Fecha: 20-07-2020

GUÍA DE LABORATORIO Versión: 1.1

Código:

Unidad Administrativa:
CARRERA: INGENIERÍA EN SISTEMAS
Dirección Nacional de Investigación Ciencia Revisado por:
y Tecnología ELECTRÓNICOS

1. DATOS GENERALES
ASIGNATURA: ROBOTICA MOVIL SIGLA CURRICULAR: LMEC 07 02 38
P2 3

CARRERA: INGENIERÍA EN SISTEMAS

CURSO: SEMESTRE: SEPTIMO

CONTENIDO ANALÍTICO: UNIDAD DIDÁCTICA: ROBOT MOVIL

DOCENTE: M.Sc. Germán Jesús e-mail: gpereiram@doc.emi.edu.bo

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Pereira Muñoz

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BIBLIOGRAFÍA A SEGUIR:

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ira
LABORATORIO: N° 4 TITULO DEL LABORATORIO:
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DOCUMENTACION ELECTRONICA
Pe
DEL ROBOT
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sú

MATERIAL DE APOYO: CARGA HORARIA: 2

Je
án

Diapositivas expuestas en Clase

m
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G

2. COMPETENCIA DE LA ASIGNATURA
g.

Construye sistemas autónomos capaces de efectuar procesos programados

In

específicos, basados en algoritmos inteligentes con aptitud para la toma de

c.
.S

decisiones (robots); realizando su diseño, programación y control; empleando

M

cinemática y dinámica de robots; utilizando actuadores y sensores en ambientes

no estructurados y complejos.

3. CRITERIO DE DESEMPEÑO DE LA UNIDAD DIDÁCTICA

Calcula las matrices de transformación; comprendiendo la formulación matricial de
las transformaciones; determinando las matrices de traslación y de rotación;
describiendo el cambio de coordenadas; explicando el cambio de escala y
perspectiva.

1. OBJETIVOS

1.1. OBJETIVO GENERAL

El objetivo de la práctica es la de realizar la documentación de toda la electrónica
del robot
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1.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Selección de la electrónica que se utilizara en el robot, tanto como
la electrónica de control, la de potencia, la de alimentación y
sensores y actuadores
• Análisis de las hojas de datos de cada una de los componentes
seleccionados.

2. FUNDAMENTO TEÓRICO

Elementos del sistema robotico

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M
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Pe
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sú
Je
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G
g.
In
c.
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M

Los componentes de un robot contemplan 6 bloques:

1. Alimentación
• Baterías con alta densidad de carga
• Generalmente Li-Ion ó Li-Po
• Circuitos reguladores de tensión
• Desde 3.3V hasta 15V
• Etapa de potencia
• Alimenta elementos que demandan más potencia
como servos o motores partes móviles)
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•
Etapa de control
• Alimenta los dispositivos puramente electrónicos
2. Percepción (sentir)
• Sensores internos
• Dan información acerca del estado del robot
• Ejemplos: encoders, brújulas, medidor de carga de baterías...
• Sensores externos
• Dan información acerca del entorno del robot
• Ejemplos
• Pulsadores
• Ultrasonidos

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• Cámaras

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3. Actuadores (actuar)

M
• Generan el movimiento en un robot

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• Motores DC

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• Servos Pe
• Pistones hidráulicos
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• Realizan tareas de manipulación

sú

• Agarre
Je

4. Estructura mecánica
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• Da soporte físico a todo el robot

m

• Debe ser ligera y compacta

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G

5. Controlador (pensar)
g.

• Recibir la información de sensores (sentir)

In

• Analizar la situación del robot y su entorno (pensar)

c.

• Enviar comandos a los actuadores (actuar)

.S

• Comunicarse con otros dispositivos

M

• Ser comandado a distancia

• Enviar información de su estado/entorno
• Ejemplos
• Microcontroladores: DsPIC, ARM, STM
• Microprocesadores: Raspberry Pi, BeagleBone
• FPGA: Xilinx, Altera, Alhambra
6. Comunicacion
• Elemento cada vez más importante
• Robótica cooperativa
• Robots de vigilancia (detección de incendios)
• Búsqueda y rescate

PROCEDIMIENTO
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1. Realiza el diseño electrónico tomando encuentra los 6 bloques ya

descritos anteriormente.
2. Identificar cada uno de los elementos de cada bloque independientemente.
3. De cada uno de los bloques buscar la hoja de datos cada elemento
individualmente.
4. Realizar el análisis de características de cada uno de los componentes, y
referenciar con NUMERO DE PAGINA DEL PDF
5. Realizar la documentación del robot (los 6 bloques) en Fritzing, debe
tomar en cuenta que los componentes en Fritzing deben ser idénticos a los

oz
utilizados en la implantación del robot físico.

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6. Si no encuentra los componentes para Fritzing → debe diseñarlos

M
ira
PARA EL INFORME

re
Pe
El archivo ZIP debe contener
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sú

1. El informe completo detallando:

Je
án

o Las características electrónicas de los 6 bloques detallando cada

m

elemento utilizado tomado de la hoja de datos, toda la información

er
G

debe estar referenciada a los PDF.

g.
In

o Las características mecánicas de los actuadores tomado de la

c.
.S

hoja de datos, toda la información debe estar referenciada a los

M

PDF.
o Circuito en Fritzing
o Ensamble del Robot que incluya el ensamble mecánico y con la
electrónica completa
2. El archivo Fritzing para verificación
3. Todas las hojas de datos de donde extrajo los datos utilizados en el
informe, para verificación de referencias.
4. Archivo del ensamble en Solidworks tomando en cuenta la
implementación mecánica y la electrónica completa

NOTA: TODAS LAS REFERENCIAS DEBEN ESTAR EN FORMATO APA