UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE HONDURAS

EN EL VALLE DE SULA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA INDUSTRIAL

Asignatura: Teoría de Sistemas Lineales

Tema: Actividad 3

Catedrático: Ing. Zobeida Portillo

Grupo #2
Wendy Dubon 20192001815
Benigno Torres 20172001151
Fausto Izaguirre 20152000569
Carlos Martin 20151021850
Victor Perdomo 20152001308

Fecha: 24 de octubre de 2022

UNAH – VS INGENIERIA ELECTRICA INDUSTRIAL

CONTENIDO

MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS.....................................................................3

ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS..................................................................4
ENTRADAS Y SALIDAS..........................................................................................................5
RELACIÓN ENTRE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y ECUACIONES EN EL
ESPACIO DE ESTADO............................................................................................................5
EJERCICIO...............................................................................................................................9
BIBLIOGRAFÍA......................................................................................................................11

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MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS

Los sistemas complejos pueden tener múltiples entradas y múltiples salidas y pueden ser
variantes en el tiempo. Debido a la necesidad de cumplir requisitos cada vez más
exigentes en el comportamiento de los sistemas de control, la teoría moderna de control
se basa en el concepto de estado.
Estado: El estado de un sistema dinámico es el conjunto de variables más pequeño,
llamadas variables de estado, de forma que el conocimiento de estas variables en t = t 0,
junto con el conocimiento de la entrada para t ≥ t0, determinan completamente el
comportamiento del sistema en cualquier t ≥ t0.
Variables de estado: Las variables de un sistema dinámico son las variables que
constituyen el menor conjunto de variables que determinan el estado del sistema
dinámico. Si al menos se necesitan n variables x 1, x2, x3… xn, para describir
completamente el comportamiento de un sistema dinámico. De forma que una vez que
la entrada para t ≥ t0 está dada y el estado inicial en t = t0 está especificado, el estado
futuro del sistema está determinado completamente, entonces tales variables son un
conjunto de variables de estado. Es conveniente seleccionar para las variables de estado
cantidades físicamente medibles, aunque no es obligatorio.
Vector de estado: Si se necesitan n variables de estado para describir completamente el
comportamiento de un sistema dado, entonces esas variables de estado se pueden
considerar como las componentes de un vector. Un vector de estado determina
unívocamente el estado del sistema x(t), en cualquier instante del tiempo.
Espacio de estados: El espacio dimensional cuyos ejes de coordenadas están formados
por el eje x1, x2, x3… xn, donde x1, x2, x3… xn son las variables de estado, se denomina
espacio
de estados. Cualquier estado se puede representar como un punto en el espacio de
estados.

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Figura 1. Ejemplo de espacio de estados

ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS

Un sistema de múltiples entradas-múltiples salidas con n integradores y con r entradas

u1(t), u2(t), ..., ur(t) y m salidas y1(t), y2(t), ..., ym(t).
Entonces entradas:

ẋ 1 ( t )=f 1(x 1, x 2 , … , x n ; u 1 ,u 2 , ... ,ur ; t)

ẋ 2 ( t )=f 2(x 1 , x 2, … , x n; u 1 , u2 , ... ,ur ; t)

ẋ n ( t )=fn ( x 1 , x 2 , … , x n ;u 1 , u 2, ... ,ur ; t)

salidas: y1(t), y2(t), ..., ym(t)

y 1 ( t )=g 1( x 1 , x 2 , … , x n ; u 1, u 2 ,... , ur ; t)

y 2 ( t )=g 2(x 1, x 2 , … , x n ; u 1 ,u 2 , ..., ur ; t)

ym (t )=gm (x 1 , x 2 , … , x m; u 1 , u2 , ... ,ur ; t)

Si se define

[ ] [ ]
x 1(t) f 1( x 1 , x 2 , … , x n ; u 1 ,u 2 ,... , ur ; t)
x ( t )= x 2(t ) , f ( x , u ,t )= f 2( x 1 , x 2 , … , x n ; u 1 ,u 2 , ..., ur ; t)
x 3(t ) fn ( x 1 , x 2 , … , x n ; u 1 ,u 2 ,... , ur ; t)

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[ ] [ ] [ ]
y 1(t) g 1(x 1 , x 2, … , x n ; u 1 ,u 2 , ... ,ur ; t) u 1(t)
y ( t ) = y 2(t) , g ( x , u ,t )= g 2(x 1 , x 2, … , x n ; u 1 ,u 2 , ... ,ur ; t) , u (t )= u 2(t)
y 3(t) gm (x 1, x 2 , … , x n ; u 1 ,u 2 , ..., ur ; t) u 3(t)

las Ecuaciones se convierten en

Ecuación de estado:

ẋ ( t )=f (x ,u , t)

Ecuación de la salida:

y ( t ) =f (x , u ,t )

Si se linealizan las Ecuaciones alrededor del estado de operación, se tienen las

siguientes ecuaciones de estado y de salida linealizadas:

ẋ ( t )= A ( t ) x ( t ) + B ( t ) u(t )

y ( t ) =C ( t ) x ( t ) + D ( t ) u(t )

ENTRADAS Y SALIDAS
Es conveniente recordar la forma general de representación de espacios de estado de un
sistema lineal con p entradas, y q salidas es:

