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1.

Introduccin

Los mtodos de diseo de controladores digitales basados en transformadas se denominan


comunmente mtodos de "diseo clsico".
El objetivo aqu es resolver un problema idntico usando tcnicas diferentes, basadas en la
formulacin de espacio de estados o de control moderno. A veces tambin se la refiere como
"formulacin interna".
La diferencia entre ambos enfoques radica exclusivamente en las tcnicas de diseo, ya que el
objetivo final es siempre el mismo: obtener un controlador digital, expresado como un conjunto
de ecuaciones en diferencias.
Las ventajas del control moderno sobre el clsico se hacen evidentes al disear controladores
para sistemas con ms de una seal de control, o con ms de una salida sensada (MIMO:
Multiple Input- Multiple Output). En general, sin embargo, nos referiremos a sistemas de una
entrada y una salida (SISO: Single Input- Single Output) para desarrollar el tema, siendo
sencilla la extensin a sistemas MIMO.
Por otra parte, el empleo de la informacin provista por el estado interno durante el control
sugiere la posibilidad de un mejor controlador, respecto del uso exclusivo de las salidas sensadas.
Adems, no siempre se desea controlar la salida, sino alguna o algunas de las variables de
estado.
La principal desventaja radica en que necesito conocer el estado interno, y ste no siempre est
accesible (medido). Para acceder al estado es necesario estimarlo mediante un observador, o
estimador determinstico, que estima el estado (o una parte de l) a partir de la(s) salida(s)
medida(s).

1.1. Notacin
Escalares: Cursiva
Vectores y matrices: Negrita
ZOH: Retenedor de orden cero.

Control Digital

Introduccin 1

x, : vector de estados.
t: tiempo continuo.
T: perodo de muestreo.
k: k-sima muestra, luego de discretizar en el tiempo.
A, B, C, F, G, H, etc: matrices del sistema continuo.
, , etc: matrices del sistema discretizado.
u: entrada al sistema.
w: perturbacin del sistema.
y: salida del sistema.

Control Digital

Introduccin 2

2. Representacin del sistema

2.1. Ecuaciones de estado


Un sistema de ecuaciones diferenciales continuo, lineal, de coeficientes constantes se puede
expresar siempre como un conjunto de ecuaciones diferenciales matriciales de primer orden:

x& = Fx + Gu + G 1 w

(1)

donde x es el vector de estado, u es la entrada de control al sistema, y w es una entrada de


perturbacin. Se define como estado (o estado interno) del sistema al conjunto mnimo de
variables que, junto con la entrada al sistema, son suficientes para predecir el comportamiento
futuro del mismo. La salida se puede expresar como una combinacin lineal entre el estado y la
entrada, como la siguiente:

y = Hx + Ju

(2)

W(s)

w(t)

u(t)

x& = Fx + Gu + G1w

x(t)

y(t)

U(s)

Y(s)
G(s)

Fig. 1: Representacin de estados del sistema (J = 0).


La figura 1 muestra un esquema sencillo de la parte representada del sistema, en su formulacin
de estados. En la mayora de los problemas de control J = 0, y por lo tanto lo omitiremos.

2.1.1. Ejemplo
Sea una masa mvil, sin friccin. La ecuacin diferencial que gobierna su movimiento es

&&(
y t ) = u( t )
Control Digital

Representacin del sistema 3

donde y es la posicin y u es la fuerza que sobre ella acta (en nuestro caso, la accin de control,
o entrada al sistema). La figura 2 muestra un diagrama de bloques mostrando este sistema.

x1
u(t)

1/s

x2
1/s

y(t)

Fig. 2: Masa mvil sin friccin.


