Diagramas de bloques y

Representacin en el espacio de estados

Luis Snchez

Contenido
Reduccin de subsistemas mltiples
Representacin en el espacio de estados

Diagrama de Bloques
Componentes de un diagrama de bloques

Punto de
Derivacin o
bifurcacin

Diagramas de Bloques
Ocho Reglas

Retroalimentacin
Bloques en serie
Bloques en paralelo
Adelantar un punto de bifurcacin
Atrazar un punto de bifurcacin
Adelantar un sumador
Atrazar un sumador
Propiedad asociativa de la suma

Retroalimentacin
R(s) +

C(s)

G(s)

Este bloque es el
fundamento
para los sistemas
de lazo cerrado.
C ( s) G ( s) E ( s)

H(s)

E ( s ) R( s ) H ( s )C ( s )
#2

R(s)

G(s)
1 G ( s ) H ( s )

La retroalimentacin tpica es (-)

La retroalimentacin mala es (+)

C(s)

#1

C ( s) G ( s ) R( s ) H ( s )C ( s)
C ( s) G ( s ) R( s) G ( s ) H ( s )C ( s )
C ( s) G ( s ) H ( s)C ( s ) G ( s) R( s )
C ( s ) 1 G ( s ) H ( s ) G ( s ) R ( s )
C ( s)
G ( s)

T (S )
R( s) 1 G ( s) H ( s)

Bloques en serie
R(s)

G1(s)

G2(s)

R(s)

C(s)

C(s)
G1(s) x G2(s)

Se multiplica lo que haya en los bloques

Bloques en paralelo
R(s)

G1(s)

C(s)

G2(s)
R(s)

Se suma lo que haya en los

bloques en paralelo
C(s)

G1(s) + G2(s)

Adelantar punto de bifurcacin

Atrazar un punto de bifurcacin

Adelantar un sumador

Atrazar un sumador

Ejemplo 01
Reducir el siguiente diagramas de bloques
R(s)

1
G ( s)

G (s) G ( s ) 1
G(s)
1
1 G ( s )(1)G ( s ) 1

G ( s ) Y(s)
1
XG ( s )

Procedimiento
1. Adelantar el punto de bifurcacin #1
2. Realizar retroalimentacin unitaria
3. Realizar suma
4. Realizar bloques en serie

Es importante saber que hay ms de una forma de resolver este problema

Ejemplo 02
Reducir el siguiente diagramas de bloques
Adelantar el punto
de bifurcacin

Suma en Paralelo

Producto de bloques en serie

Retroalimentacin

Ejemplo
Dado el siguiente diagrama de bloques obtener el sistema reducido equivalente:

Ejemplo
Obtener la funcin de transferencia C(s)/R(s) del sistema de control de doble lazo
de la figura

Simplificacin de Diagrama de bloques con Simulink

Ejemplo
Obtener la funcin de transferencia C(s)/R(s) del sistema de control
de doble lazo del ejemplo anterior usando Simulink

Anlisis en el espacio de estados

Control clsico
El modelado y control de sistemas basado en la transformada de
Laplace, es un enfoque muy sencillo y de fcil aplicacin. Permite
analizar sistemas utilizando una serie de reglas algebraicas en lugar de
trabajar con ecuaciones diferenciales. En este enfoque tiene ms valor
la simplicidad que la exactitud.

Afortunadamente, para muchos sistemas es posible considerar esas

limitaciones, trabajar sobre un punto de inters, linealizar y utilizar
las ventajas del anlisis por Laplace.
Sin embargo otros sistemas son tan complejos que no es posible
utilizar este enfoque. Para este tipo de sistemas se utiliza la
representacin en espacio de estado. La representacin es espacio de
estado presenta las siguientes ventajas:
Aplicable a sistemas lineales y no lineales.
Permite analizar sistemas de ms de una entrada o ms de una
salida.
Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
Proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Resultados sencillos y elegantes.

Modelado en el espacio de estado

Con la representacin en espacio de estado tenemos la capacidad de conocer y
controlar en cierta medida la dinmica interna de un sistema y su respuesta.
Este mtodo principia con la seleccin de las variables de estado, las cuales
deben de ser capaces en conjunto de determinar las condiciones de la
dinmica del sistema para todo tiempo. Pueden existir varias representaciones
en variables de estado para un sistema.