ẋ ( t ) =A ( t ) x+ B ( t ) u ( t )
ẏ ( t ) =C ( t ) x + D (t ) u (t )
¿
¿
Donde

x ( t ) ∈ Rnes el vector de estados

y ( t ) ∈ R qes el vector de salidas

u ( t ) ∈ R pes el vector de entradas

A ( t ) ∈ R nxnes la matriz de estados

nxp
B ( t ) ∈ R es la matriz de entrada
qxn
C ( t ) ∈ R es la matriz de salida
qxp
D ( t ) ∈ R es la matriz de transmisión directa

Si las funciones vectoriales y no involucran el tiempo explícitamente, el sistema se

denomina sistema invariante con el tiempo. En este caso, las Ecuaciones se simplifican
a:

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ẋ ( t )= Ax ( t ) +Bu(t )

y ( t ) =Cx ( t ) + Du(t)

RELACIÓN ENTRE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y ECUACIONES EN

EL ESPACIO DE ESTADO

Es importante recordar que las funciones de transferencia nos muestras la relaciones

entre la entrada y salida de un sistema, de esta manera, es posible saber cómo se
comportara la salida del sistema, al estimulo de distintas entradas.
Y los espacios de estado proporcionan un modo compacto y conveniente de modelar
sistemas con múltiples entradas y múltiples salidas.
Además, es posible obtener la función de transferencia de un modelo de espacios de
estado.

Una de las relaciones entre las funciones de transferencia y las ecuaciones de estado
radica en que es posible determinar la estabilidad de un modelo de espacio de estados
invariante en el tiempo observando la función de transferencia del sistema en forma
factorizada. Dicha expresión tendría una forma parecida a la siguiente

( s−z1 ) ( s−z 2) ( s−z 3 )

G ( s )=
( s− p1 ) ( s−p 2 )( s− p3 ) ( s− p 4 )
►Si lo que se quiere es obtener la función de transferencia de un modelo es espacio de
estado se hace la siguiente:

Se toma la transformada de Laplace de

ẋ ( t )= Ax ( t ) +Bu ( t )
Tendríamos lo siguiente
sX ( s )= AX ( s ) + BU ( s )
Luego agrupamos y despejamos X(s) , dando
( sI − A ) X ( s )=BU ( s )
−1
X ( s )= ( sI − A ) BU ( s )
Esto es sustituido en la ecuación de salida:
Y ( s )=CX ( s )+ DU ( s ), nos queda

Y ( s )=C ( ( sI −A )−1 BU ( s ) ) + DU ( s )
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La forma de la función de transferencia es la salida sobre la entrada , tomamos la

expresión base y sustituimos las expresiones por Y(s) y U(s)
G ( s )=Y ( s ) /U ( s )
−1
G ( s )=C ( sI − A ) B+ D
La expresión para G(s) tendrá q por p dimensiones, entonces para cada entrada hay q
funciones de transferencia con uno por cada salida, y es por esto que es la elección ideal
para sistemas MIMO.

►Formas Canónicas
Toda función de transferencia estrictamente propia puede ser representada en el modelo
de espacios de estado.
Se comienza expandiendo la expresión de la función de transferencia, de manera que
tenga la siguiente forma:

3 2
n1 s +n2 s + n3 s+ n4
G ( s )= 4 3 2
s +d 1 s +d 2 s + d3 s +d 4

Luego ubicamos los coeficientes en el modelado de espacio mediante la siguiente

aproximación.

Esta expresión recibe también el nombre de forma canónica controlable.

→ Es posible también expresar en forma cónica una función de transferencia propia.

Se logra separando la función de transferencia en dos partes, una estrictamente propia y
una constante.

G ( s )=G ExPr ( s )+G ( ∞ )

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La representación de espacio de estados de la constante es trivial.

Ejemplo, podemos obtener la representación de la siguiente expresión como se muestra:

s 2+ 3 s+ 3 s +2
G ( s )= 2
= 2 +1
s +2 s+ 1 s +2 s+1
Lo que nos lleva a la siguiente representación

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EJERCICIO
Se supone que el sistema es lineal. La fuerza de salida es u(t). El desplazamiento se
mide a partir de la posición de equilibrio en ausencia de una fuerza externa. Este sistema
tiene una sola entrada y una sola salida.

Sistema Mecánico
A partir del diagrama, la ecuación del sistema es
 Modelado en el espacio de estados (ecuaciones diferenciales)
m ÿ+ b ÿ+ k ÿ=u
Este sistema es de segundo orden, lo cual significa que contiene dos integradores. Así
que se definen las variables de estado x1(t) y x2(t) como
 Variables de estado (linealidad)
x 1 ( t )= y (t)
x 2 ( t )= ẏ (t)
ẋ 1=x 2

a continuación, se obtiene
 Ecuación de estado
1 1
ẋ 2= (−ky−b ẏ )+ u
m m
−k k 1
ẋ 2= x 1− x 2+ u
m m m

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 La ecuación de salida
y=x 1

En una forma matricial, las Ecuaciones de arriba se escriben como

 Matrices

[ ][ ] [ ]
0 1 0
[ ]
ẋ 1
ẋ 2
= −k
m
−b
m
x1
x2
+ 1 u
m

Diagrama de flujo del sistema mecánico

 La ecuación de salida del sistema en forma matricial

y= [ 1 0 ]
[]
x1
x2

Las ecuaciones están en la forma estándar:

ẋ= Ax+ Bu
y=Cx + Du
Donde

[( ] []
0 1 0

)( )
A= −k −b B= 1
m m m

C=[ 1 0 ] D=0

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BIBLIOGRAFÍA

[1] K. Ogata, Ingeniería de Control Moderno, Prentice Hall, 1989.

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