Como un posible estado que describa a este sistema proponemos el siguiente:

x1 = y
x 2 = y& =
x&1
x& =
2

x&1 = x 2

v
x& 2 = u

0 1 x1 0
0 0 x + 1 u
123 2 {
F

x1
y= 1 0
123 x 2

La representacin dada por las ecuaciones (1) y (2) no es nica. Dada una posible representacin
de estados, cualquier transformacin lineal no singular del estado = Tx es tambin una
realizacin permitida del mismo sistema. Si hacemos la sustitucin
obtenemos:

T 1 = x en (1) y (2),

& = Tx& = T( Fx + Gu + G1w) = TFx + TGu + TG1w


& = TFT 1 + TGu + TG 1 w
y = HT 1 + Ju
Si las matrices del sistema en el nuevo estado son A, B, C y D, obtenemos:

& = A + Bu + B 1 w
y = C + Du
donde

A = TFT 1 , B = TG, B1 = TG1 , C = HT 1 , D = J


En el problema de control digital necesitamos un mtodo general para obtener las ecuaciones en
diferencias que representen el comportamiento de la planta continua. En la figura 3 observamos
el sistema, destacando las operaciones vinculadas al muestreo. El controlador digital deber
entonces tomar las muestras y(k), operar sobre ella segn la ecuacin en diferencias que se
obtenga, y generar la secuencia de nmeros u(k), que constituye luego la entrada a la planta. El
lazo est, entonces, cerrado. Para analizar el resultado debemos poder relacionar las muestras a
la salida y(k) con las muestras del control u(k). Para ello debemos resolver la ecuacin (1).

Control Digital

Representacin del sistema 4

Fig. 3: Representacin de estados del sistema muestreado (J = 0).

2.2. Solucin de las ecuaciones de estado


La solucin homognea o autnoma (entrada nula) de la ecuacin (1) es:

xh (t ) = e F( t t 0 ) x(t 0 )

x(t 0 ) : estado inicial

(3)

donde, por definicin, la exponencial matricial es:

e
e

F ( t t0 )

F ( t t0 )

3
( t t 0 )2
3 (t t0 )
= I + F( t t 0 ) + F
+F
+...
2!
3!
2

( t t0 ) k
= F
k!
k =0

Para probarlo, derivamos la ecuacin (3) con respecto a t, obteniendo


2

2 (t t0 )
x& h ( t ) = F I + F( t t 0 ) + F
+ x( t 0 ) = Fx h ( t )
2!

que es la parte no forzada de la ecuacin (1).


Se puede probar que la solucin dada en (3) es nica. Esto nos permite obtener la siguiente
propiedad de la exponencial matricial. Sean dos valores de t: t1 y t2. Tenemos

x ( t1 ) = e F ( t1 t0 ) x ( t 0 )

x ( t 2 ) = e F ( t2 t0 ) x ( t 0 ) .
Ya que t0 tambin es arbitrario, podemos expresar x(t2) como si la solucin comenzara en t1; por
lo tanto

x ( t 2 ) = e F ( t 2 t1 ) x ( t 1 ) .
Substituyendo x(t1) se obtiene

x( t 2 ) = e F ( t2 t1 ) e F ( t1 t0 ) x ( t0 ) .
Es decir que tenemos dos expresiones para x(t2), y, si la solucin es nica, deben coincidir.
Concluimos entonces que

e F ( t2 t0 ) = e F ( t2 t1 ) e F ( t1 t0 )

(4)

para todo t0, t1, t2. En particular, si t2=t 0 resulta

I = e F ( t1 t0 ) e F ( t1 t0 )
Control Digital

Representacin del sistema 5

Es decir que para obtener la inversa de

e Ft

simplemente cambiamos el signo de t.

