Sistema electrónico

Función de transferencia:

V C ( S) 5
=
V ¿ ( S ) 60 S +203 S+ 15
2

Ecuaciones diferenciales del sistema:

d I L (t) 1
= ( V 1 ( t )−10 I L ( t ) −V C ( t ) )
dt 3

dV c ( t ) 1
dt ( V (t )
= I L (t)− C
4 5 )
El espacio de estados se utiliza para sistemas MIMO, lo cual quiere decir múltiples entradas y
múltiples salidas.

Para poder hallar la representación en espacio de estados del sistema se deben tener en cuenta las
ecuaciones diferenciales y despejar la máxima derivada, como la máxima derivada es de orden 1
no se deben añadir más variables de estado. Las variables de estado serian:

x 1 ( t )=I L ( t )

d I L (t)
x˙1 ( t )=
dt

x 2 ( t )=V c ( t )

V c(t )
x˙2 ( t )=
dt

U ( t )=V 1 ( t )
Partiendo de las ecuaciones de espacio de estados:

ẋ ( t )= Ax ( t ) +BU ( t )

y ( t ) =Cx ( t ) + DU ( t )

Hay que recordar que estos son vectores y matrices, reemplazando según las ecuaciones
diferenciales:

[ ][
ẋ2 ( t ) 1/4 ][ ] [ ]
ẋ1 ( t ) −10 /3 −1/3 x 1 ( t ) 1/3
=
−1/20 x 2 ( t )
+
0
[U ( t ) ]

y ( t ) =[ 0 1 ]
[ ]
x1( t )
x2( t )
+[ 0 ] [ U ( t ) ]

La salida y ( t ) será el voltaje del capacitor, ya que eso es lo que se está buscando y será una
matriz de 1x1, como vemos ya se obtuvo la representación en espacio de estados del sistema.
El diagrama de bloques del sistema viene representado de la siguiente manera:

La relación que hay entre la función de transferencia y la representación en espacio de estados es

que ambos me modelan el sistema de la misma manera solo que de formas diferentes, esto
podemos verlo en el diagrama de bloques, donde tenemos 3 bloques que me representan el
sistema y en todos la salida será la misma, para comprobarlo podemos ver a continuación la
salida que se obtiene cuando utilizamos la función de transferencia y el espacio de estados:
Si realizamos la simulación para 10 segundos podremos ver claramente el cambio que se obtiene:

Controlabilidad:

Para poder conocer la controlabilidad es posible observando si para el cambio producido en la

entrada se puede pasar a otro estado en la variable de salida, esto se puede verificar también con
Matlab de la siguiente manera:

Podemos determinar la controlabilidad si el rango es diferente de 0, por lo cual podemos concluir

que si es controlable.

Observabilidad:

Con la observabilidad podemos ver desde la salida que está ocurriendo con la entrada, para
determinar si el sistema es observable podemos hacerlo de la misma forma con Matlab:
Como al menos un valor de la matriz dio diferente de 0 entonces podemos decir que el sistema es
observable,

Podemos verlo en esta figura, en la gráfica roja se puede evidenciar la respuesta del sistema
cuando se presenta la perturbación 5 segundos después y en la línea verde se puede observar que
hubiera pasado si no se hubiera perturbado el sistema.