obtuvo en el Osciloscopio para solucionar los incisos anteriores y explique cada punto
desarrollado.
3. Indique en cada una de las grficas los estados x1, x2, y la salida y, para hacer esto utilice
el comando gtext como se muestra a continuacin: >>gtext(etiqueta) este comando
posiciona el texto con el Mouse. Ubique el apuntador del Mouse en la posicin en donde
desee que se encuentre la etiqueta.
4. Explique cada comando utilizado en la prctica. Utilice el help de la ventana 4 para cada
uno de los comandos utilizados.
5. Conclusiones.

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

28 de Julio del 2011