Para obtener la solucin particular, usaremos el mtodo de Lagrange. Proponemos una solucin
de la forma

x p ( t ) = e F ( t t0 ) v( t )

(5)

donde v(t) es un vector de parmetros variables que deber determinarse. Sustituyendo (5) en (1)
obtenemos

Fe F ( t t0 ) v + e F ( t t0 ) v& = Fe F ( t t0 ) v + Gu (t ) .
Usando el resultado anterior sobre la inversa de la exponencial matricial obtenemos

v& ( t ) = e F ( t t0 )Gu( t )
Integrando desde t0 hasta t, y suponiendo u(t) = 0 para t < t0 obtenemos
t

v( t ) = e F ( t0 )Gu( ) d
t0

Sustituyendo este resultado en (5) resulta


t

x p (t ) = e

F ( t t 0 )

F ( t 0 )

Gu( ) d

t0

y simplificando, usando el resultado (4), obtenemos la solucin particular


t

x p ( t ) = e F ( t ) Gu( ) d

(6)

t0

La solucin total es la suma de (3) y (6):


t

x( t ) = e

F ( t t0 )

x ( t 0 ) + e F ( t ) Gu( ) d

(7)

t0

2.3. Discretizacin. Ecuaciones en diferencias


Usando los resultados anteriores deseamos obtener una ecuacin en diferencias que represente el
comportamiento de esta planta continua en los instantes de muestreo, suponiendo la presencia de
un retenedor de orden cero a la entrada de la planta. Esta descripcin se la suele denominar
"modelo estroboscpico". Para ello discretizaremos en el tiempo con intervalo T, y usaremos la
solucin (7) sobre un intervalo de muestreo.
Es decir que integraremos desde t0 = kT hasta t = kT+T (ver figura 4), obteniendo
kT +T

x ( kT + T ) = e x ( kT ) +
FT

F ( kT + T )

Gu( ) d

(8)

kT

Control Digital

Representacin del sistema 6

Fig. 4: Discretizacin temporal.


Este resultado no depende del tipo de retenedor, ya que est expresado en trminos de u(t), que
es la entrada continua. En general se utiliza el retenedor de orden cero sin retardo, es decir,

u( ) = u( kT ), kT < kT + T .
Haciendo adems el cambio de variables

= kT + T obtenemos

x ( kT + T ) = e x ( kT ) + e F d Gu( kT )
FT

(9)

Si definimos
T

=e ,
FT

= e F d G ,
0

las ecuaciones (1) y (2) se reducen a las ecuaciones en diferencias en su forma estndar:

x ( k + 1) = x ( k ) + u( k )

(10)

y( k ) = Hx ( k )

(11)

La expansin en serie de puede escribirse como

=e

FT

F 2T 2 F 3T 3
= I + FT +
+
+ L = I + FT
2!
3!

donde

=I+

F T F 2T 2
+
+L
2!
3!

Evaluando entonces la integral en trmino a trmino se obtiene

F k T k +1
=
k = 0 ( k + 1)!

F kT k
G =
k = 0 ( k + 1)!

TG = TG

2.3.1. Ejemplo
Para el caso del mvil sin friccin, el clculo de y es inmediato, ya que F2 = 0:

Control Digital

Representacin del sistema 7

1 0 0 1
1 T
F 2T 2
= I + FT +
+L=
+
=
T

0 1
2!
0 1 0 0

T 0 0 1 T 2 0 T 2 2

FT 2 F 2 T 3
= IT +
+
+ LG =

+
=
2!
3!

0 T 0 0 2 1 T
FT
2.3.2. Clculo de e
FT

Veamos un truco para el clculo de e . Para ello tomaremos la ecuacin en variables de estado
no forzada, y la resolveremos por un camino alternativo. Dijimos entonces que si

x& = Fx
la solucin ser

x(t ) = e FT x 0
Por otro lado, si aplicamos la Transformada de Laplace a la ecuacin a resolver, obtenemos

s X ( s ) = FX ( s ) + x 0

( sI F ) X ( s ) = x0
X ( s ) = ( sI F ) x 0
1

de modo que

x ( t ) = L1 ( sI F )