Sistemas Lineales invariantes en el tiempo

x (t ) Ax(t ) Br (t )

y (t ) Cx(t ) Dr (t )

A: Matriz del sistema

B: Matriz de la entrada
C: Matriz de la Salida
D: Matriz de la pre alimentacin

x 1 (t ) a11
x (t ) a
2 21

x n (t ) an1
y1 (t ) c11
y (t ) c
2 21

y
(
t
)
p c p1

a12
a22

an 2
c12
c22

cp2

a1n
a2 n

ann
c1n
c2 n

c pn

x1 (t ) b11 b12
x (t ) b
2 21 b22

xn (t ) bn1 bn 2
x1 (t ) d11 d12
x (t ) d
d 22
2 21

xn (t ) d p1 d p 2

b1m
b2 m

bnm

r1 (t )
r (t )
2

rm (t )

d1m r1 (t )
d 2 m r2 (t )

d pm rm (t )

Representacin en espacio de estado

Ejemplo:
1) Represente por medio de espacio de estado el siguiente sistema
mecnico.
Donde: u (t ) es la fuerza aplicada, K es la
Resorte
K

u(t )

y (t )

masa
b
amortiguador

constante del resorte, b es el coeficiente de

friccin viscosa. La fuerza del resorte se
considera proporcional a la posicin y la
fuerza del amortiguador es proporcional a la
velocidad. y(t) es la posicin de la masa.

Solucin:
Utilizando la segunda ley de newton, se obtiene la ecuacin de sumatoria de
fuerzas:

masa aceleracin fuerza aplicada fuerza amortiguador fuerza resorte

my (t ) u(t ) by (t ) ky (t )

Se desea conocer la posicin y la velocidad de la masa para todo

tiempo. Por esta razn se asignan como variables de estado.
x1 (t ) y (t )

x2 (t ) y (t )

El siguiente paso es determinar las dinmicas del estado. Para la

variable de estado x1 (t ) , su derivada es la variable de estado x2 (t )
x 1 (t ) y (t ) x2 (t )
Mientras que la derivada del estado x2 (t ) se obtiene de la ecuacin de
sumatorias de fuerzas:
my (t ) u(t ) by (t ) ky (t )

mx 2 (t ) u(t ) bx2 (t ) kx1 (t )

x 2 (t )

k
b
1
x1 (t ) x2 (t ) u(t )
m
m
m

Finalmente se agrupan las dos ecuaciones de estado:

x 1 (t ) x2 (t )
k
b
1
x 2 (t ) x1 (t ) x2 (t ) u(t )
m
m
m
como la representacin es lineal, se puede indicar en matrices
1
x 1 (t ) 0
x (t ) k b
2 m
m

x1 (t )
y (t ) [1 0]

x2 (t )

x1 (t ) 0
x ( t ) 1 u ( t )
2 m

Ecuacin de Estado

Ecuacin de Salida

Ejemplo:
1) Represente por medio de espacio de estado el siguiente sistema,
considere la salida como la corriente que pasa por el resistor.

Paso 1. Marque todas las corrientes de rama de red.

Paso 2. Seleccione las variables de estado. Escribir la

ecuacin de la derivada para todos los elementos que
almacenan energa (Inductor y capacitor).

Paso 3. expresar iC y vL en trminos de las variables de

estado. (aplicar las leyes de voltaje y corriente de
Kirchhoff)

Paso 4. Sustituya los resultados

ecuaciones de estado

y dar la forma de

Paso 5. Encuentre la ecuacin de la salida

Resultado Final

Ecuacin de Estado

Ecuacin de Salida

Obtencin de las ecuaciones de estado a partir de la

funcin de transferencia
A partir de la funcin de transferencia, se obtiene la ecuacin
diferencial, se definen las variables de estado y se busca su dinmica.
Ejemplo 1:

Y ( s)
K

U ( s) s 7

U (s )

K
s7

Y (s )

( s 7)Y ( s ) KU ( s )

dy (t )
7 y (t ) Ku (t )
dt

dy (t )
7 y (t ) Ku (t )
dt

Ejemplo 2:

Y ( s)
K
3
U ( s ) s 7 s 2 5s 2

U (s )

( s 3 7 s 2 5s 2)Y ( s ) KU ( s )
y 7 y 5 y 2 y Ku
se define:

y1 y, y2 y , y3 y

y las ecuaciones de estado quedan:

y 1 y2
y 2 y3
y 3 2 y1 5 y2 7 y3 Ku

Y (s )
K
s 3 7 s 2 5s 2

Si la funcin de transferencia es muy complicada, se puede utilizar

Matlab.
Ejemplo 3:

Y ( s)
s 3 4s 2 5
4
U ( s ) s 17 s 3 5s 2 20 s
Utilizando:
>> num=[1 4 0 5];
>> den=[1 17 5 20 0];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

Se obtiene:
A=
-17
1
0
0
B=
1
0
0
0
C=
1
D=
0

-5
0
1
0

-20 0
0 0
0 0
1 0

x1 17 x1 5 x2 20 x3 u
x 2 x1
x 3 x2
x 4 x3
y x1 4 x2 5 x3