}x

Entonces, como la solucin de la ecuacin diferencial es nica, ser

eFt = L1

{( sI F) } x
1

2.3.3. Ejemplo
En nuestro movil sin friccin es

0 1
F=

0 0
de modo que
1
1
2

1
s 0 0 1
1 s
1 1 / s 1 / s
e = L

=
L
=
L

0 1 / s
0 s 0 0
0 s
Ft

1 t
e Ft =

0 1
Por lo tanto, ser

Control Digital

Representacin del sistema 8

1 T
= e FT =

0 1

2.3.4. Sistemas con retardo


Qu pasa si en la planta a modelar existe un retardo puro? En este caso, las ecuaciones
diferenciales en variables de estado sern

x& ( t ) = Fx ( t ) + Gu ( t - )
y = Hx ( t )
propuesto en 2.3, ya que no
es vlido suponer que durante el intervalo de integracin (entre t = kT y t = kT +T ) u ( t ) sea

Para la discretizacin de esta planta ya no es cierto el clculo de

constante e igual a

u ( k ) . Recalculemos entonces la solucin. Para ello supondremos un retardo

tal que 0 T . La solucin del sistema de ecuaciones ser entonces:


t

x& ( t ) = eF(t t0 ) x 0 + eF( t )Gu ( t - ) d


t0

La figura 5 muestra la entrada de la planta con el retardo puro. Podemos observar que la funcin
de entrada

u ( k - ) sigue siendo constante, pero en dos partes. Es decir que debemos dividir el

intervalo de integracin en dos segmentos, tales que la entrada ser

u ( kT - T )

kT t kT +

u ( kT )

kT + t kT +T
u (t )

u (t - )

u ( kT )
u ( kT - T )

kT - T

kT

kT + T

Fig. 5: Entrada a la planta con retardo temporal.


La solucin de la ecuacin diferencial ser, entonces,

x ( kT +T ) = e x ( kT ) +
FT

kT +

kT

Control Digital

F( kT + )

Gu ( kT -T ) d +

kT +T

eF( kT +T + ) Gu ( kT ) d

kT +

Representacin del sistema 9

x ( k +1) = e x(k ) + e
FT

d Gu ( kT - T ) + e F d Gu ( kT )

x ( k +1) = x ( k ) + 1u ( k - 1) + 2u ( kT )
Podemos entonces definer una nueva variable de estado del siguiente modo

x n +1 ( k ) = u ( k - 1)
de modo que

x ( k + 1) 1

x (k ) + 2 u (k )

1
x n +1 ( k + 1) 0 0
Es decir que hemos encontrado un nuevo vector de estados, ampliando el orden del sistema
original, pero conservando la misma estructura. Podemos concluir que el tratamiento de los
retardos puros es exacto, y del mismo tipo que los sistemas sin retardo.

2.4. Funcin de transferencia


Es interesante ver que esta representacin interna permite tambin obtener la representacin
externa, es decir, la funcin de transferencia discreta. Para ello tomamos la transformada Z de
las ecuaciones en diferencia, obteniendo

[ zI ]X( z ) = U ( z )
Y ( z ) = HX( z )
Por lo tanto

Y( z )
= H[ zI ]1
U( z)

(12)

Observando el resultado (12) vemos que el denominador de la funcin de transferencia est dado
por el determinante det(zI - ), que proviene de la matriz inversa. Este determinante es el
polinomio caracterstico de la funcin de transferencia, y sus ceros son los polos de la planta. Es
decir que los polos de la planta coinciden con los autovalores de la matriz . Por lo tanto el
comportamiento dinmico del sistema est gobernado por la posicin de los autovalores de en
el plano complejo.

2.4.1. Ejemplo
Para el caso del mvil sin friccin, usando el resultado anterior obtenemos
1

1 0 1 T T 2 2 T 2 ( z + 1)
Y( z )
= 1 0 z
=


2
U(z)
0 1 0 1 T 2 ( z 1)

Como ejercicio, verificar que sta es la funcin de transferencia discreta correcta del sistema en
estudio.

Control Digital

Representacin del sistema 10